JP2020173262A - 補正装置、補正方法及び補正装置用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】煩雑な操作が必要となることなく加速度を正確に検出させることが可能な補正装置を提供する。【解決手段】加速度を検出する加速度センサが車両に取り付けられたことを示すオン信号を取得すると共に、その取得以降且つ車両の移動開始までに加速度センサにより検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶し、記憶された補正値に基づいて、車両の移動開始以降に検出された加速度を補正する制御部１を備える。【選択図】図５

Description

本願は、補正装置、補正方法及び補正装置用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、移動体に取り付けられる加速度センサ等の検出手段の出力値を補正する補正装置及び補正方法並びに当該補正装置用のプログラムの技術分野に属する。

近年、例えば事故が発生した際の状況等を後から検証する等の目的に供させるべく、移動中の例えば車両の前方を撮像してサイクリック（巡回的）に記録するための、いわゆるドライブレコーダが一般化している。このようなドライブレコーダの取付場所としては、例えば、前方を撮像範囲とし且つ室内用後写鏡（いわゆるルームミラー）兼用のドライブレコーダを既存の室内用後写鏡のミラー面側に上から被せるように取り付ける方法がある。また、他の当該取付場所としては、単体のドライブレコーダをダッシュボードの上に設置して前方を撮像範囲とする方法等が挙げられる。なお以下の説明においては、上記室内用後写鏡を、単に「ルームミラー」と称する。

また近年のドライブレコーダでは、例えば事故等によって発生する加速度を検出する加速度センサを内蔵し、その検出結果に基づいて、例えば不揮発的に記録する映像データや音声データの特定を行う機能を有しているものがある。そしてこのような機能の実現のためには、上記事故等が一瞬で起こるものであることから、上記加速度の検出には高精度が求められる。

他方、上記ドライブレコーダがいわゆる後付け型（即ち、車両購入後にその使用者が別途購入したドライブレコーダをその車両に取り付ける場合等）であるとき、その取付方の細部が使用者によって種々異なることになる。よってこの場合は、ドライブレコーダの取付姿勢（換言すれば、内蔵する加速度センサの検出軸の方向）と走行中に発生してそれが検出すべき加速度の方向との関係が、使用者により千差万別となることになる。従って、走行中の加速度を正確／高精度に検出するためには、上記したような使用者によって異なる取付姿勢の影響をキャンセルする処理を行う必要がある。このような要請に応じるための先行技術を開示した文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。この特許文献１に開示されている技術では、諸々の動作を指令するためのメモリスイッチを用いて特定の情報が手動入力されることにより、内蔵の加速度センサの初期値が設定される（即ちいわゆるキャリブレーションされる）構成とされている。

特開２０１１−４１３２０号

しかしながら、上記特許文献１に記載されている技術では、当該キャリブレーションを実行するためには、ドライブレコーダを車両への取り付けた状態で予め設定されたスイッチ操作を使用者が行う必要がある。そしてこのようなスイッチ操作が必要であるとすると、例えば業務用のドライブレコーダが車両に対して頻繁に着脱される場合や、例えば運転者によってその角度が調整されるルームミラーに一般用のドライブレコーダが取り付けられる場合には、その都度当該スイッチ操作を行う必要があることになり、非常に煩雑且つ不便であるという問題点があった。

そこで本願は、上記の問題点等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、煩雑な操作が必要となることなく内蔵の加速度センサにより検出される加速度を正確に補正することが可能な補正装置及び補正方法並びに当該補正装置用のプログラムを提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、加速度を検出する検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得手段と、前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、加速度を検出する検出手段を備える補正装置において実行される補正方法であって、前記検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得工程と、前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶工程と、前記記憶工程において記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正工程と、を含む。

上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、コンピュータを、加速度を検出する検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得手段、前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶手段、及び、前記記憶手段に記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正手段、として機能させる。

実施形態に係る補正装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例に係るドライブレコーダの外観等を例示する図であり、（ａ）は当該ドライブレコーダが取り付けられるルームミラーの外観斜視図であり、（ｂ）は当該ドライブレコーダを正面斜めから見た外観斜視図であり、（ｃ）は当該ドライブレコーダを背面斜めから見た外観斜視図であり、（ｄ）は当該ドライブレコーダをルームミラーに取り付けた後の状態を示す外観斜視図である。 実施例に係るドライブレコーダの取付状態を例示する図であり、（ａ）はルームミラーへの取り付け前の当該ドライブレコーダを背面斜めから見た外観斜視図であり、（ｂ）はルームミラーへの取り付け時の当該ドライブレコーダ各部の状態を背面斜めから見た外観斜視図であり、（ｃ）はルームミラーへの取り付け後の当該ドライブレコーダの状態を示す外観斜視図である。 実施例に係る検知スイッチの動作を示す図であり、（ａ）はルームミラーへの取り付け前の固定アーム及び可動アームの状態を示す側視図であり、（ｂ）はルームミラーへの取り付け前の固定アーム及び可動アームの状態を示す背面図であり、（ｃ）はルームミラーへの取り付け後の固定アーム及び可動アームの状態を示す側視図であり、（ｄ）はルームミラーへの取り付け後の固定アーム及び可動アームの状態を示す背面図である。 実施例に係るドライブレコーダの細部構成を示すブロック図である。 実施例に係るドライブレコーダにおける初期化処理を示すフローチャートである。

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る補正装置の概要構成を示すブロック図である。

図１に示すように、実施形態に係る補正装置Ｓは、取付情報取得手段１と、記憶手段１４と、補正手段３と、を備えて構成されており、記憶手段１４及び補正手段３は、加速度を検出する検出手段ＡＳに接続されている。

この構成において取付情報取得手段１は、検出手段ＡＳが移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する。

記憶手段１４は、取付情報取得手段１による取付情報の取得以降且つ移動体の移動開始までに検出手段ＡＳにより検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する。

一方補正手段３は、記憶手段１４に記憶された補正値に基づいて、移動体の移動開始以降に検出手段ＡＳにより検出される加速度を補正する。

以上説明したように、実施形態に係る補正装置Ｓの動作によれば、取付情報の取得以降且つ移動体の移動開始までに検出手段ＡＳにより検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶すると共に、記憶手段１４に記憶された補正値に基づいて、移動体の移動開始以降に検出手段ＡＳにより検出される加速度を補正する。よって、煩雑な操作が必要となることなく、正確な加速度の検出が必要となる移動開始以降において当該加速度を正確に補正することができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図６を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、ルームミラーに装着されて用いられる室内用後写鏡兼用のドライブレコーダに内蔵されている加速度センサの初期化処理に対して実施形態適用した場合の実施例である。

また、図２は実施例に係るドライブレコーダの外観等を例示する図であり、図３は当該ドライブレコーダの取付状態を例示する図であり、図４は実施例に係る検知スイッチの動作を示す図である。更に、図５は実施例に係るドライブレコーダの細部構成を示すブロック図であり、図６は当該ドライブレコーダにおける初期化処理を示すフローチャートである。このとき図２乃至図５では、図１に示した実施形態に係る補正装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該補正装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

図２及び図３に示すように、実施例に係るドライブレコーダＤＲは、図２（ａ）にその外観を例示するルームミラーＲＭのミラー面に被せるように当該ルームミラーＲＭに装着されて使用される型のドライブレコーダである。そして実施例に係るドライブレコーダＤＲは外観上、図２（ｂ）に示すように、タッチパネル等からなる操作部ＴＰ及び種々の情報の表示機能を有する表示部ＤＰを一部に含むミラー面ＭＬをその正面に備えている。一方図２（ｃ）に示すように、ドライブレコーダＤＲは外観上、ドライブレコーダＤＲ自体をルームミラーＲＭのミラー面に被せて当該ルームミラーＲＭに取り付けるための固定アームＦＨ及び可動アームＭＨをそれぞれ二つずつと、例えば広角のカメラ１０と、備えている。このとき各可動アームＭＨは、図示しないバネ等により、図２の下方に付勢されている。そして可動アームＭＨの上端の庇部下面をルームミラーＲＭのミラー面の上辺（上端外側）に引っ掛けた状態でドライブレコーダＤＲ全体を下方に引き下げると、各可動アームＭＨが図２中上方に移動する。そしてこの状態で、ドライブレコーダＤＲ全体を下方に回動させて各固定アームＦＨの庇部上面をルームミラーＲＭの下辺（下端外側）に嵌め込むことで、図２（ｄ）に示すように、ドライブレコーダＤＲがルームミラーＲＭに取り付けられる。この取付操作は、運転者等の使用者により手動で行われる。このルームミラーＲＭへの取り付け操作についてより具体的に図３を用いて説明すると、図３（ａ）に示すように、ルームミラーへの取り付け前においては、各可動アームＭＨは図３中下方に付勢されたまま、初期位置にある。そして上述したように、可動アームＭＨの上端の庇部下面をルームミラーＲＭのミラー面の上辺に引っ掛けた状態でドライブレコーダＤＲ全体を下方に引き下げると、図３（ｂ）に示すように、各可動アームＭＨが図３中上方に移動する。そしてこの状態で、ドライブレコーダＤＲ全体を下方に回動させて各固定アームＦＨの庇部上面をルームミラーＲＭの下辺に嵌め込むことで、図３（ｃ）に示すように、ドライブレコーダＤＲがルームミラーＲＭに取り付けられる。

次に、図２及び図３を用いて説明したドライブレコーダＤＲの取付時における、実施例に係る検知スイッチの動作等について、図４を用いて説明する。当該実施例に係る検知スイッチは、後ほど詳述するように、実施例に係るドライブレコーダＤＲがルームミラーＲＭへ取り付けられたことを検知するスイッチである。

即ち図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、実施例に係る検知スイッチ１３は、その突起部１３ａが検知スイッチ１３の本体側に物理的に押し込まれることにより、ドライブレコーダＤＲ自体の電源スイッチとして機能する。また検知スイッチ１３は、当該突起部１３ａが押し込まれることによりオン信号を出力する検知スイッチであり、ドライブレコーダＤＲの背面におけるいずれか一方の可動アームＭＨの脇に備えられている。そしてドライブレコーダＤＲのルームミラーＲＭへの取り付け前においては、可動アームＭＨの中央部に設けられた切り欠き部Ｃが検出スイッチ１３の位置以外の位置にある。一方ドライブレコーダＤＲのルームミラーＲＭへの取り付け時において、それによる可動アームＭＨの移動（図４（ｃ）及び図４（ｄ）白矢印参照）に伴って、突起部１３ａが切り欠き部Ｃにより検知スイッチ１３の本体側に押圧されると、ドライブレコーダＤＲ自体に電源電力が供給されると共に、検知スイッチ１３は上記オン信号を出力する。このオン信号により、後述する制御部において、ドライブレコーダＤＲがルームミラーＲＭに取り付けられたことを検知する。

次に、実施例に係るドライブレコーダＤＲにおける、実施例に係る初期化処理について、具体的に図５及び図６等を用いて説明する。

図５に示すように、実施例に係るドライブレコーダＤＲは、上述したカメラ１０、検知スイッチ１３，表示部ＤＰ及び操作部ＴＰに加えて、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる制御部１と、測定部１１と、マイク１２と、イベント検出部ＡＳと、記憶部１４と、図示しない電源部と、により構成されている。このとき、制御部１が実施形態に係る取付情報取得手段１及び補正手段３の一例にそれぞれ相当し、記憶部１４が実施形態に係る記憶手段１４の一例に相当し、イベント検出部ＡＳが実施形態に係る検出手段ＡＳの一例に相当する。そして図５において破線で示すように、制御部１、記憶部１４及びイベント検出部ＡＳにより、実施形態に係る補正装置Ｓの一例を構成している。

以上の構成において、操作部ＴＰは上述したようにドライブレコーダＤＲの前面（正面）にタッチパネル等により構成されており、使用者による操作を受け付けて当該操作に対応する操作信号を制御部１に出力する。また表示部ＤＰは、制御部１の制御の下、ドライブレコーダＤＲの機能として使用者に提示すべき情報を、例えば画像又はアイコン等を用いて表示する。次に測定部１１は、ドライブレコーダＤＲが取り付けられている車両の現在位置、速度又は進行方向等を、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて又は自立的に検出し、それぞれの検出結果を制御部１に出力する。次にマイク１２は、制御部１の制御の下、ドライブレコーダＤＲが取り付けられている車両の例えば車内の音又は音声を集音し、その検出結果を制御部１に出力する。またイベント検出部ＡＳは、図示しない加速度センサを用いて、ドライブレコーダＤＲ（ひいては、それが取り付けられている車両）に対する予め設定された値以上の衝撃や当該車両における急ハンドル又は急ブレーキ等のイベントの発生及びその発生状態を検出し、その検出結果を制御部１に出力する。このときイベント検出部ＡＳ内の加速度センサは、図２（ａ）にドライブレコーダＤＲを正面斜めから見た外観斜視図との関係で示す三軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）に沿って、ドライブレコーダＤＲに印加される加速度を検出し、それらに基づいて上記各イベントの発生及びその発生状態を検出する。一方検知スイッチ１３は、図４を用いて説明したような動作により、ドライブレコーダＤＲがルームミラーＲＭに取り付けられたことを示す上記オン信号を生成して制御部１に出力する。最後に記憶部１４は、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性のメモリにより構成されている。そして記憶部１４は、制御部１の制御の下、上記イベント検出部ＡＳによりいずれかのイベントが検出されたタイミングにおけるカメラ１０による撮像データ又はマイク１２による音データを記憶する。この記憶部１４に記憶された撮像データ等は、例えば事故等の事後検証等に用いられる。そして制御部１は、上述してきたドライブレコーダＤＲとしての動作の制御に加えて、図６を用いて詳述する実施例に係る初期化処理を実行し、ルームミラーＲＭへのドライブレコーダＤＲの取り付け時においてイベント検出部ＡＳ内の加速度センサを初期化する。これに加えて制御部１は、当該初期化後において加速度センサの補正に用いられる補正加速度を取得して記憶部１４に記憶させる。

次に、上述した構成を備える実施例に係るドライブレコーダＤＲにおいて実行される、実施例に係る初期化処理について、図６を用いて纏めて説明する。

図６に示すように、実施例に係る初期化処理においては、ドライブレコーダＤＲのルームミラーＲＭへの取付操作が完了されることにより突起部１３ａが検知スイッチ１３の本体側に押圧されると、これによりドライブレコーダＤＲに上記電源部から電源電力が供給され、更に当該押圧により検知スイッチ１３からは上記オン信号が出力される（ステップＳ１）。次に制御部１は、イベント検出部ＡＳ内の加速度センサをオンとし（ステップＳ２）、更に当該加速度センサにおけるＺ方向（図２（ｂ）参照）の加速度（の変動）が、ドライブレコーダＤＲが略鉛直方向に沿って（即ち略垂直に）取り付けられているか否かの判定閾値として予め設定されている所定範囲以内の変動か否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３の判定において、上記Ｚ方向の加速度（の変動）が上記所定範囲以内の変動である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ドライブレコーダＤＲがルームミラーＲＭに略垂直に取り付けられたとして、次に制御部１は、加速度センサにおける三軸の方向（図２（ｂ）参照）の各加速度（の変動）が、使用者によるドライブレコーダＤＲ（即ちルームミラーＲＭ）の角度調整のための操作が行われているか否か（換言すれば、当該操作により加速度が変動しているか否か）の判定閾値として予め設定されている所定変動範囲未満の変動か否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４の判定において、各方向の加速度（の変動）が上記所定変動範囲未満の変動である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ。上記変動がゼロである場合を含む。）、ルームミラーＲＭへのドライブレコーダＤＲの取付操作が完了したとして、次に制御部１は、そのタイミングで加速度センサから出力されている各軸方向の加速度（変動している場合は、その平均値又は標準偏差等）を、当該加速度センサの初期化後（ドライブレコーダＤＲが取り付けられた車両の移動開始後を含む）において当該加速度センサの補正に用いられる上記補正加速度として記憶部１４に記憶させると共に、当該各軸方向の加速度を初期化する（ステップＳ５）。その後制御部１は、例えばドライブレコーダＤＲがルームミラーＲＭから取り外される等により検知スイッチ１３からのオン信号が途絶えたか否かを判定することにより、ドライブレコーダＤＲとしての電源がオフとされたか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判定において、当該オン信号が途絶えたことでドライブレコーダＤＲとしての電源がオフとされた場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、制御部１はそのまま実施例に係る初期化処理を終了する。他方ステップＳ８の判定において、当該オン信号が継続して出力されている場合（ステップＳ８：ＮＯ）、制御部１は上記ステップＳ２に戻って上述してきた初期化処理を繰り返す。なお通常は、上記ステップＳ８の後においてドライブレコーダＤＲが取り付けられた車両の移動が開始され、更に、上記補正加速度を用いて当該移動時の加速度センサの出力が補正されて、イベント検出部ＡＳにより上記各種イベント（即ち車両の状態）が検出されることになる。

一方、上記ステップＳ３の判定において上記Ｚ方向の加速度（の変動）が上記所定範囲以内の変動でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、又は、上記ステップＳ４の判定において各方向の加速度（の変動）が上記所定変動範囲未満の変動でない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、制御部１は、上記ステップＳ２において加速度センサがオンとされたタイミング（換言すればドライブレコーダＤＲが取り付けられたタイミング）から、ドライブレコーダＤＲとしての取り付け角度等の調整のための時間を待機する主旨で予め設定されている所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６の判定において、加速度センサがオンとされたタイミングから上記所定時間が経過していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、制御部１は上記ステップＳ３に戻って上述してきた処理を繰り返す。

他方、ステップＳ６の判定において、加速度センサがオンとされたタイミングから上記所定時間が経過している場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御部１は、実施例に係る初期化処理を完了させることができない旨の初期化不能報知を、例えば表示部ＤＰにおける表示又は図示しないスピーカを介した音声等により行う（ステップＳ７）。その後制御部１は、上記ステップＳ８に移行する。

以上それぞれ説明したように、実施例に係る初期化処理によれば、オン信号の出力以降且つ車両の移動開始までにイベント検出部ＡＳ内の加速度センサを初期化すると共に、当該出力以降且つ当該初期化までに検出される加速度を、当該初期化以降に検出される加速度を補正するための補正加速度として取得する。よって、煩雑な操作が必要となることなく、正確な加速度の検出が必要となる移動開始以降と同じ取付状態で当該加速度センサを初期化することができると共に、初期化以降の補正用の補正加速度を取得するので、その補正加速度を初期化以降に用いることで初期化完了後の加速度を補正して正確に検出することができる。

また、オン信号の出力以降且つ車両の移動開始までに検出された加速度が既定の安定化条件を満たす場合に（図６ステップＳ３及び同ステップＳ４参照）初期化を行うので、上記加速度センサを正確に初期化することができる。また、当該安定化条件を満たした加速度を補正加速度として取得するので（図７ステップＳ５参照）、初期化完了後の加速度を正確に補正し得る補正加速度を取得することができる。

更に上記安定化条件が、Ｚ方向について検出された加速度が当該Ｚ方向について既定された所定範囲以内にあることを含むので（図７ステップＳ３参照）、Ｚ方向に対応して上記加速度センサが正確に取り付けられていることに基づいて、当該加速度センサをより正確に初期化することができる。

更にまた上記安定化条件が、三軸の方向の各加速度のそれぞれが既定の所定閾値未満であることを更に含む（図７ステップＳ４参照）と共に、当該閾値未満となっている各方向についての加速度のそれぞれを補正加速度として取得する（図７ステップＳ５参照）ので、初期化完了後の加速度をより正確に補正し得る補正加速度を取得することができる。

また、オン信号の出力時（換言すれば、加速度センサのオン時（図７ステップＳ２参照））に計時が開始される所定時間内に加速度センサを初期化し（図７ステップＳ５参照）、当該所定時間内に安定化条件を満たした加速度を補正加速度として取得するので（図７ステップＳ５参照）、上記加速度センサの初期化及び補正加速度の取得を迅速に行うことができる。

更に、上記加速度センサを含むドライブレコーダＤＲが車両のルームミラーＲＭに取り付けられるものであっても、移動開始以降と同じ状態で上記加速度センサを初期化すると共に、その初期化後（移動開始後を含む）の加速度を正確に補正可能な補正加速度を取得することができる。

更にまた、初期化完了後においては補正加速度に基づいて車両の状態を検出することで、当該状態を正確に検出することができる。

なお上述した実施例では、ルームミラーＲＭのミラー面にドライブレコーダＤＲを取り付ける場合について実施形態を適用したが、これ以外に、例えばダッシュボード上にドライブレコーダＤＲを取り付ける場合において、当該取付操作によりオン信号を出力する検知スイッチを用いることで、当該ダッシュボード上にドライブレコーダＤＲを取り付ける場合にも実施形態を適用することが可能である。

また、図６に示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る制御部１として機能させることも可能である。

１ 取付情報取得手段（制御部）
３ 補正手段
１４ 記憶手段（記憶部）
１０ カメラ
１３ 検知スイッチ
１３ａ 突起部
Ｃ 切り欠き部
ＲＭ ルームミラー
ＤＲ ドライブレコーダ
ＭＨ 可動アーム
ＦＨ 固定アーム
ＡＳ イベント検出部

Claims (9)

1. 加速度を検出する検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得手段と、
   前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正手段と、
   を備えることを特徴とする補正装置。
2. 請求項１に記載の補正装置において、
   前記記憶手段は、前記取得以降且つ前記移動開始までに前記検出手段により検出された前記加速度である取付後加速度が当該検出手段の安定化状態に対応して予め設定された安定化条件を満たす場合に、当該取付後加速度に基づいて設定された前記補正値を記憶することを特徴とする補正装置。
3. 請求項２に記載の補正装置において、
   前記安定化条件が、鉛直方向の加速度として前記検出手段により検出された前記取付後加速度である鉛直方向取付後加速度が当該鉛直方向について予め設定された当該鉛直方向取付後加速度の範囲以内にあることを含むことを特徴とする補正装置。
4. 請求項３に記載の補正装置において、
   前記安定化条件が、前記鉛直方向取付後加速度、及び前記鉛直方向に直交する方向について検出された前記取付後加速度のそれぞれが予め設定された閾値未満であることを更に含み、
   前記記憶手段は、前記閾値未満となっている各前記方向についての前記取付後加速度のそれぞれに基づいて設定された前記補正値を記憶することを特徴とする補正装置。
5. 請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の補正装置において、
   前記記憶手段は、前記取付情報の取得時に計時が開始される予め設定された時間内に前記補正値を記憶することを特徴とする補正装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の補正装置において、
   前記移動体が車両であり、
   前記検出手段が当該車両の室内用後写鏡に取り付けられる検出手段であることを特徴とする補正装置。
7. 請求項１から請求項６に記載の補正装置において、
   前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度の前記補正手段による補正結果に基づいて前記移動体の状態を検出する状態検出手段を更に備えることを特徴とする補正装置。
8. 加速度を検出する検出手段を備える補正装置において実行される補正方法であって、
   前記検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得工程と、
   前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶工程と、
   前記記憶工程において記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正工程と、
   を含むことを特徴とする補正方法。
9. コンピュータを、
   加速度を検出する検出手段が移動体に取り付けられたことを示す取付情報を取得する取付情報取得手段、
   前記取付情報の取得以降且つ前記移動体の移動開始までに前記検出手段により検出された加速度に基づいて設定された補正値を記憶する記憶手段、及び、
   前記記憶手段に記憶された補正値に基づいて、前記移動体の移動開始以降に前記検出手段により検出された加速度を補正する補正手段、
   として機能させることを特徴とする補正装置用プログラム。