JP2020146460A - 飲料カップ自動振り装置 - Google Patents
飲料カップ自動振り装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020146460A JP2020146460A JP2020038570A JP2020038570A JP2020146460A JP 2020146460 A JP2020146460 A JP 2020146460A JP 2020038570 A JP2020038570 A JP 2020038570A JP 2020038570 A JP2020038570 A JP 2020038570A JP 2020146460 A JP2020146460 A JP 2020146460A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cup
- clamp
- cover
- robot arm
- beverage cup
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 title claims abstract description 31
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 title abstract 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000009172 bursting Effects 0.000 claims description 3
- 235000013616 tea Nutrition 0.000 description 4
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 235000020342 bubble tea Nutrition 0.000 description 1
- 101150038956 cup-4 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000035622 drinking Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
- B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
- A47J43/00—Implements for preparing or holding food, not provided for in other groups of this subclass
- A47J43/04—Machines for domestic use not covered elsewhere, e.g. for grinding, mixing, stirring, kneading, emulsifying, whipping or beating foodstuffs, e.g. power-driven
- A47J43/042—Mechanically-driven liquid shakers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
Abstract
Description
(1)シール工程:飲料カップの中で飲み物を作り、シーラーでシールする。
(2)カバーを閉じる工程:錐面が上部に設けられたカバーでカップのシール上を覆う。
(3)挟持固定工程:ロボットアームは、カバーの錐面上及びカップのカップ縁下をクランプにより挟持し、クランプによりカバー及びカップを一緒に挟み込む。
(4)自動振り工程:ロボットアームによりカバー及びカップを振るか回転させてカップの中で作った飲み物を均一に混ぜ、まるで人の手で行うように振り動作又は回転動作をロボットアームにより行う。
図1及び図2に示すように、本発明の一実施形態に係る飲料カップ自動振り装置は、少なくともロボットアーム1及びカバー2から構成されてなる。
クランプコントローラ14は、クランプ部材13の挟持及びリリースの動作を制御する。クランプ部材13は、上方の第1のクランプ部131と下方の第2のクランプ部132とを有し、各可動アーム11、各関節12及びクランプコントローラ14は、ホストコンピュータ15とそれぞれ電気的に接続される。ホストコンピュータ15は、各可動アーム11ならびに各関節12の方向及び角度と、クランプコントローラ14の駆動を制御する。
カップ3を振る動作を行う際、内孔23の底面によりカップ縁31及びシール32を押圧することで、破裂防止孔24の空間により圧力が低減し、カップを振る過程で、カップ縁31とシール32との接合位置の圧力が大きすぎてカップ3が破裂してしまうことを防ぐ。
図1に示すように、まず、カップ3の中で飲み物を作った後、ロボットアーム1又は手作業によりシーラー4へ搬送してシール工程を行う。図3及び図4に示すように、続いて、ロボットアーム1又は手作業によりカップ3のシール上をカバー2で覆い、カップ縁31を内孔23中に挿入する。本実施形態では、ロボットアーム1が各クランプ部材13により環状溝22を掴み、カバー2を掴み取る動作を行う。図5及び図6に示すように、その後、ロボットアーム1は、各クランプ部材13の第1のクランプ部131及び第2のクランプ部132が錐面21上を内方に挟持し、カップ縁31の下方を挟持する。各クランプ部材13は、カバー2及びカップ3を一緒にクランプし、図7に示すように、ロボットアーム1により各クランプ部材13を揺動させるか回転させ、自動的に振る動作を行う。
(1)カップを自動的に振る前に、予めカバーで覆い、カバー底部の凹孔によりカップ縁を完全に覆うことができるため、クランプ部材により固定し、ロボットアームでカップを振る際、カップのシールが完全に密着されずに漏れ出ることを防ぎ、操作性能を高めることができる。
(2)カバー上に錐面が形成されているため、クランプ部材がカバーを落としてしまうことを防ぎ、カバー及びカップの両側に移動して挟持固定することが容易である。さらに、クランプ部材が内方に挟持する動作を行う際、上から下方向へ広く形成されている錐面により、カップのカップ縁にカバーが下向きに密着されるため、カップにカバーを密着させることができる。
(3)カバー上に形成された凹孔により、カップ縁を覆うことにより、漏れ出てしまうことを防ぐことができる上、カバー及びカップの両側に移動する際、触れるか当たってカバーの位置がずれてしまうことを防ぐこともできる。
2 カバー
3 カップ
4 シーラー
11 可動アーム
12 関節
13 クランプ部材
14 クランプコントローラ
15 ホストコンピュータ
21 錐面
22 環状溝
23 内孔
24 破裂防止孔
31 カップ縁
32 シール
131 第1のクランプ部
132 第2のクランプ部
Claims (3)
- ロボットアーム及びカバーを備えた、飲料カップ自動振り装置であって、
前記ロボットアームは、複数の可動アームと、前記可動アームを互いに枢着する複数の関節と、を有し、前記可動アームの終端部には、対称に設けられた1対のクランプ部材と、クランプコントローラと、が設けられ、前記クランプコントローラは、前記クランプ部材の挟持及びリリースの動作を制御し、前記クランプ部材は、上方の第1のクランプ部と下方の第2のクランプ部とを有し、前記可動アーム、前記関節及び前記クランプコントローラは、ホストコンピュータとそれぞれ電気的に接続され、
前記カバーは、外側に形成された錐面と、底面に形成された内孔と、を有し、前記内孔の底面には、破裂防止孔が形成され、
前記内孔は、カップのカップ縁に外嵌され、前記カップ縁のシール上を密封し、
前記クランプ部材は、前記カバー及び前記カップを一緒に挟持し、
前記第1のクランプ部は、前記錐面上を挟持し、
前記第2のクランプ部は、前記ロボットアームが前記カップを振る動作をし易いように、前記カップ縁の下方内側を挟持し、
前記カップを振る動作を行う際、前記内孔の底面により前記カップ縁及び前記シールを押圧し、前記破裂防止孔の空間により圧力を低減させ、前記カップを振る過程で、前記カップ縁と前記シールとの接合位置の圧力が大きすぎて前記カップが破裂することを防ぐことを特徴とする、
飲料カップ自動振り装置。 - 前記錐面は、上から下方向へ広く形成されていることを特徴とする請求項1に記載の飲料カップ自動振り装置。
- 前記カバーの外側には、環状溝が形成され、前記環状溝は、前記錐面の下方に位置することを特徴とする請求項1に記載の飲料カップ自動振り装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW108108300 | 2019-03-12 | ||
TW108108300A TWI700067B (zh) | 2019-03-12 | 2019-03-12 | 飲料杯自動手搖設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020146460A true JP2020146460A (ja) | 2020-09-17 |
JP6867526B2 JP6867526B2 (ja) | 2021-04-28 |
Family
ID=72424481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020038570A Active JP6867526B2 (ja) | 2019-03-12 | 2020-03-06 | 飲料カップ自動振り装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11564531B2 (ja) |
JP (1) | JP6867526B2 (ja) |
CN (1) | CN111685617B (ja) |
TW (1) | TWI700067B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021183372A (ja) * | 2020-05-22 | 2021-12-02 | コニカミノルタ株式会社 | 物品保持システム |
WO2023126718A1 (en) * | 2021-12-27 | 2023-07-06 | Makr Shakr SRL | Automatic station comprising a tool for processing of edible liquids and assembly method thereof |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2082593A (en) * | 1936-11-03 | 1937-06-01 | Pankotan Paul | Automatic cocktail shaker |
US20070106422A1 (en) * | 2005-08-23 | 2007-05-10 | Motoman, Inc. | Apparatus and methods for a robotic beverage server |
WO2007080733A1 (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、及びプログラム |
JP2008030056A (ja) * | 2006-07-26 | 2008-02-14 | Ube Machinery Corporation Ltd | スラリー投入方法及びスラリー投入装置 |
WO2013042184A1 (ja) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | 株式会社安川電機 | ロボット、ハンドリングシステムおよび容器入り物品作製方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5466025A (en) * | 1993-01-15 | 1995-11-14 | Canadian Space Agency/Agence Spatiale Canadienne | End effector clamping jaw interface for attachment to an orbital replacement unit |
CN2401038Y (zh) * | 1999-11-24 | 2000-10-18 | 林正忠 | 可用于密封杯使用的泡沫红茶摇摇机 |
JP4250538B2 (ja) * | 2004-01-27 | 2009-04-08 | パナソニック株式会社 | 揺動装置を有する多関節ロボット |
TW200831041A (en) * | 2007-01-19 | 2008-08-01 | Zheng-Cheng Liu | Rocking machine of sparkling black tea |
FR2972671B1 (fr) * | 2011-03-17 | 2014-07-11 | Sidel Participations | Dispositif de transfert comportant une pince de prehension perfectionnee |
WO2013002269A1 (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-03 | 株式会社安川電機 | ロボットハンド及びロボット |
TW201532907A (zh) * | 2014-02-26 | 2015-09-01 | Chiencheng Ind Co Ltd | 附設於飲料杯杯蓋上的戳件結構 |
US20180330566A1 (en) * | 2017-05-15 | 2018-11-15 | RobotsFoods Corporation | Automated vending machines for making juice products and cotton candy |
TWM563232U (zh) * | 2017-09-04 | 2018-07-11 | 葉棋揚 | 自動飲料機 |
CN207696545U (zh) * | 2017-12-26 | 2018-08-07 | 上海瑞姿包装材料股份有限公司 | 一种玻璃瓶夹手装置 |
TWM560870U (zh) * | 2018-01-24 | 2018-06-01 | Xu yi xian | 搖杯架 |
TWM581877U (zh) * | 2019-03-12 | 2019-08-11 | 兆強科技股份有限公司 | 飲料杯自動手搖設備 |
-
2019
- 2019-03-12 TW TW108108300A patent/TWI700067B/zh active
-
2020
- 2020-03-06 JP JP2020038570A patent/JP6867526B2/ja active Active
- 2020-03-10 CN CN202010160438.1A patent/CN111685617B/zh active Active
- 2020-03-11 US US16/815,298 patent/US11564531B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2082593A (en) * | 1936-11-03 | 1937-06-01 | Pankotan Paul | Automatic cocktail shaker |
US20070106422A1 (en) * | 2005-08-23 | 2007-05-10 | Motoman, Inc. | Apparatus and methods for a robotic beverage server |
WO2007080733A1 (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、及びプログラム |
JP2008030056A (ja) * | 2006-07-26 | 2008-02-14 | Ube Machinery Corporation Ltd | スラリー投入方法及びスラリー投入装置 |
WO2013042184A1 (ja) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | 株式会社安川電機 | ロボット、ハンドリングシステムおよび容器入り物品作製方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11564531B2 (en) | 2023-01-31 |
TWI700067B (zh) | 2020-08-01 |
TW202033146A (zh) | 2020-09-16 |
JP6867526B2 (ja) | 2021-04-28 |
CN111685617A (zh) | 2020-09-22 |
US20200288913A1 (en) | 2020-09-17 |
CN111685617B (zh) | 2023-05-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6867526B2 (ja) | 飲料カップ自動振り装置 | |
CN105263813B (zh) | 容器封闭件 | |
JP5791853B1 (ja) | 飲料容器用のカバーデバイス | |
JPH02127243A (ja) | 液体を殆ど透過しないカートン、注出部を保持する装置、及びその方法 | |
NO158413B (no) | Pakning for stroemningsdyktige fyllinger. | |
CN102325703A (zh) | 容器用的扭断开封机构 | |
KR200476872Y1 (ko) | 수밀성을 갖는 밀봉장치 | |
JP2005514284A5 (ja) | ||
JP2000190405A (ja) | プラスチック袋開口装置 | |
US20170166367A1 (en) | Package | |
KR20170129415A (ko) | 진공포장기 및 이를 이용한 진공포장 및 용기포장 시스템 | |
DK152909B (da) | Metaldaase. | |
TWM581877U (zh) | 飲料杯自動手搖設備 | |
JP5243853B2 (ja) | 蓋材装着装置 | |
KR101641300B1 (ko) | 컵홀더 | |
CN203724463U (zh) | 一种非pvc膜软袋输液的连接管口盖 | |
JP5859396B2 (ja) | オーバーキャップ付き容器 | |
KR102213099B1 (ko) | 포장용기용 실링장치 | |
JP3079185B2 (ja) | 包装袋の封緘方法 | |
JP4072566B1 (ja) | 容器ヒートシール装置 | |
CN218907843U (zh) | 杯子 | |
JP6864013B2 (ja) | 滅菌バッグクイック接続デバイス | |
JP2001062943A (ja) | 液体包装用紙製容器の口栓溶着装置 | |
JP2011136707A (ja) | 詰め替え容器 | |
JP5386327B2 (ja) | 包装袋の内容物充填方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200309 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210310 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210323 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210408 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6867526 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |