JP2020138247A5 - ロボットシステム及びその制御方法 - Google Patents
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Description
本開示は、ロボットシステム及びその制御方法に関する。
本開示の一形態によれば、ロボットと、前記ロボットを制御する制御部と、前記ロボットの動作を監視する監視部と、を有する制御装置を備えるロボットシステムが提供される。前記監視部は、物体を検出する物体検出装置と接続する第１接続部を有する。前記制御部は、前記ロボットの変位速度が第１速度を超えないモードである第１モードと、前記変位速度が前記第１速度よりも速い第２速度を超えないモードである第２モードと、のいずれかで前記ロボットを制御可能であり、前記物体検出装置の前記第１接続部への接続が、前記監視部によって確認された場合には、前記制御部は前記物体検出装置からの出力に基づいて前記第１モードまたは前記第２モードのいずれかで前記ロボットを制御し、前記物体検出装置の前記第１接続部への接続が、前記監視部によって確認されない場合には、前記制御部は前記第１モードで前記ロボットを制御する。
Claims (7)
- ロボットと、前記ロボットを制御する制御部と、前記ロボットの動作を監視する監視部と、を備えるロボットシステムであって、
前記監視部は、物体を検出する物体検出装置と接続する第１接続部を有し、
前記制御部は、前記ロボットの変位速度が第１速度を超えないモードである第１モードと、前記変位速度が前記第１速度よりも速い第２速度を超えないモードである第２モードと、のいずれかで前記ロボットを制御可能であり、
前記物体検出装置の前記第１接続部への接続が、前記監視部によって確認された場合には、前記制御部は前記物体検出装置からの出力に基づいて前記第１モードまたは前記第２モードのいずれかで前記ロボットを制御し、
前記物体検出装置の前記第１接続部への接続が、前記監視部によって確認されない場合には、前記制御部は前記第１モードで前記ロボットを制御する、ロボットシステム。 - 請求項１に記載のロボットシステムであって、
前記監視部は、前記物体検出装置の前記第１接続部への接続を確認した場合に、前記物体検出装置の異常検知を行い、
前記監視部が前記物体検出装置の異常を検出した場合、前記制御部は前記第１モードで前記ロボットを制御する、ロボットシステム。 - 請求項１又は２に記載のロボットシステムであって、
前記物体検出装置による前記物体の検出は、前記ロボットと前記物体との距離に基づいて行われ、
前記ロボットと前記物体との距離が、予め定められた距離閾値以下の場合、前記制御部は前記第１モードで前記ロボットを制御し、
前記ロボットと前記物体との距離が、前記予め定められた距離閾値より大きい場合、前記制御部は２モードで前記ロボットを制御する、ロボットシステム。 - 請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットには、力を検出する力検出部が設けられ、
前記第１モードにおいて、前記制御部は、前記力検出部からの出力に基づいて、前記変位速度を減速または前記ロボットを停止する、ロボットシステム。 - 請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記監視部は、更に、前記物体検出装置または他の物体検出装置と接続する第２接続部を有し、
前記物体検出装置の前記第１接続部への接続が、前記監視部に確認されておらず、かつ、前記物体検出装置または前記他の物体検出装置の前記第２接続部への接続が、前記監視部に確認された場合に、前記第１モードで前記ロボットを制御する、ロボットシステム。 - 請求項５に記載のロボットシステムであって、
前記他の物体検出装置は、安全扉の開閉センサーであり、
前記第１接続部には、前記物体検出装置が接続されており、
前記第２接続部には、前記開閉センサーが接続されている、ロボットシステム。 - ロボットと、前記ロボットを制御する制御部と、前記ロボットの動作を監視する監視部と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記監視部は、物体を検出する物体検出装置と接続する第１接続部を有しており、
前記制御部は、前記ロボットの変位速度が第１速度を超えないモードである第１モードと、前記変位速度が前記第１速度よりも速い第２速度を超えないモードである第２モードと、のいずれかで前記ロボットを制御可能であり、
前記物体検出装置の前記第１接続部への接続が、前記監視部によって確認された場合には、前記制御部は前記物体検出装置からの出力に基づいて前記第１モードまたは前記第２モードのいずれかで前記ロボットを制御し、
前記物体検出装置の前記第１接続部への接続が、前記監視部によって確認されない場合には、前記制御部は前記第１モードで前記ロボットを制御する、制御方法。
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