JP2020153444A

JP2020153444A - 作業機械

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Publication number: JP2020153444A
Application number: JP2019052706A
Authority: JP
Inventors: 山田　正樹; Masaki Yamada; 正樹山田
Original assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Current assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Priority date: 2019-03-20
Filing date: 2019-03-20
Publication date: 2020-09-24
Anticipated expiration: 2039-03-20
Also published as: JP7063835B2

Abstract

【課題】コントロールバルブでの油圧ロスを低減でき、電気系統の異常発生時にも作業を中断することなく継続可能で、しかも搭載性に優れる作業機械を提供する。【解決手段】ブーム４１、アーム４２及びバケット４３の各々を駆動するシリンダ４１ｃ〜４３ｃと、そのシリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々に作動油を供給する油圧ポンプ５と、油圧ポンプ５からシリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々に供給される作動油の油圧を調節するコントロールバルブ６と、ブーム４１、アーム４２及びバケット４３のうち少なくとも一つの作業要素に設けられた電動アシスト部材７と、シリンダ４１ｃ〜４３ｃの油圧を検知した結果に基づき、その中で油圧が最も大きい油圧アクチュエータによる作業要素の駆動を補助するように電動アシスト部材７を作動させる制御装置８とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、油圧ショベルなどの作業機械に関する。

特許文献１には、作業機械の一種である油圧ショベルが記載されている。この油圧ショベルは、ブーム、アーム及びバケット（アタッチメントの一例）などの作業要素と、それらの各々を駆動する油圧アクチュエータと、その油圧アクチュエータの各々に作動油を供給する油圧ポンプと、油圧アクチュエータの各々に供給される作動油の油圧を調節するコントロールバルブとを備える。コントロールバルブは、作動油の油路において、油圧ポンプと各油圧アクチュエータとの間に設けられる。

かかる油圧ショベルでは、一部の作業要素（例えば、アーム）において負荷が増大すると、その作業要素を駆動する油圧アクチュエータに必要な油圧を与えるために、油圧ポンプが吐出圧を上昇させる。その際、高い油圧を必要としない他の油圧アクチュエータでは、圧力が過剰にならないよう、コントロールバルブの絞りを調節して減圧が行われる。このため、コントロールバルブで油圧ロスが発生し、作業に寄与しないエネルギーが無駄に消費されていた。

特許文献２に記載の電動ショベルは、そのようなコントロールバルブでの油圧ロスを低減するために、油圧駆動方式を採用せず、作業機を構成する作業要素の各々を電動シリンダで駆動するように構成されている。しかし、この電動ショベルでは、作業要素の駆動が専ら電気に依存しているため、電気系統に異常が発生した場合に作業機の機能が失われてしまうという問題がある。

特許文献３に記載の油圧ショベルは、作業機を構成する作業要素のうち、ブームについては電動モータだけで駆動し、アームとバケットについては油圧ポンプで駆動するように構成されている。しかし、この油圧ショベルでは、ブームを駆動するための電動モータが高出力でなければならないため、大型で重量の大きい電動モータが必要となる。そのため、車体への搭載性に関して大きな制約があり、実用的ではない。

特開２０１８−８１０４５号公報特開２００３−８２７０７号公報特開平１１−３４３６４２号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、コントロールバルブでの油圧ロスを低減でき、電気系統の異常発生時にも作業を中断することなく継続可能で、しかも搭載性に優れる作業機械を提供することにある。

本発明に係る作業機械は、車体に対して回動可能に設けられたブームと、前記ブームに対して回動可能に設けられたアームと、前記アームに対して回動可能に設けられたアタッチメントと、前記ブーム、前記アーム及び前記アタッチメントの各々を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータの各々に作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータの各々に供給される作動油の油圧を調節するコントロールバルブと、前記ブーム、前記アーム及び前記アタッチメントのうち少なくとも一つの作業要素に設けられた電動アシスト部材と、前記油圧アクチュエータの油圧を検知した結果に基づき、油圧が最も大きい前記油圧アクチュエータによる前記作業要素の駆動を補助するように前記電動アシスト部材を作動させる制御装置とを備える。

かかる構成によれば、油圧が最も大きい油圧アクチュエータによる作業要素の駆動を電動アシスト部材で補助することにより、その油圧アクチュエータに必要な油圧を下げて、コントロールバルブでの油圧ロスを低減することができる。また、作業要素の各々は油圧アクチュエータで駆動されるので、電気系統に異常が発生しても機能が失われない。電動アシスト部材は、それ単独で作業要素を駆動するものではなく、高出力である必要がないため、小型で軽量に構成することが可能であり、それ故に搭載性に優れたものとなる。

前記電動アシスト部材が、前記ブーム、前記アーム及び前記アタッチメントの各々に設けられていることが好ましい。この場合、ブーム、アーム及びアタッチメントのいずれにおいて負荷が増大した場合であっても、それらの駆動を電動アシスト部材によって補助できる。その結果、コントロールバルブでの油圧ロスを効果的に低減して、燃費の低下を抑制できる。

本発明に係る別の作業機械は、作業要素の各々を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータの各々に作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータの各々に供給される作動油の油圧を調節するコントロールバルブと、少なくとも一つ前記作業要素に設けられた電動アシスト部材と、前記油圧アクチュエータの油圧を検知した結果に基づき、油圧が最も大きい前記油圧アクチュエータによる前記作業要素の駆動を補助するように前記電動アシスト部材を作動させる制御装置とを備える。

前記制御装置は、前記油圧アクチュエータの各々の油圧の圧力差から算出したトルク指令値に基づいて前記電動アシスト部材の作動を制御することが好ましい。かかる構成によれば、油圧アクチュエータの各々の油圧の平準化を図って、コントロールバルブでの油圧ロスを効率的に低減できる。

前記電動アシスト部材が、電動モータと、前記電動モータに接続された太陽歯車と、前記太陽歯車の外周側に設けられて前記作業要素に接続された内歯車と、前記太陽歯車と前記内歯車との間で各々に噛合する遊星歯車と、を有し、前記電動モータの駆動に伴う前記太陽歯車の回転力を前記内歯車に伝達して、前記油圧アクチュエータによる前記作業要素の駆動を補助できるように構成されていることが好ましい。これにより、電動アシスト部材を簡単且つ低コストに構成できる。

前記電動アシスト部材は、前記遊星歯車の回転を規制した状態で、前記作業要素の運動に伴う前記内歯車の回転力を前記太陽歯車に伝達して、前記電動モータにより電気エネルギーに変換できるように構成されていることが好ましい。これにより、作業要素の運動、例えば自重落下動作などを利用してエネルギー回生を行うことができる。

本発明に係る作業機械の一例を示す左側面図油圧ショベルの作業機に関する駆動制御系を示すブロック図電動アシスト部材が有する歯車機構を模式的に示した図

本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る作業機械の一例である油圧ショベル１を示す。油圧ショベル１は、土砂の掘削作業などを行う建設機械である。油圧ショベル１は、下部走行体２と、上部旋回体３と、作業機４とを備える。油圧ショベル１は、下部走行体２の上方で上部旋回体３及び作業機４が旋回可能に設けられた旋回作業車として構成されている。

下部走行体２は、エンジン３０からの動力を受けて駆動し、油圧ショベル１を走行させたり旋回させたりする。下部走行体２は、左右一対のクローラ２１と、それらを駆動させる走行モータ２２とを備える。一対のクローラ２１の間には、上部旋回体３を旋回自在に支持する旋回台２３が設けられている。下部走行体２には、一対のブレードアーム２４と、それらの先端部の間で左右方向に延びた排土板としてのブレード２５とが設けられている。

上部旋回体３には、エンジン３０、カウンターウェイト３１、キャビン３２などが設置されている。キャビン３２の内部には、オペレータが着座するための運転席３３や、オペレータが操作するための操作装置３４などが設置されている。操作装置３４には、操作レバーや操作スイッチ、操作ペダル、操作パネルなどが含まれる。オペレータは、運転席３３に着座しながら操作装置３４を操作することにより、走行や旋回、作業機４の操作などを行うことができる。

作業機４は、オペレータの操作に応じて土砂の掘削作業などを行う。本実施形態では、作業要素としてのブーム４１、アーム４２及びバケット４３が作業機４を構成している。バケット４３は、掘削用のアタッチメントである。油圧ショベル１は、ブーム４１、アーム４２及びバケット４３の各々を駆動する油圧アクチュエータとしての油圧シリンダを有する。この油圧アクチュエータは、後述するブームシリンダ４１ｃ、アームシリンダ４２ｃ及びバケットシリンダ４３ｃであり、以降の説明では、これらを一括してシリンダ４１ｃ〜４３ｃと呼ぶ場合がある。

ブーム４１は、下部走行体２と上部旋回体３とからなる車体に対して回動可能に設けられている。ブーム４１は、ブームブラケット４１ｂに支持された基端部から上下方向に延在し、側面視ブーメラン形状に屈曲している。ブーム４１の基端部は、軸線を水平方向に向けた枢軸ピン４１ａを中心にして上下回動自在に支持されている。ブームブラケット４１ｂとブーム４１の中途部との間には、伸縮自在に可動するブームシリンダ４１ｃが設けられている。ブームシリンダ４１ｃは、ブーム４１を駆動する油圧アクチュエータである。車体に対するブーム４１の回動は、ブームシリンダ４１ｃの伸縮に応じて作動する。

アーム４２は、ブーム４１に対して回動可能に設けられている。アーム４２の基端部は、ブーム４１の先端部に連結されている。アーム４２の基端部は、軸線を水平方向に向けた枢軸ピン４２ａを中心にして上下回動自在に支持されている。ブーム４１の中途部とアーム４２の基端部との間には、伸縮自在に可動するアームシリンダ４２ｃが設けられている。アームシリンダ４２ｃは、アーム４２を駆動する油圧アクチュエータである。ブーム４１に対するアーム４２の回動は、アームシリンダ４２ｃの伸縮に応じて作動する。

バケット４３は、アーム４２に対して回動可能に設けられている。バケット４３の基端部は、アーム４２の先端部に連結されている。バケット４３の基端部は、軸線を水平方向に向けた枢軸ピン４３ａを中心にして上下回動自在に支持されている。アーム４２の先端部とバケット４３との間には、バケット４３に駆動力を伝達するバケットリンク４４が介在している。バケットリンク４４とアーム４２の基端部との間には、伸縮自在に可動するバケットシリンダ４３ｃが設けられている。バケットシリンダ４３ｃは、バケット４３を駆動する油圧アクチュエータである。アーム４２に対するバケット４３の回動は、バケットシリンダ４３ｃの伸縮に応じて作動する。

図２は、作業機４に関する駆動制御系を示すブロック図である。既述の通り、油圧ショベル１は、車体に対して回動可能に設けられたブーム４１と、そのブーム４１に対して回動可能に設けられたアーム４２と、そのアーム４２に対して回動可能に設けられたバケット４３（アタッチメントの一例）と、それらの各々を駆動するシリンダ４１ｃ〜４３ｃとを備える。油圧ショベル１は、更に、シリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々に作動油を供給する油圧ポンプ５と、その油圧ポンプ５からシリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々に供給される作動油の油圧を調節するコントロールバルブ６とを備える。

油圧ポンプ５は、固定容量式又は可変容量式のポンプで構成される。油圧ポンプ５は、駆動源であるエンジン３０からの動力を受けて駆動し、タンク５１から作動油を吸い込んで吐出する。駆動源は、電動モータでもよく、或いはハイブリッドエンジンでもよい。油圧ポンプ５から吐出された作動油は、分岐油路を介してシリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々に供給される。即ち、一つの油圧ポンプ５から複数の油圧アクチュエータ（シリンダ４１ｃ〜４３ｃ）の各々に向けて作動油が供給される。コントロールバルブ６は、作動油の油路における油圧ポンプ５と各シリンダ４１ｃ〜４３ｃとの間に設けられている。

コントロールバルブ６は、複数の油圧切替弁６１〜６３の集合体である。コントロールバルブ６は、操作装置３４によって操作され、シリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々に対する作動油の供給と排出を切り換えることにより、それらの動作を制御する。図示しないが、コントロールバルブ６には、油圧切替弁６１〜６３のみならず、シリンダ４１ｃ〜４３ｃ以外の油圧アクチュエータ（例えば、走行モータ２２）の動作を制御するための油圧切替弁も含まれる。圧力検知器Ｐ１〜Ｐ３は、それぞれシリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々の油圧を検知し、その検知結果は制御装置８に送られる。

本実施形態では、油圧ショベル１が、更に、シリンダ４１ｃ〜４３ｃによる作業要素の駆動を補助する電動アシスト部材７と、その電動アシスト部材７の作動を制御する制御装置８とを備える。本実施形態では、電動アシスト部材７が、ブーム４１、アーム４２及びバケット４３の各々に設けられている。電動アシスト部材７は、それぞれ作業要素の回動支軸となる枢軸ピン４１ａ〜４３ａに接続されている。制御装置８は、シリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々の油圧を検知した結果に基づき、油圧が最も大きい油圧アクチュエータによる作業要素の駆動を補助するように電動アシスト部材７を作動させる。

したがって、例えば、圧力検知器Ｐ１〜Ｐ３による油圧検知の結果、シリンダ４１ｃ〜４３ｃのうちアームシリンダ４２ｃの油圧が最も大きい場合には、そのアームシリンダ４２ｃによるアーム４２の駆動を補助するよう、アーム４２に設けられた電動アシスト部材７を作動させる。これにより、アーム４２の負荷を軽減して、アームシリンダ４２ｃに必要な油圧を下げることができ、延いてはコントロールバルブ６での油圧ロスを低減できる。その際、アームシリンダ４２ｃだけでなく、それに次いで油圧の大きい他の油圧アクチュエータ（例えば、ブームシリンダ４１ｃ）による作業要素の駆動を補助するよう、複数の電動アシスト部材７を作動させることも有効である。

この油圧ショベル１は、油圧アクチュエータであるシリンダ４１ｃ〜４３ｃによってブーム４１、アーム４２及びバケット４３の各々を駆動するため、仮に電気系統に異常が発生したとしても油圧系統のみで作業を継続でき、作業機４の機能は失われない。また、電動アシスト部材７は、シリンダ４１ｃ〜４３ｃ間の油圧のアンバランスを補償するために用いられ、それ単独で作業要素を駆動するわけではないので、高出力である必要がない。それ故、電動アシスト部材７を小型で軽量に構成することができ、搭載性に優れたものとなる。

制御装置８は、シリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々の油圧の圧力差から算出したトルク指令値に基づいて電動アシスト部材７の作動を制御するように構成されている。本実施形態では、制御装置８が、そのトルク指令値に基づき、インバータ８１を介して各電動アシスト部材７が有する電動モータ７１の軸トルクを制御する。トルク指令値は、かかる圧力差をゼロに近付けるうえで、即ち油圧のアンバランス分を補償するうえで、電動アシスト部材７の各々に必要とされる出力トルクに関する指令値である。このトルク指令値に基づいて制御を行うことにより、シリンダ４１ｃ〜４３ｃ間の油圧の平準化を図り、コントロールバルブ６での油圧ロスを効率的に低減できる。電動モータ７１は、交流電動機と直流電動機のいずれでもよく、直流電動機で構成されている場合は、インバータ８１に代えて、ＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む電力変換器が用いられる。

電動アシスト部材７は、電動モータ７１と、歯車機構７２と、機械ブレーキ７３とを有する。電動モータ７１は、蓄電装置８２によって駆動される。蓄電装置８２は、例えば鉛蓄電池、リチウムイオン電池、キャパシタなどにより構成される。歯車機構７２は、電動モータ７１の動力を作業要素に伝達する。歯車機構７２は、３端子２自由度（３入力２自由度）で減速機能を有するため、高回転低トルク型の電動モータ７１でも大きなトルクを出力できる。そのため、電動モータ７１として、ロータ径がより小さい高回転型モータを使用することが可能となるので、モータ自体の形状が小さくなり、搭載設計の自由度が高い。機械ブレーキ７３は、歯車機構７２の遊星歯車７２ｐ（図３参照）に接続されている。機械ブレーキ７３は、操作装置３４の操作に応じて、遊星歯車７２ｐの回転を規制可能に構成されている。

歯車機構７２は、図３に示すような遊星歯車機構として構成されている。歯車機構７２は、太陽歯車７２ｓと、太陽歯車７２ｓの外周側に設けられた内歯車７２ｏと、太陽歯車７２ｓと内歯車７２ｏとの間で各々に噛合する遊星歯車７２ｐとを有する。遊星歯車７２ｐは周方向の四箇所に配置されているが、これに限られない。図３では、各歯車のピッチ円を破線で示している。太陽歯車７２ｓは、電動モータ７１に接続されており、電動モータ７１の駆動によって回転する。内歯車７２ｏは、作業要素に接続され、具体的には作業要素の回動支軸（即ち、枢軸ピン４１ａ〜４３ａ）に接続されている。

通常の作業時では、機械ブレーキ７３によって遊星歯車７２ｐの回転が規制された状態にしておく。制御装置８が電動アシスト部材７を作動させると、電動モータ７１によって太陽歯車７２ｓが回転し、その回転力が減速されて内歯車７２ｏから作業要素に伝達される。これにより、負荷の大きい作業要素の駆動を電動アシスト部材７で補助し、作業機４による掘削作業をアシストできる。このように、油圧ショベル１は、電動モータ７１の駆動に伴う太陽歯車７２ｓの回転力を内歯車７２ｏに伝達して、シリンダ４１ｃ〜４３ｃによる作業要素の駆動を補助できるように構成されている。

例えば、アーム４２の負荷が最も大きく、次いでバケット４３の負荷が大きい場合、制御装置８は、アーム４２に設けられた電動アシスト部材７を作動させて、アームシリンダ４２ｃによるアーム４２の駆動を補助する。同時に、バケット４３に設けられた電動アシスト部材７を作動させて、バケットシリンダ４３ｃによるバケット４３の駆動を補助する。その際、シリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々の油圧の圧力差から算出したトルク指令値に基づき、インバータ８１を介して各電動モータ７１の軸トルクを制御する。その結果、シリンダ４１ｃ〜４３ｃの油圧のアンバランス分が補償され、コントロールバルブ６での油圧ロスが低減する。

電動アシスト部材７は、遊星歯車７２ｐの回転を規制した状態で、作業要素の運動に伴う内歯車７２ｏの回転力を太陽歯車７２ｓに伝達して、電動モータ７１により電気エネルギーに変換できるように構成されている。したがって、機械ブレーキ７３により遊星歯車７２ｐを固定した状態で作業要素（例えば、ブーム４１）が自重で落下すると、それに伴う内歯車７２ｏの回転力が太陽歯車７２ｓに伝達され、電動モータ７１が発電動作を行い、運動エネルギーを電気エネルギーに変換して蓄電装置８２に回収できる。このように、作業要素の自重落下動作などを利用してエネルギー回生を行うことができる。

電動モータ７１の故障など電気系統に異常が発生したときは、機械ブレーキ７３による遊星歯車７２ｐの固定を解除する。これにより、遊星歯車７２ｐがフリーラン状態となり、電動モータ７１と作業要素との間での動力伝達が遮断されるので、電動モータ７１の状態に関係なく、油圧系統のみで作業要素を駆動できる。その間、太陽歯車７２ｓは電動モータ７１に追従してブレーキ状態又はフリーラン状態となり、内歯車７２ｏは作業要素の動作に合わせて回転する。電気系統の異常に限らず、電動モータ７１のコギングトルクなどが作業に影響を及ぼす場合などに、このような電動モータ７１に依存しない動作モードをオペレータが自発的に採用することもあり得る。

本実施形態では、電動アシスト部材７が、ブーム４１、アーム４２及びバケット４３の各々に設けられているため、コントロールバルブ６での油圧ロスを効果的に低減できる。但し、これに限られず、それらのうち少なくとも一つの作業要素に設けられていればよい。したがって、いずれかの作業要素に電動アシスト部材７を設けず、構成を簡略化することも可能である。アーム４２は掘削作業時に負荷が大きくなりやすので、掘削動作を効率的にアシストするうえでは、電動アシスト部材７を設ける作業要素にアーム４２が含まれることが好ましい。また、重量物であるブーム４１の自重落下による運動エネルギーは相対的に大きいため、エネルギー回生を効率的に行ううえでは、電動アシスト部材７を設ける作業要素にブーム４１が含まれることが好ましい。

ブーム４１、アーム４２及びバケット４３のうちいずれかに電動アシスト部材７を設けない場合であっても、シリンダ４１ｃ〜４３ｃの各々の油圧を圧力検知器Ｐ１〜Ｐ３で検知した結果に基づき、油圧が最も大きい油圧アクチュエータが判定される。但し、これに限られず、他の方式により油圧が最も大きい油圧アクチュエータを判定してもよい。例えば、アーム４２のみに電動アシスト部材７が設けられている場合には、アームシリンダ４２ｃに供給する作動油の切替えを行う油圧切替弁６２の前後で油圧を検知し、それらが同等であるときにアームシリンダ４２ｃの油圧が最も大きいと判定してもよい。

本実施形態では、作業要素としてのアタッチメントがバケット４３である例を示したが、これに限定されない。したがって、バケット４３に代えて、フォークや、グラップル、カッタ、ブレーカ、クラッシャー、パクラー、レーキ、クラムシェルなど、他の作業アタッチメントを備えていてもよい。

本実施形態では、作業要素の上下回動に対する駆動を補助するように電動アシスト部材を作動させる例を示したが、作業要素の動作の向きは特に限定されない。例えば、油圧式のスイングシリンダの伸縮に応じてブームブラケットが車体に対して水平回動する、いわゆるブームスイング機能を有する作業機械において、そのスイングシリンダによるブームの水平回動に対する駆動を補助してもよい。或いは、油圧式のオフセットシリンダの伸縮に応じてブーム又はアームが車体の幅方向に平行移動（スライド）する、いわゆるオフセット機能を有する作業機械において、そのオフセットシリンダによるブーム又はアームの平行移動に対する駆動を補助してもよい。

本発明に係る作業機械は、ブーム、アーム及びアタッチメントを備えたものに限定されない。よって、電動アシスト部材が設けられる作業要素は、ブーム、アーム及びアタッチメントのいずれかに限られず、これら以外の作業要素であってもよい。

本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。

１油圧ショベル（作業機械の一例）
４作業機
５油圧ポンプ
６コントロールバルブ
７電動アシスト部材
８制御装置
４１ブーム（作業要素）
４１ｃブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
４２アーム（作業要素）
４２ｃアームシリンダ（油圧アクチュエータ）
４３バケット（作業要素）
４３ｃバケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
７１電動モータ
７２歯車機構
７２ｏ内歯車
７２ｐ遊星歯車
７２ｓ太陽歯車
７３機械ブレーキ

Claims

車体に対して回動可能に設けられたブームと、
前記ブームに対して回動可能に設けられたアームと、
前記アームに対して回動可能に設けられたアタッチメントと、
前記ブーム、前記アーム及び前記アタッチメントの各々を駆動する油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータの各々に作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータの各々に供給される作動油の油圧を調節するコントロールバルブと、
前記ブーム、前記アーム及び前記アタッチメントのうち少なくとも一つの作業要素に設けられた電動アシスト部材と、
前記油圧アクチュエータの油圧を検知した結果に基づき、油圧が最も大きい前記油圧アクチュエータによる前記作業要素の駆動を補助するように前記電動アシスト部材を作動させる制御装置と、を備えた作業機械。
前記電動アシスト部材が、前記ブーム、前記アーム及び前記アタッチメントの各々に設けられている請求項１に記載の作業機械。
作業要素の各々を駆動する油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータの各々に作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータの各々に供給される作動油の油圧を調節するコントロールバルブと、
少なくとも一つ前記作業要素に設けられた電動アシスト部材と、
前記油圧アクチュエータの油圧を検知した結果に基づき、油圧が最も大きい前記油圧アクチュエータによる前記作業要素の駆動を補助するように前記電動アシスト部材を作動させる制御装置と、を備えた作業機械。
前記制御装置は、前記油圧アクチュエータの各々の油圧の圧力差から算出したトルク指令値に基づいて前記電動アシスト部材の作動を制御する請求項１〜３いずれか１項に記載の作業機械。
前記電動アシスト部材が、電動モータと、前記電動モータに接続された太陽歯車と、前記太陽歯車の外周側に設けられて前記作業要素に接続された内歯車と、前記太陽歯車と前記内歯車との間で各々に噛合する遊星歯車と、を有し、
前記電動モータの駆動に伴う前記太陽歯車の回転力を前記内歯車に伝達して、前記油圧アクチュエータによる前記作業要素の駆動を補助できるように構成されている請求項１〜４いずれか１項に記載の作業機械。
前記電動アシスト部材は、前記遊星歯車の回転を規制した状態で、前記作業要素の運動に伴う前記内歯車の回転力を前記太陽歯車に伝達して、前記電動モータにより電気エネルギーに変換できるように構成されている請求項５に記載の作業機械。