JP2020165960A - ナビゲーション装置、通信装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
【課題】案内地点に近付いたときに、当該案内地点の画像を好適に表示させることが可能なナビゲーション装置、通信装置、及びサーバ装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置1は、次通過交差点Inxにおいて案内ルートが示す進行方向に対応する撮影対象車線Ltagから撮像された交差点画像の取得要求である画像要求信号Srをサーバ装置2に送信する。そして、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srに対応する交差点画像をサーバ装置2から受信し、受信した交差点画像をディスプレイ44に表示させる【選択図】図1
Description
本発明は、経路案内に好適な案内表示に関する。
従来から、ルート案内時に交差点に近付いたときに、交差点付近の画像を表示する技術が存在する。例えば、特許文献1には、車両が交差点に近づいたとき、記憶手段に記憶された交差点画像を読み出して地図画面上に表示させる技術が開示されている。
ルート案内を補助するために使用する交差点画像は、交差点画像を表示する車両が実際に走行した際に視認される風景に近似していることが好ましい。しかし、交差点に進入する走行レーンが複数あるときには、交差点画像を撮影した車両と、その画像を表示する車両とで走行レーンが異なる場合がある。この場合、交差点画像を視認するユーザは、実際に見える風景と交差点画像との比較において違和感を感じる可能性がある。
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、案内地点に近付いたときに、当該案内地点の画像を好適に表示させることが可能なナビゲーション装置、通信装置、及びサーバ装置を提供することを主な目的とする。
請求項に記載の発明は、車両と共に移動するナビゲーション装置であって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置であって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、サーバ装置であって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、サーバ装置であって、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、目的地への経路を取得する経路取得工程と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信工程と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信工程と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置が実行する制御方法であって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出工程と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出工程により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信工程と、を有することを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信工程と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有することを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両の目的地への経路を記憶部に記憶させる経路記憶工程と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信工程と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有することを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行うコンピュータが実行するプログラムであって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
本発明の好適な実施形態によれば、車両と共に移動するナビゲーション装置であって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。
上記のナビゲーション装置は、経路取得手段と、送信手段と、受信手段と、表示制御手段とを備える。経路取得手段は、目的地への経路を取得する。送信手段は、車両の現在位置情報または、経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する。受信手段は、経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像をサーバ装置から受信する。表示制御手段は、受信した案内地点画像を表示手段に表示させる。この態様により、ナビゲーション装置は、交差点や分岐地点などの案内地点に近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。
上記ナビゲーション装置の一態様では、前記表示制御手段は、前記案内地点画像中に前記進行方向を示すオブジェクトを付加した画像を表示させる。この態様により、ナビゲーション装置は、案内地点で進行すべき方向を案内地点画像により運転者に明確に認識させることができる。
上記ナビゲーション装置の他の一態様では、ナビゲーション装置は、前方風景を撮像した前方風景画像を取得する画像取得手段をさらに備え、前記表示制御手段は、前記案内地点画像と、前記前方風景画像とを並べて表示させる。これにより、ナビゲーション装置は、現地点での前方風景と、案内地点付近での前方風景とを好適に運転者に比較させることができる。
本発明の他の好適な実施形態によれば、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置は、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段と、を備える。
上記通信装置は、検出手段と、送信手段とを備える。検出手段は、車両が走行中の車線の進行方向を検出する。送信手段は、走行中の車線において撮像された前方風景画像を、検出した車線の進行方向と関連づけてサーバ装置に送信する。この態様により、通信装置は、前方風景画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。
上記通信装置の一態様では、送信手段は、他車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を他車両からサーバ装置が受信することに基づき、前方風景画像をサーバ装置に送信する。ここで、「他車両」とは、他車両と共に移動する端末も含む。この態様により、通信装置は、他車両が要求する案内地点画像の候補となる画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。
上記通信装置の他の一態様では、前記検出手段は、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像に含まれる路面標示に基づいて、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する。これにより、通信装置は、車両が走行中の車線の進行方向を好適に検出することができる。
上記通信装置の他の一態様では、前記送信手段は、前記車線の進行方向に対応するオブジェクトを前記前方風景画像中に付加して前記サーバ装置に送信する。この態様により、通信装置は、他車両がサーバ装置を介して通信装置から供給された前方風景画像を表示する際に、案内地点で進行すべき方向をより明確に他車両の運転者に認識させることができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置は、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備える。
上記サーバ装置は、受信手段と、取得手段と、送信手段とを備える。受信手段は、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する。ここで、「第一の車両」には、当該車両と共に移動する端末も含む。取得手段は、取得要求を受信した場合に、取得要求に対応する案内地点画像を取得する。送信手段は、取得した案内地点画像を第一の車両に送信する。この態様により、サーバ装置は、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置は、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備える。
上記サーバ装置は、経路記憶手段と、受信手段と、取得手段と、送信手段とを備える。経路記憶手段は、第一の車両の目的地への経路を記憶する。受信手段は、第一の車両の現在位置情報を受信する。取得手段は、経路と現在位置情報に基づき、経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する。送信手段は、取得した案内地点画像を第一の車両に送信する。この態様によっても、サーバ装置は、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。
上記サーバ装置の一態様では、サーバ装置は、前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信手段を備え、前記取得手段は、前記通信手段を介して前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得する。ここで、「第二の車両」には、当該車両と共に移動する端末も含む。この態様では、サーバ装置は、案内地点画像を他の車両に撮影させることで、第一の車両が要求する案内地点画像を好適に取得することができる。
上記サーバ装置の他の一態様では、サーバ装置は、複数の交差点の撮像画像を、撮像時の時間帯、季節、および天候の少なくとも1つの情報と関連づけて記憶する画像記憶手段を備え、前記取得手段は、前記取得要求が発生したときの時間帯、季節、および天候の少なくとも1つと関連付けられた取得要求に対応する案内地点画像を、前記画像記憶手段から取得する。この態様により、サーバ装置は、時間帯、季節、又は/及び天候の条件が一致した案内地点画像を第一の車両に好適に供給して表示させることができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、車両と共に移動するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、目的地への経路を取得する経路取得工程と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信工程と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信工程と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御工程と、を有する。ナビゲーション装置は、この制御方法を実行することで、交差点や分岐地点などの案内地点に近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置が実行する制御方法であって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出工程と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出工程により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信工程と、を有する。通信装置は、この制御方法を実行することで、前方風景画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信工程と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有する。サーバ装置は、この制御方法を実行することで、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両の目的地への経路を記憶部に記憶させる経路記憶工程と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信工程と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有する。サーバ装置は、この制御方法を実行することによっても、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、交差点や分岐地点などの案内地点に近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行うコンピュータが実行するプログラムであって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、前方風景画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。
本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することによっても、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。好適には、これらのプログラムは、記憶媒体に記憶される。
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
[画像共有システムの概要]
図1は、本実施例に係る画像共有システムの概略構成である。画像共有システムは、交差点の手前で当該交差点を撮影した画像(「交差点画像」とも呼ぶ。)を各車両に存在するナビゲーション装置同士が共有し、ルート案内に好適に用いるシステムである。画像共有システムは、複数のナビゲーション装置1(1A、1B、…)と、サーバ装置2と、ネットワーク3と、車両前方を撮影した画像を各ナビゲーション装置1に供給するカメラ4(4a、4b、…)とを備える。各ナビゲーション装置1は、ネットワーク3を介してサーバ装置2と接続している。
図1は、本実施例に係る画像共有システムの概略構成である。画像共有システムは、交差点の手前で当該交差点を撮影した画像(「交差点画像」とも呼ぶ。)を各車両に存在するナビゲーション装置同士が共有し、ルート案内に好適に用いるシステムである。画像共有システムは、複数のナビゲーション装置1(1A、1B、…)と、サーバ装置2と、ネットワーク3と、車両前方を撮影した画像を各ナビゲーション装置1に供給するカメラ4(4a、4b、…)とを備える。各ナビゲーション装置1は、ネットワーク3を介してサーバ装置2と接続している。
ナビゲーション装置1は、ユーザが設定した目的地へのルート案内を行う。また、ナビゲーション装置1は、次に通過する案内ルート上の交差点(「次通過交差点Inx」とも呼ぶ。)に近付いた場合に、案内ルートに基づく進行方向に対応する車線(「撮影対象車線Ltag」とも呼ぶ。)から次通過交差点Inxを撮影した交差点画像をサーバ装置2に要求する。また、ナビゲーション装置1は、サーバ装置3から画像を撮影すべき旨の指示信号(「撮影指示信号Si」とも呼ぶ。)を受信した場合に、カメラ4が撮影した画像をサーバ装置3へ送信する。ナビゲーション装置1は、例えば、車両に搭載される据置型のナビゲーション装置や経路案内を行う携帯型端末である。なお、次通過交差点Inxは、本発明における「案内地点」の一例であり、交差点画像は、本発明における「案内地点画像」の一例である。
サーバ装置2は、ネットワーク3を介して各ナビゲーション装置1と接続し、交差点に近付いた各ナビゲーション装置1が交差点画像を取得するのに必要な処理を行う。例えば、サーバ装置2は、各ナビゲーション装置1から現在位置情報を所定又は不定の間隔で受信することにより、各ナビゲーション装置1の位置を認識する。そして、サーバ装置2は、ナビゲーション装置1から交差点画像を要求する信号(「画像要求信号Sr」とも呼ぶ。)を受信した場合に、画像要求信号Srが指定する交差点画像を撮影可能な道路(「撮影対象道路Rtag」とも呼ぶ。)上に存在するナビゲーション装置1に撮影指示信号Siを送信する。そして、サーバ装置2は、撮影指示信号Siに基づき受信した画像が撮影対象車線Ltagから撮影された画像である場合に、当該画像を交差点画像として画像要求信号Srの要求元のナビゲーション装置1に送信する。
カメラ4は、車両の前方方向を撮影した画像を生成し、生成した画像を各ナビゲーション装置1に供給する。以後では、カメラ4aが撮影した画像を「撮影画像Ima」、カメラ4bが撮影した画像を「撮影画像Imb」と呼び、カメラ4が撮影した画像を総称して「撮影画像Im」とも呼ぶ。
なお、図1の例では、車両Vaのナビゲーション装置1Aが信号機91がある左折すべき次通過交差点Inxに近付いたことから、画像要求信号Srをサーバ装置3に送信し、サーバ装置3が車両Vaに先行する車両Vbに撮影指示信号Siを送信している。そして、ナビゲーション装置1Bは、撮影指示信号Siに基づき、撮影画像Imbをサーバ装置3に送信し、ナビゲーション装置1Aは、サーバ装置3から撮影画像Imbを交差点画像として受信している。
ここで、図1の例において生成される撮影画像Imについて図2及び図3を参照して説明する。
図2は、図1の場合に生成された撮影画像Imaの表示例を示す。図2では、車両Vaは、3つの車線81A〜81Cを有する道路81上の左端の車線81Aを走行している。この場合、車両Vaの運転者は、図2に示す撮影画像Ima上では、次に左へ曲がる次通過交差点Inxを明確に認識することができない。
図3は、交差点画像としてナビゲーション装置1Aに供給される撮影画像Imbの表示例を示す。図3では、車両Vbは、撮影対象道路Rtagである道路81上であって、かつ、進行方向が左方向の撮影対象車線Ltagである車線81Aを走行している。そして、図3に示す撮影画像Imbでは、車両Vbが次通過交差点Inxに差し掛かる直前の位置を走行しているため、次通過交差点Inxが明確に表示されている。従って、車両Vaのナビゲーション装置1Aは、サーバ装置2を介して撮影画像Imbを受信し、画面上に表示することで、次に差し掛かる交差点の態様を明確に運転者に認識させることができる。なお、撮影画像Imbをナビゲーション装置1Aが取得するための具体的な処理については後述する。
[ナビゲーション装置の構成]
図4に、ナビゲーション装置1の構成を示す。図4に示すように、ナビゲーション装置1は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
図4に、ナビゲーション装置1の構成を示す。図4に示すように、ナビゲーション装置1は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
自立測位装置10は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13を備える。加速度センサ11は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ12は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ13は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
GPS受信機18は、複数のGPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波19を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
システムコントローラ20は、インタフェース21、CPU22、ROM23及びRAM24を含んでおり、ナビゲーション装置1全体の制御を行う。例えば、システムコントローラ20は、次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いた場合に、次通過交差点Inxを指定する情報及び次通過交差点Inxの通過前後での進行方向の情報を含む画像要求信号Srをサーバ装置2に送信する。また、システムコントローラ20は、画像要求信号Srの送信に基づき、交差点画像を受信した場合に、当該交差点画像を表示ユニット40に表示させる。
また、システムコントローラ20は、撮影指示信号Siを受信した場合には、撮影画像から公知の画像認識技術により、走行中の車線の路面標示が示す進行方向を認識する。そして、システムコントローラ20は、走行中の車線に対応する進行方向の情報(「車線方向情報」とも呼ぶ。)と、GPS受信機18が生成した現在位置を示す撮影地点情報とを、撮影画像Imと共にサーバ装置2へ送信する。
インタフェース21は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13並びにGPS受信機18とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、GPS測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ20に入力する。CPU22は、システムコントローラ20全体を制御する。ROM23は、システムコントローラ20を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。RAM24は、入力装置60を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、CPU22に対してワーキングエリアを提供したりする。
システムコントローラ20、CD−ROMドライブ又はDVD−ROMドライブなどのディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60は、バスライン30を介して相互に接続されている。
ディスクドライブ31は、システムコントローラ20の制御の下、CD又はDVDといったディスク33から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ31は、CD−ROMドライブ又はDVD−ROMドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、CD及びDVDコンパチブルのドライブとしてもよい。
データ記憶ユニット36は、例えば、HDDなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データは、道路に相当するリンクと、道路の接続部分(交差点)に相当するノードとにより表された道路データや、各施設に関する施設情報などを含む。
通信装置38は、例えば、FMチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース37を介して、VICS(Vehicle Information Communication System、登録商標)センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。本実施例では、通信装置38は、システムコントローラ20の制御に基づき、撮影画像Imの送受信処理、画像要求信号Srの送信処理、撮影指示信号Siの受信処理などを行う。また、通信装置38は、GPS受信機18が生成した現在位置情報を所定又は不定の間隔によりサーバ装置2に送信する。
表示ユニット40は、システムコントローラ20の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ20は、データ記憶ユニット36から地図データを読み出す。表示ユニット40は、システムコントローラ20によってデータ記憶ユニット36から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット40は、バスライン30を介してCPU22から送られる制御データに基づいて表示ユニット40全体の制御を行うグラフィックコントローラ41と、VRAM(Video RAM)等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ42と、グラフィックコントローラ41から出力される画像データに基づいて、液晶、CRT(Cathode Ray Tube)等のディスプレイ44を表示制御する表示制御部43と、ディスプレイ44とを備える。ディスプレイ44は、例えば対角5〜10インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
音声出力ユニット50は、システムコントローラ20の制御の下、CD−ROMドライブ31又はDVD−ROM32、若しくはRAM24等からバスライン30を介して送られる音声デジタルデータのD/A変換を行うD/Aコンバータ51と、D/Aコンバータ51から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器(AMP)52と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ53とを備えて構成されている。
入力装置60は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置60は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ44の周囲に配置される。また、ディスプレイ44がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ44の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置60として機能する。
なお、システムコントローラ20は、本発明におけるナビゲーション装置の「経路取得手段」、「送信手段」、「受信手段」、「表示制御手段」、「画像取得手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。また、システムコントローラ20は、本発明における通信装置の「検出手段」、「送信手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。
[サーバ装置の構成]
図5は、サーバ装置2の概略構成を示す。図5に示すように、サーバ装置2は、通信部22と、記憶部23と、制御部24とを有する。通信部22、記憶部23、及び制御部24は、バスライン21を介して相互に接続されている。
図5は、サーバ装置2の概略構成を示す。図5に示すように、サーバ装置2は、通信部22と、記憶部23と、制御部24とを有する。通信部22、記憶部23、及び制御部24は、バスライン21を介して相互に接続されている。
通信部22は、制御部24の制御に基づき、ネットワーク3を介し、ナビゲーション装置1と各種データの通信を行う。
記憶部23は、サーバ装置3の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置3の動作に必要な情報を保持したりする。例えば、記憶部23は、交差点の位置情報を含む地図データを記憶する。また、記憶部23は、サーバ装置2と通信を行う各ナビゲーション装置1の通信アドレスや、各ナビゲーション装置1から一定又は不定の間隔により受信する現在位置情報を記憶する。また、記憶部23は、各ナビゲーション装置1から送信された撮影画像Imを、当該撮影画像Imと共に送信された撮影地点情報及び車線方向情報と関連付けたデータベース(「撮影画像DB」とも呼ぶ。)を記憶する。
制御部24は、図示しないCPU、ROM及びRAMなどを備え、サーバ装置3内の各構成要素に対して種々の制御を行う。例えば、制御部24は、画像要求信号Srを受信した場合に、画像要求信号Srに基づき撮影対象道路Rtag上に存在するナビゲーション装置1に撮影指示信号Siを送信する。また、制御部24は、撮影指示信号Siの送信先のナビゲーション装置1から撮影画像Im等を受信した場合に、画像要求信号Srが指定した進行方向に対応する撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imであるか否かの判定を行う。そして、制御部24は、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imのみを、画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1に送信する。また、制御部24は、撮影指示信号Siに基づき受信した撮影画像Imから交差点画像となる撮影画像Imを検出できなかった場合には、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imを撮影画像DBから抽出し、画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1に送信する。
なお、制御部24は、本発明における「受信手段」、「取得手段」、「送信手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。
[処理フロー]
次に、交差点画像を取得するために必要な処理のフローについて詳しく説明する。
次に、交差点画像を取得するために必要な処理のフローについて詳しく説明する。
(1)画像要求処理
図6は、交差点画像の要求元として各ナビゲーション装置1が実行すべき処理である画像要求処理を示すフローチャートである。ナビゲーション装置1は、図6に示す処理を繰り返し実行する。
図6は、交差点画像の要求元として各ナビゲーション装置1が実行すべき処理である画像要求処理を示すフローチャートである。ナビゲーション装置1は、図6に示す処理を繰り返し実行する。
まず、ナビゲーション装置1は、自車両が次通過交差点Inxに所定距離以内に接近しているか否か判定する(ステップS101)。具体的には、ナビゲーション装置1は、地図データから次通過交差点Inxの位置を認識し、GPS受信機18等が計測した現在位置との距離が所定距離以内であるか否か判定する。上述の所定距離は、例えば、実験等に基づき予め設定される。そして、ナビゲーション装置1は、自車両が次通過交差点Inxに所定距離以内に接近していると判断した場合(ステップS101;Yes)、交差点画像を取得する必要があると判断し、ステップS102へ処理を進める。一方、ナビゲーション装置1は、自車両が次通過交差点Inxに所定距離以内に接近していないと判断した場合(ステップS101;No)、交差点画像を取得する必要がないと判断し、フローチャートの処理を終了する。
次に、ステップS102では、ナビゲーション装置1は、設定された案内ルートの情報等に基づき認識した次通過交差点Inxの通過前後での進行方向の情報と、次通過交差点Inxを指定する情報とを含む画像要求信号Srをサーバ装置2へ送信する(ステップS102)。そして、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から交差点画像を受信したか否か判定する(ステップS103)。
そして、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から交差点画像を受信した場合(ステップS103;Yes)、交差点画像をディスプレイ44上に表示する(ステップS104)。ステップS104の表示例については、[表示例]のセクションで詳しく説明する。
一方、サーバ装置2から交差点画像を受信していない場合(ステップS103;No)、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srの送信から所定時間経過するか、又は、交差点画像がない旨の応答信号を受信したか否か判定する(ステップS105)。そして、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srの送信から所定時間経過するか、又は、交差点画像がない旨の応答信号を受信したと判断した場合(ステップS105;Yes)、交差点画像を取得できなかったと判断し、フローチャートの処理を終了する。一方、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srの送信から所定時間経過前であって、交差点画像がない旨の応答信号を受信していない場合(ステップS105;No)、まだ交差点画像を受信する可能性があると判断し、ステップS103へ処理を戻す。
(2)画像提供処理
図7は、交差点画像の提供元として各ナビゲーション装置1が実行すべき処理である画像提供処理を示すフローチャートである。各ナビゲーション装置1は、図6に示す画像要求処理と並行し、図7に示す処理を繰り返し実行する。
図7は、交差点画像の提供元として各ナビゲーション装置1が実行すべき処理である画像提供処理を示すフローチャートである。各ナビゲーション装置1は、図6に示す画像要求処理と並行し、図7に示す処理を繰り返し実行する。
まず、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から撮影指示信号Siを受信したか否か判定する(ステップS201)。そして、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から撮影指示信号Siを受信していない場合(ステップS201;No)、引き続きサーバ装置2から撮影指示信号Siを受信していないか監視する。
一方、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から撮影指示信号Siを受信した場合(ステップS201;Yes)、自車両が走行中の車線(「走行車線」とも呼ぶ。)の進行方向を認識できるか否か判定する(ステップS202)。具体的には、ナビゲーション装置1は、撮影画像Imに基づき、公知の画像認識処理により、走行車線中の路面標示を検出し、当該路面標示が示す方向を車線方向情報として認識する処理を行う。そして、ナビゲーション装置1は、走行車線の進行方向を認識できた場合(ステップS202;Yes)、GPS受信機18により測定した現在位置を示す撮影位置情報と、ステップS202で認識した方向を示す車線方向情報とを、撮影画像Imと共にサーバ装置2へ送信する(ステップS203)。
一方、ナビゲーション装置1は、路面標示を画像認識するプログラムを非搭載であること等により走行車線の進行方向を認識できなかった場合(ステップS202;No)、撮影位置情報と共に撮影画像Imをサーバ装置2に送信する(ステップS204)。なお、サーバ装置2は、車線方向情報が付加されていない撮影画像Imを受信した場合、受信した撮影画像Imに対して路面標示を認識する画像認識処理をナビゲーション装置1の代わりに行い、撮影が行われた車線に対応する進行方向を認識する。
(3)サーバ装置の処理
図8は、サーバ装置2が実行する処理を示すフローチャートである。サーバ装置2は、図8に示す処理を繰り返し実行する。
図8は、サーバ装置2が実行する処理を示すフローチャートである。サーバ装置2は、図8に示す処理を繰り返し実行する。
まず、サーバ装置2は、画像要求信号Srを受信したか否か判定する(ステップS301)。そして、画像要求信号Srを受信した場合(ステップS301;Yes)、サーバ装置2は、ステップS302へ処理を進める。一方、画像要求信号Srを受信していない場合(ステップS301;No)、サーバ装置2は、引き続きステップS301で画像要求信号Srを受信したか否かの判定を行う。
画像要求信号Srの受信後、サーバ装置2は、画像要求信号Srにより指定された次通過交差点Inxを通過前の車両が存在するか否か判定する(ステップS302)。具体的には、サーバ装置2は、まず、画像要求信号Srに含まれる次通過交差点Inxの情報及び次通過交差点Inxの通過前の進行方向の情報に基づき、次通過交差点Inxに接続する道路から、撮影対象道路Rtagを認識する。そして、サーバ装置2は、各ナビゲーション装置1から受信する現在位置情報に基づき、撮影対象道路Rtag上に現在位置が存在し、かつ、次通過交差点Inxから所定距離以内に存在するナビゲーション装置1が存在するか否か判定する。この場合、上述の所定距離は、図6のステップS101の所定距離よりも短い距離に設定されるとよい。
そして、サーバ装置2は、次通過交差点Inxを通過前の車両が存在すると判断した場合(ステップS302;Yes)、撮影指示信号Siを対象のナビゲーション装置1へ送信する(ステップS303)。そして、サーバ装置2は、撮影指示信号Siを送信したナビゲーション装置1から撮影画像Im及び車線方向情報等を受信する(ステップS304)。
その後、サーバ装置2は、受信した撮影画像Imのうち、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imがあるか否か判定する(ステップS305)。具体的には、サーバ装置2は、撮影画像Imと共に受信した車線方向情報が示す方向と、画像要求信号Srにより指定された次通過交差点Inxの通過後の進行方向とが一致するか否か判定する。そして、サーバ装置2は、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imがある場合(ステップS305;Yes)、当該撮影画像Imを交差点画像として画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1へ送信する(ステップS306)。
一方、次通過交差点Inxに差し掛かる直前の車両が存在しない場合(ステップS302;No)、または、受信した撮影画像Imのうち、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imがない場合(ステップS305;No)、サーバ装置2は、撮影画像DBに登録された撮影画像Imから、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imの有無を判定する(ステップS307)。例えば、この場合、サーバ装置2は、撮影画像DBに撮影画像Imと共に登録された撮影位置情報及び車線方向情報に基づき、撮影対象車線Ltag上であって次通過交差点Inxから所定距離以内の位置で撮影された撮影画像Imを検索する。そして、サーバ装置2は、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imが存在すると判断した場合(ステップS307;Yes)、当該撮影画像Imを交差点画像として画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1へ送信する(ステップS306)。一方、サーバ装置2は、撮影画像DB中に撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imが存在しないと判断した場合(ステップS307;No)、交差点画像がない旨を画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1へ送信する(ステップS308)。
[表示例]
次に、図1に示す例において、ナビゲーション装置1Aがディスプレイ44に表示させる表示面例について説明する。
次に、図1に示す例において、ナビゲーション装置1Aがディスプレイ44に表示させる表示面例について説明する。
図9は、ナビゲーション装置1Aがディスプレイ44に表示させる表示画面例を示す。図9の例では、ナビゲーション装置1Aは、ディスプレイ44の左画面44Lと右画面44Rとを分割した2画面表示を行っている。
まず、ナビゲーション装置1Aは、左画面44Lに、図2に示す撮影画像Imaを表示させると共に、案内ルートを示す案内ルート画像89Aを撮影画像Ima上に重ねて表示させている。なお、図9の例では、ナビゲーション装置1Aは、案内ルートである道路を上空位置に上下反転させた案内ルート画像89Aを表示させている。このように、ナビゲーション装置1Aは、左画面44Lでは、実写画像である撮影画像Imaにルート案内を補助する案内画像を重ねた表示を行っている。
また、ナビゲーション装置1Aは、右画面44Rに、次通過交差点Inxの周辺地図を表示している。このとき、ナビゲーション装置1Aは、交差点画像である撮影画像Imbを示す吹き出し88を、地図上の次通過交差点Inxと対応付けて表示させている。さらに、ナビゲーション装置1Aは、吹き出し88中の撮影画像Imbに重ねて、左に進行すべき旨を示す案内ルート画像89Bを表示している。即ち、この場合、ナビゲーション装置1Aは、案内ルート情報に基づき、次通過交差点Inxで左折することを認識し、撮影画像Imaに表示した案内ルート画像89Aと同様に、左に左折することを示す案内ルート画像89Bを表示させる。なお、この場合、ナビゲーション装置1Aは、撮影画像Imbから、案内ルートとなる道路を画像認識により特定し、当該道路を上空位置に上下反転させた範囲に案内ルート画像89Bを表示してもよい。
このように、図9の例では、ナビゲーション装置1Aは、次通過交差点Inxに近付いたときに、画像要求信号Srをサーバ装置2に送信することで、車両Vbに搭載されたカメラ4bが撮影した撮影画像Imbを交差点画像として取得して表示する。これにより、ナビゲーション装置1Aは、次通過交差点Inxの様子を予め運転者に認識させると共に、次通過交差点Inxの通過前に走行すべき車線を運転者に好適に視認させることができる。
また、図9では、ナビゲーション装置1Aは、交差点画像である撮影画像Imbを撮影画像Imaと並べて表示することで、現在地点での前方風景と次通過交差点Inx付近での前方風景とを運転者に比較させることができる。さらに、ナビゲーション装置1Aは、右画面44Rに表示した地図上で、吹き出し88により撮影画像Imbを次通過交差点Inxに対応付けて表示することで、撮影画像Imbに表示された交差点の位置を、地図上で好適に運転者に認識させることができる。
さらに、ナビゲーション装置1Aは、吹き出し88中の撮影画像Imbに重ねて案内ルート画像89Bを表示させることで、次通過交差点Inxで進むべき方向を運転者により的確に把握させることができる。なお、図9の例において、ナビゲーション装置1Aは、案内ルート画像89Bに代えて、左方向に曲がる矢印画像を撮影画像Imb上に表示させてもよい。案内ルート画像89B及び上述の矢印画像は、本発明における「オブジェクト」の一例である。
以上説明したように、本実施例に係るナビゲーション装置1は、次通過交差点Inxにおいて案内ルートが示す進行方向に対応する撮影対象車線Ltagから撮像された交差点画像の取得要求である画像要求信号Srをサーバ装置2に送信する。そして、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srに対応する交差点画像をサーバ装置2から受信し、受信した交差点画像をディスプレイ44に表示させる。これにより、ナビゲーション装置1は、次通過交差点Inxに近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。
[変形例]
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
(変形例1)
図6の画像要求処理では、ナビゲーション装置1は、ステップS101で次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いたと判断した場合にステップS102で画像要求信号Srを送信した。これに代えて、例えば、ナビゲーション装置1は、ユーザにより指定された案内ルート上の任意の交差点の交差点画像を要求する画像要求信号Srを送信してもよい。
図6の画像要求処理では、ナビゲーション装置1は、ステップS101で次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いたと判断した場合にステップS102で画像要求信号Srを送信した。これに代えて、例えば、ナビゲーション装置1は、ユーザにより指定された案内ルート上の任意の交差点の交差点画像を要求する画像要求信号Srを送信してもよい。
この場合、ナビゲーション装置1は、案内ルート上の任意の交差点を指定する入力を入力装置60により受け付け、交差点画像を表示すべき交差点を指定する入力があった場合に、画像要求信号Srを送信する。このとき、ナビゲーション装置1は、図6のステップS103において、画像要求信号Srとして、指定された交差点を特定する情報及び当該交差点を通過する前後の進行方向を示す情報をサーバ装置2に送信する。これにより、ナビゲーション装置1は、ユーザが指定した案内ルート上の任意の交差点の交差点画像を取得して好適に表示することができる。
他の例では、ナビゲーション装置1は、ステップS101で所定距離以内に近付いたか否か判定する次通過交差点Inxの対象を、右左折が必要な交差点に限定してもよい。この場合、ナビゲーション装置1Aは、案内ルート情報に基づき、右左折が必要な次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いたと判断した場合に、画像要求信号Srを送信し、当該交差点の交差点画像を取得して表示する。
そして、上述のユーザにより指定された交差点及び右左折が必要な次通過交差点Inxは、本発明における「案内地点」の一例である。
(変形例2)
図7の画像提供処理において、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srに応じて撮影画像Im等をサーバ装置2へ送信するのに代えて、予め指定された交差点に差し掛かったときに、当該交差点の通過直前に撮影した撮影画像Imを、撮影位置情報及び車線方向情報と共にサーバ装置2にアップロードしてもよい。
図7の画像提供処理において、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srに応じて撮影画像Im等をサーバ装置2へ送信するのに代えて、予め指定された交差点に差し掛かったときに、当該交差点の通過直前に撮影した撮影画像Imを、撮影位置情報及び車線方向情報と共にサーバ装置2にアップロードしてもよい。
この場合、ナビゲーション装置1は、撮影画像Imを送信すべき交差点の情報を予め記憶しておき、ステップS201において、撮影画像Imを送信すべき交差点に所定距離以内に近付いたと判断した場合にステップS202へ処理を進める。そして、サーバ装置2は、各ナビゲーション装置1から送信される撮影画像Im等を撮影画像DBに登録し、図8のステップS301で画像要求信号Srを受信したと判断した場合に、直ちにステップS307を実行することで、撮影画像DBから画像要求信号Srが指定する撮影画像Imを検索する。
(変形例3)
図7の画像提供処理において、ステップS202で路面標示の画像認識を行う撮影画像Imと、ステップS203でサーバ装置2に送信する撮影画像Imとは異なっていてもよい。例えば、ナビゲーション装置1は、ステップS202で撮影画像Imから路面標示の画像認識を行った後、さらに次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いたと判断したときにカメラ4から取得した撮影画像Imをサーバ装置2に送信してもよい。
図7の画像提供処理において、ステップS202で路面標示の画像認識を行う撮影画像Imと、ステップS203でサーバ装置2に送信する撮影画像Imとは異なっていてもよい。例えば、ナビゲーション装置1は、ステップS202で撮影画像Imから路面標示の画像認識を行った後、さらに次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いたと判断したときにカメラ4から取得した撮影画像Imをサーバ装置2に送信してもよい。
(変形例4)
図7の画像提供処理において、ナビゲーション装置1は、ステップS202で、撮影画像Im中の路面標示を画像認識することで走行車線の進行方向を認識する代わりに、現在位置情報と地図データとに基づき、走行車線の進行方向を認識してもよい。具体的には、ナビゲーション装置1は、車線ごとの位置情報及び進行方向が登録された地図データを参照することで、GPS受信機18が測定した現在位置に基づき、走行車線の位置及び進行方向を認識する。そして、ナビゲーション装置1は、認識した進行方向を示す車線方向情報を、ステップS203で撮影画像Im等と共に送信する。これによっても、ナビゲーション装置1は、車線方向情報を好適に取得することができる。
図7の画像提供処理において、ナビゲーション装置1は、ステップS202で、撮影画像Im中の路面標示を画像認識することで走行車線の進行方向を認識する代わりに、現在位置情報と地図データとに基づき、走行車線の進行方向を認識してもよい。具体的には、ナビゲーション装置1は、車線ごとの位置情報及び進行方向が登録された地図データを参照することで、GPS受信機18が測定した現在位置に基づき、走行車線の位置及び進行方向を認識する。そして、ナビゲーション装置1は、認識した進行方向を示す車線方向情報を、ステップS203で撮影画像Im等と共に送信する。これによっても、ナビゲーション装置1は、車線方向情報を好適に取得することができる。
(変形例5)
図7の画像提供処理のステップS203において、ナビゲーション装置1は、ステップS202で認識した走行車線の進行方向を示す案内画像を重ねた撮影画像Imを、サーバ装置2に送信してもよい。
図7の画像提供処理のステップS203において、ナビゲーション装置1は、ステップS202で認識した走行車線の進行方向を示す案内画像を重ねた撮影画像Imを、サーバ装置2に送信してもよい。
例えば、図9の例では、ナビゲーション装置1Aがサーバ装置2から受信した撮影画像Imbに案内ルート画像89Bを重ねる処理を行うのに代えて、撮影画像Imbの提供元であるナビゲーション装置1Bがサーバ装置2に撮影画像Imbを送信する前に撮影画像Imbに案内ルート画像89Bを重ねる処理を行う。この場合、ナビゲーション装置1Bは、ナビゲーション装置1Aの左画面44Lと同様、実写画像である撮影画像Imbに案内画像を重畳表示させてルート案内を行っている場合には、当該ルート案内用の表示画像をステップS203でサーバ装置2にアップロードしてもよい。
このように、交差点画像の提供元のナビゲーション装置1が走行車線の進行方向を示す案内画像を撮影画像Imに付加する態様であっても、交差点画像を表示するナビゲーション装置1は、運転者に好適に進行方向を認識させることができる。
(変形例6)
サーバ装置2は、撮影対象道路Rtagに存在するナビゲーション装置1に撮影指示信号Siを送信するのに代えて、撮影対象車線Ltagに存在するナビゲーション装置1を特定して撮影指示信号Siを送信してもよい。
サーバ装置2は、撮影対象道路Rtagに存在するナビゲーション装置1に撮影指示信号Siを送信するのに代えて、撮影対象車線Ltagに存在するナビゲーション装置1を特定して撮影指示信号Siを送信してもよい。
この場合、例えば、図8のステップS302において、サーバ装置2は、まず、車線ごとに位置情報及び進行方向を記録した地図データを参照し、画像要求信号Srが示す進行方向に対応する撮影対象車線Ltagの位置を認識する。そして、サーバ装置2は、各ナビゲーション装置1から受信する現在位置情報に基づき、撮影対象車線Ltagを走行しているナビゲーション装置1が存在するか否か判定する。そして、撮影対象車線Ltagを走行しているナビゲーション装置1が存在する場合、サーバ装置2は、当該ナビゲーション装置1に撮影指示信号Siを送信する。この場合、撮影指示信号Siを受信したナビゲーション装置1は、路面標示を認識する処理を行うことなく、撮影した撮影画像Imを撮影位置情報と共にサーバ装置2に送信する。そして、サーバ装置2は、撮影指示信号Siを送信したナビゲーション装置1から撮影画像Imを受信した場合、撮影対象車線Ltagから撮影されたか判定することなく、画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1に受信した撮影画像Imを送信する。
このように、本変形例によっても、サーバ装置2は、画像要求信号Srに応じた適切な交差点画像を取得し、画像要求信号Srの送信元に送信することができる。
(変形例7)
サーバ装置2は、撮影画像Imと共に、撮影画像Imの撮影日時の情報及び撮影地点での天候情報をナビゲーション装置1から受信し、撮影画像Imを撮影時間帯、撮影時の季節、及び撮影時の天候と関連付けて撮影画像DBに登録してもよい。即ち、サーバ装置2は、受信した撮影画像Imを、時間帯、季節、及び天候ごとに分類して撮影画像DBに記録する。なお、サーバ装置2は、上述の撮影日時の情報をナビゲーション装置1から受信する代わりに、撮影画像Imの受信時に自ら生成した時刻情報を、撮影画像Imの撮影日時の情報として認識してもよい。同様に、サーバ装置2は、上述の天候情報を、例えばナビゲーション装置1の位置情報を指定して他のサーバに問い合わせることで取得してもよい。
サーバ装置2は、撮影画像Imと共に、撮影画像Imの撮影日時の情報及び撮影地点での天候情報をナビゲーション装置1から受信し、撮影画像Imを撮影時間帯、撮影時の季節、及び撮影時の天候と関連付けて撮影画像DBに登録してもよい。即ち、サーバ装置2は、受信した撮影画像Imを、時間帯、季節、及び天候ごとに分類して撮影画像DBに記録する。なお、サーバ装置2は、上述の撮影日時の情報をナビゲーション装置1から受信する代わりに、撮影画像Imの受信時に自ら生成した時刻情報を、撮影画像Imの撮影日時の情報として認識してもよい。同様に、サーバ装置2は、上述の天候情報を、例えばナビゲーション装置1の位置情報を指定して他のサーバに問い合わせることで取得してもよい。
そして、サーバ装置2は、図8のステップS307で撮影画像DBから交差点画像となる撮影画像Imを検索する場合、画像要求信号Srの送信時の時間帯、季節、及び画像要求信号Srの送信元の天候を認識し、これらの条件を満たす撮影画像Imを撮影画像DBから検索する。この場合、サーバ装置2は、画像要求信号Srに含まれる時刻情報及び天候情報に基づき上述の時間帯等を認識してもよく、撮影画像Imの登録時と同様に時刻情報及び天候情報を取得することで、上述の時間帯等を認識してもよい。これにより、サーバ装置2は、画像要求信号Srの送信時の時間帯及び季節等に合致した交差点画像をナビゲーション装置1に送信することができる。従って、ナビゲーション装置1は、この交差点画像を表示することで、運転者に違和感を生じさせることなく、次通過交差点Inxの様子を好適に認識させることができる。
なお、上述の例に代えて、サーバ装置2は、時間帯、季節、及び天候のうち少なくともいずれか一つを撮影画像Imと関連付けて撮影画像DBに登録してもよい。また、サーバ装置2は、撮影画像DBから交差点画像となる撮影画像Imを検索する場合、時間帯、季節、及び天候のうち少なくともいずれか一つを検索条件として定めて撮影画像Imを撮影画像DBから検索してもよい。
(変形例8)
図8のステップS305又はステップS307において、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imが存在しないと判断した場合、サーバ装置2は、同一道路の他の車線から撮影された撮影画像Imを、代わりに交差点画像として送信してもよい。
図8のステップS305又はステップS307において、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imが存在しないと判断した場合、サーバ装置2は、同一道路の他の車線から撮影された撮影画像Imを、代わりに交差点画像として送信してもよい。
(変形例9)
実施例で説明したサーバ装置2の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。例えば、撮影画像DBを有するサーバ装置と、図8に示すフローチャートの処理を実行するサーバ装置とが別体であってもよい。そして、本変形例では、サーバシステムの各サーバ装置は、他のサーバ装置と通信を行うことで、割り当てられた処理を実行する。この場合、上述のサーバシステムは、本発明における「サーバ装置」の一例である。
実施例で説明したサーバ装置2の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。例えば、撮影画像DBを有するサーバ装置と、図8に示すフローチャートの処理を実行するサーバ装置とが別体であってもよい。そして、本変形例では、サーバシステムの各サーバ装置は、他のサーバ装置と通信を行うことで、割り当てられた処理を実行する。この場合、上述のサーバシステムは、本発明における「サーバ装置」の一例である。
(変形例10)
ナビゲーション装置1は、交差点に限らず、分岐地点等の案内が必要な任意の地点に近付いたときに、画像要求信号Srをサーバ装置2に送信することで、当該地点を撮影した画像を取得して表示してもよい。この場合、分岐地点等の案内が必要な任意の地点は、本発明における「案内地点」の一例である。
ナビゲーション装置1は、交差点に限らず、分岐地点等の案内が必要な任意の地点に近付いたときに、画像要求信号Srをサーバ装置2に送信することで、当該地点を撮影した画像を取得して表示してもよい。この場合、分岐地点等の案内が必要な任意の地点は、本発明における「案内地点」の一例である。
(変形例11)
サーバ装置2は、地図データを記憶する地図データDBを有し、ナビゲーション装置1を介してユーザにより設定された目的地情報を受信し、サーバ装置2が目的地までの案内ルートを探索してもよい。サーバ装置2によって探索された案内ルートは、ナビゲーション装置1に送信されるとともに、サーバ装置2内に記憶される。ナビゲーション装置1はサーバ装置2から受信した案内ルートに基づいて、目的地へのルート案内を実行する。
サーバ装置2は、地図データを記憶する地図データDBを有し、ナビゲーション装置1を介してユーザにより設定された目的地情報を受信し、サーバ装置2が目的地までの案内ルートを探索してもよい。サーバ装置2によって探索された案内ルートは、ナビゲーション装置1に送信されるとともに、サーバ装置2内に記憶される。ナビゲーション装置1はサーバ装置2から受信した案内ルートに基づいて、目的地へのルート案内を実行する。
そして、サーバ装置2は、ナビゲーション装置1から現在位置情報を所定又は不定の間隔で受信することにより、ナビゲーション装置1の位置を認識し、ナビゲーション装置1が次通過交差点Inxから所定距離以内に近付いた場合に、記憶された案内ルートに基づく進行方向に対応する撮影対象車線Ltagから次通過交差点Inxを撮影した交差点画像をナビゲーション装置1に送信する。
この変形例においては、ナビゲーション装置1はサーバ装置2に交差点画像を要求する信号である画像要求信号Srを送信する必要がなく、サーバ装置2はナビゲーション装置1から画像要求信号Srを受信せずとも、対象となる交差点画像を取得し、ナビゲーション装置1に送信する処理を実行することができる。
1、1A、1B ナビゲーション装置
2 サーバ装置
3 ネットワーク
4、4a、4b カメラ
10 自立測位装置
12 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
38 通信装置
40 表示ユニット
44 ディスプレイ
60 入力装置
2 サーバ装置
3 ネットワーク
4、4a、4b カメラ
10 自立測位装置
12 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
38 通信装置
40 表示ユニット
44 ディスプレイ
60 入力装置
Claims (1)
- 車両と共に移動するナビゲーション装置であって、
目的地への経路を取得する経路取得手段と、
前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、
前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、
前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (3)
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