KR20230073095A

KR20230073095A - 물품 반송 장치

Info

Publication number: KR20230073095A
Application number: KR1020220145962A
Authority: KR
Inventors: 다케시 아베; 료지 기시
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2021-11-18
Filing date: 2022-11-04
Publication date: 2023-05-25
Also published as: JP2023074704A; JP7501502B2; TW202335934A; CN116135741A

Abstract

물품 반송 장치(1)는, 이동체(2)와, 커버부(3)와, 이송탑재 기구(4)와, 제어부(5)를 구비하고, 이송탑재 기구(4)는, 물품(W)을 유지하는 유지 상태와 물품(W)의 유지를 해제하는 해제 상태로 상태 변경 가능한 유지부(10)와, 유지부(10)를 상하 방향을 따르는 선회축심(4b) 주위에 선회시키는 선회부(20)와, 유지부(10)를 수용 영역(S) 중의 내부 위치와 수용 영역(S) 외의 외부 위치 사이에서 승강 이동시키는 승강부(31)를 구비하고, 제어부(5)는, 보수 모드에 있어서, 조작 단말기로부터 이송탑재 기구(4)의 동작 지령을 접수한 경우에, 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인지의 여부를 판정하고, 승강 높이가 간섭 높이 범위 외의 높이인 경우에는, 동작 지령에 따라서 이송탑재 기구(4)의 동작을 실행하고, 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 동작 지령에 따른 이송탑재 기구(4)의 동작 중, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 금지한다.

Description

물품 반송 장치{ARTICLE TRANSPORT APPARATUS}

본 발명은, 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송 장치에 관한 것이다.

예를 들면, 국제공개 제2019/035286호(특허문헌 1)에는, 반송 시스템에 대하여 개시되어 있다. 이하, 이 배경기술의 설명에서는, 특허문헌 1에서의 명칭 및 부호를 괄호 내에 인용한다.

이 반송 시스템(SYS)은, 이동체(주행부(11))와 커버부(본체부(12))와 이송탑재 기구(이송탑재부(13))와 제어부(14)를 구비하는 물품 반송 장치(천정 반송차(10))를 가지고 있다. 이동체(주행부(11))는 궤도를 따라서 주행하고, 커버부(본체부(12))는 이동체(주행부(11))에 장착되고, 물품(M)을 수용 가능하게 구성되어 있다. 이송탑재 기구(이송탑재부(13))는, 물품(M)을 유지하는 유지부(15)와, 유지부(15)를 회전축(AX)의 축 주위에 회전시키는 선회부(회전 기구(19))와, 유지부(15) 및 선회부(회전 기구(19))를 커버부(본체부(12))에 대하여 이동시키는 이동부(이동기구(16))를 가지고, 제어부(14)는 이동체(주행부(11)) 및 이송탑재 기구(이송탑재부(13))의 각 부의 동작을 제어한다. 물품 반송 장치(천정 반송차(10))는, 유지부(15)에 의해 유지된 물품(M)이 커버부(본체부(12))로부터 빠져나가는 탈출 위치에 있을 때 선회부(회전 기구(19))에 의한 회전이 허용되어, 물품(M)이 커버부(본체부(12))의 내벽(23a)에 접촉하는 것을 방지하고 있다.

국제공개 제2019/035286호

여기서, 물품 반송 장치의 보수 점검을 행하는 경우나 물품 반송 장치의 고장이 생긴 경우 등에, 작업자가 조작하는 조작 단말기로부터의 동작 지령에 의해 물품 반송 장치를 동작시키는 경우가 있다. 또한, 커버부에는, 물체를 수용하는 수용 영역에 면하는 내면에, 상기 수용 영역 측으로 돌출하는 돌출부가 형성되어 있는 경우도 있다. 이와 같은 경우에 있어서, 예를 들면 유지부가, 커버부에 의해 덮힌 수용 영역에 수용되어 있는 상태에 있어서, 이송탑재 기구를 소정의 자세로 이행(移行)시키는 동작 지령에 따라서 동작시키면, 상기 동작 지령이 있던 시점의 유지부의 선회 각도에 따라서는, 유지부가 돌출부에 간섭(접촉)할 가능성이 있다.

이에, 유지부와 돌출부의 간섭을 회피하면서, 이송탑재 기구를 적절하게 동작시키는 것이 가능한 물품 반송 장치의 실현이 요망된다.

상기한 것을 감안한, 물품 반송 장치의 특징적 구성은,

물품을 반송하는 물품 반송 장치로서,

상기 물품의 반송을 위해 이동하는 이동체와,

상기 이동체에 지지되고, 반송 중의 상기 물품이 수용되는 수용 영역의 측면주위의 적어도 일부를 덮는 커버부와,

상기 물품의 유지와, 이송탑재 대상 개소 사이에서의 상기 물품의 이송탑재를 행하는 이송탑재 기구와,

상기 이동체 및 상기 이송탑재 기구를 제어하는 제어부를 구비하고,

상기 이송탑재 기구는, 상기 이동체에 지지되고, 상기 물품을 유지하는 유지 상태와 상기 물품의 유지를 해제하는 해제 상태로 상태 변경 가능한 유지부와, 상기 유지부를 상하 방향을 따르는 선회축심 주위에 선회시키는 선회부와, 상기 유지부를 상기 수용 영역 중의 내부 위치와 상기 수용 영역 외의 외부 위치 사이에서 승강 이동시키는 승강부를 구비하고,

상기 커버부는, 상기 수용 영역에 면하는 내면 구조를 구비하고,

상기 내면 구조는, 상하 방향에서의 특정 개소에 있어서 상기 수용 영역 측으로 돌출하도록 형성된 돌출부를 포함하고,

상기 이송탑재 기구는, 상기 승강부에 의한 상기 유지부의 승강 높이가 규정의 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 상기 선회부에 의해 상기 유지부를 선회시킴으로써 상기 돌출부와 간섭하는 경우가 있고, 상기 승강부에 의한 상기 유지부의 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 외의 높이인 경우에는, 상기 선회부에 의해 상기 유지부를 선회시켜도 상기 내면 구조와 간섭하지 않고,

상기 제어부는, 작업자에 의해 조작되는 조작 단말기로부터의 지령에 따라서 상기 이송탑재 기구를 동작시키는 보수 모드를 실행 가능하며,

상기 제어부는, 상기 보수 모드에 있어서, 상기 조작 단말기로부터 상기 이송탑재 기구의 동작 지령을 접수한 경우에, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인지의 여부를 판정하고, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 외의 높이인 경우에는, 상기 동작 지령에 따라서 상기 이송탑재 기구의 동작을 실행하고, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 상기 동작 지령에 따른 상기 이송탑재 기구의 동작 중, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 동작을 금지하는 점에 있다.

이 특징적 구성에 의하면, 보수 모드에 있어서 작업자가 잘못하여 이송탑재 기구의 동작 지령을 낸 경우라도, 유지부의 선회 동작을 행함으로써 유지부가 돌출부와 간섭할 가능성이 있는 경우에 유지부의 선회 동작을 행하게 하지 않도록 할 수 있고 또한, 그 이외의 경우에는 이송탑재 기구에 동작 지령에 따른 동작을 행하게 할 수 있다. 이에 따라, 유지부와 돌출부의 간섭을 회피하면서, 동작 지령에 따른 이송탑재 기구의 동작을 적절하게 행하게 할 수 있다.

본 개시에 따른 기술의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 더욱 명백하게 될 것이다.
도 1은 물품 반송 장치의 이용 형태를 나타낸 도면이다.
도 2는 물품 반송 장치의 측면도이다.
도 3은 간섭 높이 범위를 나타낸 도면이다.
도 4는 수용 영역에 수용된 물품의 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 제어부에 의한 이송탑재 기구의 제어에 관한 제어 블록도이다.
도 6은 제어부에 의한 이송탑재 기구의 제어의 수순을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 간섭하는 경우의 통지예를 나타낸 도면이다.

1. 물품 반송 장치의 실시형태

물품 반송 장치의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(1)는, 예를 들면 공장이나 플랜트 내의 복수의 반송 대상 장소(90) 사이에 설치되는, 이동 경로(R)를 따라 이동하여 물품(W)을 반송하도록 구성되며, 물품(W)을 반송할 때 상기 물품(W)의 자세를 변경할 수 있도록 되어 있다.

이하에서는, 물품 반송 장치(1)가 이동 경로(R)를 따라 주행하는 방향을 「진행 방향(X)」으로 하고, 평면에서 볼 때 진행 방향(X)에 직교하는 방향을 「폭 방향(Y)」으로서 설명한다. 또한, 진행 방향(X) 및 폭 방향(Y)의 양쪽에 직교하는 방향을 「수직 방향(Z)」으로 하여 설명한다. 여기서, 진행 방향(X)에서의 전방 측을 「전방 측(X1)」으로 하고, 후방 측을 「후방 측(X2)」으로 하여 설명한다. 또한, 진행 방향(X)의 전방 측(X1)을 향한 상태를 기준으로 하여 좌우를 정의하기로 하며, 구체적으로는, 진행 방향(X)의 전방 측(X1)을 향하고, 폭 방향(Y)에서의 좌측을 「좌측(Y1)」으로 하고, 우측을 「우측(Y2)」으로 하여 설명한다.

물품(W)은, 물품 반송 장치(1)에 의해 반송되는 반송 대상물에 상당한다. 본 실시형태에서는, 물품(W)은, 반도체 기판이 수납되는 용기로서, 직육면체형으로 형성되어 있고, 복수 개의 반도체 기판을 복수 단(段)으로 나누어서 수납 가능하게 구성되어 있다. 물품(W)의 상면 및 바닥면은, 막힌 상태이며, 특히 상면에는 물품(W)의 반송 시에 물품 반송 장치(1)에 의해 파지(把持)되는 플랜지부(W1)(도 2 참조)가 설치된다. 또한, 물품(W)의 4개의 측면 중 일면에는, 반도체 기판을 출납하기 위한 개구부가 설치된다. 물품(W)의 나머지 3개의 측면은 막힌 상태로 되어 있다.

반송 대상 장소(90)는, 물품(W)의 반송원이나, 물품(W)의 반송처가 되는 장소이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 반송 대상 장소(90)는, 이동 경로(R)를 따라 복수 개소에 설치되어 있다. 반송 대상 장소(90)에서는, 예를 들면 물품(W)의 처리가 행해진다. 반송 대상 장소(90)는, 반도체 기판에 대한 처리를 행하는 처리 장치(90a)와, 물품 반송 장치(1) 사이에서 물품(W)을 주고받기 위한 수수부(授受部)(90b)가 포함된다. 수수부(90b)는, 소위 로드 포트이다. 수수부(90b)에서 받은 물품(W)에 수납된 반도체 기판이, 처리 장치(90a)가 구비하는 인출 장치 등에 의해 인출되면, 처리 장치(90a)에 있어서, 예를 들면 기판 세정이나, 베이킹이나, 레지스트의 도포나 박리 등의 처리가 행해진다.

이동 경로(R)는, 물품 반송 장치(1)가 이동하는 경로이다. 본 실시형태에서는, 이동 경로(R)는 물품 반송 장치(1)가 이용되는 건물의 천정으로부터 현수(懸垂) 지지된 레일(99)(도 2 참조)에 의해 규정된다. 따라서, 본 실시형태에서는, 물품 반송 장치(1)는, 소위 천정 반송차로서 구성된다.

도 2는, 물품 반송 장치(1)가 물품(W)을 반송하는 상태의 측면도이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(1)는, 이동체(2), 커버부(3), 이송탑재 기구(4), 제어부(5) 및 높이 검출부(15)를 구비하고 있다. 이동체(2)는, 물품(W)의 반송을 위하여 이동한다. 본 실시형태에서는, 이동체(2)는, 레일(99)의 상측에 위치하고 있고, 차륜(2A)을 구동하는 주행용 모터(2M)를 가진다. 이 주행용 모터(2M)에 의해 차륜(2A)이 회전 구동함으로써, 진행 방향(X)에 대한 추진력이 이동체(2)에 부여된다. 물품(W)의 반송을 위한 이동이란, 물품(W)의 반송원으로부터 물품(W)의 반송처까지의 이동 경로(R)를 따른 주행을 의미한다. 따라서, 이동체(2)는, 물품(W)의 반송원으로부터 물품(W)의 반송처까지의 이동 경로(R)를 따라 주행한다.

커버부(3)는, 이동체(2)에 지지되고, 반송 중의 물품(W)이 수용되는 수용 영역(S)의 측면주위 중 적어도 일부를 덮는다. 「이동체(2)에 지지되고,」란, 이동체(2)에 연결 고정되어, 이동체(2)의 이동에 맞추어서 커버부(3)가 일체적으로 이동하는 것을 의미한다. 본 실시형태에서는, 커버부(3)는, 레일(99)보다 하측에 위치하는 상태에서, 이동체(2)에 현수 지지되어 있다. 반송 중의 물품(W)이 수용되는 수용 영역(S)이란, 이동 경로(R)를 따라 물품(W)의 반송원으로부터 물품(W)의 반송처까지의 반송 중에 있어서 물품(W)이 배치되는 물품 반송 장치(1)의 영역으로서, 커버부(3)에 의해 덮힌 영역을 일컫는다. 이와 같은 물품(W)이 배치되는 영역은, 커버부(3)에 의해 측방으로부터 덮어지므로, 수용 영역(S)으로 칭해진다. 커버부(3)에 의한 수용 영역(S)의 덮개(커버)는, 물품(W)의 측방의 전체(전체 주위)라도 되고, 전체 측방 중 일부라도 된다.

본 실시형태에서는, 커버부(3)는, 물품(W)을 측방(수평 방향)으로부터 덮는 한 쌍의 측방 커버부(3B)와, 물품(W)을 위쪽으로부터 덮는 상방 커버부(3C)를 구비하여 구성된다. 도 2의 예에서는, 한 쌍의 측방 커버부(3B)의 각각과 상방 커버부(3C)가 서로 연결되어, 커버부(3)가 구성되어 있다. 또한, 상방 커버부(3C)에서의, 이동 경로(R)를 따른 방향(진행 방향(X))의 양 단부의 각각으로부터, 측방 커버부(3B)가 아래쪽으로 연장되어 있다. 이로써, 한 쌍의 측방 커버부(3B)의 각각이, 유지부(10)에 유지된 물품(W)을 진행 방향(X)의 양측으로부터 덮고 있다. 또한, 커버부(3)는, 폭 방향(Y)의 양측 및 하측이 개방된 형상에 의해 구성되며, 폭방향(Y)의 외측으로부터 본 경우에 각진 역U자형으로 형성되어 있다. 이에 따라, 수용 영역(S)은, 폭 방향(Y)의 양측 및 하측에 있어서, 커버부(3)의 외측과 연통된 상태로 되어 있다.

이송탑재 기구(4)는, 물품(W)의 유지와, 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품(W)의 이송탑재를 행한다. 물품(W)의 유지란, 이동체(2)가 이동 경로(R)를 따라 이동할 때, 물품(W)이 낙하하지 않도록 유지하는 것을 의미한다. 예를 들면, 이와 같은 유지로서는, 물품(W)에 설치된 플랜지부(W1)를 파지하도록 행하면 바람직하다. 이송탑재 대상 개소는, 전술한 물품(W)의 반송원이나 물품(W)의 반송처, 즉 반송 대상 장소(90)가 상당한다. 물품(W)의 이송탑재는, 물품(W)의 수수에 상당한다. 따라서, 이송탑재 기구(4)는, 이동체(2)가 이동 경로(R)를 따라 이동할 때, 물품(W)이 낙하하지 않도록, 물품(W)에 설치된 플랜지부(W1)를 위쪽으로부터 파지하고, 물품(W)의 반송원이나 물품(W)의 반송처인 반송 대상 장소(90)와의 사이에서 물품(W)의 수수를 행한다.

본 실시형태에서는, 이송탑재 기구(4)는, 유지부(10)와, 선회부(20)와, 승강부(31)와, 슬라이딩부(32)를 구비한다. 유지부(10)는, 이동체(2)에 지지되고, 물품(W)을 유지하는 유지 상태와 물품(W)의 유지를 해제하는 해제 상태로 상태 변경 가능하다. 「이동체(2)에 지지되고,」란, 커버부(3)와 마찬가지로, 이동체(2)에 연결되어, 이동체(2)의 이동에 따라 유지부(10)가 이동하는 것을 의미한다. 물품(W)을 유지하는 유지 상태란, 전술한 물품(W)에 설치된 플랜지부(W1)를 파지하고 있는 상태를 일컫는다. 물품(W)의 유지를 해제하는 해제 상태란, 물품(W)에 설치된 플랜지부(W1)를 파지하고 있지 않은 상태를 일컫는다. 본 실시형태에서는, 유지부(10)는, 파지용 모터(10M)와, 한 쌍의 파지 클로우(10C)를 가지고 있다. 한 쌍의 파지 클로우(10C)는, 파지용 모터(10M)에 의해 구동되어 파지 자세와 해제 자세 사이에서 자세 변경 가능하다. 한 쌍의 파지 클로우(10C)는, 서로 접근하는 방향으로 이동함으로써 파지 자세가 되고, 서로 이격되는 방향으로 이동함으로써 해제 자세로 된다. 한 쌍의 파지 클로우(10C)가 파지 자세로 물품(W)의 플랜지부(W1)를 파지함으로써, 유지부(10)가 물품(W)을 유지하는 유지 상태가 되고, 한 쌍의 파지 클로우(10C)가 플랜지부(W1)를 파지한 상태로부터 해제 자세가 됨으로써, 유지부(10)가 물품(W)의 유지를 해제하는 해제 상태가 된다. 유지부(10)는, 플랜지부(W1)를 파지하므로, 척(chuck)에 상당한다.

선회부(20)는, 유지부(10)를 상하 방향을 따르는 선회축심(4b) 주위에 선회시킨다. 본 실시형태에서는, 선회부(20)는, 수직 방향(Z)을 따르는 선회축심(4b) 주위에 물품(W)을 선회시켜 상기 물품(W)의 자세를 변경하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 선회부(20)는, 수직 방향(Z)을 따르는 선회축(도시하지 않음)과, 상기 선회축을 구동하는 선회용 모터(20M)가 설치되어 있다. 선회축은, 유지부(10)와 연결되어 있아, 선회용 모터(20M)에 구동되어 유지부(10)와 함께 선회한다. 이로써, 유지부(10) 및 상기 유지부(10)에 파지된 상태의 물품(W)을, 수직 방향(Z)을 따르는 선회축심(4b) 주위에 선회시키는 것이 가능하게 된다.

승강부(31)는, 유지부(10)를 수용 영역(S) 중의 내부 위치와 수용 영역(S) 외의 외부 위치 사이에서 승강 이동시킨다. 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수용 영역(S)은, 폭 방향(Y)의 양측 및 하측이 개방된 상태에서 커버부(3)에 의해 덮어져 있다. 이 수용 영역(S) 내의 위치(즉, 수용 영역(S)에 포함되는 위치)가 내부 위치에 상당한다. 따라서, 도 2에 있어서 실선으로 나타낸 물품(W)은 내부 위치에 있어서 지지되어 있는 상태가 된다. 한편, 수용 영역(S) 외의 위치(즉, 수용 영역(S)에 포함되지 않은 위치)가 외부 위치에 상당한다. 도 2에 있어서 파선(破線)으로 나타낸 바와 같이, 물품(W)이 수수부(90b)에 탑재되는 상태가 되는 경우에는, 물품(W)은 외부 위치에 있어서 지지되어 있는 상태가 된다. 승강부(31)는, 유지부(10)(유지부(10))에 의해 유지된 물품(W)을 이와 같은 내부 위치와 외부 위치 사이에서 승강 이동 가능하게 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 이동에 따라, 유지부(10)에 유지된 상태의 물품(W)이, 수용 영역(S) 중의 내부 위치와, 수수부(90b)가 설치되는 위치 사이에서, 승강 이동된다. 본 실시형태에서는, 승강부(31)는, 유지부(10)에 연결된 승강 벨트(30A)와, 승강용 풀리(도시하지 않음)를 구동시켜 상기 승강 벨트(30A)를 권취하거나 또는 풀어내는 승강용 모터(31M)를 가지고 있다. 이로써, 승강용 모터(31M)를 구동함으로써, 유지부(10)에 유지된 상태의 물품(W)을, 수용 영역(S) 중의 내부 위치와 수수부(90b) 사이에 있어서 상승하거나 하강하거나 하는 것이 가능하게 된다. 이 승강부(31)에 의해 물품(W)을 승강 이동시킴으로써, 이동 경로(R)에 대하여 상하 방향의 상이한 위치(본 예에서는 하측)가 되는 반송 대상 장소(90)에 대하여 물품(W)을 이송탑재할 수 있다. 또한 이때, 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 높이를 조정함으로써, 반송 대상 장소(90)에 대한 유지부(10)의 위치 어긋남을, 수직 방향(Z)에 있어서 조정할 수 있다.

슬라이딩부(32)는, 유지부(10)를 수평 방향을 따라 슬라이딩 이동시킨다. 본 실시형태에서는, 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동에 따라, 유지부(10)에 유지된 상태의 물품(W)이 슬라이딩 이동된다. 본 실시형태에서는, 슬라이딩부(32)는, 커버부(3)에 장착되어 있고, 슬라이딩용 벨트(도시하지 않음)와, 슬라이딩용 풀리(도시하지 않음)를 구동시켜 슬라이딩용 벨트를 권취하거나 또는 풀어내는 슬라이딩용 모터(32M)를 가지고 있다. 슬라이딩부(32)는, 슬라이딩용 모터(32M)의 구동에 따라, 유지부(10) 및 유지부(10)에 유지된 상태의 물품(W)을 폭방향(Y)을 따라 슬라이딩 이동시킨다. 이 슬라이딩부(32)에 의해 물품(W)을 폭 방향(Y)으로 슬라이딩 이동시킴으로써, 물품(W)의 이송탑재 시에, 반송 대상 장소(90)에 대한 위치 어긋남을, 폭 방향(Y)에 있어서 조정할 수 있다.

제어부(5)는, 이동체(2) 및 이송탑재 기구(4)를 제어한다. 이동체(2)를 제어한다는 것은, 이동체(2)에 의한 이동 경로(R)를 따른 주행이나 정지를 제어하는 것을 의미한다. 또한, 이송탑재 기구(4)를 제어한다는 것은, 이송탑재 기구(4)에 의한 물품(W)의 유지나, 물품(W)의 반송원이나 물품(W)의 반송처 사이에서 행해지는 물품(W)의 수수를 제어하는 것을 의미한다. 구체적으로는, 제어부(5)는, 유지부(10)에 의한 물품(W)의 유지 및 유지 해제에 관한 제어를 행하거나, 선회부(20), 승강부(31) 및 슬라이딩부(32)에 의한 물품(W)의 이동이나 선회에 관한 제어를 행하여, 반송원이나 반송처 사이에서의 물품(W)의 수수를 행한다. 도 2에는, 제어부(5)가 커버부(3)에 설치되어 있는 것으로 나타내고 있지만, 제어부(5)는 커버부(3)와는 상이한 다른 개소에 설치되어 있어도 된다.

여기서, 전술한 바와 같이, 커버부(3)에 의해 수용 영역(S)이 구성되지만, 커버부(3)는 수용 영역(S)에 면하는 내면 구조를 구비하고 있다. 「수용 영역(S)에 면하는 내면 구조」란, 수용 영역(S)의 외측 에지를 구획하는 면이 상당한다. 이 내면 구조에는, 커버부(3)의 내벽면(3A) 및 상기 내벽면(3A)보다 수용 영역(S) 측에 배치된 모든 구조물이 포함된다. 구체적으로는, 내면 구조에는, 커버부(3)의 내벽면(3A), 물품(W)의 아래쪽으로의 낙하를 규제하기 위한 낙하 규제부(6), 유지부(10)에 의해 유지된 물품(W)의 요동을 규제하는 요동 규제 기구(7), 수용 영역(S)으로 돌출하도록 설치된 센서 등이 포함된다.

내면 구조는, 상하 방향에서의 특정 개소에 있어서 수용 영역(S) 측으로 돌출하도록 형성된 돌출부(8)를 포함한다. 상하 방향에서의 특정 개소는, 수용 영역(S) 중, 수직 방향(Z)에서의 유지부(10)(예를 들면, 후술하는 기준 자세의 유지부(10))보다 하측(하측의 개소)이다. 수용 영역(S) 측으로 돌출한다는 것은, 커버부(3)의 내벽면(3A)으로부터 수용 영역(S) 측으로 돌출하는 것을 일컫는다. 따라서, 내면 구조는, 수용 영역(S) 중, 수직 방향(Z)에서의 유지부(10)보다 하측에 있어서, 커버부(3)의 내벽면(3A)으로부터 수용 영역(S) 측으로 돌출하도록 배치된 돌출부(8)를 가진다. 본 실시형태에서는, 돌출부(8)로서 낙하 규제부(6)를 예로 들 수 있다.

낙하 규제부(6)는, 수직 방향(Z)에서의 수용 영역(S)에 수용된 물품(W)보다 하측에 있어서, 커버부(3)의 내벽면(3A)으로부터 수용 영역(S) 측으로 돌출하도록 배치된다. 이 낙하 규제부(6)는, 커버부(3)의 내벽면(3A) 중, 유지부(10)에 의해 유지된 물품(W)을 사이에 두고 서로 대향하는 한 쌍의 측면에 설치되어 있다. 또한, 낙하 규제부(6)는, 도시하지 않은 링크 기구를 구비하고 있고, 유지부(10)에 의해 유지된 물품(W)이 수용 영역(S)에 수용된 상태에서, 한 쌍의 규제체 구동부(6M)의 각각이 링크 기구를 동작시킴으로써, 수용 영역(S) 측으로 돌출하는 돌출 자세가 된다. 낙하 규제부(6)는, 이와 같은 돌출 자세가 된 상태에서, 적어도 일부가, 수직 방향(Z)을 따르는 수직 방향에서 볼 때, 물품(W)과 중복되도록 배치된다. 이로써, 만일 물품(W)의 반송 중에 유지부(10)가 해제 상태로 된 경우라도, 낙하 규제부(6)가 물품(W)을 하측으로부터 지지하게 되기 때문에, 예를 들면 바닥으로의 물품(W)의 낙하를 규제하는 것이 가능하게 된다. 또한, 낙하 규제부(6)는, 물품(W)의 이송탑재 시 등, 이송탑재 기구(4)가 물품(W)을 수용 영역(S)의 외부 위치로 이동시키는 경우에는 퇴피 자세가 된다. 낙하 규제부(6)는, 퇴피 자세가 된 상태에서는, 전체가, 수직 방향(Z)을 따르는 수직 방향에서 볼 때, 물품(W)과 중복되지 않도록 배치된다.

요동 규제 기구(7)는, 지지부(7A)와 맞닿음부(7B)와 맞닿음 구동부(7M)를 구비하고 있다. 지지부(7A)는, 맞닿음부(7B)를 지지하고 있다. 이 요동 규제 기구(7)는, 커버부(3)의 내벽면(3A) 중, 유지부(10)에 의해 유지된 물품(W)을 사이에 두고 서로 대향하는 한 쌍의 측면에 설치되어 있다. 본 예에서는, 낙하 규제부(6)가 설치된 한 쌍의 측면의 각각에 요동 규제 기구(7)가 설치되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 지지부(7A)가 맞닿음 구동부(7M)에 의해 구동됨으로써, 맞닿음부(7B)를 커버부(3)로부터 수용 영역(S) 측으로 돌출시키는 돌출 자세와, 맞닿음부(7B)를 상기 돌출 자세보다 커버부(3) 측으로 퇴피시킨 퇴피 자세로 자세 변경되도록 구성되어 있다. 유지부(10)에 의해 유지된 물품(W)이 수용 영역(S)에 수용된 상태에서, 한 쌍의 맞닿음부(7B)가 돌출 자세가 되므로, 상기 한 쌍의 맞닿음부(7B)가, 물품(W)의 측면에 대하여 양측으로부터 맞닿는다. 이로써, 물품(W)의 반송 시나 이송탑재 기구(4)에 의한 이송탑재 시에, 물품(W)이 요동하는 것을 규제한다. 한편, 물품(W)의 이송탑재 시 등, 이송탑재 기구(4)가 물품(W)을 수용 영역(S)의 외부 위치로 이동시키는 경우에는, 한 쌍의 맞닿음부(7B)가 퇴피 자세가 되므로, 상기 한 쌍의 맞닿음부(7B)가 물품(W)으로부터 이격한다. 이로써, 물품(W)의 이동을 적절하게 행할 수 있다.

여기서, 도 3은, 본 실시형태에 있어서의 간섭 높이 범위의 설명도이며, 도 4는, 수용 영역(S)에 수용된 물품(W)의 상태를 나타낸 도면이다. 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 높이가 규정의 간섭 높이 범위 외의 높이인 경우에는, 선회부(20)에 의해 유지부(10)를 선회시켜도 이송탑재 기구(4)는 내면 구조와 간섭하지 않지만, 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내의 높이인 경우에는, 선회부(20)에 의해 유지부(10)를 선회시킴으로써 이송탑재 기구(4)(예를 들면, 유지부(10))가 돌출부(8)와 간섭하는 경우가 있다. 전술한 바와 같이, 유지부(10)는, 승강부(31)에 의해 수직 방향(Z)을 따라 승강 이동시킨다. 따라서, 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 높이는, 승강부(31)에 의해 승강 이동시킨 유지부(10)의 높이가 상당한다. 도 3에서는, 한 쌍의 파지 클로우(10C)를 포함하지 않는 유지부(10)의 하면을 기준면(10D)으로 하고, 유지부(10)가 수직 방향(Z)에 있어서 가장 높은 위치로 상승시킬 수 있는 경우의 유지부(10)의 기준면(10D)의 위치를 기준 위치(RP)로 하고, 상기 기준 위치(RP)로부터 하측으로의 이동량이 승강 높이(h)로서 표시된다. 「선회부(20)에 의해 유지부(10)를 선회시켜」는, 선회부(20)에 의해 수직 방향(Z)을 따르는 선회축심(4b) 주위에 행해지는, 소정의 선회 각도에서의 선회가 상당한다. 도 4에서는, 이와 같은 선회 각도가 θ로서 표시되어 있다. 내면 구조는, 수용 영역(S)을 구성하는 면이며, 본 실시형태에서는, 커버부(3)의 내벽면(3A), 낙하 규제부(6), 요동 규제 기구(7), 수용 영역(S)으로 돌출하도록 설치된 센서 등이 상당한다. 간섭이란 본 실시형태에서는 접촉을 의미한다.

여기서, 도 4에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 기구(4)에 의해 유지된 물품(W)에서의 폭 방향(Y)의 좌측(Y1)의 끝에지를 따르는 위치로서, 진행 방향(X)의 중앙부를 점 Q로 하고, 물품(W)이 선회 이동을 행해질 때의 선회 중심을 점 O로 한 경우에 있어서, 선분 OQ가 폭 방향(Y)과 평행하게 되는 선회 각도를 0도로 한다. 그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 간섭 높이 범위의 상한값이 h1이며, 하한값이 h2인 것으로 한다. 이 때, 유지부(10)의 기준면(10D)이, 간섭 높이 범위에 포함되지 않는 경우, 즉 승강 높이(h)가 h1보다 작을 경우(본 예에서는, 유지부(10)의 기준면(10D)이 h1보다 위쪽에 위치하고 있는 경우), 혹은, 승강 높이(h)가 h2보다 큰 경우(본 예에서는, 유지부(10)의 기준면(10D)이 h2보다 아래쪽에 위치하고 있는 경우)에는, 선회부(20)에 의한 물품(W)의 선회 이동(선회 각도가 0도로부터 θ만큼 회전하는 이동)이나, 슬라이딩부(32)에 의한 물품(W)의 슬라이딩 이동이 행해져도, 이송탑재 기구(4)는, 커버부(3)의 내면 구조(내벽면(3A), 낙하 규제부(6), 요동 규제 기구(7), 수용 영역(S)으로 돌출하도록 설치된 센서 등)에 접촉되지 않는다. 그러나, 유지부(10)의 기준면(10D)이, 간섭 높이 범위에 포함되는 경우(본 예에서는, 유지부(10)의 기준면(10D)이 h1로부터 h2까지의 사이에 위치하고 있는 경우)에는, 도 4에 있어서 2점쇄선에 의해 나타낸 바와 같이, 선회부(20)에 의한 물품(W)의 선회 이동이 행해진 경우에, 이송탑재 기구(4)는, 돌출부(8)(본 예에서는 낙하 규제부(6))에 접촉하는 경우가 있다. 마찬가지로, 유지부(10)의 기준면(10D)이, 간섭 높이 범위에 포함되는 경우에 있어서, 슬라이딩부(32)에 의한 물품(W)의 슬라이딩 이동이 행해지면, 그 때의 선회 각도 θ에 따라서는, 이송탑재 기구(4)가 돌출부(8)(본 예에서는 낙하 규제부(6))에 접촉하는 경우가 있다.

이와 같은 이송탑재 기구(4)가 내면 구조와 접촉하지 않는 승강 높이의 범위가 간섭 높이 범위 외이며, 이송탑재 기구(4)가 돌출부(8)(본 예에서는 낙하 규제부(6))와 접촉하는 경우가 있는 승강 높이의 범위가 간섭 높이 범위 내이다. 이와 같은 간섭 높이 범위가 도 3에 표시된다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 간섭 높이 범위는, 기준 위치(RP)를 기준으로 하여, 승강 높이(h)가, 승강 높이가 h1으로부터 h2의 범위에 걸쳐서 설치된다. 따라서, 유지부(10)의 기준면(10D)의 승강 높이가, h1보다 작은 경우이거나, 혹은, h2보다 큰 경우에는, 선회부(20)에 의한 물품(W)의 선회 이동이나, 슬라이딩부(32)에 의한 물품(W)의 슬라이딩 이동이 행해져도, 이송탑재 기구(4)는, 커버부(3)의 내면 구조에 간섭하지 않는다.

유지부(10)의 높이, 즉 유지부(10)의 승강 높이는, 높이 검출부(15)(도 2 및도 3 참조)가 검출하도록 구성할 수 있다. 높이 검출부(15)가, 기준 위치(RP)로부터의 유지부(10)의 승강 높이(h)를 직접 검출하도록 구성하는 경우에는, 예를 들면, 기준 위치(RP)로부터 유지부(10)까지의 거리를 검출하는 거리 센서를 사용해서 구성하는 것이 가능하다. 그리고, 유지부(10)의 기준면(10D)이 기준 위치(RP)에 있는 상태를 기준으로 하고, 거기로부터의 거리 센서의 검출값의 변화량을 승강 높이(h)로서 검출하면, 바람직하다. 또한, 물품 반송 장치(1)가 승강용 모터(31M)의 회전량을 검출하는 인코더를 구비하도록 구성하는 경우에는, 높이 검출부(15)가, 인코더의 검출 결과에 기초하여 기준 위치(RP)로부터의 유지부(10)의 승강 높이(h)를 산정해서 검출하도록 구성하는 것도 가능하다. 인코더가 검출한 회전량을 이용하여, 높이 검출부(15)가 승강 높이(h)를 산정하는 경우에는, 인코더나 높이 검출부(15)에 대한 전력 공급이 정지된 경우라도, 인코더가 검출한 회전량을 계속하여 기억해 두는 것이 가능한 기억부를 구비해 두면 된다. 여기서, 「계속하여 기억해 두는」이란, 인코더나 높이 검출부(15)에 대한 전력 공급이 정지된 경우라도, 인코더가 검출한 회전량이 소실되지 않고 기억해 두는 것을 지칭한다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 높이 검출부(15)에 의한 유지부(10)의 승강 높이의 검출 결과(산정 결과)는, 제어부(5)에 전달된다. 이로써, 제어부(5)는, 높이 검출부(15)에 의한 검출 결과에 기초하여, 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인지의 여부를 판정하는 것이 가능하게 된다. 구체적으로는, 높이 검출부(15)에 의한 검출 결과인 유지부(10)의 기준면(10D)의 승강 높이의 산정 결과가, h1 이상 h2 이하인 경우에, 제어부(5)는, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 것으로 판정한다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(1)에 대하여, 제어부(5)는, 작업자에 의해 조작되는 조작 단말기(100)로부터의 지령에 따라, 이송탑재 기구(4)를 동작시킬 수 있도록 구성된다. 작업자는, 물품 반송 장치(1)의 관리나 보수 등을 행하는 사람이다. 조작 단말기(100)는, 이송탑재 기구(4)를 비롯하여, 전술한 물품 반송 장치(1)의 각 기능부를 원격 조작할 수 있는, 제어부(5)와 유선 또는 무선에 의해 접속된 단말기이다. 물품 반송 장치(1)의 보수점검을 행하는 경우나 물품 반송 장치(1)에 고장이 생긴 경우 등에, 작업자가 조작 단말기(100)를 조작하여 동작 지령을 발신하고, 물품 반송 장치(1)의 이동체(2)와, 유지부(10), 선회부(20), 승강부(31), 및 슬라이딩부(32)를 구비한 이송탑재 기구(4)를 동작시킬 수 있다. 특히, 작업자에 의해 조작되는 조작 단말기(100)로부터의 지령에 따라서 이송탑재 기구(4)를 동작시키는 모드는, 보수 모드로 칭해진다.

제어부(5)는, 이와 같은 보수 모드에 있어서, 조작 단말기(100)로부터 이송탑재 기구(4)의 동작 지령을 접수한 경우에, 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인지의 여부를 판정한다. 본 예에서는, 이송탑재 기구(4)의 동작 지령은, 선회부(20), 승강부(31), 및 슬라이딩부(32)의 자세를 규정의 기준 자세로 하기 위한 기준 자세 복귀 동작의 지령이다. 규정의 기준 자세는, 미리 규정된 기준이 되는 자세이다. 예를 들면, 선회부(20)의 기준 자세는, 전술한 선회 각도가 0도인 자세이다. 예를 들면, 승강부(31)의 기준 자세는, 유지부(10)가 승강 이동 범위의 상한 부근에 위치하는 자세이다. 예를 들면, 슬라이딩부(32)의 기준 자세는, 유지부(10)가 슬라이딩 이동 범위의 중앙 부근에 위치하는 자세이다. 따라서, 본 예에서는, 선회부(20), 승강부(31), 및 슬라이딩부(32)가 모두 기준 자세인 경우에는, 유지부(10)(기준 자세의 유지부(10))에 유지된 물품(W)의 전체가 수용 영역(S)의 내부에 수용된다. 이와 같이, 기준 자세는, 소위 홈 포지션(home position)으로 칭해진다. 선회부(20), 승강부(31), 및 슬라이딩부(32)의 자세를, 이와 같은 기준 자세로 복귀시키기 위한 동작의 지령이, 기준 자세 복귀 동작의 지령에 상당한다. 제어부(5)는, 조작 단말기(100)로부터 기준 자세 복귀 동작의 지령을 접수하면, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인지의 여부를 판정한다. 승강 높이의 판정은, 전술한 높이 검출부(15)의 검출 결과에 기초하여 행해진다.

유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 외인 경우에는, 선회부(20)에 의한 물품(W)의 선회 이동이나, 슬라이딩부(32)에 의한 물품(W)의 슬라이딩 이동이 행해진 경우라도, 이송탑재 기구(4)가 커버부(3)의 내면 구조에 접촉하지 않는다. 이에, 제어부(5)는, 전술한 판정의 결과, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 외인 경우에는, 조작 단말기(100)로부터의 동작 지령에 따라서 이송탑재 기구(4)의 동작을 실행한다. 구체적으로는, 제어부(5)는, 파지용 모터(10M), 선회용 모터(20M), 승강용 모터(31M), 슬라이딩용 모터(32M)의 각각을 구동시킨다. 이로써, 조작 단말기(100)를 조작하는 작업자의 지령에 따라서 이송탑재 기구(4)가 동작한다.

한편, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 선회부(20)에 의한 물품(W)의 선회 이동이나, 슬라이딩부(32)에 의한 물품(W)의 슬라이딩 이동이 행해진 경우에, 이송탑재 기구(4)가 돌출부(8)(본 예에서는 낙하 규제부(6))에 접촉할 가능성이 있다. 이에, 제어부(5)는, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 동작 지령에 따른 이송탑재 기구(4)의 동작 중, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 금지한다. 여기서, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우란, 전술한 판정을 행한 결과, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내의 경우이다. 동작 지령에 따른 이송탑재 기구(4)의 동작이란, 작업자가 조작 단말기(100)를 조작하여 발신된 동작 지령에 따른, 물품 반송 장치(1)의 이동체(2)와 이송탑재 기구(4)(유지부(10), 선회부(20), 승강부(31) 및 슬라이딩부(32)를 구비한 이송탑재 기구(4))의 동작이다. 이에 따라, 동작 지령에 따른 이송탑재 기구(4)의 동작 중, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 금지한다는 것은, 유지부(10), 선회부(20), 승강부(31) 및 슬라이딩부(32)를 구비한 이송탑재 기구(4)의 동작 중, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 금지하고, 유지부(10), 승강부(31), 및 슬라이딩부(32)의 동작을 허용하는 것을 의미한다.

본 실시형태에서는, 제어부(5)는, 보수 모드에 있어서, 조작 단말기(100)로부터 이송탑재 기구(4)의 동작 지령을 접수한 경우로서, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작뿐만 아니라, 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작도 금지한다. 이 경우에는, 제어부(5)는, 동작 지령에 따른 이송탑재 기구(4)의 동작(유지부(10), 선회부(20), 승강부(31) 및 슬라이딩부(32)를 구비한 이송탑재 기구(4)의 동작) 중, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작, 및 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작의 양쪽을 금지하고, 유지부(10) 및 승강부(31)의 동작을 허용한다.

이와 같이, 제어부(5)는, 현재의 이송탑재 기구(4)의 자세가, 유지부(10)를 이동시킨 경우에, 이송탑재 기구(4)가 커버부(3)의 내면 구조에 접촉할 가능성이 있는 경우에는, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작, 및 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작을 금지시킨다. 이로써, 작업자의 조작 미스 등에 의해 커버부(3)의 내면 구조에 대한 유지부(10)의 접촉을 방지할 수 있다.

또한, 제어부(5)는, 보수 모드에 있어서, 전술한 조작 단말기(100)로부터 이송탑재 기구(4)의 동작 지령을 접수한 경우로서, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 금지하면서, 동작 지령에 승강부(31)에 의한 승강 동작이 포함되는 경우에는, 상기 승강 동작을 실행하고, 승강 높이가 간섭 높이 범위 외의 높이가 된 경우에는, 상기 동작 지령에 따라서 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작도 실행하도록 구성할 수 있다. 보수 모드는, 작업자에 의해 조작되는 조작 단말기(100)로부터의 지령에 따라서 이송탑재 기구(4)를 동작하는 모드이다. 제어부(5)는, 전술한 바와 같이, 조작 단말기(100)로부터 이송탑재 기구(4)의 동작 지령을 접수한 경우로서, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 금지한다. 이로써, 커버부(3)의 내면 구조에 대한 유지부(10)의 접촉을 방지할 수 있다. 그리고, 동작 지령에 승강부(31)에 의한 승강 동작이 포함되는 경우에는, 먼저, 유지부(10)의 기준면(10D)이 간섭 높이 범위 외의 높이가 되도록, 승강부(31)의 승강 동작을 실행하고, 그 후, 동작 지령에 따라서 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 실행한다. 이로써, 동작 지령에 따라서 선회부(20)이 유지부(10)를 선회시킨 경우라도, 유지부(10)가 커버부(3)의 내면 구조에 접촉하지 않는 동작을 시키는 것이 가능하게 된다.

도 6은, 이상과 같은 제어부(5)의 처리를 나타낸 흐름도이다. 먼저, 제어부(5)가 조작 단말기(100)로부터 동작 지령을 접수하면(단계 #10: Yes), 처리를 개시한다. 제어부(5)가 조작 단말기(100)로부터 동작 지령을 접수하면, 제어부(5)가 유지부(10)의 승강 높이를 판정한다. 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 외인 경우에는(단계 #11: Yes), 제어부(5)는, 접수한 동작 지령에 따라서 이송탑재 기구(4)를 동작시킨다(단계 #12). 동작 지령에 따른 동작이 완료하면, 제어부(5)가 처리를 종료한다.

단계 #11에 있어서, 제어부(5)에 의해 판정된 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 외가 아닌 경우에는(단계 #11: No), 제어부(5)는 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 금지한다(단계 #13). 또한, 조작 단말기(100)로부터 접수한 동작 지령에, 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작이 포함되어 있는 경우에는(단계 #14: Yes), 제어부(5)는, 이슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작도 금지한다(단계 #15).

단계 #15에 있어서, 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작이 금지된 경우(단계 #15), 혹은, 단계 #14에 있어서, 조작 단말기(100)로부터 접수한 동작 지령에, 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작이 포함되어 있지 않은 경우에는(단계 #14: No), 조작 단말기(100)로부터 접수한 동작 지령에, 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 동작이 포함되어 있는지의 여부가 판정된다(단계 #16).

조작 단말기(100)로부터 접수한 동작 지령에, 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 동작이 포함되어 있는 경우에는(단계 #16: Yes), 제어부(5)가, 접수한 동작 지령에 따라서 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 동작을 실행한다(단계 #17). 이 승강 동작은, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 외가 될 때까지 행해진다(단계 #18: No). 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 외가 되면(단계 #18: Yes), 제어부(5)는, 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 동작을 종료시킨다(단계 #19). 계속해서, 제어부(5)는, 조작 단말기(100)로부터 접수한 동작 지령에 따라, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 실행한다(단계 #20). 그리고, 이 때, 흐름도에서 나타내고 있지 않지만, 단계 #14에 있어서, 조작 단말기(100)로부터 접수한 동작 지령에, 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작이 포함되어 있는 경우에는(단계 #14: No), 단계 #20의 처리 후, 조작 단말기(100)로부터 접수한 동작 지령에 따라, 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작을 실행하면 된다. 동작 지령에 따른 동작이 완료되면, 제어부(5)가 처리를 종료한다.

한편, 단계 #16에 있어서, 조작 단말기(100)로부터 접수한 동작 지령에, 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 동작이 포함되어 있지 않는 경우에는(단계 #16: No), 제어부(5)는, 이송탑재 기구(4)를 동작시키지 않고 처리를 종료한다. 이 때, 제어부(5)는, 예를 들면 도 7에 나타낸 바와 같이, 조작 단말기(100)의 표시 화면(100A)에 「유지부(10)의) 승강 높이가 간섭 높이 범위 내입니다」의 메시지를 표시하거나, 유지부(10)가 커버부(3)의 내면 구조에 접촉하는 자세, 혹은, 접촉할 가능성이 있는 자세인 것을 나타낸 도형을 표시하면 된다. 혹은, 조작 단말기(100)의 스피커(100B)로부터 「(유지부(10)의) 승강 높이가 간섭 높이 범위 내입니다」의 음성을 출력하면 된다. 물론, 다른 메시지의 표시나 음성의 출력이라도 된다. 또한, 물품 반송 장치(1)가 표시 디바이스를 구비하고 있는 경우에는, 상기 표시 디바이스에 전술한 메시지를 표시하는 것도 가능하며, 물품 반송 장치(1)가 스피커를 구비하고 있는 경우에는, 상기 스피커로부터 전술한 음성을 출력하도록 구성해도 된다.

유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에, 제어부(5)가, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 외가 되도록 승강 동작을 행한 후, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작이나 슬라이딩부(32)에 의한 유지부(10)의 슬라이딩 이동 동작을 실행함으로써, 이송탑재 기구(4)가 커버부(3)의 내면 구조에 접촉하는 것을 방지하면서, 조작 단말기(100)로부터 접수한 동작 지령에 따라서 이송탑재 기구(4)를 동작시키는 것이 가능하게 된다.

2. 물품 반송 장치의 그 외의 실시형태

다음으로, 물품 반송 장치(1)의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기한 실시형태에서는, 물품 반송 장치(1)는, 소위 천정 반송차로서 구성되는 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 물품 반송 장치(1)는 무인 반송차나 유궤도 대차 등의 각종 반송차라도 된다. 또한, 레일(99)을 따라 이동하지 않는 반송 장치(예를 들면, 드론 등)라도 된다.

(2) 상기한 실시형태에서는, 돌출부(8)가 낙하 규제부(6)인 것으로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 돌출부(8)가, 커버부(3)의 내벽면(3A), 요동 규제 기구(7), 수용 영역(S)으로 돌출하도록 설치된 센서 등이라도 된다.

(3) 상기한 실시형태에서는, 이송탑재 기구(4)가 슬라이딩부(32)를 포함하는 경우를 예로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 이송탑재 기구(4)는 슬라이딩부(32)를 포함하지 않도록 구성해도 된다. 이 경우에, 제어부(5)는, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작만을 금지하도록 구성하면 된다.

(4) 상기한 실시형태에서는, 내면 구조는, 수용 영역(S)을 구성하는 면이며, 커버부(3)의 내벽면(3A), 낙하 규제부(6), 요동 규제 기구(7), 수용 영역(S)으로 돌출하도록 설치된 센서 등이 상당한다고 설명했다. 그러나, 내면 구조는, 낙하 규제부(6)나 요동 규제 기구(7)나 수용 영역(S)으로 돌출하도록 설치된 센서 등이 설치되어 있지 않은 경우에는, 커버부(3)의 내벽면(3A)만이 상당한다.

(5) 상기한 실시형태에서는, 제어부(5)가, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 금지하면서, 동작 지령에 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 동작이 포함되는 경우에는, 상기 승강 동작을 실행하고, 승강 높이가 간섭 높이 범위 외의 높이가 된 경우에는, 동작 지령에 따라서 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작도 실행하는 것으로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 제어부(5)는, 유지부(10)의 승강 높이가 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 선회부(20)에 의한 유지부(10)의 선회 동작을 금지하고 또한, 승강부(31)에 의한 유지부(10)의 승강 동작도 금지해도 된다.

(6) 상기한 실시형태에서는, 유지부(10)가 수직 방향(Z)에 있어서 가장 높은 위치로 상승된 경우의 유지부(10)의 기준면(10D)의 위치를 기준 위치(RP)로 하고, 상기 기준 위치(RP)로부터 아래쪽으로의 이동량이 승강 높이(h)인 것으로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면 유지부(10)가 수직 방향(Z)에 있어서 가장 높은 위치로 상승된 경우의 유지부(10)의 기준면(10D)(한 쌍의 파지 클로우(10C)를 포함하지 않는 유지부(10)의 하면)의 위치와는 상이한 위치(예를 들면, 유지부(10)의 상면의 위치 등)를 기준 위치(RP)로 하고, 상기 기준 위치(RP)로부터 아래쪽으로의 이동량을 승강 높이(h)로 해도 된다. 혹은, 유지부(10)가 수직 방향(Z)에 있어서 가장 낮은 위치로 하강된 경우의 유지부(10)의 소정의 위치(예를 들면, 하면의 위치나 상면의 위치 등)를 기준 위치(RP)로 하고, 상기 기준 위치(RP)로부터 위쪽으로의 이동량을 승강 높이(h)로 해도 된다. 또한, 승강 높이는, 간섭 높이 범위의 상단부, 중앙부, 하단부 등 중 어느 하나로부터의 높이로 해도 된다.

(7) 상기한 실시형태에서는, 높이 검출부(15)가, 거리 센서를 사용하여 구성하는 것이 가능하며, 혹은, 승강용 모터(31M)의 회전량을 검출하는 인코더의 검출 결과에 기초하여 승강 높이를 검출하는 구성을 예시해서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면 유지부(10)의 이동 방향(수직 방향(Z))을 따라 정전 용량 센서를 배치하고, 이 정전 용량 센서의 검출 결과에 기초하여, 유지부(10)의 승강 높이를 검출하도록 구성해도 되고, 저항값이나 임피던스의 변화에 기초하여, 유지부(10)의 승강 높이를 검출하도록 구성해도 된다.

(8) 상기한 실시형태에서는, 동작 지령은, 선회부(20), 승강부(31) 및 슬라이딩부(32)의 자세를 규정의 기준 자세로 하기 위한 기준 자세 복귀 동작의 지령인 것으로서 설명했다. 그러나, 그러한 구성으로 한정되지 않고, 동작 지령은, 소정의 기준 자세와는 상이한 다른 자세(예를 들면, 메인터넌스를 하기 쉽도록 하는 자세 등)라도 된다.

(9) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 일탈(逸脫)하지 않는 범위 내에서, 다양한 개변을 적절하게 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 장치의 개요에 대하여 설명한다.

물품 반송 장치는,

물품을 반송하는 물품 반송 장치로서,

상기 물품의 반송을 위해 이동하는 이동체와,

상기 제어부는, 상기 보수 모드에 있어서, 상기 조작 단말기로부터 상기 이송탑재 기구의 동작 지령을 접수한 경우에, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인지의 여부를 판정하고, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 외의 높이인 경우에는, 상기 동작 지령에 따라서 상기 이송탑재 기구의 동작을 실행하고, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 상기 동작 지령에 따른 상기 이송탑재 기구의 동작 중, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 동작을 금지한다.

본 구성에 의하면, 보수 모드에 있어서 작업자가 잘못하여 이송탑재 기구의 동작 지령을 낸 경우라도, 유지부의 선회 동작을 행하게 하지 않도록 할 수 있고 또한, 그 이외의 경우에는 이송탑재 기구에 동작 지령에 따른 동작을 행하게 할 수 있다. 이에 따라, 유지부와 돌출부의 간섭을 회피하면서, 동작 지령에 따른 이송탑재 기구의 동작을 적절하게 행하게 할 수 있다.

여기서,

상기 제어부는, 상기 보수 모드에 있어서, 상기 조작 단말기로부터 상기 이송탑재 기구의 동작 지령을 접수한 경우로서, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 동작을 금지하면서, 상기 동작 지령에 상기 승강부에 의한 상기 유지부의 승강 동작이 포함되는 경우에는, 상기 승강 동작을 실행하고, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 외의 높이가 된 경우에는, 상기 동작 지령에 따라서 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 동작도 실행하면, 바람직하다.

본 구성에 의하면, 보수 모드에 있어서 작업자가 잘못하여 이송탑재 기구의 동작 지령을 낸 경우로서, 유지부의 선회 동작을 금지한 경우라도, 승강 동작을 행함으로써 유지부가 선회 동작을 해도 유지부가 돌출부에 간섭하지 않는 높이가 된 경우에는, 동작 지령에 따라서 유지부의 선회 동작도 실행한다. 따라서, 유지부와 돌출부의 간섭을 회피하면서, 동작 지령에 따른 이송탑재 기구의 동작을 적절하게 행하게 할 수 있다.

또한,

상기 유지부의 높이를 검출하는 높이 검출부를 더 구비하고,

상기 제어부는, 상기 높이 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인지의 여부를 판정하면, 바람직하다.

본 구성에 의하면, 예를 들면 전력 공급이 행해지고 있지 않은 상태의 물품 반송 장치에 대하여 전력 공급을 개시한 경우 등, 제어부가 지금까지의 제어 결과에 기초하여 유지부의 승강 높이를 판정할 수 없는 경우라도, 높이 검출부를 구비함으로써, 승강 높이를 적절하게 판정할 수 있다.

또한,

상기 이송탑재 기구는, 슬라이딩부를 더 구비하고,

상기 슬라이딩부는, 상기 유지부를 수평 방향을 따라 슬라이딩 이동시키고,

상기 제어부는, 상기 보수 모드에 있어서, 상기 조작 단말기로부터 상기 이송탑재 기구의 동작 지령을 접수한 경우로서, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 동작뿐만 아니라, 상기 슬라이딩부에 의한 상기 유지부의 슬라이딩 이동 동작도 금지하면 바람직하다.

물품 반송 장치에 있어서는, 유지부의 선회 동작을 행하지 않아도, 슬라이딩 이동 동작을 행하여 유지부의 위치가 수평 방향으로 이동함으로써, 유지부와 돌출부가 간섭할 가능성이 있다. 이에, 본 구성에 의하면, 이와 같은 간섭도 적절하게 회피할 수 있다.

본 개시에 따른 기술은, 물품을 반송하는 물품 반송 장치에 이용할 수 있다.

1: 물품 반송 장치
2: 이동체
3: 커버부
4: 이송탑재 기구
4b: 선회축심
5: 제어부
8: 돌출부
10: 유지부
15: 높이 검출부
20: 선회부
31: 승강부
32: 슬라이딩부
100: 조작 단말기
S: 수용 영역
W: 물품

Claims

물품을 반송(搬送)하는 물품 반송 장치로서,
상기 물품의 반송을 위해 이동하는 이동체;
상기 이동체에 지지되고, 반송 중의 상기 물품이 수용되는 수용 영역의 측면주위의 적어도 일부를 덮는 커버부와;
상기 물품의 유지와, 이송탑재 대상 개소 사이에서의 상기 물품의 이송탑재를 행하는 이송탑재(transfer) 기구(機構); 및
상기 이동체 및 상기 이송탑재 기구를 제어하는 제어부;를 구비하고,
상기 이송탑재 기구는, 상기 이동체에 지지되고, 상기 물품을 유지하는 유지 상태와 상기 물품의 유지를 해제하는 해제 상태로 상태 변경 가능한 유지부와, 상기 유지부를 상하 방향을 따르는 선회축심 주위에 선회시키는 선회부와, 상기 유지부를 상기 수용 영역 중의 내부 위치와 상기 수용 영역 외의 외부 위치 사이에서 승강 이동시키는 승강부를 구비하고,
상기 커버부는, 상기 수용 영역에 면하는 내면 구조를 구비하고,
상기 내면 구조는, 상하 방향에서의 특정 개소(個所)에 있어서 상기 수용 영역 측으로 돌출하도록 형성된 돌출부를 포함하고,
상기 이송탑재 기구는, 상기 승강부에 의한 상기 유지부의 승강 높이가 규정의 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 상기 선회부에 의해 상기 유지부를 선회시킴으로써 상기 돌출부와 간섭하는 경우가 있고, 상기 승강부에 의한 상기 유지부의 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 외의 높이인 경우에는, 상기 선회부에 의해 상기 유지부를 선회시켜도 상기 내면 구조와 간섭하지 않고,
상기 제어부는, 작업자에 의해 조작되는 조작 단말기로부터의 지령에 따라서 상기 이송탑재 기구를 동작시키는 보수(保守) 모드를 실행 가능하며,
상기 제어부는, 상기 보수 모드에 있어서, 상기 조작 단말기로부터 상기 이송탑재 기구의 동작 지령을 접수한 경우에, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인지의 여부를 판정하고, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 외의 높이인 경우에는, 상기 동작 지령에 따라서 상기 이송탑재 기구의 동작을 실행하고, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 상기 동작 지령에 따른 상기 이송탑재 기구의 동작 중, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 동작을 금지하는,
물품 반송 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 보수 모드에 있어서, 상기 조작 단말기로부터 상기 이송탑재 기구의 동작 지령을 접수한 경우로서, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 동작을 금지하면서, 상기 동작 지령에 상기 승강부에 의한 상기 유지부의 승강 동작이 포함되는 경우에는, 상기 승강 동작을 실행하고, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 외의 높이가 된 경우에는, 상기 동작 지령에 따라서 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 동작도 실행하는, 물품 반송 장치,
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 유지부의 높이를 검출하는 높이 검출부를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 높이 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인지의 여부를 판정하는, 물품 반송 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 이송탑재 기구는, 슬라이딩부를 더 포함하고,
상기 슬라이딩부는, 상기 유지부를 수평 방향을 따라 슬라이딩 이동시키고,
상기 제어부는, 상기 보수 모드에 있어서, 상기 조작 단말기로부터 상기 이송탑재 기구의 동작 지령을 접수한 경우로서, 상기 승강 높이가 상기 간섭 높이 범위 내인 경우에는, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 동작뿐만 아니라, 상기 슬라이딩부에 의한 상기 유지부의 슬라이딩 이동 동작도 금지하는, 물품 반송 장치.