JP2020124056A - モータ - Google Patents

Abstract

【課題】配線スペースを含めたモータの設置スペースを小さくするとともに、シール性および組立工程の複雑化を抑制すること。【解決手段】モータケース５の端部にエンコーダケース６が固定されるモータ１において、モータケース５は、軸線方向Ｌと直交する側面である第１面５Ａから突出するモータ配線引き出し部７を備える。エンコーダケース６は、モータケース５の第１面５Ａと同じ側を向く第２面６Ａから突出するエンコーダ配線引き出し部８を備える。モータ配線引き出し口７０は、第１面５Ａに沿う第１方向Ｆ１を向いている。エンコーダ配線引き出し口８０は、第２面６Ａに沿う第２方向Ｆ２を向いている。これにより、ケース面（第１面５Ａ、第２面６Ａ）に沿う方向にモータ配線２８とエンコーダ配線４８を引き回すことができるので、配線スペースを含めたモータ１の設置スペースを小さくすることができる。【選択図】図１

Description

本発明は、エンコーダを備えたモータに関する。

モータケースにステータおよびロータを収容したモータにおいて、モータケースの軸線方向の端部にエンコーダケースを固定し、エンコーダケースの内部にロータの回転を検出するエンコーダを収容したエンコーダ付きモータが用いられている。特許文献１には、この種のモータが開示されている。

特許文献１のモータは、ステータおよびロータを収容する筒状ケースの両端の開口に第１軸受ホルダおよび第２軸受ホルダを固定したモータハウジング（モータケース）を備えており、モータハウジングの軸線方向の端部にカバー（エンコーダケース）が固定される。エンコーダの配線は、センサ基板に搭載されたコネクタに接続される端部以外は、複数本が束ねられチューブ等によって被覆されたエンコーダハーネスになっており、カバーの側面に形成された開口部からエンコーダハーネスが径方向に引き出されている。モータハウジングの側面にはモータ配線取り出し部が設けられ、給電線等を束ねてチューブ等で被覆したモータハーネスがモータ配線取り出し部から軸線方向に引き出されている。

特開２０１６−８６５５７号公報

特許文献１のモータにおいて、モータハーネスはモータハウジングの側面から突出するモータ配線取り出し部から軸線方向に引き出されているのに対し、エンコーダハーネスはカバー（エンコーダケース）から軸線方向と直交する径方向に引き出されている。従って、モータハーネスはモータの側面に沿わせて引き回すことができるが、エンコーダハーネスをモータハーネスと同じ側へ引き回すためには、エンコーダケースの外側でエンコーダハーネスを屈曲させなければならない。しかしながら、複数の出力線がシールドや被覆材によって覆われてエンコーダハーネスを形成している場合には、屈曲させるためのスペースを大きくとる必要がある。従って、配線スペースを含めたモータの設置空間を大きくしなければならないという問題がある。特に、モータの軸線方向と直交する方向の設置空間の高さを大きくする必要がある。

また、特許文献１では、エンコーダを収容するカバー（エンコーダケース）の縁部を切り欠いた切り欠き部がエンコーダハーネスを引き出す開口部となっている。切り欠き部にはブッシュが取り付けられるが、モータハウジングに対して固定する面を切り欠いているため、カバー（エンコーダケース）とモータハウジングとの間にシール材を配置するだけではシール性を確保できない。従って、シール性を確保するためにシール剤を塗布する必要があり、組立工程が複雑化するという問題がある。

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、エンコーダ用の配線およびモータ用の配線の配線スペースを含めたモータの設置スペースを小さくすると共に、シール性および組立工程の複雑化を抑制することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、ロータおよびステータと、前記ステータを収容するモータケースと、前記ロータの回転を検出するエンコーダと、前記エンコーダを収容するエンコーダケースと、を有するモータにおいて、前記モータケースは、外周側を向く第１面から突出するモータ配線引き出し部を備え、前記モータ配線引き出し部は、前記第１面に沿う第１方向を向くモータ配線引き出し口を備え、エンコーダケースは、前記第１面と同じ側を向く第２面から突出するエンコーダ配線引き出し部を備え、前記エンコーダ配線引き出し部は、前記第２面に沿う第２方向を向くエンコーダ配線引き出し口を備えることを特徴とする。

本発明によれば、同じ方向を向くケース面（第１面、第２面）に沿ってエンコーダ配線およびモータ配線を引き出すことができるので、ケース面に対して垂直な方向に配線を引き出した場合と比較して、ケース面に対して垂直な方向の配線スペースの必要高さを小さくすることができる。従って、配線スペースを含めたモータの設置スペースを小さくすることができる。

また、本発明によれば、エンコーダ配線引き出し口とモータ配線引き出し口は、いずれも、ケース面から突出する突出部（モータ配線引き出し部、エンコーダ配線引き出し部）に設けられている。従って、エンコーダケースとモータケースは、配線を取り出すために相手側のケースに対して固定される固定面を切り欠く必要がないので、エンコーダケースとモータケースとの間のシール性の低下を抑制できる。また、シール性を確保するためにシール剤を塗布する必要がないので、組立工程の複雑化を抑制できる。

本発明において、前記第１方向と前記第２方向は、異なる方向であることが好ましい。第１方向と第２方向が異なる方向であれば、モータ配線とエンコーダ配線との干渉を避けることができる。従って、モータ配線とエンコーダ配線の干渉を避けるために両配線を大きく曲げる必要がない。

本発明において、前記第１方向と前記第２方向のなす角度は、９０°以内であることが好ましい。このような角度範囲であれば、モータ配線とエンコーダ配線を大きく曲げることなく、同じ方向へ引き出すことができる。従って、モータ配線とエンコーダ配線を同じ方向に引き出して外部の機器へ接続する際に、配線のためのスペースを小さくできる。

本発明において、前記第１モータ配線引き出し口と前記エンコーダ配線引き出し口は、前記第１面および前記第２面に対して垂直な方向の位置が一致することが好ましい。このようにすると、モータ配線とエンコーダ配線を略同一平面内で引き回すことができる。これにより、ケース面に対して垂直な方向の配線スペースの必要高さを小さくすることができる。従って、配線スペースを含めたモータの設置スペースを小さくすることができる。

本発明において、前記エンコーダ配線引き出し部は、前記第２面から突出する台座部と、前記台座部の先端面で開口し前記エンコーダケースの内部空間に連通する貫通部に配置されるブッシュと、前記台座部との間で前記ブッシュを圧縮して前記台座部に固定する押さえ部材と、を備えることが好ましい。このようにすると、ブッシュを変形させて台座部との隙間をふさぐことができる。従って、エンコーダ配線引き出し部の防水性および防塵性を高めることができる。また、ブッシュおよび押さえ部材は、台座部の先端面で開口する貫通部に取り付けられるため、取付作業が容易である。また、貫通部は、モータケースに対する固定面とは異なる部位に形成されているので、エンコーダケースとモータケースとの間のシール性の低下を抑制できる。

本発明において、前記台座部は、前記先端面を切り欠いた切り欠き部を備え、前記切り欠き部は前記第２方向に開口し、前記ブッシュは、前記切り欠き部に配置される筒部と、
前記先端面と前記押さえ部材との間に挟まれる第１鍔部と、を備え、前記エンコーダ配線引き出し口は、前記筒部の先端で開口することが好ましい。このようにすると、筒部にエンコーダ配線を通して台座部に取り付けることによって、容易にエンコーダ配線の接続作業および引き出し作業を行うことができる。また、押さえ部材と台座部との間で第１鍔部を圧縮して、台座部とブッシュとの隙間をふさぐことができる。従って、防水性および防塵性を高めることができる。

本発明において、前記ブッシュは、前記筒部から前記筒部が延びる方向と交差する方向へ突出する第２鍔部を備え、前記台座部は、前記第２鍔部が配置される溝部を備えることが好ましい。このようにすると、筒部が切り欠き部から抜けることを防止できるため、エンコーダ配線が引っ張られた場合に、台座部からブッシュが外れることを防止できる。また、エンコーダ配線引き出し部を組み立てる際、ブッシュの位置決めを容易に行うことができる。

本発明において、エンコーダ配線引き出し口に通されるエンコーダ配線は、互いに分離した複数本の信号線からなる第１部分と、前記複数本の信号線をシールドするシールド部、および、前記シールド部の周りを被覆する被覆部を備えた第２部分と、を備え、前記貫通部の内側において、前記第１部分が前記第２方向から前記エンコーダケースの内側へ向かう方向へ屈曲していることが好ましい。このように、被覆部およびシールドで覆われていないために容易に曲げることができる部分（すなわち、第１部分）が通る位置でエンコーダ配線の向きを変えることにより、第２部分が通る位置でエンコーダ配線の向きを変える場合と比較して、配線のためのスペースを小さくすることができる。また、エンコーダ配線に加わる負荷を少なくすることができる。

本発明において、前記台座部は、前記先端面を切り欠いた第１の切り欠き部および第２の切り欠き部を備え、前記第１の切り欠き部および前記第２の切り欠き部は、異なる方向を向いて開口し、前記ブッシュは、前記第１の切り欠き部および前記第２の切り欠き部のいずれかに選択的に配置される筒部と、前記筒部が前記第１の切り欠き部および前記第２の切り欠き部の一方に配置されたときに他方を塞ぐ封止部と、前記先端面と前記押さえ部材との間に挟まれる第１鍔部と、を備え、前記第２方向は、前記第１の切り欠き部および前記第２の切り欠き部のうち、前記筒部が配置される側が開口する方向であり、前記エンコーダ配線引き出し口は、前記筒部の先端で開口することが好ましい。このようにすると、ブッシュの取り付け方向を変えることによって、異なる方向にエンコーダ配線を引き出すことができる。従って、部材の形状を変えることなく、異なる方向にエンコーダ配線を引き出すことができる。

本発明によれば、同じ方向を向くケース面（第１面、第２面）に沿ってエンコーダ配線およびモータ配線を引き出すことができるので、ケース面に対して垂直な方向に配線を引き出した場合と比較して、ケース面に対して垂直な方向の配線スペースの必要高さを小さくすることができる。従って、配線スペースを含めたモータの設置スペースを小さくすることができる。また、本発明によれば、エンコーダ配線引き出し口とモータ配線引き出し口は、いずれも、ケース面から突出する突出部（モータ配線引き出し部、エンコーダ配線引き出し部）に設けられている。従って、エンコーダケースとモータケースは、相手側のケースに対して固定される固定面を切り欠く必要がないので、エンコーダケースとモータケースとの間のシール性の低下を抑制できる。また、シール性を確保するためにシール剤を塗布する必要がないので、組立工程の複雑化を抑制できる。

本発明に係るモータの外観斜視図である。 図１のモータの断面図（図１のＡ−Ａ断面図）である。 エンコーダ配線引き出し部の部分を分解したモータの分解斜視図である。 エンコーダ配線引き出し部およびエンコーダケースの分解斜視図である。 エンコーダ配線引き出し部の断面図（図１のＢ−Ｂ断面図）である。 変形例の台座部の平面図である。 変形例のブッシュの平面図である。

（全体構成）
以下に、図面を参照して、本発明を適用したモータの実施形態を説明する。図１は本発明に係るモータ１の外観斜視図である。図２は、図１のモータ１の断面図（図１のＡ−Ａ断面図）である。本明細書において、ＸＹＺは互いに直交する方向である。Ｘ方向の一方側をＸ１、他方側をＸ２とする。また、Ｙ方向の一方側をＹ１、他方側をＹ２とし、Ｚ方向の一方側をＺ１、他方側をＺ２とする。

Ｚ方向は、モータ１の軸線方向Ｌと一致する。モータ１の軸線方向Ｌの一方側と他方側のうち、モータ１の出力軸１０Ａが突出している側を出力側Ｌ１とし、出力軸１０Ａが突出している側とは反対側を反出力側Ｌ２とする。出力側Ｌ１はＺ１側であり、反出力側Ｌ２はＺ２側である。モータ１の出力軸１０Ａは、モータ１の中心において軸線方向Ｌに延在する回転軸１０の出力側Ｌ１の端部に設けられる。

モータ１は、出力側Ｌ１から反出力側Ｌ２に向かって、モータ部２、電磁ブレーキ３、およびエンコーダ４がこの順に配置される。モータ部２および電磁ブレーキ３は、モータケース５に収容される。モータケース５の反出力側Ｌ２の端面にエンコーダケース６が取り付けられ、エンコーダ４はエンコーダケース６に収容される。図２に示すように、エンコーダケース６は、モータケース５の反出力側Ｌ２の端面と対向する底部６１と、底部６１の外周縁からモータケース５に向けて延びる側壁部６２を備える。側壁部６２の先端とモータケース５との隙間はシール材６３によりシールされる。

モータケース５はアルミニウム等の金属からなる。モータケース５は、モータ部２の外周側および出力側Ｌ１を囲むモータケース本体５０、および、電磁ブレーキ３の外周側および反出力側Ｌ２を囲むブレーキケース５３を備える。図２に示すように、モータケース本体５０は、モータ部２の外周側を囲む第１筒部５１、および、第１筒部５１の出力側Ｌ１の端部と繋がる肉厚の第１軸受ホルダ５２を備える。ブレーキケース５３は、電磁ブレーキ３の外周側を囲む第２筒部５４、および、第２筒部５４の反出力側Ｌ２の端部と繋がる肉厚の第２軸受ホルダ５５を備える。モータケース本体５０とブレーキケース５３とを接続してモータケース５を組み立てる際、第１筒部５１の端部と第２筒部５４の端部との隙間は、図示しないシール材によりシールされる。

回転軸１０は、第１軸受ホルダ５２の中央に形成された凹部に保持される出力側軸受１１、および、第２軸受ホルダ５５の中央に形成された凹部に保持される反出力側軸受１２によって回転可能に支持される。回転軸１０の反出力側Ｌ２の端部は、第２軸受ホルダ５５からエンコーダケース６の内側に突出する。

モータ部２は、回転軸１０の外周面にマグネット２１が固着されたロータ２２と、ロータ２２の外周側を囲む筒状のステータ２３を備える。ステータ２３は、積層コアからなるステータコア２４と、ステータコア２４に設けられた複数の突極２４１のそれぞれにインシュレータ２５を介して巻回されたコイル２６を備える。モータ部２はＡＣサーボモータであり、ステータ２３は３相のコイル２６を備える。ステータコア２４は、第１筒部５１の内側に焼き嵌めあるいは圧入により固定される。ステータコア２４は１２本の突極２４
１を備えており、コイル２６が配置されるスロット数は１２である。また、ロータ２２のマグネット２１は、外周面を８極に分割してＮ極とＳ極を周方向に交互に着磁した８極着磁マグネットである。つまり、本形態のモータ部２は、８極１２スロットである。なお、モータ部２の極数およびスロット数は、上記と異なっていてもよい。

インシュレータ２５は、ステータコア２４の反出力側Ｌ２の端面を覆う反出力側鍔部２５１、および、ステータコア２４の出力側Ｌ１の端面を覆う出力側鍔部２５２を備える。コイル２６の巻線端末は、インシュレータ２５の反出力側鍔部２５１から突出する端子ピン（図示省略）に接続される。ステータ２３の反出力側Ｌ２には、環状の配線基板２７が配置される。配線基板２７は、端子ピンをスルーホールに挿入し半田付けすることにより、ステータ２３に固定される。配線基板２７には、給電線などのモータ配線２８が接続される。従って、配線基板２７を介して、コイル２６への給電が行われる。なお、モータ配線２８は、電磁ブレーキ用の給電線を含む。

エンコーダ４は磁気式エンコーダである。エンコーダ４は、回転軸１０の反出力側Ｌ２の先端にマグネットホルダ４１を介して固定されるエンコーダマグネット４２と、エンコーダマグネット４２に対して反出力側Ｌ２で対向するＭＲ素子等の感磁素子４３を備える。エンコーダマグネット４２は、感磁素子４３と対向する着磁面にＮ極とＳ極が１極ずつ着磁されている。感磁素子４３が搭載されるセンサ基板４４は、基板ホルダ４５を介してブレーキケース５３の第２軸受ホルダ５５に固定される。エンコーダケース６の内側にはセンサカバー４６が固定される。センサ基板４４は、センサカバー４６によって外周側および反出力側Ｌ２が覆われる。

エンコーダ４は、回転軸１０の回転に伴ってエンコーダマグネット４２が回転し、エンコーダマグネット４２の回転による磁界の変化を感磁素子４３が検出する。感磁素子４３による検出結果は、センサ基板４４上のコネクタ４７に接続された信号線などのエンコーダ配線４８を介して外部に出力される。エンコーダ配線４８は、エンコーダケース６の側面から突出するエンコーダ配線引き出し部８から外部に引き出される。

電磁ブレーキ３は、回転軸１０と一体に回転する摩擦板と、摩擦板に軸線方向で対向するアーマチュと、アーマチュアを摩擦板に向けて付勢するトルクスプリングと、ソレノイドを備える。電磁ブレーキ３は、ソレノイドに通電しない状態では、トルクスプリングによってアーマチュアが摩擦板に押し付けられて回転軸１０に回転負荷が加えられる。従って、ブレーキ力が発生する。また、ソレノイドに通電した状態では、アーマチュアがトルクスプリングに抗してソレノイドに吸引されるため、アーマチュアと摩擦板との間に隙間が発生する。従って、回転軸１０に摩擦による回転負荷が加えられないので、ブレーキ力が作用しない状態となる。

図１、図２に示すように、モータ１は、モータケース５から突出するモータ配線引き出し部７、および、エンコーダケース６から突出するエンコーダ配線引き出し部８を備える。モータケース５は、Ｘ１側を向く側面である第１面５Ａを備え、モータ配線引き出し部７は、第１面５Ａから突出する。また、エンコーダケース６は、第１面５Ａと同じ側（Ｘ１側）を向く側面である第２面６Ａを備え、エンコーダ配線引き出し部８は、第２面６Ａから突出する。第１面５Ａは、モータケース本体５０の側面とブレーキケース５３の側面を含む。モータケース本体５０の側面とブレーキケース５３の側面には段差がなく、同一平面上に位置する。また、第１面５Ａと第２面６Ａには段差がなく、第１面５Ａと第２面６Ａは、Ｘ方向に対して垂直な同一平面上に位置する。

（モータ配線引き出し部）
モータ配線引き出し部７は、第１面５Ａに沿う第１方向Ｆ１を向くモータ配線引き出し
口７０を備える。図１、図２に示すように、本実施形態では、第１方向Ｆ１は出力側Ｌ１（Ｚ１側）と一致しており、モータ配線引き出し口７０は出力側Ｌ１を向いている。従って、モータ配線引き出し部７は、モータ配線引き出し口７０からモータ配線２８を第１面５Ａに沿って出力側Ｌ１へ引き出すことができる。

モータ配線引き出し部７は、モータケース５の第１面５Ａに固定される第１ホルダ７１と、第１ホルダ７１にＸ１側から固定される第２ホルダ７２を備える。図２に示すように、第１ホルダ７１と第２ホルダ７２の間に、モータ配線２８を引き回す空間が設けられている。第１ホルダ７１は、モータケース本体５０とブレーキケース５３との接合部を跨ぐ位置に固定される。第１ホルダ７１は、第１面５Ａに接する固定部７３と、固定部７３の出力側Ｌ１の端部からＸ１側へ突出する突出部７４を備える。固定部７３には、モータケース５の第１面５Ａを貫通するモータケース貫通部７５と重なる位置にホルダ貫通部７６が設けられている。モータケース貫通部７５は、モータケース５の第１筒部５１の反出力側Ｌ２の端縁を出力側Ｌ１に切り欠いた切り欠きである。モータ配線引き出し口７０は、第１ホルダ７１の突出部７４を軸線方向Ｌ（Ｚ方向）に貫通する貫通孔である。

図２に示すように、インシュレータ２５に固定された配線基板２７は、径方向外側へ延びる腕部２７１を備える。腕部２７１は、モータケース貫通部７５およびホルダ貫通部７６に通され、モータ配線引き出し部７の内部空間に突出している。配線基板２７に接続されるモータ配線２８は、結束帯や熱収縮チューブなどの固定部材（図示省略）によって腕部２７１に固定される。

モータ配線２８は、配線基板２７のスルーホールに半田付けされる給電線からなる第１部分２８１と、複数本の給電線がシールドおよび被覆材で覆われたモータハーネスである第２部分２８２を備える。第１部分は、複数本の給電線が互いに分離した状態になっている。モータ配線２８は、第２部分２８２がモータ配線引き出し口７０に配置され、第１方向Ｆ１に延びている。モータ配線引き出し部７の内部空間では、モータ配線２８の第１部分２８１が第１方向Ｆ１から配線基板２７の腕部２７１に沿う方向に屈曲している。

（エンコーダ配線引き出し部）
エンコーダ配線引き出し部８は、第２面６Ａに沿う第２方向Ｆ２を向くエンコーダ配線引き出し口８０を備える。図１に示すように、第２方向Ｆ２は、モータ配線引き出し口７０が開口する方向である第１方向Ｆ１（出力側Ｌ１）と異なる方向であり、第１方向Ｆ１と第２方向Ｆ２のなす角度θは９０°以内である。例えば、第１方向Ｆ１と第２方向Ｆ２のなす角度θは４５°である。従って、エンコーダ配線引き出し部８は、モータ配線２８に対して９０°以内の角度で傾いた方向へエンコーダ配線４８を引き出すことができる。例えば、エンコーダ配線引き出し部８は、モータ配線２８に対して４５°傾いた方向へエンコーダ配線４８を引き出すことができる。

図２に示すように、エンコーダ配線引き出し口８０は、第２面６Ａに対して垂直な方向であるＸ方向の位置（すなわち、第２面６Ａからの高さ）がモータ配線引き出し口７０のＸ方向の位置と一致する。ここで、本明細書において、「モータ配線引き出し口７０とエンコーダ配線引き出し口８０のＸ方向の位置が一致する」とは、モータ配線引き出し口７０が開口する開口範囲Ｈ１（図２参照）と、エンコーダ配線引き出し口８０が開口する開口範囲Ｈ２（図２参照）のＸ方向の位置が完全に一致することを意味するのではなく、両開口範囲Ｈ１、Ｈ２の一方が、他方の少なくとも一部のＸ方向の位置と一致すればよいことを意味するものとする。すなわち、モータ配線引き出し口７０とエンコーダ配線引き出し口８０の少なくとも一部が、第１面５Ａおよび第２面６Ａから同じ高さに位置していればよいものとする。

図３は、エンコーダ配線引き出し部８の部分を分解したモータ１の分解斜視図である。図４は、エンコーダ配線引き出し８およびエンコーダケース６の分解斜視図である。エンコーダ配線引き出し部８は、第２面６ＡからＸ１側へ突出する台座部８１と、台座部８１をＸ方向に貫通する貫通部８４に配置されるブッシュ８２と、ブッシュ８２のＸ１側から台座部８１の先端面８１１に固定される押さえ部材８３を備える。押さえ部材８３には、３箇所に貫通孔８３１が形成されている。固定部材であるネジ８９を貫通孔８３１に通して台座部８１の先端面８１１に設けられたネジ孔８１２にネジ止めすることにより、押さえ部材８３が台座部８１に固定される。ブッシュ８２は、押さえ部材８３を台座部８１との間で圧縮されて台座部８１に固定される。

貫通部８４は、台座部８１の先端面８１１で開口しており、エンコーダケース６の内部空間に連通している。エンコーダ配線４８をエンコーダ４に接続する際には、エンコーダ配線４８を保持したブッシュ８２をＸ１側から貫通部８４に取り付けて、エンコーダケース６の内部空間にエンコーダ配線４８を引き込んでセンサ基板４４に接続する。

台座部８１の先端面８１１には、貫通部８４の第２方向Ｆ２側をＸ２側へ切り欠いた切り欠き部８５が設けられている。切り欠き部８５の一端は第２方向Ｆ２に開口し、他端は貫通部８４と連通する。台座部８１の第２方向Ｆ２側の角部は、Ｘ方向およびＹ方向に対して４５°傾斜した方向に切り欠かれており、第２方向Ｆ２に対して垂直な傾斜面８１３が設けられている。切り欠き部８５は傾斜面８１３で開口する。また、貫通部８４を挟んで対向する２箇所には、第２方向Ｆ２と直交する方向に延びる溝部８６が設けられている。溝部８６は先端面８１１において開口し、Ｘ２方向に凹んでいる。

ブッシュ８２は弾性のある素材からなり、切り欠き部８５に配置される筒部８２１と、台座部８１の先端面８１１と押さえ部材８３との間に挟まれる第１鍔部８２２と、筒部８２１の外周面から突出する第２鍔部８２３を備える。筒部８２１は直線状に延びている。筒部８２１は、Ｘ１側の外周面が平坦面８２４になっている。第１鍔部８２２は、Ｘ１側から見て平坦面８２４の外周側へ延びている。第２鍔部８２３は、筒部８２１の第２方向Ｆ２とは反対側の端部から第２方向Ｆ２と直交する方向へ突出している。第２鍔部８２３のＸ１側の端部は、第１鍔部８２２と繋がっている。

ブッシュ８２を台座部８１に取り付けると、筒部８２１の第２方向Ｆ２側の端部が切り欠き部８５に配置され、第２方向Ｆ２とは反対側の端部が貫通部８４に配置される。第２鍔部８２３は溝部８６に配置される。第２鍔部８２３を溝部８６に配置することにより、ブッシュ８２の第２方向Ｆ２の移動が規制される。これにより、ブッシュ８２に保持されたエンコーダ配線４８が引っ張られた場合に、ブッシュ８２が台座部８１から外れることを防止できる。第１鍔部８２２は、貫通部８４および切り欠き部８５の縁に沿って、先端面８１１に載る状態に配置される。図４に示すように、押さえ部材８３のＸ２側の面には、第１鍔部８２２のＸ方向の高さより浅い凹部８３２が設けられている。第１鍔部８２２は、押さえ部材８３と先端面８１１との間で圧縮されて弾性変形するため、ブッシュ８２と貫通部８４との隙間、および、ブッシュ８２と切り欠き８５との隙間を塞ぐことができる。

図５は、エンコーダ配線引き出し部８の断面図（図１のＢ−Ｂ断面図）である。エンコーダ配線４８は、複数本の信号線からなる第１部分４８１と、複数本の信号線がシールドおよび被覆材で覆われたハーネス部である第２部分４８２を備える。エンコーダ配線４８は、第２部分４８２がエンコーダ配線引き出し口８０に通されて第２方向Ｆ２に延びている。エンコーダ配線引き出し部８の貫通部８４では、エンコーダ配線４８の第１部分４８１が第２方向Ｆ２からＸ２方向に屈曲させられてセンサ基板４４が位置する側へ延びている。第１部分４８１の先端に設けられたコネクタ４８３をセンサ基板４４上のコネクタ４
７に接続することにより、エンコーダ配線４８がセンサ基板４４に接続される。

（本形態の主な効果）
以上のように、本形態のモータ１は、ロータ２２およびステータ２３と、ステータ２３を収容するモータケース５と、ロータ２２の回転を検出するエンコーダ４と、エンコーダ４を収容するエンコーダケース６と、を有する。モータケース５は、外周側を向く第１面５Ａから突出するモータ配線引き出し部７を備え、モータ配線引き出し部７は、第１面５Ａに沿う第１方向Ｆ１を向くモータ配線引き出し口７０を備える。エンコーダケース６は、第１面５Ａと同じ側を向く第２面６Ａから突出するエンコーダ配線引き出し部８を備え、エンコーダ配線引き出し部８は、第２面６Ａに沿う第２方向Ｆ２を向くエンコーダ配線引き出し口８０を備える。

このように、本形態では、同じ方向を向くケース面（第１面５Ａ、第２面６Ａ）に沿ってエンコーダ配線４８およびモータ配線２８を引き出すことができるので、第１面５Ａおよび第２面６Ａに対して垂直な方向であるＸ１方向に配線を引き出した場合と比較して、第１面５Ａおよび第２面６Ａに対して垂直な方向の配線スペースの必要高さを小さくすることができる。従って、配線スペースを含めたモータ１の設置スペースを小さくすることができる。

また、本形態では、エンコーダ配線引き出し口８０とモータ配線引き出し口７０は、ケース面（第１面５Ａ、第２面６Ａ）から突出する突出部であるモータ配線引き出し部７とエンコーダ配線引き出し部８に設けられている。従って、エンコーダケース６とモータケース５は、配線を取り出すために相手側のケースに対して固定される固定面を切り欠く必要がないので、エンコーダケース６とモータケース５との間のシール性の低下を抑制できる。また、シール性を確保するためにシール剤を塗布する必要がないので、組立工程の複雑化を抑制できる。

本形態では、第１方向Ｆ１と第２方向Ｆ２は異なる方向である。第１方向Ｆ１と第２方向Ｆ２が異なる方向であれば、モータ配線２８とエンコーダ配線４８との干渉を避けることができる。また、モータ配線引き出し部７とエンコーダ配線引き出し部８とを第１方向Ｆ１に並べて配置した場合に、エンコーダ配線４８を極端に曲げることなく、エンコーダ配線４８とモータ配線引き出し部７との干渉を避けることができる。

具体的には、本形態では、第１方向と第２方向のなす角度θが４５°である。このような方向へ引き出していれば、モータ配線２８とエンコーダ配線４８を大きく曲げることなく、且つ、モータ配線引き出し部７とエンコーダ配線４８との干渉を避けて、両配線を同じ方向（例えば、出力側Ｌ１）へ引き出すことができる。従って、モータ配線２８とエンコーダ配線４８を同じ方向に引き出して外部の機器へ接続する際に、配線のためのスペースを小さくできる。なお、第１方向と第２方向のなす角度θは、４５°に限定されるものではなく、９０°以内であればよい。θが９０°以内であれば、エンコーダ配線４８を極端に曲げることなく、モータ配線２８と同じ方向へ引き出すことができる。

本形態では、モータ配線引き出し口７０とエンコーダ配線引き出し口８０は、第１面５Ａおよび第２面６Ａに対して垂直な方向（Ｘ方向）の位置が一致しており、モータ配線引き出し口７０とエンコーダ配線引き出し口８０は、両引き出し口の少なくとも一部が、第１面５Ａおよび第２面６Ａを基準として同じ高さに位置する。言い換えれば、モータ配線引き出し口７０とエンコーダ配線引き出し口８０は、両引き出し口の少なくとも一部が、第１面５Ａおよび第２面６Ａから同じ距離の位置に位置する、従って、モータ配線２８とエンコーダ配線４８を略同一平面内に引き出すことができる。これにより、ケース面（第１面５Ａ、第２面６Ａ）に対して垂直な方向の配線スペースの必要高さを小さくすること
ができるため、配線スペースを含めたモータ１の設置スペースを小さくすることができる。

本形態のエンコーダ配線引き出し部８は、第２面６Ａから突出する台座部８１と、台座部８１の先端面８１１に開口しエンコーダケース６の内部空間に連通する貫通部８４に配置されるブッシュ８２と、台座部８１との間でブッシュ８２を圧縮して台座部８１に固定する押さえ部材８３を備える。従って、ブッシュ８２を変形させて台座部８１との隙間をふさぐことができるため、エンコーダ配線引き出し部８の防水性および防塵性を高めることができる。また、ブッシュ８２および押さえ部材８３は、台座部８１の先端面で開口する貫通部８４に取り付けられるため、取付作業が容易である。また、貫通部８４は、モータケース５に対する固定面とは異なる部位に形成されており、エンコーダケース６は、モータケース５に対する固定面が切り欠かれてていない。従って、エンコーダケース６とモータケース５との間のシール性の低下を抑制できる。

本形態のエンコーダ配線引き出し部８では、台座部８１はその先端面８１１を切り欠いた切り欠き部８５を備え、切り欠き部８５は第２方向Ｆ２に開口し、ブッシュ８２は、切り欠き部８５に配置される筒部８２１と、先端面８１１と押さえ部材８３との間に挟まれる第１鍔部８２２と、を備え、エンコーダ配線引き出し口８０は、ブッシュ８２における筒部８２１の先端に設けられている。従って、ブッシュ８２の筒部８２１にエンコーダ配線４８を通して台座部８１に取り付けることによって、容易にエンコーダ配線４８の接続作業および引き出し作業を行うことができる。また、押さえ部材８３と台座部８１との間で第１鍔部８２２を圧縮して、台座部８１とブッシュ８２との隙間をふさぐことができる。従って、防水性および防塵性を高めることができる。

本形態のエンコーダ配線引き出し部８では、ブッシュ８２は、筒部８２１が延びる方向と交差する方向へ突出する第２鍔部８２３を備えており、台座部８１は、第２鍔部８２３が配置される溝部８６を備えている。従って、溝部８６に第２鍔部８２３を配置することによって、筒部８２１が切り欠き部８５から抜けることを防止できる。よって、エンコーダ配線４８が引っ張られた場合に、台座部８１からブッシュ８２が外れることを防止できる。また、エンコーダ配線引き出し部８を組み立てる際、ブッシュ８２の位置決めを容易に行うことができる。

本形態では、エンコーダ配線４８は、互いに分離した複数本の信号線からなる第１部分４８１と、これらの複数本の信号線をシールドするシールド部、およびシールド部の周りを被覆する被覆部を備えたハーネス部である第２部分４８２と、を備える。そして、エンコーダ配線引き出し部８の貫通部８４の内側において、エンコーダ配線４８の第１部分４８１が、第２方向Ｆ２からエンコーダケース６の内側へ向かう方向へ屈曲している。このように、被覆部およびシールドで覆われていないために容易に曲げることができる第１部分４８１を曲げてエンコーダ配線４８の向きを変えることにより、第２部分４８２を曲げてエンコーダ配線４８の向きを変える場合と比較して、配線のためのスペースを小さくすることができる。また、エンコーダ配線４８に加わる負荷を少なくすることができる。

（変形例）
（１）上記形態のエンコーダ配線引き出し部８は、エンコーダ配線４８を決まった方向に引き出すように構成されているが、エンコーダ配線４８を引き出す方向を変更可能にすることができる。以下、上記形態と同一の構成は同一の符号を付し、異なる構成は異なる符号を付して説明する。図６は、変形例の台座部１８１の平面図であり、図７は、変形例のブッシュ１８２の平面図である。変形例のエンコーダ配線引き出し部１０８は、図６に示す台座部１８１、および、図７に示すブッシュ１８２を備える。変形例のエンコーダ配線引き出し部１０８は、出力側Ｌ１に対して４５°傾いた第１引き出し方向Ｇ１、および、
第１引き出し方向Ｇ１とは反対側の第２引き出し方向Ｇ２のいずれかの方向を選択して、選択した方向にエンコーダ配線４８を引き出すことができる。

図６に示すように、変形例の台座部１８１は、貫通部８４と、貫通部８４から出力側Ｌ１に対して４５°傾いた方向に延びる第１の切り欠き部１８５Ａ、および、貫通部８４から第１の切り欠き部１８５Ａとは反対側に延びる第２の切り欠き部１８５Ｂを備える。また、台座部１８１は、貫通部８４を挟んで対向する溝部８６を備える。変形例の台座部１８１は、対向する２箇所の溝部８６を結ぶ直線を基準として線対称な形状である。

図７に示すように、変形例のブッシュ１８２は、第１の切り欠き部１８５Ａおよび第２の切り欠き部１８５Ｂのどちらにでも配置可能な筒部８２１と、第１鍔部８２２および第２鍔部８２３と、第１の切り欠き部１８５Ａと第２の切り欠き部１８５Ｂの一方に筒部８２１が配置された場合に他方を塞ぐ封止部８２５と、筒部８２１と封止部８２５とを繋ぐ接続部８２６と、第３鍔部８２７を備える。第３鍔部８２７は、Ｘ１側から見て封止部８２５の外周側へ延びている。

変形例のブッシュ１８２は、筒部８２１が第１の切り欠き部１８５Ａに配置され、封止部８２５が第２の切り欠き部１８５Ｂに配置される第１の取付位置、および、筒部８２１が第２の切り欠き部１８５Ｂに配置され、封止部８２５が第１の切り欠き部１８５Ａに配置される第２の取付位置のいずれの位置にでも取付可能である。第１の取付位置では、筒部８２１の先端が第１引き出し方向Ｇ１を向くので、出力側Ｌ１に対して４５°傾いた方向にエンコーダ配線４８を引き出すことができる。これに対し、第２の取付位置では、筒部８２１の先端が第２引き出し方向Ｇ２を向くので、出力側Ｌ１に対して４５°傾いた方向の反対側へエンコーダ配線４８を引き出すことができる。

このように、変形例のエンコーダ配線引き出し部１０８は、ブッシュ１８２の向きを変えて取り付けることにより、エンコーダ配線４８を引き出す方向（第２方向Ｆ２）を第１引き出し方向Ｇ１から第２引き出し方向Ｇ２に変更することができる。従って、部品を変更することなく、エンコーダ配線４８を引き出す方向の変更に対応することができる。

（２）上記形態では、第２方向Ｆ２は第１方向Ｆ１と異なる方向であったが、第１方向Ｆ１と第２方向Ｆ２が同一方向であってもよい。第１方向Ｆ１と第２方向Ｆ２を同一方向にする場合には、エンコーダ配線引き出し口８０のＹ方向の位置をモータ配線引き出し部７とずらすことが好ましい。このようにすると、エンコーダ配線４８とモータ配線引き出し部７との干渉を避けるためにエンコーダ配線４８を大きく曲げる必要がない。

（３）上記形態のモータ１は、モータ部２とエンコーダ４との間に配置される電磁ブレーキ３を備えるものであったが、本発明は、電磁ブレーキ３を備えていないモータに適用可能である。

１…モータ、２…モータ部、３…電磁ブレーキ、４…エンコーダ、５…モータケース、５Ａ…第１面、６…エンコーダケース、６Ａ…第２面、７…モータ配線引き出し部、８…エンコーダ配線引き出し部、１０…回転軸、１０Ａ…出力軸、１１…出力側軸受、１２…反出力側軸受、２１…マグネット、２２…ロータ、２３…ステータ、２４…ステータコア、２５…インシュレータ、２６…コイル、２７…配線基板、２８…モータ配線、４１…マグネットホルダ、４２…エンコーダマグネット、４３…感磁素子、４４…センサ基板、４５…基板ホルダ、４６…センサカバー、４７…コネクタ、４８…エンコーダ配線、５０…モータケース本体、５１…第１筒部、５２…第１軸受ホルダ、５３…ブレーキケース、５４…第２筒部、５５…第２軸受ホルダ、６１…底部、６２…側壁部、６３…シール材、７０
…モータ配線引き出し口、７１…第１ホルダ、７２…第２ホルダ、７３…固定部、７４…突出部、７５…モータケース貫通部、７６…ホルダ貫通部、８０…エンコーダ配線引き出し口、８１…台座部、８２…ブッシュ、８３…押さえ部材、８４…貫通部、８５…切り欠き部、８６…溝部、８９…ネジ、１０８…エンコーダ配線引き出し部、１８１…台座部、１８２…ブッシュ、１８５Ａ…第１の切り欠き部、１８５Ｂ…第２の切り欠き部、２４１…突極、２５１…反出力側鍔部、２５２…出力側鍔部、２７１…腕部、２８１…第１部分、２８２…第２部分、４８１…第１部分、４８２…第２部分、４８３…コネクタ、８１１…先端面、８１２…ネジ孔、８１３…傾斜面、８２１…筒部、８２２…第１鍔部、８２３…第２鍔部、８２４…平坦面、８２５…封止部、８２６…接続部、８２７…第３鍔部、８３１…貫通孔、８３２…凹部、Ｆ１…第１方向、Ｆ２…第２方向、Ｇ１…第１引き出し方向、Ｇ２…第２引き出し方向

Claims (9)

1. ロータおよびステータと、
   前記ステータを収容するモータケースと、
   前記ロータの回転を検出するエンコーダと、
   前記エンコーダを収容するエンコーダケースと、を有するモータにおいて、
   前記モータケースは、外周側を向く第１面から突出するモータ配線引き出し部を備え、
   前記モータ配線引き出し部は、前記第１面に沿う第１方向を向くモータ配線引き出し口を備え、
   エンコーダケースは、前記第１面と同じ側を向く第２面から突出するエンコーダ配線引き出し部を備え、
   前記エンコーダ配線引き出し部は、前記第２面に沿う第２方向を向くエンコーダ配線引き出し口を備えることを特徴とするモータ。
2. 前記第１方向と前記第２方向は、異なる方向であることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
3. 前記第１方向と前記第２方向のなす角度は、９０°以内であることを特徴とする請求項２に記載のモータ。
4. 前記モータ配線引き出し口と前記エンコーダ配線引き出し口は、前記第１面および前記第２面に対して垂直な方向の位置が一致することを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のモータ。
5. 前記エンコーダ配線引き出し部は、
   前記第２面から突出する台座部と、
   前記台座部の先端面で開口し前記エンコーダケースの内部空間に連通する貫通部に配置されるブッシュと、
   前記台座部との間で前記ブッシュを圧縮して前記台座部に固定する押さえ部材と、を備えることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のモータ。
6. 前記台座部は、前記先端面を切り欠いた切り欠き部を備え、前記切り欠き部は前記第２方向に開口し、
   前記ブッシュは、前記切り欠き部に配置される筒部と、前記先端面と前記押さえ部材との間に挟まれる第１鍔部と、を備え、
   前記エンコーダ配線引き出し口は、前記筒部の先端で開口することを特徴とする請求項５に記載のモータ。
7. 前記ブッシュは、前記筒部から前記筒部が延びる方向と交差する方向へ突出する第２鍔部を備え、
   前記台座部は、前記第２鍔部が配置される溝部を備えることを特徴とする請求項６に記載のモータ。
8. エンコーダ配線引き出し口に通されるエンコーダ配線は、
   互いに分離した複数本の信号線からなる第１部分と、
   前記複数本の信号線をシールドするシールド部、および、前記シールド部の周りを被覆する被覆部を備えた第２部分と、を備え、
   前記貫通部の内側において、前記第１部分が前記第２方向から前記エンコーダケースの内側へ向かう方向へ屈曲していることを特徴とする請求項５から７の何れか一項に記載のモータ。
9. 前記台座部は、前記先端面を切り欠いた第１の切り欠き部および第２の切り欠き部を備え、
   前記第１の切り欠き部および前記第２の切り欠き部は、異なる方向を向いて開口し、
   前記ブッシュは、前記第１の切り欠き部および前記第２の切り欠き部のいずれかに選択的に配置される筒部と、前記筒部が前記第１の切り欠き部および前記第２の切り欠き部の一方に配置されたときに他方を塞ぐ封止部と、前記先端面と前記押さえ部材との間に挟まれる第１鍔部と、を備え、
   前記第２方向は、前記第１の切り欠き部および前記第２の切り欠き部のうち、前記筒部が配置される側が開口する方向であり、
   前記エンコーダ配線引き出し口は、前記筒部の先端で開口することを特徴とする請求項５に記載のモータ。

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