TW202033146A - 飲料杯自動手搖設備 - Google Patents

飲料杯自動手搖設備 Download PDF

Info

Publication number
TW202033146A
TW202033146A TW108108300A TW108108300A TW202033146A TW 202033146 A TW202033146 A TW 202033146A TW 108108300 A TW108108300 A TW 108108300A TW 108108300 A TW108108300 A TW 108108300A TW 202033146 A TW202033146 A TW 202033146A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
cover
cup
clamping
automatic hand
beverage
Prior art date
Application number
TW108108300A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI700067B (zh
Inventor
潘佳憶
Original Assignee
兆強科技股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 兆強科技股份有限公司 filed Critical 兆強科技股份有限公司
Priority to TW108108300A priority Critical patent/TWI700067B/zh
Priority to JP2020038570A priority patent/JP6867526B2/ja
Priority to CN202010160438.1A priority patent/CN111685617B/zh
Priority to US16/815,298 priority patent/US11564531B2/en
Application granted granted Critical
Publication of TWI700067B publication Critical patent/TWI700067B/zh
Publication of TW202033146A publication Critical patent/TW202033146A/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J43/00—Implements for preparing or holding food, not provided for in other groups of this subclass
    • A47J43/04—Machines for domestic use not covered elsewhere, e.g. for grinding, mixing, stirring, kneading, emulsifying, whipping or beating foodstuffs, e.g. power-driven
    • A47J43/042—Mechanically-driven liquid shakers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Food-Manufacturing Devices (AREA)
  • Apparatus For Making Beverages (AREA)
  • Closures For Containers (AREA)
  • Closing Of Containers (AREA)
  • Devices For Opening Bottles Or Cans (AREA)

Abstract

一種飲料杯自動手搖之方法及其設備，係包含一機械手臂與一罩蓋，其中，該機械手臂具有複數個活動臂以及複數個將各該活動臂相互樞接的關節，在該活動臂的最末端則裝設有一對相對稱的夾持件以及一夾持控制器，又具有一分別電性連接各該活動臂、各該關節與該夾持控制器的主機，該罩蓋分別具有一位於外側的錐面，又在該罩蓋底面開設有一內孔，藉此，該內孔用於套蓋於一杯子的杯緣上，各該夾持件可一併夾持該罩蓋與該杯子，以利於透過該機械手臂將該杯子進行手搖之動作。

Description

飲料杯自動手搖之方法及其設備
本發明是有關一種飲料杯自動手搖之方法及其設備，其方法與設備係提供一利用輔助的自動化的機械設備進行飲料杯的自動手搖功能。
飲茶，在亞洲國家擁有相當悠久的歷史，茶品也成為亞洲國家生活中相當不可或需缺的飲品，由於時代演變與科技進步，步調快速且忙碌的生活使得多數人不太有足夠的時間悠閒的泡茶、飲茶，取而代之的是快速且方便的手搖茶飲店。
由於手搖茶飲店快速、方便且選擇性多的優勢，市場需求量大，人力需求相對的也提高許多，但多數的茶品單價不高，因此，在營運成本上，人力的雇聘，一直是手搖茶飲店相當需要耗費心力進行評估，而且人工的手搖操作也有品質上不夠穩定的顧慮。
因此，引進機械手臂作為輔助，提供自動化的機械設備進行飲料杯的自動手搖，可有效的取代人力，降低營運成本，如此為本發明之飲料杯自動手搖之方法及其設備解決方案。
本發明之飲料杯自動手搖之方法，其方法之步驟包括有：封膜，將飲料於一杯子內調配完成，並送至一封膜機進行封膜；蓋上罩蓋，將一上方具有錐面的罩蓋蓋合在該杯子的封膜上；夾持固定，透過一機械手臂將一夾具分別夾持在該罩蓋的錐面上與該杯子的杯緣下方，令夾具該罩蓋與該杯子一併夾住；自動手搖，透過該機械手臂將該罩蓋與該杯子進行搖擺或轉動，以將該杯子內調配完成的飲料混合均勻。
更具體的說，該機械手臂的搖擺或轉動動作係設定為模擬人的手搖動作執行。
一種飲料杯自動手搖之設備，其係包含一機械手臂與一罩蓋，其中，該機械手臂具有複數個活動臂以及複數個將各該活動臂相互樞接的關節，在該活動臂的最末端則裝設有一對相對稱的夾持件以及一夾持控制器，該夾持控制器用於控制各該夾持件進行夾持與鬆放之動作，各該夾持件分別於上、下方形成有一第一夾持部與一第二夾持部，又具有一分別電性連接各該活動臂、各該關節與該夾持控制器的主機，該罩蓋分別具有一位於外側的錐面，又在該罩蓋底面開設有一內孔，藉此，該內孔用於套蓋於一杯子的杯緣上，各該夾持件可一併夾持該罩蓋與該杯子，該第一夾持部係夾持在該錐面上，而該第二夾持部係夾附在該杯緣下方內側，以利於透過該機械手臂將該杯子進行手搖之動作。
更具體的說，該錐面係設計為上窄下寬。
更具體的說，該罩蓋外側具有一環槽，該環槽係位於該錐面的下方。
更具體的說，該第一夾持部與該第二夾持部係分設為二個獨立的元件。
更具體的說，該第一夾持部與該第二夾持部為一體成型的元件。
有關於本發明其他技術內容、特點與功效，在以下配合參考圖式之較佳實施例的詳細說明中，將可清楚的呈現。
本發明之飲料杯自動手搖之方法，其方法之步驟包括有：
封膜，將飲料於一杯子內調配完成，並送至一封膜機進行封膜；
蓋上罩蓋，將一上方具有錐面的罩蓋蓋合在該杯子的封膜上；
夾持固定，透過一機械手臂將一夾具分別夾持在該罩蓋的錐面上與該杯子的杯緣下方，令夾具該罩蓋與該杯子一併夾住；
自動手搖，透過該機械手臂將該罩蓋與該杯子進行搖擺或轉動，以將該杯子內調配完成的飲料混合均勻，該機械手臂的搖擺或轉動動作並可透過控制設定為模擬人的手搖動作執行。
請參閱第1~2圖，分別為本發明之飲料杯自動手搖設備的立體示意圖，如圖中所示，至少包含一機械手臂1與一罩蓋2；
其中，該機械手臂1具有複數個活動臂11以及複數個將各該活動臂11相互樞接的關節12，在該活動臂11的最末端則裝設有一對相對稱的夾持件13以及一夾持控制器14，該夾持控制器14用於控制各該夾持件13進行夾持與鬆放之動作，各該夾持件13分別於上、下方形成有一第一夾持部131與一第二夾持部132，又具有一分別電性連接各該活動臂11、各該關節12與該夾持控制器14的主機15，該主機15用於控制各該活動臂11、各該關節12的方向、角度以及驅動該夾持控制器14的用途；
其中，該罩蓋2的外側分別具有一上窄下寬的錐面21與一環槽22，且該錐面21位於該環槽22的上方，又在該罩蓋2底面開設有一內孔23；
藉此，該內孔23用於套蓋於一杯子3的杯緣31上，各該夾持件13可一併夾持該罩蓋2與該杯子3，該第一夾持部131係夾持在該錐面21上，而該第二夾持部132係夾附在該杯緣31下方內側，以利於透過該機械手臂1將該杯子3進行手搖之動作。
本發明之飲料杯自動手搖設備，該設備係適於提供自動化的飲料杯擬人手搖動作執行的功能，以下為各動作執行之說明，請參閱第1圖，首先，將飲料於一杯子3內調配完成後透過該機械手臂1或是人工方式送至一封膜機4進行封膜，請參閱第3~4圖，接著透過該機械手臂1或是人工方式將該罩蓋2蓋合在該杯子3的封膜上，並讓該杯緣31置於該內孔23中，在本實施例中，係使用該機械手臂1令各該夾持件13夾取該環槽22進行夾取該罩蓋2之動作，請參閱第5~6圖，而後，該機械手臂1會將各該夾持件13的該第一夾持部131與該第二夾持部132分別向內的夾持在該錐面21上與該杯緣31下方，令各該夾持件13一併夾住該罩蓋2與該杯子3，請參第7圖，以利於繼續透過該機械手臂1帶動各該夾持件13進行搖擺或轉動，以完成自動手搖之功能。
本發明之飲料杯自動手搖設備，請參第2圖，該夾持件13的該第一夾持部131與該第二夾持部132係可分設為二個獨立的元件，亦或，請參第8圖，該夾持件13的該第一夾持部131與該第二夾持部132亦可為一體成型的元件。
本發明所提供之飲料杯自動手搖之方法及其設備，與其他習用技術相互比較時，其優點如下： 1.在自動手搖之前，預先蓋上了罩蓋，且該罩蓋底部的凹孔可完全的蓋合在杯緣上，因此，搭配該夾持件的固定，可以避免杯子在以該機械手臂進行手搖的過程中因杯子的封膜未完全密合而發生溢漏，提升了整體操作的品質。 2.該罩蓋上的錐面設計，可有效的助於該夾持件更順利迴避掉該罩蓋，以利於移動至該罩蓋與杯子的兩側進行夾持固定的動作，此外，更重要的是，當各該夾持件向內進行夾持的動作時，上窄下寬的該錐面有助於讓該罩蓋向下緊密的貼附在該杯子的杯緣上，達成讓該罩蓋與杯子緊密密合的效果。 3. 該罩蓋上的凹孔設計，除了用於完全的蓋合在杯緣上避免溢漏，更可避免該機械手臂移動至該罩蓋與杯子兩側的過程中，因輕觸或擦撞而導致該罩蓋位移。
上述之實施例揭露，僅是本發明部分較佳的實施例選擇，然其並非用以限定本發明，任何熟悉此一技術領域具有通常知識者，在瞭解本發明前述的技術特徵及實施例，並在不脫離本發明之精神和範圍內所做的均等變化或潤飾，仍屬本發明涵蓋之範圍，而本發明之專利保護範圍須視本說明書所附之請求項所界定者為準。
1:機械手臂 11:活動臂 12:關節 13:夾持件 131:第一夾持部 132:第二夾持部 14:夾持控制器 15:主機 2:罩蓋 21:錐面 22:環槽 23:內孔 3:杯子 31:杯緣 4:封膜機
[第1圖]係本發明自動手搖設備之整體結構立體示意圖。 [第2圖]係本發明自動手搖設備之夾持件局部立體示意圖。 [第3圖]係本發明自動手搖設備實施蓋上罩蓋之平面示意圖。 [第4圖]係本發明自動手搖設備之杯子蓋上罩蓋剖面示意圖。 [第5圖]係本發明自動手搖設備實施夾持固定之立體示意圖。 [第6圖]係本發明自動手搖設備實施夾持固定之剖面示意圖。 [第7圖]係本發明自動手搖設備實施自動手搖之平面示意圖。 [第8圖]係本發明自動手搖設備之另一夾持件局部立體示意圖。
1:機械手臂
11:活動臂
12:關節
13:夾持件
131:第一夾持部
132:第二夾持部
14:主機
2:罩蓋
21:錐面
22:環槽
3:杯子
4:封膜機

Claims (8)

  1. 一種飲料杯自動手搖之方法，其方法之步驟包含有： 封膜，將飲料於一杯子內調配完成，並送至一封膜機進行封膜； 蓋上罩蓋，將一上方具有錐面的罩蓋蓋合在該杯子的封膜上； 夾持固定，透過一機械手臂將一夾具分別夾持在該罩蓋的錐面上與該杯子的杯緣下方，令夾具該罩蓋與該杯子一併夾住； 自動手搖，透過該機械手臂將該罩蓋與該杯子進行搖擺或轉動，以將該杯子內調配完成的飲料混合均勻。
  2. 如請求項1所述之飲料杯自動手搖之方法，其中，該機械手臂的搖擺或轉動動作係設定為模擬人的手搖動作執行。
  3. 一種飲料杯自動手搖之設備，其係包含： 一機械手臂，具有複數個活動臂以及複數個將各該活動臂相互樞接的關節，在該活動臂的最末端則裝設有一對相對稱的夾持件以及一夾持控制器，該夾持控制器用於控制各該夾持件進行夾持與鬆放之動作，各該夾持件分別於上、下方形成有一第一夾持部與一第二夾持部，又具有一分別電性連接各該活動臂、各該關節與該夾持控制器的主機； 一罩蓋，分別具有一位於外側的錐面，又在該罩蓋底面開設有一內孔； 藉此，該內孔用於套蓋於一杯子的杯緣上，各該夾持件可一併夾持該罩蓋與該杯子，該第一夾持部係夾持在該錐面上，而該第二夾持部係夾附在該杯緣下方內側，以利於透過該機械手臂將該杯子進行手搖之動作。
  4. 如請求項3所述之飲料杯自動手搖之設備，其中，該錐面係設計為上窄下寬。
  5. 如請求項3所述之飲料杯自動手搖之設備，其中，該罩蓋外側具有一環槽。
  6. 如請求項5所述之飲料杯自動手搖之設備，其中，該環槽係位於該錐面的下方。
  7. 如請求項3所述之飲料杯自動手搖之設備，其中，該第一夾持部與該第二夾持部係分設為二個獨立的元件。
  8. 如請求項3所述之飲料杯自動手搖之設備，其中，該第一夾持部與該第二夾持部為一體成型的元件。
TW108108300A 2019-03-12 2019-03-12 飲料杯自動手搖設備 TWI700067B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW108108300A TWI700067B (zh) 2019-03-12 2019-03-12 飲料杯自動手搖設備
JP2020038570A JP6867526B2 (ja) 2019-03-12 2020-03-06 飲料カップ自動振り装置
CN202010160438.1A CN111685617B (zh) 2019-03-12 2020-03-10 饮料杯自动手摇设备
US16/815,298 US11564531B2 (en) 2019-03-12 2020-03-11 Device for automatically hand-swaying beverage cups

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW108108300A TWI700067B (zh) 2019-03-12 2019-03-12 飲料杯自動手搖設備

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI700067B TWI700067B (zh) 2020-08-01
TW202033146A true TW202033146A (zh) 2020-09-16

Family

ID=72424481

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108108300A TWI700067B (zh) 2019-03-12 2019-03-12 飲料杯自動手搖設備

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11564531B2 (zh)
JP (1) JP6867526B2 (zh)
CN (1) CN111685617B (zh)
TW (1) TWI700067B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021183372A (ja) * 2020-05-22 2021-12-02 コニカミノルタ株式会社 物品保持システム
WO2023126718A1 (en) * 2021-12-27 2023-07-06 Makr Shakr SRL Automatic station comprising a tool for processing of edible liquids and assembly method thereof

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2082593A (en) * 1936-11-03 1937-06-01 Pankotan Paul Automatic cocktail shaker
US5466025A (en) * 1993-01-15 1995-11-14 Canadian Space Agency/Agence Spatiale Canadienne End effector clamping jaw interface for attachment to an orbital replacement unit
CN2401038Y (zh) * 1999-11-24 2000-10-18 林正忠 可用于密封杯使用的泡沫红茶摇摇机
JP4250538B2 (ja) * 2004-01-27 2009-04-08 パナソニック株式会社 揺動装置を有する多関節ロボット
US7577498B2 (en) * 2005-08-23 2009-08-18 Motoman, Inc. Apparatus and methods for a robotic beverage server
CN101213052B (zh) * 2006-01-13 2011-01-12 松下电器产业株式会社 机械手臂的控制装置
JP5007874B2 (ja) * 2006-07-26 2012-08-22 宇部興産機械株式会社 スラリー投入方法及びスラリー投入装置
TW200831041A (en) * 2007-01-19 2008-08-01 Zheng-Cheng Liu Rocking machine of sparkling black tea
FR2972671B1 (fr) * 2011-03-17 2014-07-11 Sidel Participations Dispositif de transfert comportant une pince de prehension perfectionnee
CN104647391B (zh) * 2011-06-28 2016-06-08 株式会社安川电机 机器人手和机器人
CN103764352A (zh) * 2011-09-20 2014-04-30 株式会社安川电机 机器人、处理系统和制作放入容器中的物品的方法
TW201532907A (zh) * 2014-02-26 2015-09-01 Chiencheng Ind Co Ltd 附設於飲料杯杯蓋上的戳件結構
US20180330566A1 (en) * 2017-05-15 2018-11-15 RobotsFoods Corporation Automated vending machines for making juice products and cotton candy
TWM563232U (zh) * 2017-09-04 2018-07-11 葉棋揚 自動飲料機
CN207696545U (zh) * 2017-12-26 2018-08-07 上海瑞姿包装材料股份有限公司 一种玻璃瓶夹手装置
TWM560870U (zh) * 2018-01-24 2018-06-01 Xu yi xian 搖杯架
TWM581877U (zh) * 2019-03-12 2019-08-11 兆強科技股份有限公司 飲料杯自動手搖設備

Also Published As

Publication number Publication date
TWI700067B (zh) 2020-08-01
JP6867526B2 (ja) 2021-04-28
JP2020146460A (ja) 2020-09-17
CN111685617B (zh) 2023-05-26
US20200288913A1 (en) 2020-09-17
US11564531B2 (en) 2023-01-31
CN111685617A (zh) 2020-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI700067B (zh) 飲料杯自動手搖設備
CN206783272U (zh) 一种机械手旋盖装置
TWI558647B (zh) Winding method and device
TWM581877U (zh) 飲料杯自動手搖設備
KR101762336B1 (ko) 로터리형 자동 포장기의 포장백 배기장치
CN206286292U (zh) 化工实验室的实验杯快速清洁器
JPH0885514A (ja) チャック付き包装袋の開袋方法及び装置
CN106509010B (zh) 一种自动包饺子机
CN210879730U (zh) 一种夹持装置及其夹持机械臂系统
CN205811250U (zh) 一种碳刷架弹簧的装配装置
CN210910054U (zh) 一种碗盘抓手
CN203677021U (zh) 能清洗和甩干拖把头的水桶
KR101603943B1 (ko) 용접건의 팁 탈거장치
CN205852158U (zh) 一种可控旋转的工作平台
CN208757620U (zh) 一种便于清洁的水质检测用三角烧瓶
CN207256057U (zh) 旋转式夹具
CN219266016U (zh) 一种测量瓶装饮料中果肉含量的自动化设备
CN110525760A (zh) 一种塑料与金属结合的包装罐及加工方法
CN212591676U (zh) 一种锅盖、锅具以及自动烹饪设备
CN212975060U (zh) 一种用于化工生产搅拌罐用液态进料凹型装置
CN205628474U (zh) 手机屏侧边封胶机
CN209269452U (zh) 一种搅拌杯内的蒸汽通道
CN208529761U (zh) 一种具有定位机构的滤清器热板焊接机
CN217375124U (zh) 一种巧克力包装用抄纸组件
CN215549027U (zh) 一种封口杯的切膜装置