JP2020131952A - 無人飛行体用給電システム - Google Patents
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Abstract
Description
運搬作業を行う無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電する無人給電車であって、
前記無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、を有し、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体の位置を検出する飛行体検出部と、
前記飛行体検出部によって検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に無線送電する送電部と、
前記飛行体検出部によって検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に追従するための走行装置と、
前記送電部と前記無人飛行体と間の無線送電を遮る遮蔽物を検出する遮蔽物検出部と、を有し、
前記送電部は、前記遮蔽物検出部によって前記遮蔽物が検出されているとき、無線送電を停止する。
自車と前記無人飛行体との距離を検出する距離検出部をさらに有し、
前記送電部が、前記無人給電車と前記無人飛行体との距離が所定距離以上のとき、前記無人飛行体への無線送電を停止する。
前記遮蔽物検出部によって前記遮蔽物が検出されると、それまで追従していた前記無人飛行体への追従を停止する。
上記無人給電車と、前記無人飛行体と、を備える
ことを特徴とする。
前記無人飛行体が、前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行高度と、給電時における所定の飛行高度とを比較する高度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記高度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行高度が前記所定の飛行高度になるように前記無人飛行体の飛行高度を制御する。
前記無人飛行体が、前記無人給電車が前記自機に追従可能な所定の飛行経路を記憶している記憶部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記無人飛行体を前記所定の飛行経路に沿って飛行させる。
前記無人飛行体が、前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行速度と、給電時における所定の飛行速度とを比較する速度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記速度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行速度が前記所定の飛行速度になるように前記無人飛行体の飛行速度を制御する。
図2AおよびBに示すように、無人飛行体1は、円板状の本体10と、本体10の側面から水平に延在する4本のアーム12と、4本のアーム12の先端側それぞれに設けられたモータ13と、モータ13に設けられた回転翼14と、本体10の上面に設けられた略八角柱状の上部ユニット15と、本体10の下面に設けられた2つのスキッド16と、2つのスキッド16の間に設けられた荷保持部17と、荷保持部17の下面に設けられた受電部18と、を有する。
図1および図3に示すように、無人給電車3は、本体30と、飛行体検出部31と、蓄電池34と、送電部35と、走行装置36と、ライン検出部37と、距離検出部38と、遮蔽物検出部39と、を備える。
次に、図6を参照して、倉庫内における給電システムの給電方法について説明する。倉庫には、荷載置部を有する複数の棚5が、それぞれ設置されている。無人飛行体1は、運搬情報に基づいて運搬作業を行う。
10 本体
12 アーム
13 モータ
14 回転翼
15 上部ユニット
17 荷保持部
18 受電部
18a レクテナ
20 蓄電池
21 制御装置
210 飛行制御部
212 自機位置検出部
3 無人給電車
30 本体
31 飛行体検出部
311 上カメラ
34 蓄電池
35 送電部
36 走行装置
360 車輪
361 操舵部
38 距離検出部
39 遮蔽物検出部
C 天井
R 路面
L 誘導ライン
R1 飛行経路
R2 給電用飛行経路
運搬作業を行う無人飛行体と、前記無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電する無人給電車と、を備えた無人飛行体用給電システムであって、
前記無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
前記無人給電車が前記自機に追従可能な所定の飛行経路を記憶している記憶部と、を有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記無人飛行体を前記所定の飛行経路に沿って飛行させ、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体の位置を検出する飛行体検出部と、
前記飛行体検出部によって検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に無線送電する送電部と、
前記飛行体検出部によって検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に追従するための走行装置と、
前記送電部と前記無人飛行体と間の無線送電を遮る遮蔽物を検出する遮蔽物検出部と、を有し、
前記送電部は、前記遮蔽物検出部によって前記遮蔽物が検出されているとき、無線送電を停止する。
前記無人給電車が、
自車と前記無人飛行体との距離を検出する距離検出部をさらに有し、
前記送電部が、前記無人給電車と前記無人飛行体との距離が所定距離以上のとき、前記無人飛行体への無線送電を停止する。
前記無人給電車が、複数であって、複数の領域にそれぞれ配置されており、前記飛行体検出部によって前記無人飛行体を検出すると、それぞれの前記領域において前記無人飛行体に追従しながら前記無人飛行体に無線送電する。
前記無人給電車が、前記遮蔽物検出部によって前記遮蔽物が検出されると、それまで追従していた前記無人飛行体への追従を停止する。
Claims (8)
- 運搬作業を行う無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電する無人給電車であって、
前記無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、を有し、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体の位置を検出する飛行体検出部と、
前記飛行体検出部によって検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に無線送電する送電部と、
前記飛行体検出部によって検出された前記無人飛行体の位置に基づいて、前記無人飛行体に追従するための走行装置と、
前記送電部と前記無人飛行体と間の無線送電を遮る遮蔽物を検出する遮蔽物検出部と、を有し、
前記送電部は、前記遮蔽物検出部によって前記遮蔽物が検出されているとき、無線送電を停止する
ことを特徴とする無人給電車。 - 自車と前記無人飛行体との距離を検出する距離検出部をさらに有し、
前記送電部は、前記無人給電車と前記無人飛行体との距離が所定距離以上のとき、前記無人飛行体への無線送電を停止する
ことを特徴とする請求項1に記載の無人給電車。 - 前記無人給電車は、複数であって、複数の領域にそれぞれ配置されており、前記飛行体検出部によって前記無人飛行体を検出すると、それぞれの前記領域において前記無人飛行体に追従しながら前記無人飛行体に無線送電する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の無人給電車。 - 前記遮蔽物検出部によって前記遮蔽物が検出されると、それまで追従していた前記無人飛行体への追従を停止する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の無人給電車。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の前記無人給電車と、前記無人飛行体と、を備える
ことを特徴とする無人飛行体用給電システム。 - 前記無人飛行体は、前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行高度と、給電時における所定の飛行高度とを比較する高度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記高度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行高度が前記所定の飛行高度になるように前記無人飛行体の飛行高度を制御する
ことを特徴とする請求項5に記載の給電システム。 - 前記無人飛行体は、前記無人給電車が前記自機に追従可能な所定の飛行経路を記憶している記憶部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記無人飛行体を前記所定の飛行経路に沿って飛行させる
ことを特徴とする請求項5または請求項6に記載の給電システム。 - 前記無人飛行体は、前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行速度と、給電時における所定の飛行速度とを比較する速度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記速度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行速度が前記所定の飛行速度になるように前記無人飛行体の飛行速度を制御する
ことを特徴とする請求項5〜7のいずれか1項に記載の給電システム。
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