JP2020117332A - カウンターウェイト状態判定装置、クレーン、カウンターウェイト状態判定方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】カウンターウェイトの近傍に電気部品を設けることなく、前記カウンターウェイトの装着状態を自動的に判定する。【解決手段】カメラ45は、カウンターウェイト17を撮影する。画像処理部65は、前記カメラに45より得られる撮影画像IM1から予め定められた1つ以上の特徴情報を対象特徴情報として検出する。状態判定部611は、前記対象特徴情報が、それぞれ1つ以上の登録特徴情報を含む予め定められた複数の登録装着情報D2のいずれに対応するかを判定することにより、前記カウンターウェイト17の装着状態を判定する。【選択図】図2
Description
本発明は、クレーンにおけるカウンターウェイトの装着状態を判定するカウンターウェイト状態判定装置、それを備えるクレーンおよびカウンターウェイト状態判定方法に関する。
クレーンは、本体部に連結され、仰角を変更可能に駆動されるブームを備える。前記クレーンにおいて、前記ブームは、吊荷が吊されるロープを支える。
クレーンのブームの長さは、現場での作業内容に応じて変更される。これに伴い、カウンターウェイトの装着状態などの関連する構成も変更される。前記カウンターウェイトは、1つ以上の単位ウェイトで構成される。
例えば、クレーンがアタッチメント式のブームを備える場合、連結される複数のブームアタッチメントの種類または数が変更されることにより、前記ブームの長さが変更される。
また、前記本体部に装着される前記カウンターウェイトの構成は、前記ブームの構成と作業条件とに応じて決定される。前記作業条件は、前記ブームの仰角の変更範囲および吊荷の重さなどを含む。
前記カウンターウェイトの構成は、予め用意された複数の前記単位ウェイトの一部または全部が選択的に前記クレーンの本体部に装着されることにより変更される。
さらに、前記クレーンは、過負荷防止装置を備える。前記過負荷防止装置は、前記ブームの長さおよび前記カウンターウェイトの装着状態の情報を含むクレーン構成情報、および、吊荷の重量に基づいて、前記ブームの動作を制限する。
一般に、前記クレーン構成情報は、操作パネルなどの入力装置に対する人による情報入力に従って設定される。
また、前記クレーンが、前記カウンターウェイトの装着部分において、複数の前記単位ウェイトそれぞれの有無を検出する複数の検出器を備えることが知られている(例えば、特許文献1参照)。前記検出器は、電磁式近接スイッチまたはリミットスイッチなどである。
前記検出器が設けられることにより、前記カウンターウェイトの装着状態の情報が誤って入力されることを回避することができる。
ところで、前記カウンターウェイトの装着状態の情報が前記過負荷防止装置に誤って入力されると、前記クレーンの転倒などの危険な事態が生じ得る。そのため、前記クレーンにおいて、前記カウンターウェイトの装着状態の情報の誤入力の回避は重要である。
しかしながら、近接スイッチなどの電気部品が、前記カウンターウェイトなどの重量物が着脱される部位の近傍に設けられることは好ましくない。前記電子部品が、前記重量物との接触によって破損しやすいからである。
本発明の目的は、カウンターウェイトの近傍に電気部品を設けることなく、前記カウンターウェイトの装着状態を自動的に判定することができるカウンターウェイト状態判定装置、それを備えるクレーン、およびカウンターウェイト状態判定方法を提供することにある。
本発明の一の局面に係るカウンターウェイト状態判定装置は、1つ以上の単位ウェイトからなるカウンターウェイトのクレーンへの装着状態を判定する装置であり、カメラと、画像処理部と、状態判定部と、を備える。前記カメラは、前記カウンターウェイトを撮影する。前記画像処理部は、前記カメラにより得られる撮影画像から予め定められた1つ以上の特徴情報を対象特徴情報として検出する。前記状態判定部は、前記対象特徴情報が、それぞれ1つ以上の登録特徴情報を含む予め定められた複数の登録装着情報のいずれに対応するかを判定することにより、前記カウンターウェイトの装着状態を判定する。
本発明の他の局面に係るクレーンは、本体部と、ブームと、カウンターウェイトと、前記カウンターウェイト状態判定装置と、表示装置と、入力装置と、情報設定部と、過負荷防止装置と、を備える。前記ブームは、前記本体部に連結され、仰角を変更可能に駆動される。前記カウンターウェイトは、1つ以上の単位ウェイトからなり、前記本体部に装着される。前記表示装置は、情報を表示可能な装置である。前記入力装置は、人による情報入力を受け付ける。前記情報設定部は、前記カウンターウェイト状態判定装置の判定結果を用いて、前記本体部への前記カウンターウェイトの装着状態を表す設定装着情報を設定する。前記過負荷防止装置は、前記設定装着情報を含むクレーン構成情報に基づいて前記ブームの動作を制限する。
本発明の他の局面に係るカウンターウェイト状態判定方法は、1つ以上の単位ウェイトからなるカウンターウェイトのクレーンへの装着状態を判定する方法であり、以下に示される2つの工程を含む。前記2つの工程の一方は、前記カウンターウェイトを撮影するカメラにより得られる撮影画像から予め定められた1つ以上の特徴情報を対象特徴情報として検出する工程である。前記2つの工程の他方は、前記対象特徴情報が、それぞれ1つ以上の登録特徴情報を含む予め定められた複数の登録装着情報のいずれに対応するかを判定することにより、前記カウンターウェイトの装着状態を判定する工程である。
本発明によれば、カウンターウェイトの近傍に電気部品を設けることなく、前記カウンターウェイトの装着状態を自動的に判定することができるカウンターウェイト状態判定装置、それを備えるクレーン、およびカウンターウェイト状態判定方法を提供することが可能になる。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[クレーン10の概略構成]
本発明の実施形態に係るクレーン10は、吊り荷を吊り上げつつ移動させる作業機械である。以下、クレーン10が移動式クレーンである場合の例について説明する。
本発明の実施形態に係るクレーン10は、吊り荷を吊り上げつつ移動させる作業機械である。以下、クレーン10が移動式クレーンである場合の例について説明する。
図1に示されるように、クレーン10は、下本体部11、上本体部12、キャブ13、ガントリ15、ウインチ装置16、カウンターウェイト17、ブーム21、シープ22、シープ22、フック30、起伏ロープ31および吊りロープ32などを備える。ウインチ装置16は、第1ウインチ装置161および第2ウインチ装置162を含む。
上本体部12は、キャブ13、ガントリ15およびウインチ装置16と一体に構成されている。ガントリ15は、上本体部12から起立する状態で上本体部12に固定されている。さらに、上本体部12は、ウインチ装置16、カウンターウェイト17およびブーム21を支持している。
下本体部11は、上本体部12を旋回可能に支持する台座部分である。上本体部12は、下本体部11に設けられた不図示の駆動源によって旋回駆動される旋回体である。
上本体部12が旋回する場合、キャブ13、ガントリ15およびウインチ装置16も、上本体部12とともに旋回する。
図1に示されるクレーン10は移動式クレーンである。そのため、クレーン10は、走行装置14をさらに備える。走行装置14は、下本体部11を支持し、走行可能である。図1は、走行装置14がクローラー式の装置である例を示す。
なお、クレーン10において、下本体部11、上本体部12および走行装置14は、ブーム21の根元部に対して直接または間接的に連結された本体部の一例である。
キャブ13は、操縦室である。ブーム21は、その根元部が上本体部12に連結されている。ブーム21は、上本体部12と連結された前記根元部を中心にして起伏可能である。
第1ウインチ装置161およびガントリ15は、起伏ロープ31を介してブーム21を支える。また、第2ウインチ装置162は、ブーム21の先端部のシープ22に掛けられた吊りロープ32を介してフック30を支える。
第1ウインチ装置161は、起伏ロープ31の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ブーム21の仰角を変更する。即ち、ブーム21は、第1ウインチ装置161および起伏ロープ31によって仰角を変更可能に駆動される。
第2ウインチ装置162は、吊りロープ32の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、フック30を昇降させる。
前記吊り荷は、フック30に吊される。カウンターウェイト17は、上本体部12に装着されており、ブーム21、フック30および前記吊り荷の荷重とのバランスをとる。
図2に示されるように、クレーン10は、エンジン41、油圧ポンプ42および油圧制御弁43などの駆動系の機器を備える。さらに、クレーン10は、メインコントローラー61、補助記憶装置62、過負荷防止装置63およびECU(Engine Control Unit)64などの制御系の機器を備える。
さらに、クレーン10は、キャブ13内に設けられた操作装置51および表示装置52などのヒューマンインターフェースのための装置と、クレーン10の状態を検出する検出装置44とを備える。
操作装置51は、操縦者の操作を受け付ける装置である。表示装置52は情報を表示する装置である。操作装置51は、操作レバー511、操作ボタン512および入力装置513などを含む。
入力装置513は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、入力装置513は、表示装置52と一体に構成されたタッチパネルなどである。また、入力装置513が、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置であってもよい。
検出装置44は、前記吊荷の重さを検出する荷重センサー441およびブーム21の仰角を検出する仰角センサー442などを含む。各種の検出装置44の検出結果は、メインコントローラー61およびECU64へ入力される。なお、仰角センサー442は、仰角検出装置の一例である。
メインコントローラー61、過負荷防止装置63、ECU64および表示装置52は、CAN(Controller Area Network)などの車内LAN(Local Area Network)を通じて相互に通信可能である。本実施形態において、前記車内LANの通信媒体は、CAN−BUSなどのバス9である。
エンジン41は、油圧ポンプ42を駆動するディーゼルエンジンである。油圧制御弁43が、ECU64またはメインコントローラー61からの制御信号に従って不図示の油圧モーターなどの目的の駆動部へ圧縮油を供給する。前記駆動部は、ウインチ装置16または上本体部12などの駆動対象を駆動する。
メインコントローラー61は、操作装置51に対する操作または各種のセンサー81の検出結果に応じて、油圧制御弁43などの制御対象についての制御指令をECU64へ出力する。また、メインコントローラー61は、表示装置52を制御する。
ECU64は、各種のセンサー81の検出結果に応じて、または、メインコントローラー61からの前記制御指令に従って、エンジン41および油圧制御弁43の一部を制御する。メインコントローラー61およびECU64は、制御装置の一例である。
ブーム21の長さは、現場での作業内容に応じて変更される。これに伴い、上本体部12へのカウンターウェイト17の装着状態、および、下本体部11への不図示のボディウェイトの装着状態も変更される。
本実施形態において、クレーン10は、アタッチメント式のブーム21を備える。従って、ブーム21は、ラチスブームである。
アタッチメント式のブーム21は、ブーム連結部212によって連結される複数のブームアタッチメント211を含む。連結される複数のブームアタッチメント211の種類または数が変更されることにより、ブーム21の長さが変更される。
クレーン10の機種ごとに、ブーム21から上本体部12に加わるモーメントは、ブーム21の長さ、ブーム21の仰角および前記吊荷の重量から一意に定まる。同様に、カウンターウェイト17から上本体部12に加わるモーメントは、カウンターウェイト17の装着状態から一意に定まる。カウンターウェイト17は、1つ以上の単位ウェイト171からなる。
本実施形態において、上本体部12に装着された単位ウェイト171の数が、カウンターウェイト17の装着状態を表す。即ち、カウンターウェイト17から上本体部12に加わるトルクは、上本体部12に装着された単位ウェイト171の数から一意に定まる。
図2に示されるように、過負荷防止装置63は、クレーン構成情報D1をメインコントローラー61から取得する。クレーン構成情報D1は、設定ブーム長D11および設定単位ウェイト数D12の情報を含む。
クレーン構成情報D1において、設定ブーム長D11は、ブーム21の長さを表し、設定単位ウェイト数D12は、上本体部12に装着された単位ウェイト171の数を表す。設定単位ウェイト数D12は、上本体部12へのカウンターウェイト17の装着状態を表す設定装着情報の一例である。
クレーン構成情報D1は、メインコントローラー61により設定され、メインコントローラー61から過負荷防止装置63へ伝送される。即ち、クレーン構成情報D1は、入力装置513およびメインコントローラー61を通じて過負荷防止装置63に入力される。
過負荷防止装置63は、クレーン構成情報D1、荷重センサー441により検出される前記吊荷の重量および仰角センサー442によって検出されるブーム21の仰角に基づいて、ブーム21およびフック30の動作を制限する。ブーム21の仰角は、ブーム21の作業半径に対応する。
具体的には、過負荷防止装置63は、クレーン構成情報D1およびブーム21の仰角と定格荷重との対応関係を表す情報を保有している。そして、過負荷防止装置63は、保有情報に基づいて、クレーン構成情報D1およびブーム21の仰角に対応する前記定格荷重を導出する。
さらに、過負荷防止装置63は、荷重センサー441により検出される重量が前記定格荷重に達すると、ブーム21を倒伏させるための第1ウインチ装置161の繰り出し動作、および、前記吊荷を吊り上げるための第2ウインチ装置162の巻き上げ動作を停止させる。その際、過負荷防止装置63は、油圧制御弁43へ出力される制御信号を制限することにより、第1ウインチ装置161の繰り出し動作および第2ウインチ装置162の巻き上げ動作のための油圧の供給を停止する。
一般に、クレーン構成情報D1は、入力装置513に対する前記操縦者による情報入力に従って設定される。
なお、図1,2に示されないジブがブーム21の先端部に連結される場合、前記ジブの長さの情報もクレーン構成情報D1の1つとして過負荷防止装置63に入力される。
また、伸縮式ブームを備えるクレーンにおいては、前記伸縮式ブームの長さは、ブームの伸縮機構により変更される。前記伸縮式ブームの長さは、長さ検出装置によって検出される。
表示装置52は、メインコントローラー61の制御に従ってクレーン10の状態を表示する。例えば、表示装置52は、表示灯、表示計器およびパネルディスプレーのうちの1つまたは複数を含む。
図3に示されるように、メインコントローラー61、過負荷防止装置63およびECU64は、それぞれMPU(Miro Processing Unit)601、RAM(Random Access Memory)602、不揮発性メモリー603、信号インターフェイス604およびバスインターフェイス605などを備える。なお、RAM602および不揮発性メモリー603は、コンピューター読み取り可能な記憶装置である。
MPU601は、予め不揮発性メモリー603に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。
RAM602は、MPU601によって実行される前記プログラムおよびMPU601が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性のメモリーである。
不揮発性メモリー603は、MPU601によって実行される前記プログラムおよびMPU601が参照するデータを予め記憶する。例えば、不揮発性メモリー603がEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)またはフラッシュメモリーなどであることが考えられる。
信号インターフェイス604は、センサー81の検出信号をデジタルデータへ変換してMPU601へ伝送する。さらに、信号インターフェイス604は、MPU601が出力する制御指令を電流信号または電圧信号などの制御信号へ変換し、制御対象の機器へ出力する。
バスインターフェイス605は、自装置のMPU601と他装置のMPU601との間のバス9を通じたデータ通信を中継する。
ところで、カウンターウェイト17の装着状態の情報が過負荷防止装置63に誤って入力されると、クレーン10の転倒などの危険な事態が生じ得る。そのため、クレーン10において、カウンターウェイト17の装着状態の情報の誤入力の回避は重要である。
しかしながら、近接スイッチなどの電気部品が、カウンターウェイト17などの重量物が着脱される部位の近傍に設けられることは好ましくない。前記電子部品が、前記重量物との接触によって破損しやすいからである。
クレーン10は、カウンターウェイト状態判定装置を備える。以下、カウンターウェイト状態判定装置のことを状態判定装置7と称する。本実施形態において、カメラ45、メインコントローラー61および画像処理装置65が状態判定装置7を構成している(図2参照)。
状態判定装置7は、カウンターウェイト17の近傍に電気部品を設けることなく、カウンターウェイト17の装着状態を自動的に判定することができる。
なお、メインコントローラー61のMPU601が所定のプログラムを実行することにより、メインコントローラー61が前記画像処理部として動作することも考えられる。
画像処理装置65は、バス9を通じてメインコントローラー61、過負荷防止装置63、ECU64および表示装置52と通信可能である。
本実施形態において、メインコントローラー61のMPU601が所定のプログラムを実行することにより、メインコントローラー61は、状態判定部611および情報設定部612として動作する。状態判定部611および情報設定部612が実行する処理については後述する。
[カメラ45]
カメラ45は、カウンターウェイト17を撮影する。本実施形態において、カメラ45は、カウンターウェイト17を斜め上方から撮影する向きで、ガントリ15に固定されている(図1参照)。
カメラ45は、カウンターウェイト17を撮影する。本実施形態において、カメラ45は、カウンターウェイト17を斜め上方から撮影する向きで、ガントリ15に固定されている(図1参照)。
[画像処理装置65]
画像処理装置65は、カメラ45により得られる撮影画像IM1を処理する画像処理部の一例である。図5〜9は、撮影画像IM1の一例である。
画像処理装置65は、カメラ45により得られる撮影画像IM1を処理する画像処理部の一例である。図5〜9は、撮影画像IM1の一例である。
例えば、画像処理装置65は、メインコントローラー61と同様に、MPU601、RAM602、不揮発性メモリー603、信号インターフェイス604およびバスインターフェイス605などを備える(図3参照)。また、画像処理装置65が、DSP(Digital Signal Processor)などの他のプロセッサーによって実現されることも考えられる。
[カウンターウェイト状態判定処理]
画像処理装置65および状態判定部611は、カウンターウェイト状態判定処理を実行する。前記カウンターウェイト状態判定処理は、上本体部12へのカウンターウェイト17の装着状態を判定する処理である。
画像処理装置65および状態判定部611は、カウンターウェイト状態判定処理を実行する。前記カウンターウェイト状態判定処理は、上本体部12へのカウンターウェイト17の装着状態を判定する処理である。
以下、図4に示されるフローチャートを参照しつつ、前記カウンターウェイト状態判定処理の手順の一例について説明する。
状態判定部611は、入力装置513に予め定められた判定開始操作が行われたときに、カメラ45を作動させ、さらに、画像処理装置65に前記カウンターウェイト状態判定処理を開始させる。カメラ45により得られる撮影画像IM1のデータは、画像処理装置65へ伝送される。
以下の説明において、S1,S2,…は、前記カウンターウェイト状態判定処理における複数の工程の識別符号を表す。
<工程S1>
前記カウンターウェイト状態判定処理において、まず、画像処理装置65が、カメラ45から撮影画像IM1を取得する。即ち、画像処理装置65が、カメラ45から撮影画像IM1の信号を入力する。
前記カウンターウェイト状態判定処理において、まず、画像処理装置65が、カメラ45から撮影画像IM1を取得する。即ち、画像処理装置65が、カメラ45から撮影画像IM1の信号を入力する。
<工程S2>
続いて、画像処理装置65は、撮影画像IM1から予め定められた第1指定画像g1を検出する(図5,6参照)。図5,6において、斜線が付された部分の画像が第1指定画像g1である。
続いて、画像処理装置65は、撮影画像IM1から予め定められた第1指定画像g1を検出する(図5,6参照)。図5,6において、斜線が付された部分の画像が第1指定画像g1である。
本実施形態において、画像処理装置65は、撮影画像IM1における予め定められた第1部分領域A1から第1指定画像g1を抽出する処理を実行することにより、第1指定画像g1を検出する。
図5,6に示される例において、第1部分領域A1は、最大数のカウンターウェイト17が装着された場合においてそれぞれカウンターウェイト17の側辺部の画像を含む2つの領域である。この場合、第1指定画像g1は、カウンターウェイト17の両側辺部の画像である。
例えば、画像処理装置65は、第1部分領域A1を左右に区切るエッジ画像を第1指定画像g1として検出する。この場合、第1指定画像g1は、カウンターウェイト17の側辺部の輪郭線の画像である。
また、画像処理装置65が、予め定められた指定色の画像を第1指定画像g1として検出することも考えられる。この場合、前記指定色は、カウンターウェイト17の側辺部の色である。
また、カウンターウェイト17の装着状態ごとの画像の特徴量である複数の第1指定特徴量の情報が、予め画像処理装置65の不揮発性メモリー603に記憶されていることも考えられる。前記第1指定特徴量は、カウンターウェイト17の側辺部の画像の前記特徴量である。
例えば、HOG(Histograms of Oriented Gradients)、SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)およびSURF(Speeded Up Robust Features)のうちの1つまたは複数が、前記特徴量として採用されることが考えられる。
上記の場合、画像処理装置65は、第1部分領域A1から前記複数の第1指定特徴量のいずれかとの間で予め定められた近似条件を満たす前記特徴量を有する画像を、第1指定画像g1として検出する。
<工程S3>
続いて、画像処理装置65は、第1指定画像g1の縦方向のサイズL1を導出する(図5,6参照)。第1指定画像g1のサイズL1の情報は、画像処理装置65からメインコントローラー61の状態判定部611へ伝送される。
続いて、画像処理装置65は、第1指定画像g1の縦方向のサイズL1を導出する(図5,6参照)。第1指定画像g1のサイズL1の情報は、画像処理装置65からメインコントローラー61の状態判定部611へ伝送される。
図5は、最大数の単位ウェイト171が装着されているときの撮影画像IM1の例を示し、図6は、最大数よりも少ない単位ウェイト171が装着されているときの撮影画像IM1の例を示す。
図5,6に示されるように、複数の単位ウェイト171は、積み重ねられた状態でクレーン10に装着される。そのため、装着された単位ウェイト171の数が多いほど、第1指定画像g1の縦方向のサイズL1が大きい。
従って、第1指定画像g1の縦方向のサイズL1は、単位ウェイト171の装着数を表す指標の一例である。
<工程S4>
さらに、画像処理装置65は、撮影画像IM1における予め定められた複数の第2部分領域A2それぞれから予め定められた第2指定画像g2を検出する処理を実行する(図7,8参照)。
さらに、画像処理装置65は、撮影画像IM1における予め定められた複数の第2部分領域A2それぞれから予め定められた第2指定画像g2を検出する処理を実行する(図7,8参照)。
複数の第2部分領域A2は、カウンターウェイト17の装着状態の複数の候補における最上段の単位ウェイト171の特定部分の画像をそれぞれ含む領域である。
図7,8において、第2部分領域A2の添字は、カウンターウェイト17の装着状態の識別番号を表す。即ち、図7,8における第2部分領域A2の添字であるnは、カウンターウェイト17の装着状態の全ての候補の数を表す。
図7,8に示される例において、第2部分領域A2各々は、カウンターウェイト17の装着状態の複数の候補におおける最上段の単位ウェイト171の両側端部の上部を成す一対のコーナー部が前記特定部分である。この場合、第2部分領域A2は、前記一対のコーナー部の画像を含む一対の領域である。また、第2指定画像g2は、最上段の単位ウェイト171の前記一対のコーナー部の画像である。
例えば、それぞれ第2部分領域A2のいずれかに対応する前記特徴量である複数の第2指定特徴量の情報が、予め画像処理装置65の不揮発性メモリー603に記憶されていることが考えられる。
図7,8に示される例において、前記第2指定特徴量は、最上段の単位ウェイト171の前記一対のコーナー部の画像の前記特徴量である。
<工程S5>
続いて、画像処理装置65は、複数組の第2部分領域A2のうち第2指定画像g2が検出される領域がいずれであるかを判定する。以下の説明において、第2指定画像g2が検出される第2部分領域A2のことを検出領域と称する。前記検出領域の情報は、画像処理装置65からメインコントローラー61の状態判定部611へ伝送される。
続いて、画像処理装置65は、複数組の第2部分領域A2のうち第2指定画像g2が検出される領域がいずれであるかを判定する。以下の説明において、第2指定画像g2が検出される第2部分領域A2のことを検出領域と称する。前記検出領域の情報は、画像処理装置65からメインコントローラー61の状態判定部611へ伝送される。
図7,8に示されるように、最上段の単位ウェイト171の前記一対のコーナー部の画像は、複数組の第2部分領域A2のいずれか1組でのみ検出される。そして、第2指定画像g2が検出された前記検出領域が特定されれば、カウンターウェイト17の装着状態が特定される。
従って、前記検出領域の情報は、単位ウェイト171の装着数を表す指標の一例である。
<工程S6>
さらに、画像処理装置65は、撮影画像IM1における予め定められた第3部分領域A3から、境界線画像g3を検出する(図9参照)。
さらに、画像処理装置65は、撮影画像IM1における予め定められた第3部分領域A3から、境界線画像g3を検出する(図9参照)。
境界線画像g3は、積載された複数の単位ウェイト171の境界線に対応する画像である。
図9に示される例において、第3部分領域A3は、最大数のカウンターウェイト17が装着された場合において全ての境界線画像g3が横断するよう設定された領域である。
上記の場合、画像処理装置65は、第3部分領域A3を横断するエッジ画像を境界線画像g3として検出することができる。
<工程S7>
続いて、画像処理装置65は、第3部分領域A3から検出された境界線画像g3の数である検出線数を導出する。前記検出線数の情報は、画像処理装置65からメインコントローラー61の状態判定部611へ伝送される。
続いて、画像処理装置65は、第3部分領域A3から検出された境界線画像g3の数である検出線数を導出する。前記検出線数の情報は、画像処理装置65からメインコントローラー61の状態判定部611へ伝送される。
前記検出線数は、装着された単位ウェイト171の数に対応している。即ち、前記検出線数は、単位ウェイト171の装着数を表す指標の一例である。
第1指定画像g1の縦方向のサイズL1の情報、前記検出領域の情報および前記検出線数の情報は、それぞれ撮影画像IM1から検出される予め定められた特徴情報の一例である。以下の説明において、第1指定画像g1の縦方向のサイズL1の情報、前記検出領域の情報および前記検出線数のことを対象特徴情報と称する。
工程S2〜S7において、画像処理装置65は、撮影画像IM1から予め定められた1つ以上の前記特徴情報を前記対象特徴情報として検出する。
<工程S8>
次に、状態判定部611が、前記対象特徴情報が予め定められた複数の登録装着情報D2のいずれに対応するかを判定することにより、カウンターウェイト17の装着状態を判定する。
次に、状態判定部611が、前記対象特徴情報が予め定められた複数の登録装着情報D2のいずれに対応するかを判定することにより、カウンターウェイト17の装着状態を判定する。
複数の登録装着情報D2は、それぞれカウンターウェイト17の装着状態の複数の候補に対応付けられている。カウンターウェイト17の装着状態の複数の候補は、単位ウェイト171の装着数の候補である。
複数の登録装着情報D2は、それぞれ1つ以上の登録特徴情報を含む。本実施形態において、複数の登録装着情報D2は、それぞれ第1登録特徴情報D21、第2登録特徴情報D22および第3登録特徴情報を含む。
第1登録特徴情報D21は、第1指定画像g1の縦方向のサイズL1を表す登録情報である。
第2登録特徴情報D22は、複数組の第2部分領域A2のうち、最上段の単位ウェイト171の前記一対のコーナー部の画像が検出されるべき領域を表す情報である。即ち、第2登録特徴情報D22は、前記検出領域に対応する情報である。
第3登録特徴情報D23は、境界線画像g3の数の情報である。第3登録特徴情報D23は、前記検出線数に対応する情報である。
以下の説明において、次の3つの状態のことをそれぞれ整合状態と称する。前記整合状態の1つ目は、第1指定画像g1の縦方向のサイズL1の情報が第1登録特徴情報D21との間で予め定められた近似条件を満たしている状態である。前記整合状態の2つ目は、前記検出領域の情報が第2登録特徴情報D22と一致している状態である。前記整合状態の3つ目は、前記検出線数の情報が第3登録特徴情報D23と一致している状態である。
状態判定部611は、以下に示される第1判定処理、第2判定処理または第3判定処理により、カウンターウェイト17の装着状態を判定する。
前記第1判定処理において、状態判定部611は、前記3つの整合状態のうちの少なくとも一部が成立している登録装着情報D2に対応する前記装着状態の候補を、カウンターウェイト17の現状の装着状態であると判定する。
さらに、前記第1判定処理において、状態判定部611は、複数の登録装着情報D2の全てにおいて前記3つの整合状態の全てが成立しない場合に、判定エラーが生じたと判定する。
前記第2判定処理において、状態判定部611が、前記3つの整合状態の全てが成立している登録装着情報D2に対応する前記装着状態の候補を、カウンターウェイト17の現状の装着状態であると判定することも考えられる。
さらに、前記第2判定処理において、状態判定部611は、複数の登録装着情報D2の全てにおいて前記3つの整合状態のうちの少なくとも1つが成立しない場合に、前記判定エラーが生じたと判定する。
前記第3判定処理において、状態判定部611は、複数の前記整合状態のうちの多数が成立している登録装着情報D2に対応する前記装着状態の候補を、カウンターウェイト17の現状の装着状態であると判定する。本実施形態において、前記3つの整合状態のうちの多数は2つである。
さらに、前記第3判定処理において、状態判定部611は、複数の登録装着情報D2の全てにおいて複数の前記整合状態のうちの多数が成立しない場合に、前記判定エラーが生じたと判定する。
状態判定部611は、前記判定エラーが生じたと判定する場合に処理を工程S9へ移行させ、そうでない場合に前記カウンターウェイト状態判定処理を終了させる。
<工程S9>
工程S9において、状態判定部611は、カウンターウェイト17の装着状態の判定においてエラーが生じた旨の警報を、表示装置52を通じて出力する。その後、状態判定部611は、前記カウンターウェイト状態判定処理を終了させる。
工程S9において、状態判定部611は、カウンターウェイト17の装着状態の判定においてエラーが生じた旨の警報を、表示装置52を通じて出力する。その後、状態判定部611は、前記カウンターウェイト状態判定処理を終了させる。
状態判定装置7が採用されることにより、カウンターウェイト17の近傍に電気部品を設けることなく、カウンターウェイト17の装着状態を自動的に判定することができる。
[情報設定部612の処理]
本実施形態において、情報設定部612が、入力装置513に対する人による情報入力に従って、クレーン構成情報D1を設定する。
本実施形態において、情報設定部612が、入力装置513に対する人による情報入力に従って、クレーン構成情報D1を設定する。
クレーン構成情報D1を設定する処理において、情報設定部612は、入力装置513に入力される入力単位ウェイト数の情報と状態判定装置7の判定結果とを用いて、クレーン構成情報D1における設定単位ウェイト数D12を設定する。
前記入力単位ウェイト数の情報は、カウンターウェイト17の装着状態を表す入力装着情報の一例である。
情報設定部612は、前記入力単位ウェイト数の情報が入力装置513に入力されたときに、前記入力単位ウェイト数の情報とカウンターウェイト17の装着状態の判定結果の情報とが整合しているか否かを判定する。
そして、情報設定部612は、前記入力単位ウェイト数の情報とカウンターウェイト17の装着状態の判定結果の情報とが整合していると判定する場合に、クレーン構成情報D1の設定単位ウェイト数D12の情報を前記入力単位ウェイト数の情報へ更新する。
一方、情報設定部612は、前記入力単位ウェイト数の情報とカウンターウェイト17の装着状態の判定結果の情報とが整合しない場合に、クレーン構成情報D1における設定単位ウェイト数D12の情報の更新を制限する。
例えば、情報設定部612は、前記確認操作とは異なる強制設定操作が入力装置513に対して行われた場合に、設定単位ウェイト数D12の情報を、前記入力単位ウェイト数の情報へ更新し、そうでない場合に、設定単位ウェイト数D12の情報を更新しない。
以上に示されるように、設定単位ウェイト数D12が、状態判定装置7の判定結果を用いて設定されることにより、誤った設定単位ウェイト数D12が設定されることが回避される。
[第1応用例]
以下、情報設定部612の処理の第1応用例について説明する。本応用例において、情報設定部612は、状態判定装置7の判定結果を用いて、クレーン構成情報D1における設定単位ウェイト数D12を設定する。
以下、情報設定部612の処理の第1応用例について説明する。本応用例において、情報設定部612は、状態判定装置7の判定結果を用いて、クレーン構成情報D1における設定単位ウェイト数D12を設定する。
本応用例において、情報設定部612は、カウンターウェイト17の装着状態が状態判定装置7によって正常に判定されたときに、自動的に状態判定装置7の判定結果の情報を表示装置52に表示させる。
さらに、情報設定部612は、予め定められた確認操作が入力装置513に対して行われた場合に、クレーン構成情報D1の設定単位ウェイト数D12の情報を状態判定装置7の判定結果の情報へ更新する。前記確認操作は、状態判定装置7の判定結果が正当であることを確認する操作の一例である。
一方、情報設定部612は、前記確認操作が入力装置513に対して行われない場合に、クレーン構成情報D1における設定単位ウェイト数D12の情報の更新を制限する。
例えば、情報設定部612は、前記確認操作とは異なる強制設定操作が入力装置513に対して行われた場合に、設定単位ウェイト数D12の情報を、前記入力単位ウェイト数の情報へ更新し、そうでない場合に、設定単位ウェイト数D12の情報を更新しない。
また、前記確認操作とは異なる再計測操作が入力装置513に対して行われた場合に、情報設定部612が、設定単位ウェイト数D12の情報を更新せず、状態判定部611および画像処理装置65に、カメラ45を作動させる処理および前記カウンターウェイト状態判定処理を再実行させることも考えられる。
本応用例が採用される場合も、誤った設定単位ウェイト数D12が設定されることが回避される。
[第2応用例]
次に、情報設定部612の処理の第2応用例について説明する。
次に、情報設定部612の処理の第2応用例について説明する。
本応用例において、情報設定部612は、カウンターウェイト17の装着状態が状態判定装置7によって正常に判定されたときに、設定単位ウェイト数D12の情報を、前記入力単位ウェイト数の情報へ自動的に更新する。このような応用例も考えられる。
7 :状態判定装置(カウンターウェイト状態判定装置)
9 :バス
10 :クレーン
11 :下本体部
12 :上本体部
13 :キャブ
14 :走行装置
15 :ガントリ
16 :ウインチ装置
17 :カウンターウェイト
21 :ブーム
22 :シープ
30 :フック
31 :起伏ロープ
32 :吊りロープ
41 :エンジン
42 :油圧ポンプ
43 :油圧制御弁
44 :検出装置
45 :カメラ
51 :操作装置
52 :表示装置
61 :メインコントローラー
62 :補助記憶装置
63 :過負荷防止装置
64 :ECU
65 :画像処理装置
81 :センサー
161 :第1ウインチ装置
162 :第2ウインチ装置
171 :単位ウェイト
211 :ブームアタッチメント
212 :ブーム連結部
441 :荷重センサー
442 :仰角センサー
511 :操作レバー
512 :操作ボタン
513 :入力装置
601 :MPU
602 :RAM
603 :不揮発性メモリー
604 :信号インターフェイス
605 :バスインターフェイス
611 :状態判定部
612 :情報設定部
A1 :第1部分領域
A2 :第2部分領域
A3 :第3部分領域
D1 :クレーン構成情報
D11 :設定ブーム長
D12 :設定単位ウェイト数
D2 :登録装着情報
D21 :第1登録特徴情報
D22 :第2登録特徴情報
D23 :第3登録特徴情報
IM1 :撮影画像
L1 :第1指定画像の縦方向のサイズ
g1 :第1指定画像
g2 :第2指定画像
g3 :境界線画像
9 :バス
10 :クレーン
11 :下本体部
12 :上本体部
13 :キャブ
14 :走行装置
15 :ガントリ
16 :ウインチ装置
17 :カウンターウェイト
21 :ブーム
22 :シープ
30 :フック
31 :起伏ロープ
32 :吊りロープ
41 :エンジン
42 :油圧ポンプ
43 :油圧制御弁
44 :検出装置
45 :カメラ
51 :操作装置
52 :表示装置
61 :メインコントローラー
62 :補助記憶装置
63 :過負荷防止装置
64 :ECU
65 :画像処理装置
81 :センサー
161 :第1ウインチ装置
162 :第2ウインチ装置
171 :単位ウェイト
211 :ブームアタッチメント
212 :ブーム連結部
441 :荷重センサー
442 :仰角センサー
511 :操作レバー
512 :操作ボタン
513 :入力装置
601 :MPU
602 :RAM
603 :不揮発性メモリー
604 :信号インターフェイス
605 :バスインターフェイス
611 :状態判定部
612 :情報設定部
A1 :第1部分領域
A2 :第2部分領域
A3 :第3部分領域
D1 :クレーン構成情報
D11 :設定ブーム長
D12 :設定単位ウェイト数
D2 :登録装着情報
D21 :第1登録特徴情報
D22 :第2登録特徴情報
D23 :第3登録特徴情報
IM1 :撮影画像
L1 :第1指定画像の縦方向のサイズ
g1 :第1指定画像
g2 :第2指定画像
g3 :境界線画像
Claims (6)
- 1つ以上の単位ウェイトからなるカウンターウェイトのクレーンへの装着状態を判定するカウンターウェイト状態判定装置であって、
前記カウンターウェイトを撮影するカメラと、
前記カメラにより得られる撮影画像から予め定められた1つ以上の特徴情報を対象特徴情報として検出する画像処理部と、
前記対象特徴情報が、それぞれ1つ以上の登録特徴情報を含む予め定められた複数の登録装着情報のいずれに対応するかを判定することにより、前記カウンターウェイトの装着状態を判定する状態判定部と、を備えるカウンターウェイト状態判定装置。 - 前記登録特徴情報が、
前記撮影画像から検出される予め定められた第1指定画像のサイズの情報、
積載された複数の前記単位ウェイトの境界線に対応する境界線画像が予め定められた領域から検出される数の情報、
前記カウンターウェイトの装着状態の複数の候補における最上段の前記単位ウェイトの特定部分の画像をそれぞれ含む予め定められた複数の領域のうち前記特定部分に対応する第2指定画像が検出される検出領域の情報、のうちの1つまたは複数を含む、請求項1に記載のカウンターウェイト状態判定装置。 - 本体部と、
前記本体部に連結され、仰角を変更可能に駆動されるブームと、
1つ以上の単位ウェイトからなり、前記本体部に装着されるカウンターウェイトと、
請求項1または請求項2に記載のカウンターウェイト状態判定装置と、
情報を表示可能な表示装置と、
人による情報入力を受け付ける入力装置と、
前記カウンターウェイト状態判定装置の判定結果を用いて、前記本体部への前記カウンターウェイトの装着状態を表す設定装着情報を設定する情報設定部と、
前記設定装着情報を含むクレーン構成情報に基づいて前記ブームの動作を制限する過負荷防止装置と、を備えるクレーン。 - 前記情報設定部は、前記カウンターウェイト状態判定装置の判定結果の情報の情報を前記表示装置に表示させ、予め定められた確認操作が前記入力装置に対して行われた場合に、前記クレーン構成情報の前記設定装着情報を、前記カウンターウェイト状態判定装置の判定結果の情報へ更新し、そうでない場合に、前記設定装着情報の更新を制限する、請求項3に記載のクレーン。
- 前記情報設定部は、前記入力装置に入力される、前記カウンターウェイトの装着状態を表す入力装着情報が、前記カウンターウェイト状態判定装置の判定結果の情報と整合する場合に、前記クレーン構成情報の前記設定装着情報を前記入力装着情報へ更新し、そうでない場合に、前記設定装着情報の更新を制限する、請求項3に記載のクレーン。
- 1つ以上の単位ウェイトからなるカウンターウェイトの装着状態を判定するカウンターウェイト状態判定方法であって、
前記カウンターウェイトを撮影するカメラにより得られる撮影画像から予め定められた1つ以上の特徴情報を対象特徴情報として検出する工程と、
前記対象特徴情報が、それぞれ1つ以上の登録特徴情報を含む予め定められた複数の登録装着情報のいずれに対応するかを判定することにより、前記カウンターウェイトの装着状態を判定する工程と、を含む、カウンターウェイト状態判定方法。
Priority Applications (1)
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JP2019008293A JP2020117332A (ja) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | カウンターウェイト状態判定装置、クレーン、カウンターウェイト状態判定方法 |
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JP2019008293A Pending JP2020117332A (ja) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | カウンターウェイト状態判定装置、クレーン、カウンターウェイト状態判定方法 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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