JP2020151010A - 電気掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、ゴミ除去力や吸込口体の自走力を的確に変化させることができる電気掃除機を提供する。【解決手段】本発明の電気掃除機は、ファン及びファンを回転させるように設けられた第1モータを有する電動送風機と、回転ブラシ及び前記回転ブラシを回転させるように設けられた第2モータを有する吸込口体と、第1及び第2測定部を有する制御部とを備え、第1測定部は、第1モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、第2測定部は、第2モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、前記制御部は、第1及び第2測定部の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられ、かつ、前記出力データに基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を第1又は第2調節部を用いて調節するように設けられたことを特徴とする。【選択図】図4
Description
本発明は、電気掃除機に関する。
移動センサ及び床面センサの測定データをニューラルネットワークに入力し、床面の種類を判断し、この判断結果に応じて電動送風機や回転ブラシの駆動を制御する電気掃除機が知られている(例えば、特許文献1参照)。ニューラルネットワークを用いることにより、床面の種類を正確に判断することができ、床面の種類に応じて電動送風機の吸引力や回転ブラシの回転数を的確に変化させることが可能になる。
しかし、従来の電気掃除機では電気掃除機のゴミ除去力や吸込口体の自走力を的確に変化させることは難しい。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ゴミ除去力や吸込口体の自走力をより的確に変化させることができる電気掃除機を提供する。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ゴミ除去力や吸込口体の自走力をより的確に変化させることができる電気掃除機を提供する。
本発明は、空気を電気掃除機内に吸引するように設けられたファン及び前記ファンを回転させるように設けられた第1モータを有する電動送風機と、回転ブラシ及び前記回転ブラシを回転させるように設けられた第2モータを有する吸込口体と、第1及び第2モータに電力を供給するように設けられた電源部と、演算部、記憶部、第1調節部、第2調節部、第1測定部及び第2測定部を有する制御部とを備え、第1調節部は、前記電源部から第1モータへ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、第2調節部は、前記電源部から第2モータへ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、第1測定部は、第1モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、第2測定部は、第2モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、前記記憶部には、ニューラルネットワークに関するソフトウェアがインストールされており、前記制御部は、第1及び第2測定部の測定データを学習済みの前記ニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられ、かつ、前記出力データに基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を第1又は第2調節部を用いて調節するように設けられたことを特徴とする電気掃除機を提供する。
本発明によれば、電動送風機の第1モータへ供給される電力又は電流の測定データ及び回転ブラシの第2モータへ供給される電力又は電流の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力することにより得た出力データに基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を調節するため、電気掃除機のゴミ除去力や吸込口体の自走力をより的確に変化させることができる。
本発明の電気掃除機は、空気を電気掃除機内に吸引するように設けられたファン及び前記ファンを回転させるように設けられた第1モータを有する電動送風機と、回転ブラシ及び前記回転ブラシを回転させるように設けられた第2モータを有する吸込口体と、第1及び第2モータに電力を供給するように設けられた電源部と、演算部、記憶部、第1調節部、第2調節部、第1測定部及び第2測定部を有する制御部とを備え、第1調節部は、前記電源部から第1モータへ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、第2調節部は、前記電源部から第2モータへ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、第1測定部は、第1モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、第2測定部は、第2モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、前記記憶部には、ニューラルネットワークに関するソフトウェアがインストールされており、前記制御部は、第1及び第2測定部の測定データを学習済みの前記ニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられ、かつ、前記出力データに基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を第1又は第2調節部を用いて調節するように設けられたことを特徴とする。
前記出力データは、電気掃除機のゴミ除去力又はその特徴量あるいは前記吸込口体の自走力又はその特徴量であることが好ましい。このことにより、電気掃除機のゴミ除去力や吸込口体の自走力を評価することが可能になる。
本発明の電気掃除機はユーザーが入力できるように設けられた入力部を備えることが好ましく、前記制御部は、ユーザーが入力部に入力すると、前記出力データに基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を第1又は第2調節部を用いて調節するように設けられたことが好ましい。このことにより、ユーザーの好みに合わせて電気掃除機のゴミ除去力や吸込口体の自走力を調節することが可能になる。
本発明の電気掃除機はユーザーが入力できるように設けられた入力部を備えることが好ましく、前記制御部は、ユーザーが入力部に入力すると、前記出力データに基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を第1又は第2調節部を用いて調節するように設けられたことが好ましい。このことにより、ユーザーの好みに合わせて電気掃除機のゴミ除去力や吸込口体の自走力を調節することが可能になる。
前記制御部は、前記出力データを記憶部に記憶するように設けられることが好ましく、かつ、前記出力データに含まれる数値の経時データに基づき前記電気掃除機のゴミ除去力の過不足又は前記吸込口体の自走力の過不足を判定するように設けられることが好ましく、かつ、この判定結果に基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を第1又は第2調節部を用いて調節するように設けられたことが好ましい。このことにより、ユーザーの好みに合わせて電気掃除機のゴミ除去力や吸込口体の自走力を調節することが可能になる。
前記吸込口体は、車輪と、車輪を回転させるように設けられた第3モータとを備えることが好ましく、前記制御部は、第3調節部及び第3測定部を備えることが好ましい。第3調節部は、電源部から第3モータへ供給する電力又は電流を調節するように設けられることが好ましく、第3測定部は、第3モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられることが好ましい。前記制御部は、第1、第2及び第3測定部の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられることが好ましく、かつ、前記出力データに基づき第1、第2又は第3モータへ供給する電力又は電流を第1、第2又は第3調節部を用いて調節するように設けられたことが好ましい。
前記吸込口体は、車輪と、車輪を回転させるように設けられた第3モータとを備えることが好ましく、前記制御部は、第3調節部及び第3測定部を備えることが好ましい。第3調節部は、電源部から第3モータへ供給する電力又は電流を調節するように設けられることが好ましく、第3測定部は、第3モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられることが好ましい。前記制御部は、第1、第2及び第3測定部の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられることが好ましく、かつ、前記出力データに基づき第1、第2又は第3モータへ供給する電力又は電流を第1、第2又は第3調節部を用いて調節するように設けられたことが好ましい。
以下、複数の実施形態を参照して本発明をより詳細に説明する。図面や以下の記述中で示す構成は、例示であって、本発明の範囲は、図面や以下の記述中で示すものに限定されない。
第1実施形態
図1(a)は本実施形態の電気掃除機の概略図であり、図1(b)は入力部の概略図であり、図2は本実施形態の電気掃除機の電気的構成を示すブロック図である。
本実施形態の電気掃除機40は、空気を電気掃除機40内に吸引するように設けられたファン3及びファン3を回転させるように設けられた第1モータ4を有する電動送風機2と、回転ブラシ6及び回転ブラシ6を回転させるように設けられた第2モータ7を有する吸込口体5と、第1モータ4及び第2モータ7に電力を供給するように設けられた電源部8と、演算部11、記憶部12、第1調節部13、第2調節部14、第1測定部16及び第2測定部17を有する制御部9とを備え、第1調節部13は、電源部8から第1モータ4へ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、第2調節部14は、電源部8から第2モータ7へ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、第1測定部16は、第1モータ4へ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、第2測定部17は、第2モータ7へ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、記憶部12には、ニューラルネットワークに関するソフトウェアがインストールされており、制御部9は、第1測定部16及び第2測定部17の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられ、かつ、前記出力データに基づき第1モータ4又は第2モータ7へ供給する電力又は電流を第1調節部13又は第2調節部14を用いて調節するように設けられたことを特徴とする。
また、電気掃除機40は、集塵部24、ダストカップ25、ゴミセンサ22、入力部21、通信部23などを有することができる。
図1(a)は本実施形態の電気掃除機の概略図であり、図1(b)は入力部の概略図であり、図2は本実施形態の電気掃除機の電気的構成を示すブロック図である。
本実施形態の電気掃除機40は、空気を電気掃除機40内に吸引するように設けられたファン3及びファン3を回転させるように設けられた第1モータ4を有する電動送風機2と、回転ブラシ6及び回転ブラシ6を回転させるように設けられた第2モータ7を有する吸込口体5と、第1モータ4及び第2モータ7に電力を供給するように設けられた電源部8と、演算部11、記憶部12、第1調節部13、第2調節部14、第1測定部16及び第2測定部17を有する制御部9とを備え、第1調節部13は、電源部8から第1モータ4へ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、第2調節部14は、電源部8から第2モータ7へ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、第1測定部16は、第1モータ4へ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、第2測定部17は、第2モータ7へ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、記憶部12には、ニューラルネットワークに関するソフトウェアがインストールされており、制御部9は、第1測定部16及び第2測定部17の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられ、かつ、前記出力データに基づき第1モータ4又は第2モータ7へ供給する電力又は電流を第1調節部13又は第2調節部14を用いて調節するように設けられたことを特徴とする。
また、電気掃除機40は、集塵部24、ダストカップ25、ゴミセンサ22、入力部21、通信部23などを有することができる。
本実施形態の電気掃除機40は、スティック型であってもよく、キャニスター型であってもよい。また、集塵方式は、紙パック式であってもよく、サイクロン式であってもよく、フィルタ式であってもよい。また、本実施形態の電気掃除機40は、バッテリーを駆動電源とするコードレス掃除機であってもよく、電気コードによりコンセントと接続するコード付掃除機であってもよい。
電動送風機2は、吸気及び排気をする部材であり、ファン3と、ファン3を回転させる第1モータ4とを備える。また、電動送風機2は、集塵部24の風の流れの下流側に配置することができる。電動送風機2には、電動送風機用駆動回路などを備えた制御基板が取り付けられていてもよい。第1モータ4は、カーボンブラシを有するモータであってもよく、ブラシレスモータであってもよい。
電気掃除機40では、電動送風機2のファン3が回転することにより、吸込口体5の吸引口から外気を塵埃と一緒に電気掃除機40内に吸込み、床面などを掃除することができる。吸込口体5から電気掃除機40内に吸い込んだ空気は、集塵部24に流入し、空気と共に吸い込んだ塵埃は集塵部24の内部又はダストカップ25に集塵され、空気中の塵埃が取り除かれる。集塵部24を通過した後の空気は、掃除機本体の排気口から排出される。
電気掃除機40の吸引力は、第1調節部13により電源部8から第1モータ4に供給する電力又は電流を調節しファン3の回転数を調節することにより制御することができる。
電気掃除機40の吸引力は、第1調節部13により電源部8から第1モータ4に供給する電力又は電流を調節しファン3の回転数を調節することにより制御することができる。
電気掃除機40の集塵方式が紙パック式である場合、集塵部24は紙パックである。また、電気掃除機40の集塵方式がサイクロン式である場合、集塵部24はサイクロン集塵器である。電気掃除機40の集塵方式がフィルタ方式である場合、集塵部24はフィルタ及びダストカップを有することができる。
吸込口体5は、電気掃除機40の吸引口を有する部分である。吸込口体5は、集塵部24、電動送風機2などを有する掃除機本体とホースなどで接続されている。吸込口体5は、回転ブラシ6(パワーブラシ)及び回転ブラシ6を回転させる第2モータ7を有する。回転ブラシ6は、吸込口体5を移動させながら床面などを掃除する際に回転するブラシである。回転する回転ブラシ6により床面などのゴミを掻き出すことができ、掻き出したゴミを吸引口から吸引することができる。このため、床面などのゴミをしっかりと除去することができる。回転ブラシ6のゴミを掻き出す力は、第2調節部14により電源部8から第2モータ7に供給する電力又は電流を調節し回転ブラシ6の回転数を調節することにより制御することができる。また、回転ブラシ6が回転することにより吸込口体5に自走力が生じる。
第2モータ7には、回転ブラシ用駆動回路などを備えた制御基板が取り付けられていてもよい。
第2モータ7には、回転ブラシ用駆動回路などを備えた制御基板が取り付けられていてもよい。
電源部8は、直流電源部であってもよく、交流電源部であってもよい。また、電源部8は、電力線により制御部9と接続し、制御部9を介して電動送風機2の第1モータ4や回転ブラシ6を回転させる第2モータ7に電力を供給することができる。
電源部8が直流電源部である場合、電源部8はバッテリーを備えることができ、このバッテリーから直流電力を第1モータ4又は第2モータ7に供給することができる。電源部8が交流電源部である場合、電源部8は図示しない電源コードを介してコンセントから供給される交流電流を利用した電源部とすることができる。この交流電源部から交流電力又はAC−DCコンバータで変換した直流電力を第1モータ4又は第2モータ7に供給することができる。
また、電源部8には、充電回路などを備えた制御基板が取り付けられていてもよい。
電源部8が直流電源部である場合、電源部8はバッテリーを備えることができ、このバッテリーから直流電力を第1モータ4又は第2モータ7に供給することができる。電源部8が交流電源部である場合、電源部8は図示しない電源コードを介してコンセントから供給される交流電流を利用した電源部とすることができる。この交流電源部から交流電力又はAC−DCコンバータで変換した直流電力を第1モータ4又は第2モータ7に供給することができる。
また、電源部8には、充電回路などを備えた制御基板が取り付けられていてもよい。
入力部21は、ユーザーが電気掃除機40(制御部9)に情報を与える操作を行う部分である。入力部21は、複数のボタンを有してもよく、タッチパネルであってもよく、音声入力部であってもよく、スマートフォンなどの外部機器を使って電気掃除機40を操作する部分であってもよい。本実施の形態では、入力部21は、ハンドル部に設けられている。入力部21は、例えば、図1(b)に示したように、電気掃除機40のオン・オフを切り替えるスイッチボタン20c、20d、電気掃除機40の運転モードを切り替えるボタン20b、ユーザーが電気掃除機40のゴミ除去力、吸込口体5の自走力などを改善したいときに押すボタン20a(以後、改善ボタン20aという)などを有することができる。これらのボタンは、物理ボタンであってもよく、タッチパネル又はスマートフォンの画面上の表示であってもよい。
ゴミセンサ22は、吸引口と集塵部24とをつなぐ空気流路を通過する塵埃を検出するように設けられたセンサである。ゴミセンサ22は、例えば、発光部と光電変換部とを有することができる。また、発光部及び光電変換部は、電気掃除機40内に吸引した空気及び塵埃が通過する空気流路を挟んで対向するように配置され、発光部が発した光を光電変換部が受光するように設けられる。発光部が発光する光は赤外線であってもよい。
電気掃除機40が吸込口から空気だけを吸い込んでいる場合には、発光部が発した光は遮られることなく光電変換部へと届くため、光電変換部の出力(ゴミセンサ22のセンサ出力)は一定となる。電気掃除機40が吸込口から空気とともに塵埃を吸込み塵埃が空気流路を通過すると、発光部から光電変換部へと向かう光が塵埃により遮られ、光電変換部の出力(ゴミセンサ22のセンサ出力)はベースラインから一時的に低下する。このセンサ出力の低下を検出することにより、空気流路を通過する塵埃の量(ゴミ量)を測定することができる。
電気掃除機40が吸込口から空気だけを吸い込んでいる場合には、発光部が発した光は遮られることなく光電変換部へと届くため、光電変換部の出力(ゴミセンサ22のセンサ出力)は一定となる。電気掃除機40が吸込口から空気とともに塵埃を吸込み塵埃が空気流路を通過すると、発光部から光電変換部へと向かう光が塵埃により遮られ、光電変換部の出力(ゴミセンサ22のセンサ出力)はベースラインから一時的に低下する。このセンサ出力の低下を検出することにより、空気流路を通過する塵埃の量(ゴミ量)を測定することができる。
通信部23は、有線又は無線で外部機器と通信する部分である。通信部23は、ルーターを介してインターネット網にアクセスできるように設けられてもよく、スマートフォンを介してインターネット網にアクセスできるように設けられてもよく、直接インターネット網にアクセスできるように設けられてもよい。また、通信部23は、スマートフォンにアクセスできるように設けられてもよく、このスマートフォンがインターネット網にアクセスできるように設けられてもよい。通信部23の通信方式は、例えば、有線LAN方式、無線LAN方式、Bluetooth(登録商標)、ZigBee(登録商標)、LPWA、近距離無線通信などである。
制御部9は、電気掃除機40を制御する部分であり、演算部11、記憶部12、第1調節部13、第2調節部14、第1測定部16及び第2測定部17を有する。制御部9は、例えば、演算部11、記憶部12、タイマー、入出力ポートなどを有するマイクロコントローラを含むことができる。演算部11は、例えば、CPU、GPU、FPGAなどである。記憶部12は、マスクROM, EPROM, EEPROM, フラッシュメモリ(不揮発性メモリ)などのROMと、FeRAM, SRAM, DRAMなどのRAMを含むことができる。
制御部9は、複数の制御基板から構成されてもよい。これらの複数の制御基板は信号線又は電力線で接続することができる。制御部9は、例えば、電動送風機用駆動回路を備えた制御基板、回転ブラシ用駆動回路を備えた制御基板、充電回路を備えた制御基板、マイクロコントローラなどから構成される。
制御部9は、通信部23などと信号線で接続されてもよく、通信部23などと同一制御基板上に配置されてもよい。
制御部9は、複数の制御基板から構成されてもよい。これらの複数の制御基板は信号線又は電力線で接続することができる。制御部9は、例えば、電動送風機用駆動回路を備えた制御基板、回転ブラシ用駆動回路を備えた制御基板、充電回路を備えた制御基板、マイクロコントローラなどから構成される。
制御部9は、通信部23などと信号線で接続されてもよく、通信部23などと同一制御基板上に配置されてもよい。
制御部9は、電源部8から電動送風機2の第1モータ4に供給する電力又は電流を調節するように設けられた第1調節部13を有する。第1調節部13は、例えば、電動送風機用駆動回路の一部である。電源部8から第1モータ4に交流電力を供給する場合、第1調節部13は、双方向サイリスタを有する位相制御回路を含むことができる。この位相制御回路を用いて双方向サイリスタに電流が流れ始める位相角を調節することにより、電源部8から第1モータ4に供給する電力を調節することができる。電源部8から第1モータ4に直流電力を供給する場合、第1調節部13は、トランジスタを有するPWM回路を含むことができる。このトランジスタのオンオフを繰り返す周期及びデューティー比を調節することにより、電源部8から第1モータ4に供給する電力を調節することができる。
制御部9は、電源部8から回転ブラシ6を回転させる第2モータ7に供給する電力又は電流を調節するように設けられた第2調節部14を有する。第2調節部14は、例えば、回転ブラシ用駆動回路の一部である。第2調節部14は双方向サイリスタを有する位相制御回路又はPWM回路を含むことができる。
制御部9は、電動送風機2の第1モータ4へ供給される電力又は電流を測定するように設けられた第1測定部16を有する。第1測定部16は、例えば、電動送風機2の制御基板が有する電流検出回路である。
制御部9は、回転ブラシ6を回転させる第2モータ7へ供給される電力又は電流を測定するように設けられた第2測定部17を有する。第2測定部17は、例えば、回転ブラシ6の制御基板が有する電流検出回路である。
制御部9は、回転ブラシ6を回転させる第2モータ7へ供給される電力又は電流を測定するように設けられた第2測定部17を有する。第2測定部17は、例えば、回転ブラシ6の制御基板が有する電流検出回路である。
制御部9の記憶部12には、電気掃除機40を制御するための制御ソフトウェアがインストールされている。制御ソフトウェアは、電動送風機2、回転ブラシ6、電源部8、ゴミセンサ22、入力部21、通信部23などを制御するファームウェアを含むことができる。また、ファームウェアは、電動送風機2、回転ブラシ6、電源部8、ゴミセンサ22、入力部21、通信部23などの一部とみなすこともできる。
制御ソフトウェアは、ニューラルネットワークソフトウェアを含む。ニューラルネットワークは、入力層、中間層、出力層を有し、各層はそれぞれノード30を有している。これらのノード30は、例えば、図3のように繋がっている。図3では入力データがx1とx2の2つだが入力データの数は特に限定されない。また、図3では出力データがy1とy2の2つだが出力データの数は特に限定されない。また、図3では中間層は1層だが中間層は複数層であってもよい。また、図3に示したw1〜w12は、ニューラルネットワークでの演算に用いる「重み」であり、b1〜b5は、ニューラルネットワークでの演算に用いる「バイアス」である。
制御部9は、第1測定部16及び第2測定部17の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられ、かつ、前記出力データに基づき第1モータ4又は第2モータ7へ供給する電力又は電流を第1調節部13又は第2調節部14を用いて調節するように設けられる。
ニューラルネットワークの出力データは、第1モータ4又は第2モータ7へ供給する電力又は電流を調節するための基礎となるデータであれば特に限定されないが、例えば、電気掃除機40のゴミ除去力又はその特徴量あるいは吸込口体5の自走力又はその特徴量とすることができる。
ニューラルネットワークの出力データは、第1モータ4又は第2モータ7へ供給する電力又は電流を調節するための基礎となるデータであれば特に限定されないが、例えば、電気掃除機40のゴミ除去力又はその特徴量あるいは吸込口体5の自走力又はその特徴量とすることができる。
電気掃除機40のゴミ除去力は、電動送風機2の吸引力が強く回転ブラシ6の回転数が高い強運転モードでは強くなり、電動送風機2の吸引力が低く回転ブラシ6の回転数が低い弱運転モードでは弱くなる。このゴミ除去力は、例えば、所定の量の塵埃が散らばっている床面を電気掃除機40で掃除した際に除去することができた塵埃の量(割合)で表すことができる。例えば、床面上の塵埃のうち90%を除去することができた場合、ゴミ除去力を90とすることができる。
ゴミ除去力は強すぎると、電気掃除機40の消費電力が大きくなり、バッテリー残量の低下が速くなる。また、ゴミ除去力が強すぎると、衣類、布団、カーテンなどの柔らかい布を電気掃除機40が吸い込む場合がある。また、ゴミ除去力が弱すぎると、ユーザーが除去したい塵埃を十分に除去できない場合がある。このゴミ除去力は、従来の電気掃除機が備えたセンサでは評価することが難しいため、従来の電気掃除機ではユーザーが求めるゴミ除去力となるように電気掃除機を制御することは難しい。
本実施形態では、学習済みのニューラルネットワークを利用してゴミ除去力又はその特徴量を出力するため、ユーザーが求めるゴミ除去力となるように電動送風機2の吸引力や回転ブラシ6の回転数を制御することが可能になる。
本実施形態では、学習済みのニューラルネットワークを利用してゴミ除去力又はその特徴量を出力するため、ユーザーが求めるゴミ除去力となるように電動送風機2の吸引力や回転ブラシ6の回転数を制御することが可能になる。
吸込口体5の自走力は、ユーザーが床面などを掃除する際に吸込口体5が前進する力である。吸込口体5は第2モータ7で回転する回転ブラシ6を有するため、回転ブラシ6の回転で前に進む。吸込口体5が自走力を有することにより、掃除の労力を減らすことができる。吸込口体5の自走力は、吸込口体5が前進するスピードで表すことができる。
吸込口体5の自走力が強すぎると、ユーザーが掃除しにくくなる場合がある。また、吸込口体5の自走力が弱すぎると、掃除の労力を減らす効果が期待できない場合がある。従来の電気掃除機ではユーザーが求める自走力となるように電気掃除機を制御することは難しい。
本実施形態では、学習済みのニューラルネットワークを利用して自走力又はその特徴量を出力するため、ユーザーが求める自走力となるように電動送風機2の吸引力や回転ブラシ6の回転数を制御することが可能になる。
吸込口体5の自走力が強すぎると、ユーザーが掃除しにくくなる場合がある。また、吸込口体5の自走力が弱すぎると、掃除の労力を減らす効果が期待できない場合がある。従来の電気掃除機ではユーザーが求める自走力となるように電気掃除機を制御することは難しい。
本実施形態では、学習済みのニューラルネットワークを利用して自走力又はその特徴量を出力するため、ユーザーが求める自走力となるように電動送風機2の吸引力や回転ブラシ6の回転数を制御することが可能になる。
図3を用いてニューラルネットワークの学習方法について説明する。
入力データx1は、第1測定部16の測定データ(電動送風機2の第1モータ4へ供給される電力又は電流)とすることができる。この測定データは、例えば、第1測定部16の測定値の1秒間の平均値とすることができる。入力データx2は、第2測定部17の測定データ(回転ブラシ6を回転させる第2モータ7へ供給される電力又は電流)とすることができる。この測定データは、例えば、第2測定部17の測定値の1秒間の平均値とすることができる。
出力データy1は、電気掃除機2のゴミ除去力又はその特徴量とすることができる。また、出力データy2は、吸込口体5の自走力又はその特徴量とすることができる。
入力データx1は、第1測定部16の測定データ(電動送風機2の第1モータ4へ供給される電力又は電流)とすることができる。この測定データは、例えば、第1測定部16の測定値の1秒間の平均値とすることができる。入力データx2は、第2測定部17の測定データ(回転ブラシ6を回転させる第2モータ7へ供給される電力又は電流)とすることができる。この測定データは、例えば、第2測定部17の測定値の1秒間の平均値とすることができる。
出力データy1は、電気掃除機2のゴミ除去力又はその特徴量とすることができる。また、出力データy2は、吸込口体5の自走力又はその特徴量とすることができる。
まず、学習データを作成する。第1調節部13を用いて第1モータ4へ供給する電力を様々な電力値に調節し、第2調節部14を用いて第2モータ7へ供給する電力を様々な電力値に調節して、電気掃除機40のゴミ除去力及び吸込口体5の自走力を測定する。
例えば、所定の量の塵埃が散らばっている床面を電気掃除機40で掃除し、この際に除去することができた塵埃の量(割合)を計測することにより電気掃除機40のゴミ除去力を測定することができる。また、例えば、吸込口体5を床面上などにセットして、第1モータ4及び第2モータ7へ電力を供給して吸込口体5の前進するスピードを計測することにより吸込口体5の自走力を測定することができる。
これらの測定により、第1及び第2測定部の測定データからなる入力データX1、X2と、電気掃除機40のゴミ除去力及び吸込口体5の自走力からなる出力データY1、Y2とのペアを多数含む学習データを作成する。ここでは、学習データの入力データを大文字のXで表し、学習データの出力データを大文字のYで表す。
例えば、所定の量の塵埃が散らばっている床面を電気掃除機40で掃除し、この際に除去することができた塵埃の量(割合)を計測することにより電気掃除機40のゴミ除去力を測定することができる。また、例えば、吸込口体5を床面上などにセットして、第1モータ4及び第2モータ7へ電力を供給して吸込口体5の前進するスピードを計測することにより吸込口体5の自走力を測定することができる。
これらの測定により、第1及び第2測定部の測定データからなる入力データX1、X2と、電気掃除機40のゴミ除去力及び吸込口体5の自走力からなる出力データY1、Y2とのペアを多数含む学習データを作成する。ここでは、学習データの入力データを大文字のXで表し、学習データの出力データを大文字のYで表す。
次に、作成した学習データを用いてニューラルネットワークの学習を行う。作成した学習データに含まれる入力データX1、X2を図3に示したようなニューラルネットワークに入力し演算処理を行い出力データy1、y2を出力する。そして、出力データy1、y2と、ニューラルネットワークに入力した入力データX1、X2のペアである出力データY1、Y2(学習データ)とを用いて誤差逆伝播演算を行い、出力データy1、y2と出力データY1、Y2との誤差が小さくなるように重みw1〜w12、バイアスb1〜b5を修正する。このような学習を作成したすべての学習データのペアについて行い、学習済みのニューラルネットワークを作成する。なお、学習済みのニューラルネットワークは、電気掃除機の機種ごとに作成する。
このようにして作成した学習済みのニューラルネットワークを制御部9の記憶部12にインストールすることにより、制御部9が学習済みのニューラルネットワークを用いて電気掃除機40のゴミ除去力又はその特徴量及び吸込口体5の自走力又はその特徴量を算出することが可能になる。
このようにして作成した学習済みのニューラルネットワークを制御部9の記憶部12にインストールすることにより、制御部9が学習済みのニューラルネットワークを用いて電気掃除機40のゴミ除去力又はその特徴量及び吸込口体5の自走力又はその特徴量を算出することが可能になる。
図4に示したフローチャートを用いて電気掃除機40の制御方法について説明する。
まず、ユーザーが入力部21のボタン20cを押して掃除を開始する。そして、ユーザーが入力部21のボタン20bを押すと、電気掃除機40の運転モードが自動運転モードに切り替わる(ステップS1)。自動運転モードとなると、制御部9は、第1測定部16及び第2測定部17の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力しゴミ除去力及び自走力を継続的に出力し、出力データを記憶部12に保存する(ステップS2)。従って、記憶部12には、ゴミ除去力の経時データ及び自走力の経時データが記録される。
まず、ユーザーが入力部21のボタン20cを押して掃除を開始する。そして、ユーザーが入力部21のボタン20bを押すと、電気掃除機40の運転モードが自動運転モードに切り替わる(ステップS1)。自動運転モードとなると、制御部9は、第1測定部16及び第2測定部17の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力しゴミ除去力及び自走力を継続的に出力し、出力データを記憶部12に保存する(ステップS2)。従って、記憶部12には、ゴミ除去力の経時データ及び自走力の経時データが記録される。
次に、制御部9は、第2測定部17の測定値が第1閾値よりも大きいか否かを判断する(ステップS3)。第1閾値は、掃除する床面が絨毯なのかフローリングなのかを判断する基準となる閾値である。絨毯を掃除する場合、回転ブラシ6にかかるトルク負荷が大きくなり、回転ブラシ6を回転させる第2モータ7により大きな電流が流れる。従って、第2測定部17の測定値も大きくなる。一方、フローリングを掃除する場合、回転ブラシ6にかかるトルク負荷が小さくなり、回転ブラシ6を回転させる第2モータ7により小さな電流が流れる。従って、第2測定部17の測定値も小さくなる。このように、第1閾値を用いて絨毯を掃除しているのか、又はフローリングを掃除しているかを判断することができる。なお、第1閾値は、運転モードごとに設定することができる。
第2測定部17の測定値が第1閾値よりも大きい場合、電気掃除機40を強運転モードで運転する(ステップS4)。具体的には、強運転モードでの第1モータ4の基本目標値を強運転モードでの第1モータ4の補正値で補正した値を第1調節部13の目標値して第1モータ4へ供給する電力を調節する。この補正値の初期値は0又は前回の電気掃除機40を使用した際に修正した補正値である。また、強運転モードでの第2モータ7の基本目標値を強運転モードでの第2モータ7の補正値で補正した値を第2調節部14の目標値して第2モータ7へ供給する電力を調節する。この補正値の初期値は0又は前回の電気掃除機40を使用した際に修正した補正値である。
第2測定部17の測定値が第1閾値よりも小さい場合、電気掃除機40を弱運転モードで運転する(ステップS5)。具体的には、弱運転モードでの第1モータ4の基本目標値を弱運転モードでの第1モータ4の補正値で補正した値を第1調節部13の目標値して第1モータ4へ供給する電力を調節する。この補正値の初期値は0又は前回の電気掃除機40を使用した際に修正した補正値である。また、弱運転モードでの第2モータ7の基本目標値を弱運転モードでの第2モータ7の補正値で補正した値を第2調節部14の目標値して第2モータ7へ供給する電力を調節する。この補正値の初期値は0又は前回の電気掃除機40を使用した際に修正した補正値である。
次に制御部9は、入力部21の改善ボタン20aが押されているか否かを判断する(ステップS6)。このことにより、制御部9は、ユーザーが電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力を改善したいか否かを判断することができる。改善ボタン20aが押されていない場合、ステップS3へと戻る。改善ボタン20aが押されている場合、ステップS7へと進む。
ステップS7では、制御部9は、記憶部12に記録したゴミ除去力の経時データ及び自走力の経時データに基づき、ゴミ除去力の過不足及び自走力の過不足を判定する。この判定は、ゴミ除去力の経時データの変化および自走力の経時データの変化に基づき判定してもよく、ゴミ除去力の経時データおよび自走力の経時データを学習済みのニューラルネットワークに入力することにより判定してもよい。
図5〜図9にゴミ除去力の経時変化を示すグラフ及び自走力の経時変化を示すグラフを示す。ゴミ除去力の上限閾値及び下限閾値並びに自走力の上限閾値及び下限閾値は予め決めて記憶部12に記憶しておく。なお、吸込口体5を前後に往復させながら掃除を行うため、自走力が大きくなる時間帯と自走力が小さくなる時間帯とを繰り返す。ここでは、自走力が大きくなる時間帯の自走力を用いて判定する。
例えば、図5に示したグラフのように、経時データにおいて自走力が上限閾値と下限閾値との間の値であり、ゴミ除去力が上限閾値を超えた時間帯がある場合、ゴミ除去力が強すぎると判定する。
例えば、図5に示したグラフのように、経時データにおいて自走力が上限閾値と下限閾値との間の値であり、ゴミ除去力が上限閾値を超えた時間帯がある場合、ゴミ除去力が強すぎると判定する。
例えば、図6に示したグラフのように、経時データにおいて自走力が上限閾値と下限閾値との間の値であり、ゴミ除去力が下限閾値より小さくなった時間帯がある場合、ゴミ除去力が弱すぎると判断する。
例えば、図7に示したグラフのように、経時データにおいてゴミ除去力が上限閾値と下限閾値との間の値であり、自走力が上限閾値を超えている時間帯がある場合、自走力が強すぎると判断する。
例えば、図8に示したグラフのように、経時データにおいてゴミ除去力が上限閾値と下限閾値との間の値であり、自走力が下限閾値より小さくなった時間帯がある場合、自走力が弱すぎると判断する。
例えば、図7に示したグラフのように、経時データにおいてゴミ除去力が上限閾値と下限閾値との間の値であり、自走力が上限閾値を超えている時間帯がある場合、自走力が強すぎると判断する。
例えば、図8に示したグラフのように、経時データにおいてゴミ除去力が上限閾値と下限閾値との間の値であり、自走力が下限閾値より小さくなった時間帯がある場合、自走力が弱すぎると判断する。
例えば、図9に示したグラフのように、経時データにおいてゴミ除去力が上限閾値と下限閾値との間の値であり、自走力が上限閾値と下限閾値との間の値である場合、ゴミ除去力が上限閾値に近いか下限閾値に近いか及び自走力が上限閾値に近いか下限閾値に近いかを判断し、もっとも閾値に近いものを特定し、ユーザーはこの閾値に近いゴミ除去力又は自走力を改善したいと判断する。
その後、強運転モードで運転している場合には判定結果に基づき強運転モードにおける補正値(第1モータ4の補正値及び第2モータ7の補正値)を修正する。弱運転モードで運転している場合には判定結果に基づき弱運転モードにおける補正値(第1モータ4の補正値及び第2モータ7の補正値)を修正する。
例えば、ゴミ除去力が不足しており自走力が適切であると判定した場合、第1モータ4の補正値を大きくし、第2モータ7の補正値は変えない。例えば、ゴミ除去力が不足しており自走力が不足していると判定した場合、第1モータ4の補正値を大きくし、第2モータ7の補正値も大きくする。例えば、ゴミ除去力が不足しており自走力が過剰であると判定した場合、第1モータ4の補正値を大きくし、第2モータ7の補正値を小さくする。
例えば、ゴミ除去力が不足しており自走力が適切であると判定した場合、第1モータ4の補正値を大きくし、第2モータ7の補正値は変えない。例えば、ゴミ除去力が不足しており自走力が不足していると判定した場合、第1モータ4の補正値を大きくし、第2モータ7の補正値も大きくする。例えば、ゴミ除去力が不足しており自走力が過剰であると判定した場合、第1モータ4の補正値を大きくし、第2モータ7の補正値を小さくする。
例えば、ゴミ除去力が過剰で有り自走力が適切であると判定した場合、第1モータ4の補正値を小さくし、第2モータ7の補正値は変えない。例えば、ゴミ除去力が過剰であり自走力が不足していると判定した場合、第1モータ4の補正値を小さくし、第2モータ7の補正値を大きくする。例えば、ゴミ除去力が過剰であり自走力が過剰であると判定した場合、第1モータ4の補正値を小さくし、第2モータ7の補正値を小さくする。
修正した補正値を記憶部12に保存し(ステップS8)、入力部21のOFFボタン20dが押されたか否かを判断する。OFFボタン20dが押されていない場合には、ステップS3へと戻る。
ステップS3において第2測定部17の測定値が第1閾値よりも大きいか否かを判断した後、ステップS4、S5において基本目標値を補正値で補正した目標値で第1モータ4及び第2モータ7を制御する。この段階におけるステップS4、S5で用いる補正値はステップS7において修正された補正値であるため、電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力が変化する。その後、ステップS6、S7、S8、S9と処理を続ける。
ユーザーが改善ボタン20aを押している間、ステップS3〜S9を繰り返す。このことによりユーザーが満足するまで電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力を変化させることができる。
従って、本実施形態の電気掃除機40では、電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力をユーザーの好みに合うように変化させることが可能である。
ステップS3において第2測定部17の測定値が第1閾値よりも大きいか否かを判断した後、ステップS4、S5において基本目標値を補正値で補正した目標値で第1モータ4及び第2モータ7を制御する。この段階におけるステップS4、S5で用いる補正値はステップS7において修正された補正値であるため、電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力が変化する。その後、ステップS6、S7、S8、S9と処理を続ける。
ユーザーが改善ボタン20aを押している間、ステップS3〜S9を繰り返す。このことによりユーザーが満足するまで電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力を変化させることができる。
従って、本実施形態の電気掃除機40では、電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力をユーザーの好みに合うように変化させることが可能である。
図4に例示したフローチャートでは、学習済みのニューラルネットワークを用いて電気掃除機40のゴミ除去力及び吸込口体5の自走力を出力しているが、第1測定部16の経時測定データ及び第2測定部17の経時測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し、ゴミ除去力の過不足及び自走力の過不足を出力してもよい。この場合、ステップS2において、第1測定部16の測定データ及び第2測定部17の測定データを記憶部12に保存する。また、ステップS7において学習済みのニューラルネットワークを用いて経時測定データに基づきゴミ除去力の過不足及び自走力の過不足を判定し、補正値を修正する。
制御部9は、ステップS7において修正した補正値を通信部23を介して外部機器(スマートフォン、パソコン、クラウドサーバーなど)に送信してもよい。このことにより、外部機器の記憶部に補正値を保存することができ、ユーザーが電気掃除機40を買い換えた際に外部機器に保存した補正値を新しい電気掃除機40に適用することが可能になる。従って、ユーザーは電気掃除機40を買い換えたときでも前に使っていた電気掃除機と同じ補正値を使用することが可能になる。
第2実施形態
図10は、第2実施形態の電気掃除機40の制御方法のフローチャートである。
第2実施形態では、ゴミセンサ22で測定されるゴミ量に基づき第1調節部13を用いて第1モータ4へ供給する電力を調節し、電動送風機2の吸引力を調節する。また、ゴミセンサ22で測定されるゴミ量に基づき第2調節部14を用いて第2モータ7へ供給する電力を調節し、回転ブラシ6のゴミ除去力を調節する。例えば、図10に示したステップS11〜S13のように電気掃除機40を制御する。ステップS1〜S9については、第1実施形態と同様に電気掃除機40を制御する。ここでは、主に、ステップS11〜S13について説明する。
図10は、第2実施形態の電気掃除機40の制御方法のフローチャートである。
第2実施形態では、ゴミセンサ22で測定されるゴミ量に基づき第1調節部13を用いて第1モータ4へ供給する電力を調節し、電動送風機2の吸引力を調節する。また、ゴミセンサ22で測定されるゴミ量に基づき第2調節部14を用いて第2モータ7へ供給する電力を調節し、回転ブラシ6のゴミ除去力を調節する。例えば、図10に示したステップS11〜S13のように電気掃除機40を制御する。ステップS1〜S9については、第1実施形態と同様に電気掃除機40を制御する。ここでは、主に、ステップS11〜S13について説明する。
ステップS4、S5において電気掃除機40を強運転モード又は弱運転モードで制御した後、制御部9はゴミセンサ22で測定されるゴミ量が第2閾値よりも少ないか否かを判断する(ステップS11)。第2閾値は、電気掃除機40により吸引するゴミの量が少ないか否かを判断するための閾値である。ゴミセンサ22で測定されるゴミ量は、ゴミセンサ22のセンサ出力であってもよく、ゴミセンサ22のセンサ出力から算出した所定時間(例えば1秒間)の積算値であってもよい。
制御部9がゴミセンサ22で測定されるゴミ量が第2閾値よりも少ないと判断した場合には、強運転モード又は弱運転モードを維持しステップS6へと進む。
制御部9がゴミセンサ22で測定されるゴミ量が第2閾値よりも多いと判断した場合には、電気掃除機40をゴミ除去モードで運転する(ステップS12)。ゴミ除去モードでは、電動送風機2の吸引力を強くし、回転ブラシ6の回転数を高くして、電気掃除機40のゴミ除去力を強くする。具体的には、第1調節部13を用いてゴミ除去モードでの第1モータ4の目標値で第1モータ4へ供給する電力を調節し、第2調節部14を用いてゴミ除去モードでの第2モータ7の目標値で第2モータ7へ供給する電力を調節する。
制御部9がゴミセンサ22で測定されるゴミ量が第2閾値よりも多いと判断した場合には、電気掃除機40をゴミ除去モードで運転する(ステップS12)。ゴミ除去モードでは、電動送風機2の吸引力を強くし、回転ブラシ6の回転数を高くして、電気掃除機40のゴミ除去力を強くする。具体的には、第1調節部13を用いてゴミ除去モードでの第1モータ4の目標値で第1モータ4へ供給する電力を調節し、第2調節部14を用いてゴミ除去モードでの第2モータ7の目標値で第2モータ7へ供給する電力を調節する。
その後、制御部9はゴミセンサ22で測定されるゴミ量が第2閾値よりも少ないか否かを再び判断し(ステップS13)、ゴミ量が第2閾値よりも多い場合にはステップS12に戻りゴミ除去モードを維持する。ゴミ量が第2閾値よりも少ない場合にはステップS3〜S5へと戻り電気掃除機40を強運転モード又は弱運転モードで制御する。
その他の構成は第1実施形態と同様である。また、第1実施形態についての記載は矛盾がない限り第2実施形態についても当てはまる。
その他の構成は第1実施形態と同様である。また、第1実施形態についての記載は矛盾がない限り第2実施形態についても当てはまる。
第3実施形態
図11は第3実施形態の電気掃除機40の概略図であり、図12は第3実施形態の電気掃除機40の電気的構成を示すブロック図である。
第3実施形態の電気掃除機40に含まれる吸込口体5は、自走用の車輪26及び車輪26を回転させるように設けられた第3モータ27を備える。また、制御部9は、電源部8から第3モータ27へ供給する電力又は電流を調節するように設けられた第3調節部15と、第3モータ27へ供給される電力又は電流を測定するように設けられた第3測定部18とを有する。
図11は第3実施形態の電気掃除機40の概略図であり、図12は第3実施形態の電気掃除機40の電気的構成を示すブロック図である。
第3実施形態の電気掃除機40に含まれる吸込口体5は、自走用の車輪26及び車輪26を回転させるように設けられた第3モータ27を備える。また、制御部9は、電源部8から第3モータ27へ供給する電力又は電流を調節するように設けられた第3調節部15と、第3モータ27へ供給される電力又は電流を測定するように設けられた第3測定部18とを有する。
自走用の車輪26は、吸込口体5を前進させるように設けられた駆動輪である。車輪26の駆動力は、第3調節部15により第3モータ27へ供給する電力又は電流を調節することにより調節することができる。吸込口体5の自走力には、回転ブラシ6の駆動力と車輪26の駆動力との両方が寄与する。
第3調節部15は、例えば、第3モータ27の駆動回路(第3モータ27の制御基板)の一部である。第3調節部15は、双方向サイリスタを有する位相制御回路又はトランジスタを有するPWM回路を含むことができる。第3測定部18は、例えば、第3モータ27の制御基板が有する電流検出回路である。
第3実施形態では、制御部9は、第1測定部16、第2測定部17及び第3測定部18の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられる。また、制御部9は、前記出力データに基づき第1モータ4、第2モータ7又は第3モータ27へ供給する電力又は電流を第1調節部13、第2調節部14又は第3調節部15を用いて調節するように設けられる。
図13は本実施形態で用いるニューラルネットワークの模式図である。図3では入力データがx1とx2の2つであったが、図13では入力データがx1とx2とx3の3つである。入力データx1は、第1測定部16の測定データ(電動送風機2の第1モータ4へ供給される電力又は電流)とすることができる。入力データx2は、第2測定部17の測定データ(回転ブラシ6を回転させる第2モータ7へ供給される電力又は電流)とすることができる。入力データx3は、第3測定部18の測定データ(車輪26を回転させる第3モータ27へ供給される電力又は電流)とすることができる。
出力データy1は、電気掃除機2のゴミ除去力又はその特徴量とすることができる。また、出力データy2は、吸込口体5の自走力又はその特徴量とすることができる。
出力データy1は、電気掃除機2のゴミ除去力又はその特徴量とすることができる。また、出力データy2は、吸込口体5の自走力又はその特徴量とすることができる。
まず、学習データを作成する。第1調節部13を用いて第1モータ4へ供給する電力を様々な電力値に調節し、第2調節部14を用いて第2モータ7へ供給する電力を様々な電力値に調節し、第3調節部15を用いて第3モータ27へ供給する電力を様々な電力値に調節して、電気掃除機40のゴミ除去力及び吸込口体5の自走力を測定する。
これらの測定により、第1、第2及び第3測定部の測定データからなる入力データX1、X2、X3と、電気掃除機40のゴミ除去力及び吸込口体5の自走力からなる出力データY1、Y2とのペアを多数含む学習データを作成する。ここでは、学習データの入力データを大文字のXで表し、学習データの出力データを大文字のYで表す。
これらの測定により、第1、第2及び第3測定部の測定データからなる入力データX1、X2、X3と、電気掃除機40のゴミ除去力及び吸込口体5の自走力からなる出力データY1、Y2とのペアを多数含む学習データを作成する。ここでは、学習データの入力データを大文字のXで表し、学習データの出力データを大文字のYで表す。
次に、作成した学習データを用いてニューラルネットワークの学習を行う。作成した学習データに含まれる入力データX1、X2、X3を図13に示したようなニューラルネットワークに入力し演算処理を行い出力データy1、y2を出力する。そして、出力データy1、y2と、ニューラルネットワークに入力した入力データX1、X2、X3のペアである出力データY1、Y2(学習データ)とを用いて誤差逆伝播演算を行い、出力データy1、y2と出力データY1、Y2との誤差が小さくなるように重み、バイアスを修正する。このような学習を作成したすべての学習データのペアについて行い、学習済みのニューラルネットワークを作成する。
このようにして作成した学習済みのニューラルネットワークを制御部9の記憶部12にインストールすることにより、制御部9が学習済みのニューラルネットワークを用いて電気掃除機40のゴミ除去力又はその特徴量及び吸込口体5の自走力又はその特徴量を算出することが可能になる。
このようにして作成した学習済みのニューラルネットワークを制御部9の記憶部12にインストールすることにより、制御部9が学習済みのニューラルネットワークを用いて電気掃除機40のゴミ除去力又はその特徴量及び吸込口体5の自走力又はその特徴量を算出することが可能になる。
図14は第3実施形態の電気掃除機40の制御フローを表すフローチャートである。
まず、ユーザーが入力部21のボタン20cを押して掃除を開始する。そして、ユーザーが入力部21のボタン20bを押すと、電気掃除機40の運転モードが自動運転モードに切り替わる(ステップS1)。自動運転モードとなると、制御部9は、第1測定部16、第2測定部17及び第3測定部18の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力しゴミ除去力及び自走力を継続的に出力し、出力データを記憶部12に保存する(ステップS2)。従って、記憶部12には、ゴミ除去力の経時データ及び自走力の経時データが記録される。
まず、ユーザーが入力部21のボタン20cを押して掃除を開始する。そして、ユーザーが入力部21のボタン20bを押すと、電気掃除機40の運転モードが自動運転モードに切り替わる(ステップS1)。自動運転モードとなると、制御部9は、第1測定部16、第2測定部17及び第3測定部18の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力しゴミ除去力及び自走力を継続的に出力し、出力データを記憶部12に保存する(ステップS2)。従って、記憶部12には、ゴミ除去力の経時データ及び自走力の経時データが記録される。
次に、制御部9は、第2測定部17の測定値が第1閾値よりも大きいか否かを判断する(ステップS3)。第2測定部17の測定値が第1閾値よりも大きい場合、電気掃除機40を強運転モードで運転する(ステップS4)。具体的には、強運転モードでの第1モータ4の基本目標値を強運転モードでの第1モータ4の補正値で補正した値を第1調節部13の目標値して第1モータ4へ供給する電力を調節する。また、強運転モードでの第2モータ7の基本目標値を強運転モードでの第2モータ7の補正値で補正した値を第2調節部14の目標値して第2モータ7へ供給する電力を調節する。また、強運転モードでの第3モータ27の基本目標値を強運転モードでの第3モータ27の補正値で補正した値を第3調節部15の目標値して第3モータ27へ供給する電力を調節する。
第2測定部17の測定値が第1閾値よりも小さい場合、電気掃除機40を弱運転モードで運転する(ステップS5)。具体的には、弱運転モードでの第1モータ4の基本目標値を弱運転モードでの第1モータ4の補正値で補正した値を第1調節部13の目標値して第1モータ4へ供給する電力を調節する。また、弱運転モードでの第2モータ7の基本目標値を弱運転モードでの第2モータ7の補正値で補正した値を第2調節部14の目標値して第2モータ7へ供給する電力を調節する。また、弱運転モードでの第3モータ27の基本目標値を弱運転モードでの第3モータ27の補正値で補正した値を第3調節部15の目標値して第3モータ27へ供給する電力を調節する。
ステップS11〜S13は、第2実施形態と同様のフローである。
ステップS11〜S13は、第2実施形態と同様のフローである。
次に制御部9は、入力部21の改善ボタン20aが押されているか否かを判断する(ステップS6)。改善ボタン20aが押されていない場合、ステップS3へと戻る。改善ボタン20aが押されている場合、ステップS7へと進む。
ステップS7では、制御部9は、記憶部12に記録したゴミ除去力の経時データ及び自走力の経時データに基づき、ゴミ除去力の過不足及び自走力の過不足を判定する。その後、強運転モードで運転している場合には判定結果に基づき強運転モードにおける補正値(第1モータ4の補正値、第2モータ7の補正値及び第3モータ27の補正値)を修正する。弱運転モードで運転している場合には判定結果に基づき弱運転モードにおける補正値(第1モータ4の補正値、第2モータ7の補正値及び第3モータ27の補正値)を修正する。
例えば、ゴミ除去力が不足しており自走力が適切であると判定した場合、第1モータ4の補正値を大きくし、第2モータ7の補正値及び第3モータ27の補正値は変えない。例えば、ゴミ除去力が適切であり自走力が不足していると判定した場合、第1モータ4の補正値及び第2モータの補正値を変えずに、第3モータの補正値を大きくする。例えば、ゴミ除去力が適切であり自走力が過剰であると判定した場合、第1モータ4の補正値及び第2モータの補正値を変えずに、第3モータの補正値を小さくする。
例えば、ゴミ除去力が不足しており自走力が適切であると判定した場合、第1モータ4の補正値を大きくし、第2モータ7の補正値及び第3モータ27の補正値は変えない。例えば、ゴミ除去力が適切であり自走力が不足していると判定した場合、第1モータ4の補正値及び第2モータの補正値を変えずに、第3モータの補正値を大きくする。例えば、ゴミ除去力が適切であり自走力が過剰であると判定した場合、第1モータ4の補正値及び第2モータの補正値を変えずに、第3モータの補正値を小さくする。
修正した補正値を記憶部12に保存し(ステップS8)、入力部21のOFFボタン20dが押されたか否かを判断する。OFFボタン20dが押されていない場合には、ステップS3へと戻る。
ステップS3において第2測定部17の測定値が第1閾値よりも大きいか否かを判断した後、ステップS4、S5において基本目標値を補正値で補正した目標値で第1モータ4、第2モータ7及び第3モータ27を制御する。この段階におけるステップS4、S5で用いる補正値はステップS7において修正された補正値であるため、電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力が変化する。その後、ステップS6、S7、S8、S9と処理を続ける。
ユーザーが改善ボタン20aを押している間、ステップS3〜S9を繰り返す。このことによりユーザーが満足するまで電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力を変化させることができる。
従って、本実施形態の電気掃除機40では、電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力をユーザーの好みに合うように変化させることが可能である。
ステップS3において第2測定部17の測定値が第1閾値よりも大きいか否かを判断した後、ステップS4、S5において基本目標値を補正値で補正した目標値で第1モータ4、第2モータ7及び第3モータ27を制御する。この段階におけるステップS4、S5で用いる補正値はステップS7において修正された補正値であるため、電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力が変化する。その後、ステップS6、S7、S8、S9と処理を続ける。
ユーザーが改善ボタン20aを押している間、ステップS3〜S9を繰り返す。このことによりユーザーが満足するまで電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力を変化させることができる。
従って、本実施形態の電気掃除機40では、電気掃除機40のゴミ除去力又は吸込口体5の自走力をユーザーの好みに合うように変化させることが可能である。
図14に例示したフローチャートでは、学習済みのニューラルネットワークを用いて電気掃除機40のゴミ除去力及び吸込口体5の自走力を出力しているが、第1測定部16の経時測定データ、第2測定部17の経時測定データ及び第3測定部18の経時測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し、ゴミ除去力の過不足及び自走力の過不足を出力してもよい。この場合、ステップS2において、第1測定部16の測定データ、第2測定部17の測定データ及び第3測定部18の測定データを記憶部12に保存する。また、ステップS7において学習済みのニューラルネットワークを用いて経時測定データに基づきゴミ除去力の過不足及び自走力の過不足を判定し、補正値を修正する。
その他の構成は第1又は第2実施形態と同様である。また、第1又は第2実施形態についての記載は矛盾がない限り第3実施形態についても当てはまる。
その他の構成は第1又は第2実施形態と同様である。また、第1又は第2実施形態についての記載は矛盾がない限り第3実施形態についても当てはまる。
2:電動送風機 3:ファン 4:第1モータ 5:吸込口体 6:回転ブラシ 7:第2モータ 8:電源部 9:制御部 11:演算部 12:記憶部 13:第1調節部 14:第2調節部 15:第3調節部 16:第1測定部 17:第2測定部 18:第3測定部 20a〜20d:ボタン 21:入力部 22:ゴミセンサ 23:通信部 24:集塵部 25:ダストカップ 26:自走用車輪 27:第3モータ 30、30a〜30g:ノード 40:電気掃除機
Claims (5)
- 空気を電気掃除機内に吸引するように設けられたファン及び前記ファンを回転させるように設けられた第1モータを有する電動送風機と、回転ブラシ及び前記回転ブラシを回転させるように設けられた第2モータを有する吸込口体と、第1及び第2モータに電力を供給するように設けられた電源部と、演算部、記憶部、第1調節部、第2調節部、第1測定部及び第2測定部を有する制御部とを備え、
第1調節部は、前記電源部から第1モータへ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、
第2調節部は、前記電源部から第2モータへ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、
第1測定部は、第1モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、
第2測定部は、第2モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、
前記記憶部には、ニューラルネットワークに関するソフトウェアがインストールされており、
前記制御部は、第1及び第2測定部の測定データを学習済みの前記ニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられ、かつ、前記出力データに基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を第1又は第2調節部を用いて調節するように設けられたことを特徴とする電気掃除機。 - 前記出力データは、前記電気掃除機のゴミ除去力又はその特徴量あるいは前記吸込口体の自走力又はその特徴量である請求項1に記載の電気掃除機。
- ユーザーが入力できるように設けられた入力部をさらに備え、
前記制御部は、ユーザーが前記入力部に入力すると、前記出力データに基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を第1又は第2調節部を用いて調節するように設けられた請求項1又は2に記載の電気掃除機。 - 前記制御部は、前記出力データを前記記憶部に記憶するように設けられ、かつ、前記出力データに含まれる数値の経時データに基づき前記電気掃除機のゴミ除去力の過不足又は前記吸込口体の自走力の過不足を判定するように設けられ、かつ、この判定結果に基づき第1又は第2モータへ供給する電力又は電流を第1又は第2調節部を用いて調節するように設けられた請求項1〜3のいずれか1つに記載の電気掃除機。
- 前記吸込口体は、車輪と、前記車輪を回転させるように設けられた第3モータとを備え、
前記制御部は、第3調節部及び第3測定部を備え、
第3調節部は、前記電源部から第3モータへ供給する電力又は電流を調節するように設けられ、
第3測定部は、第3モータへ供給される電力又は電流を測定するように設けられ、
前記制御部は、第1、第2及び第3測定部の測定データを学習済みのニューラルネットワークに入力し前記ニューラルネットワークから出力データを出力するように設けられ、かつ、前記出力データに基づき第1、第2又は第3モータへ供給する電力又は電流を第1、第2又は第3調節部を用いて調節するように設けられた請求項1〜4のいずれか1つに記載の電気掃除機。
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JP2019049949A JP2020151010A (ja) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 電気掃除機 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2022065580A1 (ko) * | 2020-09-28 | 2022-03-31 | 엘지전자 주식회사 | 진공청소기 |
JP2022162696A (ja) * | 2021-04-13 | 2022-10-25 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 掃除機並びに掃除機管理システム |
-
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- 2019-03-18 JP JP2019049949A patent/JP2020151010A/ja active Pending
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