JP6848635B2 - 情報収集システム、車両、情報収集方法、プログラム、記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、情報収集システム等に関する。

車両周辺を撮像するカメラの撮像画像から目印となる物体を抽出し、目印となる物体に基づき、経路案内等に利用する情報を生成するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１等参照）。

特開２００９−１８６３７２号公報

しかしながら、車両周辺が撮像された撮像画像をプローブ情報としてサーバ等で収集する場合、比較的情報量が多い撮像画像が車両からサーバ等に送信される。そのため、例えば、全ての撮像画像を車両からサーバに送信してしまうと、車両からサーバに送信されるデータ量が膨大となり、ネットワークが過負荷状態になったり、通信コストが高騰したりしまう可能性がある。

そこで、上記課題に鑑み、サーバ等により経路案内等に利用可能な撮像画像を車両から収集する場合に、車両からサーバに送信されるデータ量を削減することが可能な情報収集システム等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
撮像装置を備える車両と、前記撮像装置により撮像される交差点の周辺の撮像画像を前記車両から収集するサーバと、を含む情報収集システムであって、
前記撮像装置により撮像される、対象の交差点の周辺の撮像画像を前記サーバに送信する必要があるか否かの要否判定を行う判定部と、
前記車両に設けられ、前記判定部による要否判定の結果が要である場合に、前記対象の交差点の前記撮像画像を前記サーバに送信する送信部と、を備え、
前記判定部は、前記対象の交差点が四叉路であると共に、前記対象の交差点と前記他の交差点とを結ぶ道路に対して、前記対象の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ方向への一方通行であるか否かに基づき、前記要否判定を行う、
情報収集システムが提供される。
また、本発明の他の実施形態では、
撮像装置を備える車両と、前記撮像装置により撮像される交差点の周辺の撮像画像を前記車両から収集するサーバと、を含む情報収集システムであって、
前記撮像装置により撮像される、対象の交差点の周辺の撮像画像を前記サーバに送信する必要があるか否かの要否判定を行う判定部と、
前記車両に設けられ、前記判定部による要否判定の結果が要である場合に、前記対象の交差点の前記撮像画像を前記サーバに送信する送信部と、を備え、
前記判定部は、前記対象の交差点が四叉路であると共に、前記対象の交差点と前記他の交差点を結ぶ道路に対して、前記対象の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ一の方向への一方通行であり、且つ、前記他の交差点が四叉路であると共に、前記対象の交差点と前記他の交差点を結ぶ道路に対して、前記他の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ前記一の方向の反対方向への一方通行であるか否かに基づき、前記要否判定を行う、
情報収集システムが提供される。
また、本発明の更に他の実施形態では、
撮像装置を備える車両と、前記撮像装置により撮像される交差点の周辺の撮像画像を前記車両から収集するサーバと、を含む情報収集システムであって、
前記撮像装置により撮像される、対象の交差点の周辺の撮像画像を前記サーバに送信する必要があるか否かの要否判定を行う判定部と、
前記車両に設けられ、前記判定部による要否判定の結果が要である場合に、前記対象の交差点の前記撮像画像を前記サーバに送信する送信部と、を備え、
前記判定部は、前記対象の交差点が十字路であると共に、前記対象の交差点と前記他の交差点を結ぶ道路に対して、前記対象の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ一の方向への一方通行であり、且つ、前記他の交差点が十字路であると共に、前記対象の交差点と前記他の交差点を結ぶ道路に対して、前記他の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ前記一の方向の反対方向への一方通行であるか否かに基づき、前記要否判定を行う、
情報収集システムが提供される。

本実施形態によれば、判定部によって、該対象の交差点と、該対象の交差点に隣接する他の交差点とをユーザが識別するために必要であると判定された対象の交差点の周辺の撮像画像だけがサーバに送信される。そのため、経路案内等に必要な画像の収集を図りつつ、車両からサーバに送信されるデータ量を削減することができる。
また、上述の一実施形態では、判定部は、例えば、他の交差点から見たときに対象の交差点で交差する２つの道路が同じ方向への一方通行であり、対象の交差点での進入可能な方向が限定される場合のように、ユーザによる対象の交差点と他の交差点との識別が比較的容易な場合に該当するか否かに基づき、要否判定を行うことができる。
また、上述の他の実施形態では、判定部は、例えば、他の交差点から見たときに四叉路である対象の交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向への一方通行であり、且つ四叉路である他の交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向への一方通行であり、対象の交差点で進入可能な方向と他の交差点で進入可能な方向とが異なる場合のように、ユーザによる対象の交差点と他の交差点との識別が比較的容易な場合に該当するか否かに基づき、要否判定を行うことができる。
また、上述の更に他の実施形態では、判定部は、例えば、他の交差点から見たときに十字路である対象の交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向への一方通行であり、且つ、十字路である他の交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向への一方通行であり、対象の交差点で進入可能な方向と他の交差点で進入可能な方向とが異なると共に、対象の交差点と他の交差点の双方が十字路で進入禁止の標識を容易に確認できる場合のように、ユーザによる対象の交差点と他の交差点との識別が比較的容易な場合に該当するか否かに基づき、要否判定を行うことができる。

また、上述の実施形態において、
前記判定部による要否判定の結果が要である場合、前記撮像装置に前記対象の交差点の周辺を撮像させる指令部を更に備え、
前記送信部は、前記指令部が前記撮像装置に撮像させた前記対象の交差点の前記撮像画像を前記サーバに送信してもよい。

本実施形態によれば、撮像装置により撮像される対象の交差点の周辺の画像が、該対象の交差点と、該対象の交差点に隣接する他の交差点とをユーザが識別するために必要であると判定された場合に限定して、実際に、撮像装置により対象の交差点の周辺が撮像される。従って、車両側で、不要な撮像画像を保持する処理を行う必要が無く、不要な撮像画像を保持するための記憶領域を設ける必要がないため、車両側の処理負荷が低減されると共に、記憶装置を設けるためのコスト上昇等を抑制することができる。

また、上述の実施形態において、
前記判定部は、前記対象の交差点と前記他の交差点との間の距離に基づき、前記要否判定を行ってもよい。

本実施形態によれば、判定部は、例えば、対象の交差点と他の交差点との距離が近すぎる場合のように、ユーザによる対象の交差点と他の交差点との識別が困難である場合に該当するか否かに基づき、要否判定を行うことができる。

また、上述の実施形態において、
前記判定部は、前記対象の交差点が前記他の交差点から見たときに特定の種類の交差点に該当するか否かに基づき、前記要否判定を行ってもよい。

本実施形態によれば、判定部は、例えば、他の交差点から見て突き当りのＴ字路等のような特定の種類の交差点が対象の交差点の場合のように、ユーザによる対象の交差点と他の交差点との識別が比較的容易な場合に該当するか否かに基づき、要否判定を行うことができる。

また、本発明の更に他の実施形態は、車両、情報収集方法、プログラム、及び記録媒体として実現可能である。

上述の実施形態によれば、サーバ等により経路案内等に利用可能な撮像画像を車両から収集する場合に、車両からサーバに送信されるデータ量を削減することが可能な情報収集システム等を提供することができる。

情報収集システムの構成の一例を概略的に示す構成図である。 センタサーバによるプローブ情報保存処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 センタサーバによる看板情報生成処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 第１実施形態に係るナビゲーション装置による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 対象の交差点と他の交差点との関係の一例を示す図である。 第２実施形態に係るナビゲーション装置による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 対象の交差点と他の交差点との関係の他の例を示す図である。 第３実施形態に係るナビゲーション装置による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 対象の交差点と他の交差点との関係の更に他の例を示す図である。 第４実施形態に係るナビゲーション装置による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 対象の交差点と他の交差点との関係の更に他の例を示す図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［情報収集システムの構成］
まず、図１〜図３を参照して、本実施形態に係る情報収集システム１の基本的な構成について説明をする。

図１は、情報収集システム１の構成の一例を示すブロック図である。情報収集システム１は、車両２とセンタサーバ１００とを含む。

尚、車両２は、センタサーバ１００に各種プローブ情報を送信する複数のプローブ車両のうちの任意の１台を代表的に示す。

車両２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１０、カメラ２０、ＤＣＭ（Data Communication Module）３０、ナビゲーション装置４０等を含む。

ＧＰＳセンサ１０は、地球軌道上を周回する３以上のＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ信号を受信し、該ＧＰＳ信号に基づき、車両２の位置を検出する、即ち、ＧＰＳ測位を行う。ＧＰＳセンサ１０は、１対１の通信線やＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを通じてナビゲーション装置４０と通信可能に接続され、車両２の位置に対応する検出信号は、ナビゲーション装置４０に入力される。

尚、ＧＰＳセンサ１０以外の装置により車両２の位置が検出されてもよい。例えば、ナビゲーション装置４０が、ＧＰＳセンサ１０の検出結果に加えて、車速センサ（不図示）と、車両の加速度及び角速度を検出する加速度センサ及びジャイロセンサ（共に不図示）の検出結果に基づき、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球衛星航法システム）／ＩＮＳ（Inertial Navigation System：慣性航法システム）複合航法等により車両２の位置を検出してもよい。

カメラ２０（撮像装置の一例）は、ナビゲーション装置４０（後述する撮像処理部４２）による制御の下、車両２の前方の所定範囲を撮像する。カメラ２０は、例えば、車両２のフロントウィンドウの室内側の上部中央、即ち、車両２の室内のフロントヘッダ付近に配置される。カメラ２０は、１対１の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてナビゲーション装置４０と通信可能に接続され、撮像される画像（撮影画像データ）は、ナビゲーション装置４０に入力され、キャッシュ４４に一時的に保存される。この際、キャッシュ４４に保存される撮像画像データは、対応するＧＰＳセンサ１０の出力と紐づけられる。即ち、キャッシュ４４に保存される撮像画像データは、カメラ２０により撮像されたときの車両２の位置情報を付加情報として有する。

ＤＣＭ３０は、所定のネットワーク（例えば、基地局を末端とする携帯電話網やインターネット網等）を通じて、センタサーバ１００との間で通信を行う通信デバイスである。

ナビゲーション装置４０は、車両２のユーザ（運転者や同乗者等）による所定操作に応じて、音声或いはディスプレイ（不図示）に表示される地図画面による目的地までの経路案内等を行う。また、ナビゲーション装置４０は、経路案内等に利用可能なカメラ２０の撮像画像をセンタサーバ１００側で収集するための支援処理を行う。ナビゲーション装置４０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはこれらの組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｉ／Ｏ（Input-Output interface）、補助記憶装置等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。ナビゲーション装置４０は、ＲＯＭや補助記憶装置に保存される１以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、アップロード処理部４１、撮像処理部４２、経路案内部４３等を含む。また、ナビゲーション装置４０は、内部メモリに予め規定される記憶領域内にキャッシュ４４、地図情報ＤＢ（Data Base）４５等を含む。

尚、アップロード処理部４１、撮像処理部４２、経路案内部４３等の機能を実現するプログラムは、車両２の車載ネットワークと有線接続或いは無線接続される外部端末（例えば、故障診断用のダイアグツール）からナビゲーション装置４０にインストールされてよい。この場合、外部端末は、当該プログラムを記録する記録媒体から当該プログラムを読み込み、車両２に転送する態様であってもよいし、センタサーバ１００或いは他のサーバ等からインターネット網等を経由して当該プログラムをダウンロードし、車両２に転送する態様であってもよい。また、当該プログラムは、センタサーバ１００、或いは車両２と通信可能な他のサーバ等から車両２にダウンロードされ、ナビゲーション装置４０にインストールされる態様であってもよい。

アップロード処理部４１（送信部の一例）は、予め規定される条件に従い、車両２で取得される各種プローブ情報（例えば、ＧＰＳセンサ１０、カメラ２０を含む各種センサの出力等）を、ＤＣＭ３０を介して、センタサーバ１００にアップロード（送信）する。アップロード処理部４１による処理の詳細は、後述する。

撮像処理部４２（判定部、指令部の一例）は、カメラ２０を制御し、カメラ２０により車両２の前方を撮像させる。具体的には、撮像処理部４２は、後述の如く、カメラ２０により車両２の前方の交差点周辺の画像を撮像させる。この際、撮像処理部４２は、カメラ２０により撮像される、対象の交差点（以下、「対象交差点」と称する）の周辺の撮像画像（以下、「交差点撮像画像」と称する）が、対象交差点と、該対象交差点に隣接する他の交差点（本実施形態では、車両２から見て一つ手前の交差点。以下、「隣接交差点」と称する）とをユーザが識別するために必要であるか否かの要否判定を行う。そして、撮像処理部４２は、判定結果が要である場合、１対１の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じて、カメラ２０に撮像指令を出力する。撮像処理部４２による処理の詳細は、後述する。

経路案内部４３は、車両２のユーザによる所定操作に応じて、設定された目的地までの経路案内を行う。例えば、経路案内部４３は、ＧＰＳセンサ１０により検出される車両２の現在位置と、ユーザにより設定された目的地等を含む経路案内要求を、ＤＣＭ３０を介して、センタサーバ１００に送信する。そして、経路案内部４３は、地図情報ＤＢ４５に基づき、車両２の室内のディスプレイ（不図示）に地図画面を表示させると共に、ＤＣＭ３０を介して、センタサーバ１００から受信される経路案内情報に基づき、地図画面上で目的地までの経路案内（例えば、目的地までの経路図の表示や左折或いは右折時の交差点の拡大表示等）を行う。

尚、経路案内部４３の機能は、例えば、ユーザが所有するスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末により実現されてもよい。この場合、地図情報ＤＢ４５に相当するデータ（地図情報）は、センタサーバ１００等からユーザの携帯端末に配信される。また、経路案内部４３は、後述するセンタサーバ１００（処理装置１２０）の経路探索部１２３及び経路案内情報生成部１２４に相当する機能を有し、自ら経路探索及び経路案内情報を生成する態様であってもよい。この場合、後述する看板情報ＤＢ１２６のデータは、センタサーバ１００から車両２に配信される。

センタサーバ１００は、車両２を含む複数のプローブ車両からプローブ情報、例えば、経路案内等に利用可能な交差点の周辺の撮像画像を収集する。また、センタサーバ１００は、車両２を含む複数の車両のそれぞれ、或いは、該車両のユーザの携帯端末等から送信される経路案内要求に応じて、経路案内情報を生成し、各車両或いは各車両のユーザの携帯端末等に送信する。センタサーバ１００は、通信機器１１０、処理装置１２０等を含む。

尚、経路案内要求の送信元である車両は、プローブ車両であってもよいし、プローブ車両でなくてもよい。

通信機器１１０は、車両２（ＤＣＭ３０）と双方向で通信を行うための任意の通信デバイスである。

処理装置１２０は、センタサーバ１００における各種制御処理を行う。処理装置１２０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはこれらの組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、補助記憶装置等を含む１又は複数のサーバコンピュータを中心に構成される。処理装置１２０は、サーバコンピュータのＲＯＭや補助記憶装置に保存される１以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、保存処理部１２１、看板情報生成部１２２、経路探索部１２３、経路案内情報生成部１２４等を含む。また、処理装置１２０は、サーバコンピュータの内部或いはサーバコンピュータに接続される外部の記憶装置に規定される記憶領域内に、プローブ情報ＤＢ１２５、看板情報ＤＢ１２６を含む。

保存処理部１２１は、車両２を含む複数のプローブ車両から送信され、通信機器１１０により受信されるプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２５に追加（保存）する。以下、図２を参照して、保存処理部１２１による処理の一例を説明する。

図２は、保存処理部１２１によるプローブ情報保存処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、処理装置１２０の稼働中、所定時間間隔で繰り返し実行される。

ステップＳ２０２にて、保存処理部１２１は、通信機器１１０を介して、車両２から新たなプローブ情報を受信したか否かを判定する。保存処理部１２１は、新たなプローブ情報を受信した場合、ステップＳ２０４に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ２０４にて、保存処理部１２１は、受信した新たなプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２５に追加する処理を行い、今回の処理を終了する。

図２に戻り、看板情報生成部１２２は、車両２から送信されるプローブ情報のうち、カメラ２０により撮像された交差点周辺撮像画像の中から経路案内等に利用可能な看板等の目印となる物体の画像（看板画像）を抽出する。そして、看板情報生成部１２２は、抽出した看板画像を交差点の位置情報や交差点に対応する地図情報（例えば、交差点に対応する道路リンクやノードの識別情報等）と関連付け、看板情報として、看板情報ＤＢ１２６に追加（保存）する。以下、図３を参照して、看板情報生成部１２２による看板情報生成処理の一例を説明する。

図３は、看板情報生成部１２２による看板情報生成処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、処理装置１２０の稼働中、所定時間間隔で繰り返し実行される。

ステップＳ３０２にて、看板情報生成部１２２は、プローブ情報ＤＢ１２５に交差点撮像画像を含む新たなプローブ情報が追加されたか否かを判定する。看板情報生成部１２２は、プローブ情報ＤＢ１２５に交差点画像を含む新たなプローブ情報が追加された場合、ステップＳ３０４に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ３０４にて、看板情報生成部１２２は、プローブ情報ＤＢ１２５に新たなに追加されたプローブ情報に含まれる交差点画像に対して、看板画像を抽出するための既知の画像認識処理を行う。

ステップＳ３０６にて、看板情報生成部１２２は、経路案内等に利用可能な看板画像が抽出されたか否かを判定する。看板情報生成部１２２は、経路案内等に利用可能な看板画像が抽出された場合、ステップＳ３０８に進み、それ以外の場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ３０８にて、看板情報生成部１２２は、看板画像を含む看板情報を生成すると共に、看板情報ＤＢ１２６に追加し、今回の処理を終了する。

尚、経路案内等に利用可能か否かは、例えば、看板の大きさ、看板の向き（通行する車両から見えやすいか）等に基づき、判断されてよい。

図１に戻り、経路探索部１２３は、通信機器１１０を介して受信される、車両２からの経路案内要求に応じて、既知の手法により経路案内要求に含まれる車両２の現在位置から目的地までの経路を探索する。

経路案内情報生成部１２４は、経路探索部１２３による探索結果（１又は複数の推奨経路）を含む経路案内情報を生成し、通信機器１１０を介して、経路案内情報を車両２に送信（返信）する。例えば、経路案内情報生成部１２４は、経路探索部１２３により出力される推奨経路における分岐位置や道路の右左折位置の交差点に対応する看板情報を看板情報ＤＢ１２６から抽出し、抽出した看板情報を推奨経路上の交差点に対応付ける態様で経路案内情報を生成する。これにより、車両２のナビゲーション装置４０や車両２のユーザが所持する携帯端末のディスプレイの地図画面上に、看板情報が付加的に表示されるため、ユーザは、看板情報に対応する看板を目印にして、推奨経路上の分岐や右左折を行うことができ、ユーザの利便性が向上する。

［情報収集システムによる特徴的な処理］
次に、図４、図５を参照して、本実施形態に係る情報収集システム１（ナビゲーション装置４０）による特徴的な処理について説明をする。

図４は、本実施形態に係るナビゲーション装置４０（アップロード処理部４１及び撮像処理部４２）による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、車両２におけるアクセサリスイッチのオン（ＡＣＣ−ＯＮ）の後における初期処理の完了からアクセサリスイッチのオフ（ＡＣＣ−ＯＦＦ）までの間、所定時間間隔で繰り返し実行される。

ステップＳ４０２にて、撮像処理部４２は、ＧＰＳセンサ１０の検出信号と地図情報ＤＢ４５に基づき、対象交差点に近づいたか否かを判定する。例えば、撮像処理部４２は、対象交差点に対して手前方向の所定距離Ｚ以内まで到達したか否かを判定する。対象交差点は、車両２が通過する全ての交差点であってもよいし、予め規定された地域の交差点等であってもよい。撮像処理部４２は、対象交差点に近づいたと判定した場合、ステップＳ４０４に進み、対象交差点に近づいてないと判定した場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ４０４にて、撮像処理部４２は、カメラ２０により撮像される、車両２から見て対象交差点の存在する前方の交差点撮像画像が、対象交差点と隣接交差点（車両２の進行方向に対して、対象交差点の一つ手前の交差点）とをユーザが識別するために必要であるか否かを判定する。具体的には、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短いか否かを判定する。

例えば、図５は、対象交差点５００と隣接交差点５０１との関係の一例を示す図である。図５に示すように、対象交差点５００と隣接交差点５０１との距離Ｄが所定距離Ｘより短く、近づきすぎているような場合、対象交差点５００及び隣接交差点５０１を結ぶ道路を手前から走行している車両２のユーザは、対象交差点５００と隣接交差点５０１とを識別しにくくなる。そのため、撮像処理部４２は、対象交差点と隣接交差点との距離Ｄが所定距離Ｘより短い場合、車両２から見て対象交差点の存在する前方の交差点撮像画像が、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要である旨の判定（要判定）を行い、ステップＳ４０６に進み、それ以外の場合、必要でない旨の判定（否判定）を行い、今回の処理を終了する。

ステップＳ４０６にて、撮像処理部４２は、カメラ２０に撮像指令を出力することにより、カメラ２０による交差点画像の撮像を開始させる。

ステップＳ４０８にて、撮像処理部４２は、ＧＰＳセンサ１０の検出信号と地図情報ＤＢ４５に基づき、車両２が対象交差点に到達したか否かを判定する。撮像処理部４２は、車両２が対象交差点に到達するまで本ステップによる判定処理を繰り返し、車両２が対象交差点に到達した場合、ステップＳ４１０に進む。

尚、距離Ｄは、道路に沿った距離であってもよいし、直線距離であってもよい。

ステップＳ４１０にて、0撮像処理部４２は、カメラ２０に撮像停止指令を出力することにより、カメラ２０による交差点画像の撮像を終了させる。

ステップＳ４１２にて、アップロード処理部４１は、キャッシュ４４に一時的の保存される対象交差点の交差点撮像画像のうち、対象交差点の手前の所定区間、例えば、対象交差点から車両２の進行方向の手前方向に所定距離Ｙ（＜Ｚ）までの区間に対応する交差点撮像画像を、ＤＣＭ３０を介して、センタサーバ１００にアップロード（送信）し、今回の処理を終了する。

このように、本実施形態では、撮像処理部４２（判定部）は、カメラ２０により撮像される、対象交差点の周辺の撮像画像が、該対象交差点と、該対象交差点に隣接する他の交差点（隣接交差点）とをユーザが識別するために必要であるか否かの要否判定を行う。そして、アップロード処理部４１（送信部）は、撮像処理部４２による要否判定の結果が要である場合に、対象交差点の撮像画像をセンタサーバ１００に送信する。これにより、撮像処理部４２によって、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要であると判定された対象交差点の周辺の撮像画像だけがセンタサーバ１００に送信される。そのため、情報収集システム１において、経路案内等に必要な画像の収集を図りつつ、車両２からセンタサーバ１００に送信されるデータ量を削減することができる。

また、本実施形態では、撮像処理部４２は、上述の要否判定の結果が要である場合に、カメラ２０に対象交差点の周辺を撮像させる。そして、アップロード処理部４１は、撮像処理部４２がカメラ２０に撮像させた対象交差点の撮像画像をセンタサーバ１００に送信する。これにより、カメラ２０により撮像される対象交差点の周辺の画像が、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要であると判定された場合に限定して、実際に、カメラ２０により対象交差点の周辺の画像が撮像される。従って、車両２側で、不要な撮像画像を保持する処理を行う必要が無く、不要な撮像画像を保持するための記憶領域を設ける必要がないため、車両２側の処理負荷が低減されると共に、記憶装置を設けるためのコスト上昇等を抑制することができる。

また、本実施形態では、撮像処理部４２は、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄに基づき、要否判定を行う。具体的には、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短いか否かに基づき、要否判定を行う。これにより、撮像処理部４２は、例えば、対象交差点と隣接交差点との距離が比較的近い場合のように、ユーザによる対象交差点と隣接交差点との識別が困難である場合に該当するか否かに基づき、要否判定を行うことができる。

＜第２実施形態＞
次いで、第２実施形態について説明をする。

本実施形態に係る情報収集システム１は、撮像処理部４２による上述の要否判定の手法が変更される点において、第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明を行う。

［情報収集システムによる特徴的な処理］
図６は、本実施形態に係る情報収集システム１（アップロード処理部４１及び撮像処理部４２）による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、第１実施形態（図４）と同様、例えば、車両２のＡＣＣ−ＯＮ後における初期処理の完了からＡＣＣ−ＯＦＦまでの間、所定時間間隔で繰り返し実行される。

本フローチャートのステップＳ６０２、Ｓ６０６〜Ｓ６１２は、第１実施形態（図４）のステップＳ４０２、Ｓ４０６〜Ｓ４１２と同じであるため、説明を省略し、異なる部分を中心に説明する。

ステップＳ６０２にて、車両２が対象交差点に近づいたと判定された場合、ステップＳ６０４、Ｓ６０５にて、撮像処理部４２は、カメラ２０により撮像される、車両２から見て対象交差点の存在する前方の交差点撮像画像が、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要であるか否かを判定する。具体的には、撮像処理部４２は、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短く、且つ、対象交差点が隣接交差点から見て突き当りのＴ字路以外であるか否かを判定する。

例えば、図７は、対象交差点７００と隣接交差点７０１との関係の他の例を示す図である。図７に示すように、対象交差点７００と隣接交差点７０１との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短く、近づきすぎている場合であっても、対象交差点がＴ字路のように、特定の種類の交差点形状を有する場合、対象交差点７００と隣接交差点７０１とを結ぶ道路を手前から走行する車両２のユーザは、対象交差点７００と隣接交差点７０１とを比較的識別し易い。即ち、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短い場合であって、対象交差点が隣接交差点から見て突き当りのＴ字路以外である場合、車両２のユーザは、対象交差点７００と隣接交差点７０１とを比較的識別しにくい。

そのため、まず、ステップＳ６０４にて、撮像処理部４２は、図４のステップＳ４０４と同様、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短いか否かを判定する。撮像処理部４２は、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短い場合、ステップＳ６０５に進み、それ以外の場合、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要でない旨の判定（否判定）を行い、今回の処理を終了する。

そして、ステップＳ６０５にて、撮像処理部４２は、対象交差点が隣接交差点から見て突き当りのＴ字路であるか否かを判定する。撮像処理部４２は、対象交差点が隣接交差点から見て突き当りのＴ字路でない場合、車両２から見て対象交差点の存在する前方の交差点撮像画像が、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要である旨の判定（要判定）を行って、ステップＳ６０６に進み、対象交差点が隣接交差点から見て突き当りのＴ字路である場合、必要でない旨の判定（否判定）を行って、今回の処理を終了する。

尚、本実施形態では、特定の種類の交差点としてＴ字路であるか否かに基づき、要否判定を行うが、ユーザが認識し易い交差点形状として、Ｔ字路に代えて、或いは、加えて、他の種類の交差点（例えば、Ｙ字路）を適用し、同様に、要否判定を行ってもよい。

このように、本実施形態では、撮像処理部４２（判定部）は、対象交差点が隣接交差点から見たときに特定の種類の交差点、具体的には、突き当りのＴ字路に該当するか否かに基づき、上述の要否判定を行う。これにより、撮像処理部４２は、例えば、Ｔ字路等のような特定の種類の交差点が対象の交差点の場合のように、ユーザによる対象交差点と隣接交差点との識別が比較的容易な場合に該当するか否かに基づき、要否判定を行うことができる。

＜第３実施形態＞
次いで、第３実施形態について説明する。

本実施形態に係る情報収集システム１は、撮像処理部４２による上述の要否判定の手法が変更される点において、第１実施形態及び第２実施形態と異なる。以下、第１実施形態及び第２実施形態と異なる点を中心に説明を行う。

［情報収集システムによる特徴的な処理］
図８は、本実施形態に係る情報収集システム１（アップロード処理部４１及び撮像処理部４２）による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、第１実施形態（図４）及び第２実施形態（図６）と同様、例えば、車両２のＡＣＣ−ＯＮ後における初期処理の完了からＡＣＣ−ＯＦＦまでの間、所定時間間隔で繰り返し実行される。

本フローチャートのステップＳ８０２、Ｓ８０６〜Ｓ８１２は、第１実施形態（図４）のステップＳ４０２、Ｓ４０６〜Ｓ４１２と同じであるため、説明を省略し、異なる部分を中心に説明する。

ステップＳ８０２にて、車両２が対象交差点に近づいたと判定された場合、ステップＳ８０４、Ｓ８０５にて、撮像処理部４２は、カメラ２０により撮像される、車両２から見て対象交差点の存在する前方の交差点撮像画像が、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要であるか否かを判定する。具体的には、撮像処理部４２は、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短い場合であって、対象交差点が四叉路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、対象交差点で交差する２つの道路（即ち、左折側及び右折側の２つの道路）が同じ一の方向の一方通行であり、且つ、隣接交差点が四叉路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、隣接交差点で交差する２つの道路（即ち、左折側及び右折側の２つの道路）が同じ一の方向の反対方向の一方通行である場合であるか否かを判定する。

例えば、図９は、対象交差点９００と隣接交差点９０１との関係の更に他の例を示す図である。図９に示すように、対象交差点９００と隣接交差点９０１との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短く、近づきすぎている場合であっても、対象交差点９００と隣接交差点９０１とを結ぶ道路に対して、対象交差点９００で交差する２つの道路が同じ左方向への一方通行で、隣接交差点９０１で交差する２つの道路が同じ右方向への一方通行であるような場合、手前から走行する車両２のユーザは、侵入禁止の標識を確認する等により、対象交差点９００と隣接交差点９０１とを比較的容易に識別することができる。即ち、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短い場合であって、対象交差点と隣接交差点とを結ぶ道路に対して、四叉路である対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向への一方通行で、且つ、四叉路である隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向への一方通行であるような状態でない場合、車両２のユーザは、対象交差点と隣接交差点とを識別しにくくなる。

そのため、まず、ステップＳ８０４にて、撮像処理部４２は、図４のステップＳ４０４と同様、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短いか否かを判定する。撮像処理部４２は、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短い場合、ステップＳ８０５に進み、それ以外の場合、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要でない旨の判定（否判定）を行い、今回の処理を終了する。

そして、ステップＳ８０５にて、撮像処理部４２は、対象交差点が四叉路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の一方通行であり、且つ、隣接交差点が四叉路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向の一方通行であるか否かを判定する。撮像処理部４２は、対象交差点及び隣接交差点の少なくとも一方が四叉路でない場合、対象交差点と隣接交差点とを結ぶ道路に対して、四叉路である対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向への一方通行でない場合、或いは、対象交差点と隣接交差点とを結ぶ道路に対して、四叉路である隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向への一方通行でない場合、車両２から見て対象交差点の存在する前方の交差点撮像画像が、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要である旨の判定（要判定）を行い、ステップＳ８０６に進む。一方、撮像処理部４２は、対象交差点が四叉路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の一方通行であり、且つ、隣接交差点が四叉路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向の一方通行である場合、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要でない旨の判定（否判定）を行い、今回の処理を終了する。

このように、本実施形態では、撮像処理部４２（判定部）は、対象交差点が四叉路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の一方通行であり、且つ、隣接交差点が四叉路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向の一方通行であるか否かに基づき、上述の要否判定を行う。これにより、撮像処理部４２は、例えば、隣接交差点から見たときに四叉路である対象の交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向への一方通行であり、且つ、四叉路である隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向への一方通行であり、対象交差点で進入可能な方向と隣接交差点で進入可能な方向とが異なる場合のように、ユーザによる対象の交差点と他の交差点との識別が比較的容易な場合に該当するか否かに基づき、要否判定を行うことができる。

尚、撮像処理部４２は、隣接交差点との関係に依らず、簡易的に、対象交差点が四叉路であると共に、対象交差点と隣接交差点とを結ぶ道路に対して、対象交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ方向への一方通行であるか否かに基づき、要否判定を行ってもよい。隣接交差点から見たときに対象交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ方向への一方通行であり、対象交差点での進入可能な方向が限定されるだけでも、ユーザによる対象交差点と隣接交差点との識別が比較的容易になり得るからである。

＜第４実施形態＞
次いで、第４実施形態について説明する。

本実施形態に係る情報収集システム１は、撮像処理部４２による上述の要否判定の手法が変更される点において、第１実施形態〜第３実施形態と異なる。以下、第１実施形態〜第３実施形態と異なる点を中心に説明を行う。

［情報収集システムによる特徴的な処理］

図１０は、本実施形態に係る情報収集システム１（アップロード処理部４１及び撮像処理部４２）による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、第１実施形態（図４）、第２実施形態（図６）、及び第３実施形態（図８）と同様、例えば、車両２のＡＣＣ−ＯＮ後における初期処理の完了からＡＣＣ−ＯＦＦまでの間、所定時間間隔で繰り返し実行される。

本フローチャートのステップＳ１００２，Ｓ１００６〜Ｓ１０１２は、第１実施形態（図４）のステップＳ４０２，Ｓ４０６〜Ｓ４１２と同じであるため、説明を省略し、異なる部分を中心に説明する。

ステップＳ１００２にて、車両２が対象交差点に近づいたと判定された場合、ステップＳ８０４、Ｓ８０５にて、撮像処理部４２は、カメラ２０により撮像される、車両２から見て対象交差点の存在する前方の交差点撮像画像が、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要であるか否かを判定する。具体的には、撮像処理部４２は、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短い場合であって、対象交差点が十字路（即ち、隣接する道路が互いに略直交する四叉路）であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、対象交差点で交差する２つの道路（即ち、左折側及び右折側の２つの道路）が同じ一の方向の一方通行であり、且つ、隣接交差点が十字路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、隣接交差点で交差する２つの道路（即ち、左折側及び右折側の２つの道路）が同じ一の方向の反対方向の一方通行である場合であるか否かを判定する。

例えば、図１１は、対象交差点１１００と隣接交差点１１０１との関係の更に他の例を示す図である。図１１に示すように、対象交差点１１００と隣接交差点１１０１とを結ぶ道路に対して、対象交差点１１００で交差する２つの道路が同じ左方向への一方通行で、隣接交差点１１０１で交差する２つの道路が同じ右方向への一方通行であるような場合であっても、隣接交差点１１０１が十字路でないような場合、対象交差点１１００と隣接交差点１１０１とを結ぶ道路を手前から走行する車両２のユーザは、隣接交差点１１０１の左折側の道路との関係が鋭角であるため、当該道路の進入禁止の標識を確認しにくく、結果として、車両２のユーザは、対象交差点１１００と隣接交差点１１０１とを識別しにくくなる。

そのため、まず、ステップＳ１００４にて、撮像処理部４２は、図４のステップＳ４０４と同様、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短いか否かを判定する。撮像処理部４２は、対象交差点と隣接交差点との間の距離Ｄが所定距離Ｘより短い場合、ステップＳ１００５に進み、それ以外の場合、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要でない旨の判定（否判定）を行い、今回の処理を終了する。

そして、ステップＳ１００５にて、撮像処理部４２は、対象交差点が十字路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の一方通行であり、且つ、隣接交差点が十字路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向の一方通行であるか否かを判定する。撮像処理部４２は、対象交差点及び隣接交差点の少なくとも一方が十字路でない場合、対象交差点と隣接交差点とを結ぶ道路に対して、十字路である対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向への一方通行でない場合、或いは、対象交差点と隣接交差点とを結ぶ道路に対して、十字路である隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向への一方通行でない場合、車両２から見て対象交差点の存在する前方の交差点撮像画像が、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要である旨の判定（要判定）を行い、ステップＳ１００６に進む。一方、撮像処理部４２は、対象交差点が十字路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の一方通行であり、且つ、隣接交差点が十字路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向の一方通行である場合、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要でない旨の判定（否判定）を行い、今回の処理を終了する。

このように、本実施形態では、撮像処理部４２（判定部）は、対象交差点が十字路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の一方通行であり、且つ、隣接交差点が十字路であると共に、対象交差点と隣接交差点を結ぶ道路に対して、隣接交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向の一方通行であるか否かに基づき、上述の要否判定を行う。これにより、撮像処理部４２は、例えば、隣接交差点から見たときに十字路である対象交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向への一方通行であり、且つ、十字路である他の交差点で交差する２つの道路が同じ一の方向の反対方向への一方通行であり、対象交差点で進入可能な方向と隣接交差点で進入可能な方向とが異なると共に、対象交差点と隣接交差点の双方が十字路で進入禁止の標識等を容易に確認できる場合のように、ユーザによる対象交差点と隣接交差点との識別が比較的容易な場合に該当するか否かに基づき、要否判定を行うことができる。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態において、上述の要否判定の機能は、アップロード処理部４１に設けられてもよい。即ち、撮像処理部４２は、全ての対象交差点について、カメラ２０に交差点撮像画像を撮像させると共に、アップロード処理部４１は、撮像された後の全ての対象交差点の交差点撮像画像のそれぞれが、対象交差点と隣接交差点とをユーザが識別するために必要である否かの要否判定を行い、要判定に該当する交差点撮像画像だけを、ＤＣＭ３０を介して、センタサーバ１００に送信してもよい。

また、上述した実施形態において、撮像処理部４２の機能（上述の要否判定の機能及びカメラ２０に撮像させる指令部としての機能等）は、センタサーバ１００（処理装置１２０）に設けられてもよい。この場合、センタサーバ１００の処理装置１２０は、通信機器１１０を介して、車両２からリアルタイムに車両２の位置情報（ＧＰＳセンサ１０の検出信号等）を取得すると共に、車両２に撮像指令、撮像停止指令、及びアップロード指令等を送信することにより、上述した図４、図６、図８、図１０における撮像処理部４２の処理に相当する処理を行うことができる。

また、上述した第２実施形態（図６）の処理と、第３実施形態（図８）或いは第４実施形態（図１０）の処理を組み合わせてもよい。例えば、図６のステップＳ６０４とステップＳ６０５との間、或いは、ステップＳ６０５とステップＳ６０６との間に、図８のステップＳ８０５の処理、或いは、図１０のステップＳ１００５の処理を追加してもよい。

１ 情報収集システム
２ 車両
１０ ＧＰＳセンサ
２０ カメラ（撮像装置）
３０ ＤＣＭ
４０ ナビゲーション装置
４１ アップロード処理部（送信部）
４２ 撮像処理部（判定部、指令部）
４３ 経路案内部
１００ センタサーバ
１１０ 通信機器
１２０ 処理装置
１２１ 保存処理部
１２２ 看板情報生成部
１２３ 経路探索部
１２４ 経路案内情報生成部
１２５ プローブ情報ＤＢ
１２６ 看板情報ＤＢ

Claims (10)

1. 撮像装置を備える車両と、前記撮像装置により撮像される交差点の周辺の撮像画像を前記車両から収集するサーバと、を含む情報収集システムであって、
   前記撮像装置により撮像される、対象の交差点の周辺の撮像画像を前記サーバに送信する必要があるか否かの要否判定を行う判定部と、
   前記車両に設けられ、前記判定部による要否判定の結果が要である場合に、前記対象の交差点の前記撮像画像を前記サーバに送信する送信部と、を備え、
   前記判定部は、前記対象の交差点が四叉路であると共に、前記対象の交差点と、前記対象の交差点に隣接する他の交差点とを結ぶ道路に対して、前記対象の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ方向への一方通行であるか否かに基づき、前記要否判定を行う、
   情報収集システム。
2. 撮像装置を備える車両と、前記撮像装置により撮像される交差点の周辺の撮像画像を前記車両から収集するサーバと、を含む情報収集システムであって、
   前記撮像装置により撮像される、対象の交差点の周辺の撮像画像を前記サーバに送信する必要があるか否かの要否判定を行う判定部と、
   前記車両に設けられ、前記判定部による要否判定の結果が要である場合に、前記対象の交差点の前記撮像画像を前記サーバに送信する送信部と、を備え、
   前記判定部は、前記対象の交差点が四叉路であると共に、前記対象の交差点と、前記対象の交差点に隣接する他の交差点とを結ぶ道路に対して、前記対象の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ一の方向への一方通行であり、且つ、前記他の交差点が四叉路であると共に、前記対象の交差点と前記他の交差点を結ぶ道路に対して、前記他の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ前記一の方向の反対方向への一方通行であるか否かに基づき、前記要否判定を行う、
   情報収集システム。
3. 撮像装置を備える車両と、前記撮像装置により撮像される交差点の周辺の撮像画像を前記車両から収集するサーバと、を含む情報収集システムであって、
   前記撮像装置により撮像される、対象の交差点の周辺の撮像画像を前記サーバに送信する必要があるか否かの要否判定を行う判定部と、
   前記車両に設けられ、前記判定部による要否判定の結果が要である場合に、前記対象の交差点の前記撮像画像を前記サーバに送信する送信部と、を備え、
   前記判定部は、前記対象の交差点が十字路であると共に、前記対象の交差点と、前記対象の交差点に隣接する他の交差点とを結ぶ道路に対して、前記対象の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ一の方向への一方通行であり、且つ、前記他の交差点が十字路であると共に、前記対象の交差点と前記他の交差点を結ぶ道路に対して、前記他の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ前記一の方向の反対方向への一方通行であるか否かに基づき、前記要否判定を行う、
   情報収集システム。
4. 前記判定部による前記要否判定の結果が要である場合、前記撮像装置に前記対象の交差点の周辺を撮像させる指令部を更に備え、
   前記送信部は、前記指令部が前記撮像装置に撮像させた前記対象の交差点の前記撮像画像を前記サーバに送信する、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の情報収集システム。
5. 前記判定部は、前記対象の交差点と前記他の交差点との間の距離に基づき、前記要否判定を行う、
   請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報収集システム。
6. 前記判定部は、前記対象の交差点が前記他の交差点から見たときに特定の種類の交差点に該当するか否かに基づき、前記要否判定を行う、
   請求項１乃至５の何れか一項に記載の情報収集システム。
7. サーバと通信可能に接続される車両であって、
   対象の交差点の周辺を撮像する撮像装置と、
   前記撮像装置により撮像される、前記対象の交差点の周辺の撮像画像を前記サーバに送信する必要があるか否かの要否判定を行う判定部と、
   前記判定部による要否判定の結果が要である場合に、前記対象の交差点の前記撮像画像を前記サーバに送信する送信部と、を備え、
   前記判定部は、前記対象の交差点が四叉路であると共に、前記対象の交差点と、前記対象の交差点に隣接する他の交差点とを結ぶ道路に対して、前記対象の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ方向への一方通行であるか否かに基づき、前記要否判定を行う、
   車両。
8. 撮像装置を備える車両と、前記撮像装置により撮像される交差点の周辺の撮像画像を前記車両から収集するサーバと、を含む情報収集システムにより実行される情報収集方法であって、
   前記撮像装置により撮像される、対象の交差点の周辺の撮像画像を前記サーバに送信する必要があるか否かの要否判定を行う判定ステップと、
   前記判定ステップによる要否判定の結果が要である場合に、前記対象の交差点の前記撮像画像を前記車両から前記サーバに送信する送信ステップと、を備え、
   前記判定ステップでは、前記対象の交差点が四叉路であると共に、前記対象の交差点と、前記対象の交差点に隣接する他の交差点とを結ぶ道路に対して、前記対象の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ方向への一方通行であるか否かに基づき、前記要否判定を行う、
   情報収集方法。
9. サーバと通信可能に接続される車両に搭載されるコンピュータに、
   前記車両に搭載される撮像装置により撮像される、対象の交差点の周辺の撮像画像を前記サーバに送信する必要があるか否かの要否判定を行う判定ステップと、
   前記判定ステップによる要否判定の結果が要である場合に、前記対象の交差点の前記撮像画像を前記車両から前記サーバに送信する送信ステップと、を実行させ、
   前記判定ステップでは、前記対象の交差点が四叉路であると共に、前記対象の交差点と、前記対象の交差点に隣接する他の交差点とを結ぶ道路に対して、前記対象の交差点で交差する２つの道路がそれぞれ同じ方向への一方通行であるか否かに基づき、前記要否判定を行う、
   プログラム。
10. 請求項９に記載のプログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
    

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