JP2020173262A - 補正装置、補正方法及び補正装置用プログラム - Google Patents
補正装置、補正方法及び補正装置用プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020173262A JP2020173262A JP2020110308A JP2020110308A JP2020173262A JP 2020173262 A JP2020173262 A JP 2020173262A JP 2020110308 A JP2020110308 A JP 2020110308A JP 2020110308 A JP2020110308 A JP 2020110308A JP 2020173262 A JP2020173262 A JP 2020173262A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- correction
- mounting
- moving body
- correction device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
Abstract
【課題】煩雑な操作が必要となることなく加速度を正確に検出させることが可能な補正装置を提供する。【解決手段】加速度を検出する加速度センサが車両に取り付けられたことを示すオン信号を取得すると共に、その取得以降且つ車両の移動開始までに加速度センサにより検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶し、記憶された補正値に基づいて、車両の移動開始以降に検出された加速度を補正する制御部1を備える。【選択図】図5
Description
本願は、補正装置、補正方法及び補正装置用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、移動体に取り付けられる加速度センサ等の検出手段の出力値を補正する補正装置及び補正方法並びに当該補正装置用のプログラムの技術分野に属する。
近年、例えば事故が発生した際の状況等を後から検証する等の目的に供させるべく、移動中の例えば車両の前方を撮像してサイクリック(巡回的)に記録するための、いわゆるドライブレコーダが一般化している。このようなドライブレコーダの取付場所としては、例えば、前方を撮像範囲とし且つ室内用後写鏡(いわゆるルームミラー)兼用のドライブレコーダを既存の室内用後写鏡のミラー面側に上から被せるように取り付ける方法がある。また、他の当該取付場所としては、単体のドライブレコーダをダッシュボードの上に設置して前方を撮像範囲とする方法等が挙げられる。なお以下の説明においては、上記室内用後写鏡を、単に「ルームミラー」と称する。
また近年のドライブレコーダでは、例えば事故等によって発生する加速度を検出する加速度センサを内蔵し、その検出結果に基づいて、例えば不揮発的に記録する映像データや音声データの特定を行う機能を有しているものがある。そしてこのような機能の実現のためには、上記事故等が一瞬で起こるものであることから、上記加速度の検出には高精度が求められる。
他方、上記ドライブレコーダがいわゆる後付け型(即ち、車両購入後にその使用者が別途購入したドライブレコーダをその車両に取り付ける場合等)であるとき、その取付方の細部が使用者によって種々異なることになる。よってこの場合は、ドライブレコーダの取付姿勢(換言すれば、内蔵する加速度センサの検出軸の方向)と走行中に発生してそれが検出すべき加速度の方向との関係が、使用者により千差万別となることになる。従って、走行中の加速度を正確/高精度に検出するためには、上記したような使用者によって異なる取付姿勢の影響をキャンセルする処理を行う必要がある。このような要請に応じるための先行技術を開示した文献としては、例えば下記特許文献1が挙げられる。この特許文献1に開示されている技術では、諸々の動作を指令するためのメモリスイッチを用いて特定の情報が手動入力されることにより、内蔵の加速度センサの初期値が設定される(即ちいわゆるキャリブレーションされる)構成とされている。
しかしながら、上記特許文献1に記載されている技術では、当該キャリブレーションを実行するためには、ドライブレコーダを車両への取り付けた状態で予め設定されたスイッチ操作を使用者が行う必要がある。そしてこのようなスイッチ操作が必要であるとすると、例えば業務用のドライブレコーダが車両に対して頻繁に着脱される場合や、例えば運転者によってその角度が調整されるルームミラーに一般用のドライブレコーダが取り付けられる場合には、その都度当該スイッチ操作を行う必要があることになり、非常に煩雑且つ不便であるという問題点があった。
そこで本願は、上記の問題点等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、煩雑な操作が必要となることなく内蔵の加速度センサにより検出される加速度を正確に補正することが可能な補正装置及び補正方法並びに当該補正装置用のプログラムを提供することにある。
上記の課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、加速度を検出する検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得手段と、前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正手段と、を備える。
上記の課題を解決するために、請求項8に記載の発明は、加速度を検出する検出手段を備える補正装置において実行される補正方法であって、前記検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得工程と、前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶工程と、前記記憶工程において記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正工程と、を含む。
上記の課題を解決するために、請求項9に記載の発明は、コンピュータを、加速度を検出する検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得手段、前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶手段、及び、前記記憶手段に記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正手段、として機能させる。
次に、本願を実施するための形態について、図1を用いて説明する。なお図1は、実施形態に係る補正装置の概要構成を示すブロック図である。
図1に示すように、実施形態に係る補正装置Sは、取付情報取得手段1と、記憶手段14と、補正手段3と、を備えて構成されており、記憶手段14及び補正手段3は、加速度を検出する検出手段ASに接続されている。
この構成において取付情報取得手段1は、検出手段ASが移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する。
記憶手段14は、取付情報取得手段1による取付情報の取得以降且つ移動体の移動開始までに検出手段ASにより検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する。
一方補正手段3は、記憶手段14に記憶された補正値に基づいて、移動体の移動開始以降に検出手段ASにより検出される加速度を補正する。
以上説明したように、実施形態に係る補正装置Sの動作によれば、取付情報の取得以降且つ移動体の移動開始までに検出手段ASにより検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶すると共に、記憶手段14に記憶された補正値に基づいて、移動体の移動開始以降に検出手段ASにより検出される加速度を補正する。よって、煩雑な操作が必要となることなく、正確な加速度の検出が必要となる移動開始以降において当該加速度を正確に補正することができる。
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図2乃至図6を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、ルームミラーに装着されて用いられる室内用後写鏡兼用のドライブレコーダに内蔵されている加速度センサの初期化処理に対して実施形態適用した場合の実施例である。
また、図2は実施例に係るドライブレコーダの外観等を例示する図であり、図3は当該ドライブレコーダの取付状態を例示する図であり、図4は実施例に係る検知スイッチの動作を示す図である。更に、図5は実施例に係るドライブレコーダの細部構成を示すブロック図であり、図6は当該ドライブレコーダにおける初期化処理を示すフローチャートである。このとき図2乃至図5では、図1に示した実施形態に係る補正装置Sにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該補正装置Sにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。
図2及び図3に示すように、実施例に係るドライブレコーダDRは、図2(a)にその外観を例示するルームミラーRMのミラー面に被せるように当該ルームミラーRMに装着されて使用される型のドライブレコーダである。そして実施例に係るドライブレコーダDRは外観上、図2(b)に示すように、タッチパネル等からなる操作部TP及び種々の情報の表示機能を有する表示部DPを一部に含むミラー面MLをその正面に備えている。一方図2(c)に示すように、ドライブレコーダDRは外観上、ドライブレコーダDR自体をルームミラーRMのミラー面に被せて当該ルームミラーRMに取り付けるための固定アームFH及び可動アームMHをそれぞれ二つずつと、例えば広角のカメラ10と、備えている。このとき各可動アームMHは、図示しないバネ等により、図2の下方に付勢されている。そして可動アームMHの上端の庇部下面をルームミラーRMのミラー面の上辺(上端外側)に引っ掛けた状態でドライブレコーダDR全体を下方に引き下げると、各可動アームMHが図2中上方に移動する。そしてこの状態で、ドライブレコーダDR全体を下方に回動させて各固定アームFHの庇部上面をルームミラーRMの下辺(下端外側)に嵌め込むことで、図2(d)に示すように、ドライブレコーダDRがルームミラーRMに取り付けられる。この取付操作は、運転者等の使用者により手動で行われる。このルームミラーRMへの取り付け操作についてより具体的に図3を用いて説明すると、図3(a)に示すように、ルームミラーへの取り付け前においては、各可動アームMHは図3中下方に付勢されたまま、初期位置にある。そして上述したように、可動アームMHの上端の庇部下面をルームミラーRMのミラー面の上辺に引っ掛けた状態でドライブレコーダDR全体を下方に引き下げると、図3(b)に示すように、各可動アームMHが図3中上方に移動する。そしてこの状態で、ドライブレコーダDR全体を下方に回動させて各固定アームFHの庇部上面をルームミラーRMの下辺に嵌め込むことで、図3(c)に示すように、ドライブレコーダDRがルームミラーRMに取り付けられる。
次に、図2及び図3を用いて説明したドライブレコーダDRの取付時における、実施例に係る検知スイッチの動作等について、図4を用いて説明する。当該実施例に係る検知スイッチは、後ほど詳述するように、実施例に係るドライブレコーダDRがルームミラーRMへ取り付けられたことを検知するスイッチである。
即ち図4(a)及び図4(b)に示すように、実施例に係る検知スイッチ13は、その突起部13aが検知スイッチ13の本体側に物理的に押し込まれることにより、ドライブレコーダDR自体の電源スイッチとして機能する。また検知スイッチ13は、当該突起部13aが押し込まれることによりオン信号を出力する検知スイッチであり、ドライブレコーダDRの背面におけるいずれか一方の可動アームMHの脇に備えられている。そしてドライブレコーダDRのルームミラーRMへの取り付け前においては、可動アームMHの中央部に設けられた切り欠き部Cが検出スイッチ13の位置以外の位置にある。一方ドライブレコーダDRのルームミラーRMへの取り付け時において、それによる可動アームMHの移動(図4(c)及び図4(d)白矢印参照)に伴って、突起部13aが切り欠き部Cにより検知スイッチ13の本体側に押圧されると、ドライブレコーダDR自体に電源電力が供給されると共に、検知スイッチ13は上記オン信号を出力する。このオン信号により、後述する制御部において、ドライブレコーダDRがルームミラーRMに取り付けられたことを検知する。
次に、実施例に係るドライブレコーダDRにおける、実施例に係る初期化処理について、具体的に図5及び図6等を用いて説明する。
図5に示すように、実施例に係るドライブレコーダDRは、上述したカメラ10、検知スイッチ13,表示部DP及び操作部TPに加えて、CPU、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等からなる制御部1と、測定部11と、マイク12と、イベント検出部ASと、記憶部14と、図示しない電源部と、により構成されている。このとき、制御部1が実施形態に係る取付情報取得手段1及び補正手段3の一例にそれぞれ相当し、記憶部14が実施形態に係る記憶手段14の一例に相当し、イベント検出部ASが実施形態に係る検出手段ASの一例に相当する。そして図5において破線で示すように、制御部1、記憶部14及びイベント検出部ASにより、実施形態に係る補正装置Sの一例を構成している。
以上の構成において、操作部TPは上述したようにドライブレコーダDRの前面(正面)にタッチパネル等により構成されており、使用者による操作を受け付けて当該操作に対応する操作信号を制御部1に出力する。また表示部DPは、制御部1の制御の下、ドライブレコーダDRの機能として使用者に提示すべき情報を、例えば画像又はアイコン等を用いて表示する。次に測定部11は、ドライブレコーダDRが取り付けられている車両の現在位置、速度又は進行方向等を、例えばGPS(Global Positioning System)を用いて又は自立的に検出し、それぞれの検出結果を制御部1に出力する。次にマイク12は、制御部1の制御の下、ドライブレコーダDRが取り付けられている車両の例えば車内の音又は音声を集音し、その検出結果を制御部1に出力する。またイベント検出部ASは、図示しない加速度センサを用いて、ドライブレコーダDR(ひいては、それが取り付けられている車両)に対する予め設定された値以上の衝撃や当該車両における急ハンドル又は急ブレーキ等のイベントの発生及びその発生状態を検出し、その検出結果を制御部1に出力する。このときイベント検出部AS内の加速度センサは、図2(a)にドライブレコーダDRを正面斜めから見た外観斜視図との関係で示す三軸(X軸、Y軸及びZ軸)に沿って、ドライブレコーダDRに印加される加速度を検出し、それらに基づいて上記各イベントの発生及びその発生状態を検出する。一方検知スイッチ13は、図4を用いて説明したような動作により、ドライブレコーダDRがルームミラーRMに取り付けられたことを示す上記オン信号を生成して制御部1に出力する。最後に記憶部14は、例えばSSD(Solid State Drive)等の不揮発性のメモリにより構成されている。そして記憶部14は、制御部1の制御の下、上記イベント検出部ASによりいずれかのイベントが検出されたタイミングにおけるカメラ10による撮像データ又はマイク12による音データを記憶する。この記憶部14に記憶された撮像データ等は、例えば事故等の事後検証等に用いられる。そして制御部1は、上述してきたドライブレコーダDRとしての動作の制御に加えて、図6を用いて詳述する実施例に係る初期化処理を実行し、ルームミラーRMへのドライブレコーダDRの取り付け時においてイベント検出部AS内の加速度センサを初期化する。これに加えて制御部1は、当該初期化後において加速度センサの補正に用いられる補正加速度を取得して記憶部14に記憶させる。
次に、上述した構成を備える実施例に係るドライブレコーダDRにおいて実行される、実施例に係る初期化処理について、図6を用いて纏めて説明する。
図6に示すように、実施例に係る初期化処理においては、ドライブレコーダDRのルームミラーRMへの取付操作が完了されることにより突起部13aが検知スイッチ13の本体側に押圧されると、これによりドライブレコーダDRに上記電源部から電源電力が供給され、更に当該押圧により検知スイッチ13からは上記オン信号が出力される(ステップS1)。次に制御部1は、イベント検出部AS内の加速度センサをオンとし(ステップS2)、更に当該加速度センサにおけるZ方向(図2(b)参照)の加速度(の変動)が、ドライブレコーダDRが略鉛直方向に沿って(即ち略垂直に)取り付けられているか否かの判定閾値として予め設定されている所定範囲以内の変動か否かを判定する(ステップS3)。ステップS3の判定において、上記Z方向の加速度(の変動)が上記所定範囲以内の変動である場合(ステップS3:YES)、ドライブレコーダDRがルームミラーRMに略垂直に取り付けられたとして、次に制御部1は、加速度センサにおける三軸の方向(図2(b)参照)の各加速度(の変動)が、使用者によるドライブレコーダDR(即ちルームミラーRM)の角度調整のための操作が行われているか否か(換言すれば、当該操作により加速度が変動しているか否か)の判定閾値として予め設定されている所定変動範囲未満の変動か否かを判定する(ステップS4)。ステップS4の判定において、各方向の加速度(の変動)が上記所定変動範囲未満の変動である場合(ステップS4:YES。上記変動がゼロである場合を含む。)、ルームミラーRMへのドライブレコーダDRの取付操作が完了したとして、次に制御部1は、そのタイミングで加速度センサから出力されている各軸方向の加速度(変動している場合は、その平均値又は標準偏差等)を、当該加速度センサの初期化後(ドライブレコーダDRが取り付けられた車両の移動開始後を含む)において当該加速度センサの補正に用いられる上記補正加速度として記憶部14に記憶させると共に、当該各軸方向の加速度を初期化する(ステップS5)。その後制御部1は、例えばドライブレコーダDRがルームミラーRMから取り外される等により検知スイッチ13からのオン信号が途絶えたか否かを判定することにより、ドライブレコーダDRとしての電源がオフとされたか否かを判定する(ステップS8)。ステップS8の判定において、当該オン信号が途絶えたことでドライブレコーダDRとしての電源がオフとされた場合(ステップS8:YES)、制御部1はそのまま実施例に係る初期化処理を終了する。他方ステップS8の判定において、当該オン信号が継続して出力されている場合(ステップS8:NO)、制御部1は上記ステップS2に戻って上述してきた初期化処理を繰り返す。なお通常は、上記ステップS8の後においてドライブレコーダDRが取り付けられた車両の移動が開始され、更に、上記補正加速度を用いて当該移動時の加速度センサの出力が補正されて、イベント検出部ASにより上記各種イベント(即ち車両の状態)が検出されることになる。
一方、上記ステップS3の判定において上記Z方向の加速度(の変動)が上記所定範囲以内の変動でない場合(ステップS3:NO)、又は、上記ステップS4の判定において各方向の加速度(の変動)が上記所定変動範囲未満の変動でない場合(ステップS4:NO)、制御部1は、上記ステップS2において加速度センサがオンとされたタイミング(換言すればドライブレコーダDRが取り付けられたタイミング)から、ドライブレコーダDRとしての取り付け角度等の調整のための時間を待機する主旨で予め設定されている所定時間が経過したか否かを判定する(ステップS6)。ステップS6の判定において、加速度センサがオンとされたタイミングから上記所定時間が経過していない場合(ステップS6:NO)、制御部1は上記ステップS3に戻って上述してきた処理を繰り返す。
他方、ステップS6の判定において、加速度センサがオンとされたタイミングから上記所定時間が経過している場合(ステップS6:YES)、制御部1は、実施例に係る初期化処理を完了させることができない旨の初期化不能報知を、例えば表示部DPにおける表示又は図示しないスピーカを介した音声等により行う(ステップS7)。その後制御部1は、上記ステップS8に移行する。
以上それぞれ説明したように、実施例に係る初期化処理によれば、オン信号の出力以降且つ車両の移動開始までにイベント検出部AS内の加速度センサを初期化すると共に、当該出力以降且つ当該初期化までに検出される加速度を、当該初期化以降に検出される加速度を補正するための補正加速度として取得する。よって、煩雑な操作が必要となることなく、正確な加速度の検出が必要となる移動開始以降と同じ取付状態で当該加速度センサを初期化することができると共に、初期化以降の補正用の補正加速度を取得するので、その補正加速度を初期化以降に用いることで初期化完了後の加速度を補正して正確に検出することができる。
また、オン信号の出力以降且つ車両の移動開始までに検出された加速度が既定の安定化条件を満たす場合に(図6ステップS3及び同ステップS4参照)初期化を行うので、上記加速度センサを正確に初期化することができる。また、当該安定化条件を満たした加速度を補正加速度として取得するので(図7ステップS5参照)、初期化完了後の加速度を正確に補正し得る補正加速度を取得することができる。
更に上記安定化条件が、Z方向について検出された加速度が当該Z方向について既定された所定範囲以内にあることを含むので(図7ステップS3参照)、Z方向に対応して上記加速度センサが正確に取り付けられていることに基づいて、当該加速度センサをより正確に初期化することができる。
更にまた上記安定化条件が、三軸の方向の各加速度のそれぞれが既定の所定閾値未満であることを更に含む(図7ステップS4参照)と共に、当該閾値未満となっている各方向についての加速度のそれぞれを補正加速度として取得する(図7ステップS5参照)ので、初期化完了後の加速度をより正確に補正し得る補正加速度を取得することができる。
また、オン信号の出力時(換言すれば、加速度センサのオン時(図7ステップS2参照))に計時が開始される所定時間内に加速度センサを初期化し(図7ステップS5参照)、当該所定時間内に安定化条件を満たした加速度を補正加速度として取得するので(図7ステップS5参照)、上記加速度センサの初期化及び補正加速度の取得を迅速に行うことができる。
更に、上記加速度センサを含むドライブレコーダDRが車両のルームミラーRMに取り付けられるものであっても、移動開始以降と同じ状態で上記加速度センサを初期化すると共に、その初期化後(移動開始後を含む)の加速度を正確に補正可能な補正加速度を取得することができる。
更にまた、初期化完了後においては補正加速度に基づいて車両の状態を検出することで、当該状態を正確に検出することができる。
なお上述した実施例では、ルームミラーRMのミラー面にドライブレコーダDRを取り付ける場合について実施形態を適用したが、これ以外に、例えばダッシュボード上にドライブレコーダDRを取り付ける場合において、当該取付操作によりオン信号を出力する検知スイッチを用いることで、当該ダッシュボード上にドライブレコーダDRを取り付ける場合にも実施形態を適用することが可能である。
また、図6に示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る制御部1として機能させることも可能である。
1 取付情報取得手段(制御部)
3 補正手段
14 記憶手段(記憶部)
10 カメラ
13 検知スイッチ
13a 突起部
C 切り欠き部
RM ルームミラー
DR ドライブレコーダ
MH 可動アーム
FH 固定アーム
AS イベント検出部
3 補正手段
14 記憶手段(記憶部)
10 カメラ
13 検知スイッチ
13a 突起部
C 切り欠き部
RM ルームミラー
DR ドライブレコーダ
MH 可動アーム
FH 固定アーム
AS イベント検出部
Claims (9)
- 加速度を検出する検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得手段と、
前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする補正装置。 - 請求項1に記載の補正装置において、
前記記憶手段は、前記取得以降且つ前記移動開始までに前記検出手段により検出された前記加速度である取付後加速度が当該検出手段の安定化状態に対応して予め設定された安定化条件を満たす場合に、当該取付後加速度に基づいて設定された前記補正値を記憶することを特徴とする補正装置。 - 請求項2に記載の補正装置において、
前記安定化条件が、鉛直方向の加速度として前記検出手段により検出された前記取付後加速度である鉛直方向取付後加速度が当該鉛直方向について予め設定された当該鉛直方向取付後加速度の範囲以内にあることを含むことを特徴とする補正装置。 - 請求項3に記載の補正装置において、
前記安定化条件が、前記鉛直方向取付後加速度、及び前記鉛直方向に直交する方向について検出された前記取付後加速度のそれぞれが予め設定された閾値未満であることを更に含み、
前記記憶手段は、前記閾値未満となっている各前記方向についての前記取付後加速度のそれぞれに基づいて設定された前記補正値を記憶することを特徴とする補正装置。 - 請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の補正装置において、
前記記憶手段は、前記取付情報の取得時に計時が開始される予め設定された時間内に前記補正値を記憶することを特徴とする補正装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の補正装置において、
前記移動体が車両であり、
前記検出手段が当該車両の室内用後写鏡に取り付けられる検出手段であることを特徴とする補正装置。 - 請求項1から請求項6に記載の補正装置において、
前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度の前記補正手段による補正結果に基づいて前記移動体の状態を検出する状態検出手段を更に備えることを特徴とする補正装置。 - 加速度を検出する検出手段を備える補正装置において実行される補正方法であって、
前記検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得工程と、
前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶工程と、
前記記憶工程において記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正工程と、
を含むことを特徴とする補正方法。 - コンピュータを、
加速度を検出する検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得手段、
前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶手段、及び、
前記記憶手段に記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正手段、
として機能させることを特徴とする補正装置用プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016232395 | 2016-11-30 | ||
JP2016232395 | 2016-11-30 | ||
JP2018553729A JPWO2018100964A1 (ja) | 2016-11-30 | 2017-11-02 | 初期化装置、初期化方法及び初期化装置用プログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018553729A Division JPWO2018100964A1 (ja) | 2016-11-30 | 2017-11-02 | 初期化装置、初期化方法及び初期化装置用プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020173262A true JP2020173262A (ja) | 2020-10-22 |
JP6923712B2 JP6923712B2 (ja) | 2021-08-25 |
Family
ID=62242242
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018553729A Ceased JPWO2018100964A1 (ja) | 2016-11-30 | 2017-11-02 | 初期化装置、初期化方法及び初期化装置用プログラム |
JP2020110308A Active JP6923712B2 (ja) | 2016-11-30 | 2020-06-26 | 補正装置、補正方法及び補正装置用プログラム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018553729A Ceased JPWO2018100964A1 (ja) | 2016-11-30 | 2017-11-02 | 初期化装置、初期化方法及び初期化装置用プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JPWO2018100964A1 (ja) |
WO (1) | WO2018100964A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021073571A (ja) * | 2021-01-14 | 2021-05-13 | 株式会社Jvcケンウッド | 記録再生装置、記録再生方法、およびプログラム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007178138A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Honda Motor Co Ltd | 角速度センサユニットの出力補正方法 |
JP2009204459A (ja) * | 2008-02-28 | 2009-09-10 | Denso Corp | 車両用慣性力センサおよび車両の傾斜検出方法 |
JP2012008096A (ja) * | 2010-06-28 | 2012-01-12 | Seiko Epson Corp | バイアス推定方法、姿勢推定方法、バイアス推定装置及び姿勢推定装置 |
US8768560B2 (en) * | 2011-10-04 | 2014-07-01 | Webtech Wireless Inc. | Method and system for performing calibration of an accelerometer of a telematics device during installation in a vehicle |
US9599633B2 (en) * | 2012-06-12 | 2017-03-21 | Guardity Technologies, Inc. | Mounting angle calibration for an in-vehicle accelerometer device |
US9316664B2 (en) * | 2012-08-14 | 2016-04-19 | Honeywell International Inc. | High frequency disturbance detection and compensation |
-
2017
- 2017-11-02 JP JP2018553729A patent/JPWO2018100964A1/ja not_active Ceased
- 2017-11-02 WO PCT/JP2017/039690 patent/WO2018100964A1/ja active Application Filing
-
2020
- 2020-06-26 JP JP2020110308A patent/JP6923712B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021073571A (ja) * | 2021-01-14 | 2021-05-13 | 株式会社Jvcケンウッド | 記録再生装置、記録再生方法、およびプログラム |
JP7006815B2 (ja) | 2021-01-14 | 2022-01-24 | 株式会社Jvcケンウッド | 記録再生装置、記録再生方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2018100964A1 (ja) | 2019-10-17 |
WO2018100964A1 (ja) | 2018-06-07 |
JP6923712B2 (ja) | 2021-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20170307884A1 (en) | Control device, head-mount display device, program, and control method for detecting head motion of a user | |
US10290154B1 (en) | Stereo-based calibration apparatus | |
US8285416B2 (en) | System and method for stabilization control adopting vestibulo-ocular reflex | |
US9131156B2 (en) | Amount-of-shake sensing apparatus, imaging apparatus, and method for detecting the amount of shake | |
US9906875B2 (en) | Method for operating a hearing device and hearing device | |
EP2620798A1 (en) | Head tracking system | |
JP6923712B2 (ja) | 補正装置、補正方法及び補正装置用プログラム | |
JP2022070939A (ja) | 撮像装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
KR100844909B1 (ko) | 센서 보정이 용이한 사고 정보 기록장치 및 보정방법 | |
JP5342333B2 (ja) | データ処理装置及びデータ処理方法及びプログラム | |
JP2022031872A (ja) | セキュリティ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
KR20140138635A (ko) | 관성 센서 향상 | |
KR102121287B1 (ko) | 카메라 시스템 및 카메라 시스템의 제어 방법 | |
JP6391260B2 (ja) | 像振れ補正装置およびその制御方法、光学機器、撮像装置 | |
JP6684393B2 (ja) | 携帯端末、携帯端末に実行させるプログラム、キャリブレーションシステム及びキャリブレーション方法 | |
JP2005265448A (ja) | 加速度検出装置、撮影装置、温度補正方法、レンズ駆動量補正方法、シャッター駆動制御方法及びプログラム | |
JP2010205214A (ja) | 制御装置及びヘッドマウントディスプレイ装置 | |
JP2001239917A (ja) | 車両でのマニュアル入力用の装置及び車両でのマニュアル入力の処理方法 | |
JP4820462B1 (ja) | 端末装置、端末装置によって実行される画像処理方法及び画像処理プログラム | |
JP6984294B2 (ja) | 安全運転判定装置及び安全運転判定方法 | |
TWI558588B (zh) | Driving Recorder with Correcting Shooting Pose and Its Correction | |
JP2018169353A (ja) | 取付誤差検出装置、取付誤差検出方法及び取付誤差検出プログラム | |
JP5693656B2 (ja) | 像振れ補正装置およびそれを備えた光学機器、撮像装置、像振れ補正装置の制御方法 | |
JP2018132378A (ja) | 加速度センサ較正装置、加速度センサ較正プログラム及び加速度センサ較正方法 | |
JP5207861B2 (ja) | 像振れ補正装置およびそれを具備する撮像装置、光学機器、ならびに像振れ補正装置の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200626 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210720 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210729 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6923712 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |