JP2020115943A - 情報処理装置、情報処理システム、およびセンサ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象の状態を考慮した上で、対象を所定の状態に導く機器に適切な動作を実行させることが可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】通信端末１は、センサ装置２に実行させることのできる複数のあやし動作の中から、触覚センサ２３によって取得されたセンシングデータに基づいて特定された子守対象者の活動状態に応じたあやし動作を決定する動作決定部１０２と、動作決定部１０２が決定したあやし動作をセンサ装置２に実行させるセンサ装置制御部１０３と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、機器に対象を所定の状態に導くための動作を実行させる情報処理装置等に関する。

共働き世帯の増加に伴い、育児を補助するための技術の開発が進められている。例えば、下記の特許文献１には、赤ちゃんを検知したときに、赤ちゃんをあやす動作モードで動作し、赤ちゃん以外の人を検知したときには赤ちゃんをあやす動作を抑制または停止するサポートモードで動作する玩具が開示されている。

特開２０１７−２９３０９号公報（２０１７年２月９日公開）

上記従来技術では、あやし動作の対象である赤ちゃんがどのような状態であるかを考慮することなくあやし方が決定されている。このため、上記従来技術では、そのときのあやし対象の状態には適さないあやし動作が行われることがあり、その結果、玩具を動作させても、対象を所望の状態（泣きやむ、寝つく等）に導くことができない場合があった。

本発明の一態様は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、対象の状態を考慮した上で、対象を所定の状態に導く機器に適切な動作を実行させることが可能な情報処理装置等を実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、所定の機器を動作させて、所定の対象を所定の状態に導く情報処理装置であって、上記機器に実行させることのできる複数の動作の中から、上記対象と接触したセンサによって取得された、当該対象の状態が反映されたセンシングデータに基づいて特定された上記対象の状態に応じた動作を決定する動作決定部と、上記動作決定部が決定した上記動作を上記機器に実行させる機器制御部と、を備えている。

また、本発明の一態様に係るセンサ装置は、上記の課題を解決するために、所定の対象と接触した状態で上記対象の状態が反映されたセンシングデータを取得するセンサと、上記対象を所定の状態に導くために所定の機器に実行させることのできる複数の動作の中から、上記センシングデータに基づいて判定された上記対象の状態に応じた動作を決定する動作決定部と、上記動作決定部が決定した上記動作を上記機器に実行させる機器制御部と、を備えている。

本発明の一態様によれば、対象の状態を考慮した上で、対象を所定の状態に導く機器に適切な動作を実行させることが可能になる。

本発明の実施形態１に係る子守システムに含まれる各装置の要部構成の一例を示すブロック図である。 上記子守システムの概要を説明する図である。 動作決定情報の一例を示す図である。 結果情報ＤＢの一例を示す図である。 触覚センサの構成例を示す図である。 触覚センサの構成例を示す図である。 上記子守システムにおいて実行される処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係る通信端末の表示画面の一例を示す図である。 磁性柔軟層に対して加えられる外力の三次元的な変位を検出可能な触覚センサの断面図である。 上記触覚センサの構成例を示す図である。 上記触覚センサに設けられたコイルと磁性柔軟層との間の関係を模式的に示す平面図である。 本発明の実施形態４に係る通信端末の要部構成および表示画面例を示す図である。

〔実施形態１〕
〔システム概要〕
本発明の一実施形態に係る子守システム（情報処理システム）５の概要を図２に基づいて説明する。図２は、子守システム５の概要を説明する図である。子守システム５は、子守対象者（典型的には乳幼児）の見守りと、あやしを自動で行うシステムであり、その構成要素には通信端末１と、センサ装置２と、サーバ３が含まれる。

通信端末１は、子守システム５のユーザ（典型的には子守対象者の親）が使用する装置であり、子守対象者に対するあやし動作の決定や、決定したあやし動作を実行させる制御等を行う。図２には、通信端末１がいわゆるスマートフォンである例を示しているが、通信端末１はあやし動作の決定などの所定の機能を備えた情報処理装置であればよく、スマートフォンに限られない。例えば、通信端末１は、据え置き型のパーソナルコンピュータ等であってもよい。

センサ装置２は、子守対象者の活動状態が反映されたセンシングデータを取得するセンサを備えた装置である。取得されたセンシングデータは通信端末１に送信され、このセンシングデータに基づいて通信端末１があやし動作を決定する。また、子守システム５において、センサ装置２は、通信端末１が決定したあやし動作を実行する装置でもある。

図２に示すセンサ装置２の外形は、子守対象者がその上に横たわることができるように、平たいパッド型となっている。詳細は後述するが、センサ装置２が備えるセンサは、子守対象者と接触した状態で、当該子守対象者の活動状態が反映されたセンシングデータを取得する。このため、子守対象者がセンサ装置２上に横たわっていれば、子守対象者の活動状態の判定に必要なセンシングデータが取得可能である。このように、子守対象者と接触した状態でセンシングデータを取得可能なセンサを用いることにより、子守対象者にセンサの存在を意識させることなく、センシングデータを取得することができる。なお、センサ装置２の外形は、子守対象者がセンサ装置２に触れやすいものとなっていればよく、例えばボール（球）状、棒状等であってもよいし、動物や乗り物などの形状を模したものであってもよい。

サーバ３は、子守システム５によって実行されたあやし動作の結果を解析し、その解析結果に基づいて、通信端末１があやし動作の決定に用いる動作決定情報を更新させる。なお、動作決定情報の詳細は後述する。また、図２では、１つのサーバ３が、１つの通信端末１と通信している状態を示しているが、サーバ３は、複数の通信端末１と通信して、各通信端末１を介して行われたあやし動作の結果を解析してもよい。そして、サーバ３は、それらの解析結果に基づいて、各通信端末１に動作決定情報を更新させてもよい。

上述のように、子守システム５においては、センサ装置２から通信端末１に対して、子守対象者の活動状態を示すセンシングデータが送信される。次に、通信端末１は、受信したセンシングデータから子守対象者の活動状態を判定し、複数のあやし方のパターンの中から、子守対象者の活動状態に応じたあやし方のパターンを決定する。

そして、センサ装置２は、通信端末１の制御に従って、上記のようにして決定されたパターンのあやし動作を実行する。例えば、図２の例では、センサ装置２は、音声出力部２５から子守唄を出力するあやし動作を実行している。

また、通信端末１は、あやし動作の実行開始後にもセンサ装置２からセンシングデータを受信し、受信したセンシングデータに基づいてあやし後における子守対象者の活動状態を判定する。サーバ３は、この判定結果を通信端末１から取得し、実行されたあやし動作の効果を評価する。そして、サーバ３は、この評価に基づいて、通信端末１に動作決定情報を更新させる。

また、通信端末１は、子守システム５の利用者に対し、あやし動作のレポートを提示する。例えば、図２の例では、通信端末１は、実行済みのあやし動作のレポートとして、子守通知Ｘ１を表示部１３に表示している。具体的には、子守通知Ｘ１には、あやし動作を行った時刻、あやし動作の直前における子守対象者の活動状態、あやし動作の内容、およびあやし動作後における子守対象者の活動状態を示す情報がそれぞれ含まれている。また、図２の例では、子守通知Ｘ１に加えて、バイタルサイン通知Ｘ２および報告とアドバイスのメッセージＸ３が表示部１３に表示されている。

バイタルサイン通知Ｘ２は、子守対象者のバイタルサインを示すものであり、センサ装置２から受信したセンシングデータに基づいて導出することができる。図２のバイタルサイン通知Ｘ２には、１分あたりの体動回数、１分あたりの呼吸回数、および温度が含まれている。これらのバイタルサインの導出方法については後述する。

メッセージＸ３は、あやし動作の効果の評価結果に基づく、子守システム５の利用者に対するメッセージである。具体的には、メッセージＸ３は、子守唄を聞かせるというあやし動作により、ぐずって起きかけていた子守対象者が眠ったことに基づき、上記子守唄のような優しい声の歌が、子守対象者を落ち着かせるのに有効であることを通知するものとなっている。また、メッセージＸ３は、子守システム５の利用者に対し、優しい声の歌を子守対象者に歌ってあげることを勧めるものともなっている。

〔通信端末の構成〕
通信端末１の構成を図１に基づいて説明する。図１は、子守システム５に含まれる各装置の要部構成の一例を示すブロック図である。

図１に示すように、通信端末１は、通信端末１の各部を統括して制御する端末制御部１０と、通信端末１が使用する各種データを記憶する端末記憶部１１を備えている。また、通信端末１は、通信端末１が他の装置（具体的にはセンサ装置２およびサーバ３）と通信するための端末通信部１２と、情報を表示するための表示部１３と、使用者の入力操作を受け付ける入力部１４と、を備えている。さらに、端末制御部１０には、状態判定部１０１、動作決定部１０２、センサ装置制御部（機器制御部）１０３、レポート作成部１０４、および動作決定情報更新部（更新部）１０５が含まれている。端末制御部１０に含まれる各部の機能は、通信端末１に所定のアプリケーションソフトウェアをインストールすることによって実現してもよい。また、端末記憶部１１には、動作決定情報１１１と音データ１１２が記憶されている。

状態判定部１０１は、子守対象者がどのような状態であるかを判定する。具体的には、状態判定部１０１は、子守対象者が、所定の複数の活動状態の何れに該当するかを判定する。

動作決定部１０２は、センサ装置２に実行させることのできる複数のあやし動作の中から、状態判定部１０１が判定した子守対象者の活動状態に応じたあやし動作を決定する。また、動作決定部１０２は、子守対象者の活動状態に応じたあやし動作が複数存在する場合には、当該複数のあやし動作のそれぞれに設定されている有効度に基づき、センサ装置２に実行させるあやし動作を決定する。これにより、複数のあやし動作の中からより有効なあやし動作を実行させることができる。

センサ装置制御部１０３は、動作決定部１０２が決定したあやし動作をセンサ装置２に実行させる。本実施形態では、センサ装置制御部１０３は、音データ１１２に基づいて音を出力するあやし動作をセンサ装置２に実行させる。また、センサ装置制御部１０３は、出力する音の音量を指定することや、音量をどのように経時変化させるかを指定することもできる。

レポート作成部１０４は、あやし動作が実行されたことをユーザに知らせるレポートを作成する。このレポートには、実行されたあやし動作の結果などの情報が含まれていてもよい。また、レポート作成部１０４は、作成したレポートを表示部１３に表示させる。表示させるレポートは、例えば図２のようなものであってもよい。

動作決定情報更新部１０５は、センサ装置制御部１０３が、動作決定部１０２が決定したあやし動作をセンサ装置２に実行させた後の子守対象者の活動状態に基づいて、当該あやし動作に設定されている有効度を更新する。これにより、実行したあやし動作が子守対象者の活動状態に与えた影響を有効度に反映させることができる。よって、子守システム５が繰り返し使用されるほど、子守対象者により適合したあやし動作を行うことが可能になる。なお、本実施形態において、この更新はサーバ３を介して行われる。

また、動作決定情報更新部１０５は、上記子守対象者とは異なる他の対象者に対してあやし動作が実行された後の当該他の対象者の活動状態に基づいて、上記他の対象者に対して実行された上記あやし動作に設定されている有効度を更新する。これにより、他の対象者に対して実行されたあやし動作が当該他の対象者の活動状態に与えた影響を有効度に反映させることができる。例えば、動作決定情報更新部１０５は、他の赤ちゃんの寝かしつけに有効であったあやし動作の有効度を高くする。これにより、当該あやし動作が子守対象者の寝かしつけのためのあやし動作として決定されやすくなる。なお、本実施形態において、この更新もサーバ３を介して行われる。

動作決定情報１１１は、子守対象者の活動状態に応じた適切なあやし動作を示す情報であり、動作決定部１０２によるあやし動作の決定に用いられる。また、音データ１１２は、あやし動作を実行させる際に使用されるデータである。音データ１１２には、子守対象者のあやしに効果がある音のデータが含まれていればよく、例えば、子守唄などの楽曲、胎内音、環境音、子守対象者の母親等の近親者の声、あるいは物語や詩の朗読のデータなどが含まれていてもよい。

動作決定情報１１１は、例えば図３に示すようなものであってもよい。図３は、動作決定情報１１１の一例を示す図である。図３の動作決定情報１１１では、複数の活動状態のそれぞれに対し、その活動状態に適したあやし動作が対応付けられている。

具体的には、図３の動作決定情報１１１では、子守対象者の活動状態として、「起きかけ」、「落ち着いている」、「普通」、「興奮している」の４つの活動状態が規定されている。これらの活動状態のうち、「起きかけ」は、子守対象者が眠っている（覚醒していない）が、起きそうである状態（眠りが浅くなりつつある状態）を示している。残りの「落ち着いている」、「普通」、「興奮している」の３つの活動状態は、何れも子守対象者が覚醒している状態を示している。子守対象者の興奮度が高い活動状態が「興奮している」、興奮度が低い活動状態が「落ち着いている」、これらの中間的な興奮度である活動状態が「普通」である。なお、活動状態は、興奮度を示す数値で表してもよい。興奮度は、例えば単位時間当たりの体動回数や呼吸回数に基づいて判定することができる。

また、図３の動作決定情報１１１では、各活動状態に対して複数のあやし動作が対応付けられている。そして、各あやし動作には、活動状態を何れかの状態へと遷移させる、あるいは維持させる上での有効度を示す数値が対応付けられている。以下説明するように、１つの活動状態に対して複数のあやし動作を対応付けておくことにより、状況に応じたより適切なあやし動作を実行させることが可能になるため好ましい。

例えば、図３の動作決定情報１１１では、「起きかけ」の状態に対して、「寝かしつける」というあやしの方針が設定されている状況における第１候補のあやし動作として「音データＡ」が対応付けられており、第２候補のあやし動作として「音データＡ、音量低下」が対応付けられている。よって、状態判定部１０１が、子守対象者の状態が「起きかけ」であると判定した場合、あやし動作決定部１０２は、実行するあやし動作を第１候補のあやし動作である「音データＡ」と決定する。なお、あやし動作「音データＡ」とは、音データ１１２に含まれる音データのうち「音データＡ」をセンサ装置２に音声出力させる動作である。また、「音データＡ、音量低下」は、同じく音データ１１２に含まれる音データのうち「音データＡ」をセンサ装置２に音声出力させる動作であるが、その音量を時間の経過に伴って低下させる動作である。

また、第１候補のあやし動作では所望の効果が得られなかった場合（例えば子守対象者を寝かしつけることができなかった場合）に、動作決定部１０２は、次に実行するあやし動作を、第２候補のあやし動作と決定してもよい。また、あやし動作の決定、実行、および実行したあやし動作の効果についての評価は、所望の効果が得られるまで繰り返してもよい。これにより、状況に応じた有効なあやし動作を行わせることができる。

なお、動作決定情報１１１においては、各活動状態には少なくとも１つのあやし動作が対応付けられていればよい。そして、あやし動作が１つのみ対応付けられた活動状態については有効度を対応付けておく必要はない。

〔センサ装置の構成〕
センサ装置２の構成を図１に基づいて説明する。図１に示すように、センサ装置２は、センサ装置２の各部を統括して制御するセンサ装置制御部２０と、センサ装置２が使用する各種データを記憶するセンサ装置記憶部２１を備えている。また、センサ装置２は、センサ装置２が他の装置（具体的には通信端末１）と通信するためのセンサ装置通信部２２と、触覚センサ２３と、温度センサ２４と、音声出力部２５と、を備えている。以上の各構成要素は、触覚センサ２３の柔軟層（詳細は後述する）に覆われていてもよい。なお、触覚センサ２３と温度センサ２４の詳細は後述する。さらに、センサ装置制御部２０には、データ送信制御部２０１と音声出力制御部２０２が含まれている。

データ送信制御部２０１は、触覚センサ２３と温度センサ２４が出力するセンシングデータを、センサ装置通信部２２を介して通信端末１に送信する。

音声出力制御部２０２は、音声出力部２５に音を出力させる制御を行う。具体的には、音声出力制御部２０２は、通信端末１から受信した音データを音声出力部２５に供給して音を出力させる。また、音声出力制御部２０２は、通信端末１から音の出力態様についての指示を受信した場合には、その指示に従って音を出力させる。例えば、通信端末１から音量が指定された場合にはその音量で音を出力させ、通信端末１から音量の経時変化を示す情報を受信した場合にはその情報に従って音量を変化させる。

〔サーバの構成〕
サーバ３の構成を図１に基づいて説明する。図１に示すように、サーバ３は、サーバ３の各部を統括して制御するサーバ制御部３０と、サーバ３が使用する各種データを記憶するサーバ記憶部３１を備えている。また、サーバ３は、サーバ３が他の装置（具体的には通信端末１）と通信するためのサーバ通信部３２を備えている。さらに、サーバ制御部３０には、結果情報解析部３０１と更新制御部３０２が含まれており、サーバ記憶部３１には、結果情報ＤＢ（データベース）３１１が記憶されている。

結果情報解析部３０１は、あやし動作の結果を解析して、当該あやし動作の効果を評価する。この評価基準は予め定めておけばよい。例えば、「落ち着かせる」というあやしの方針が設定されている状況でのあやし動作後に子守対象者の活動状態がより落ち着いていれば、当該あやし動作の評価をプラスとし、変化がなければゼロとし、より興奮していればマイナスとしてもよい。あやし動作の結果と上記の評価結果は結果情報ＤＢ３１１に記憶される。

更新制御部３０２は、結果情報解析部３０１の解析結果に従って、通信端末１に動作決定情報１１１を更新させる。結果情報解析部３０１の解析は、あやし動作をセンサ装置２に実行させた後の子守対象者の活動状態に基づいているから、通信端末１における更新も、あやし動作をセンサ装置２に実行させた後の子守対象者の活動状態に基づいたものであるといえる。

また、結果情報解析部３０１は、子守対象者とは異なる他の対象者に対して行われたあやし動作の結果についても評価する。そして、更新制御部３０２は、結果情報解析部３０１の解析結果に従って、通信端末１に動作決定情報１１１を更新させる。この場合、通信端末１の動作決定情報更新部１０５は、上記他の対象者に対してあやし動作を実行した後の当該他の対象者の活動状態に基づいて、上記他の対象者に対して実行された上記あやし動作に設定されている有効度を更新することになる。

なお、子守対象者に対するあやし動作の結果に基づく更新の態様と、他の対象者に対するあやし動作の結果に基づく更新の態様は同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、子守対象者の属性（例えば年齢、性別、体重等）と、他の対象者の属性の類似度に基づいて更新の程度を決定してもよい。例えば、他の対象者に対するあやし動作の評価が有効度＋１０であった場合、子守対象者の年齢、性別などが、当該他の対象者と類似していれば、子守対象者に対する当該あやし動作の有効度も＋１０とし、類似していなければ有効度の増分を１０未満としてもよい。

結果情報ＤＢ３１１は、あやし動作の結果を示す各種情報を格納するデータベースである。結果情報ＤＢ３１１は、例えば図４に示すようなものであってもよい。図４は、結果情報ＤＢ３１１の一例を示す図である。図４の結果情報ＤＢ３１１には、ユーザＩＤと、あやし前の活動状態を示す情報と、あやし動作を示す情報と、あやし後の活動状態を示す情報と、上記あやし動作の評価を示す情報とが対応付けられて記憶されている。

〔触覚センサの構成〕
子守システム５では、子守対象者の活動状態が反映されたセンシングデータを触覚センサ２３によって取得する。触覚センサ２３は、子守対象者の活動状態が反映されたセンシングデータを取得可能なものであればよく、その構成は特に限定されないが、図５に示すような触覚センサ２３を用いることが好ましい。

図５は、触覚センサ２３の構成例を示す図である。具体的には、図５の（ａ）は触覚センサ２３の断面図であり、（ｂ）はその下面図であり、（ｃ）は触覚センサ２３に設けられたコイル２３５のインダクタンスを説明するための図である。

触覚センサ２３は、基板２３２上に形成された非磁性柔軟層２３３（第１柔軟層）を備える。非磁性柔軟層２３３により支持されるように磁性柔軟層２３４（第２柔軟層）が形成される。磁性柔軟層２３４には、非磁性柔軟層２３３の透磁率よりも高い透磁率を有して磁化されていない粒子が分散される。ただし、基板２３２と非磁性柔軟層２３３の間には、磁性柔軟層２３４よりも透磁率の低い非柔軟素材を挟み込み、この非柔軟素材を基板２３２の保護面としてもよい。

磁性柔軟層２３４に作用する外力による粒子の変位に基づいてインダクタンスが変化するコイル２３５が基板２３２に形成される。

触覚センサ２３には、コイル２３５のインダクタンスの変化を計測するインダクタンス計測回路２３６（計測回路）が設けられる。

磁性柔軟層２３４に分散される粒子は、Ｆｅ系粉末、Ｎｉ系粉末、及びＣｏ系粉末のうちの少なくとも一つを含む。ここでは上記粒子が、高い透磁率を有し、比較的容易に入手可能な鉄粉である例を説明する。粒子の形状は、特に限定的ではなく、球状、扁平状、針状、柱状、線状、および不定形のいずれであっても良い。

基板２３２に形成されるコイル２３５は、渦巻きコイル又は螺旋コイルである。図５（ａ）（ｂ）は渦巻きコイルの例を示している。

基板２３２は、フレキシブル基板であることが好ましいが、剛性を有する基板であってもよい。

磁性柔軟層２３４は、非磁性柔軟層２３３の透磁率よりも高い透磁率を有して磁化されていない粒子を含み、また、容易に変形可能な弾性体の素材であればよい。例えばエラストマ、弾性発泡体等の柔軟素材により磁性柔軟層２３４を構成することができる。

非磁性柔軟層２３３は、磁性柔軟層２３４を安定に支えることができ、且つ、容易に変形可能な素材であればよく、例えばエラストマ、弾性発泡体を用いることができ、これらのいずれでもよい。もし、非磁性柔軟層２３３が磁性柔軟層２３４により密閉されるように構成される場合は、非磁性柔軟層２３３は気体、液体、例えば、空気、水であってもよい。

コイル２３５は，磁性柔軟層２３４の弾性変形に基づく接近によりそのインダクタンスが変化するコイルであれば良い。このコイル２３５には，例えばチップインダクタ、パワーインダクタなど一般の回路部品用コイルを用いることができ、これらのいずれでも良い。さらに、コイル２３５は、必ずしも基板２３２から磁性柔軟層２３４に向かって螺旋状に巻かれた螺旋コイルである必要はなく、基板２３２の表面上で渦巻くように配線を実装した平面コイル（渦巻きコイル）でもよい。平面コイルであれば、例えばフレキシブル基板などのように薄い柔軟シート上にも実装することができる。コイル２３５の形状は、特に限定的ではなく、円形、四角形、三角形、および不定形のいずれであっても良く、コイル２３５として動作するインダクタンスを持つ閉回路がコイル２３５により形成されていれば良い。また、コイル２３５の直径、厚み、巻き数も特に限定的では無い。

触覚センサ２３は、磁性柔軟層２３４に加わった外力の大きさ、又は、外力による磁性柔軟層２３４の変位自体を、コイル２３５に接続されたインダクタンス計測回路２３６により計測可能な電気信号に変換する。

ここでインダクタンスとは、下記（式１）に示すように、あるコイルに電流Ｉを流した際に発生する磁束φを決定するコイル固有の値を意味する。

（磁束φ）＝（インダクタンスＬ）×（電流Ｉ） …（式１）、
従って、インダクタンスＬの大きなコイルは、より大きな磁束φを発生させる。

図５（ｃ）に示すように、コイル２３５がソレノイドコイル（螺旋コイル）であり、巻き数Ｎ、長さｌ、断面積Ｓのコイル２３５に透磁率μのコアが使用されている場合、コイル２３５のインダクタンスＬは、下記（式２）により決定される。
Ｌ＝μＮ^２Ｓ／ｌ …（式２）、
従って、インダクタンスＬは、コイル２３５のコアの透磁率μに応じて変化する。

図６（ａ）は触覚センサ２３の動作原理を示す断面図であり、（ｂ）は触覚センサ２３の外観を示す図であり、（ｃ）は触覚センサ２３に設けられた基板２３２、コイル２３５、非磁性柔軟層２３３、及び磁性柔軟層２３４を示す斜視図である。

渦巻き状に形成されたコイル２３５に向かって磁性柔軟層２３４を押し下げる外力が加わると、図６（ａ）に示すように、磁性柔軟層２３４がコイル２３５に近づくように弾性変形する。このため、磁性柔軟層２３４とコイル２３５との間の位置関係が変化する。コイル２３５のインダクタンス値は、コイル２３５の周辺の物質の透磁率の空間分布によって変化する。従って、コイル２３５のインダクタンス値をインダクタンス計測回路２３６により計測すると、磁性柔軟層２３４に外力が加わったことを検出することができる。

また、磁性柔軟層２３４に加わる外力又は外力により生じる磁性柔軟層２３４の変位とコイル２３５のインダクタンス値との間の関係を把握しておけば、磁性柔軟層２３４に加えられた外力の大きさ又は磁性柔軟層２３４の変位を、インダクタンス計測回路２３６により計測されたコイル２３５のインダクタンス値により推定することができる。

以上のように、触覚センサ２３は、基板２３２上に形成された非磁性柔軟層２３３と、非磁性柔軟層２３３よりも高い透磁率を有し、磁化されていない粒子が分散され、非磁性柔軟層２３３により支持される磁性柔軟層２３４と、基板２３２に形成されて、子守対象者から磁性柔軟層２３４に作用する外力による上記粒子の変位によってインダクタンスが変化するコイル２３５と、コイル２３５のインダクタンスの計測値をセンシングデータとして出力するインダクタンス計測回路２３６と、を備えた構成である。このような構成のセンサは、以下説明するように、子守システム５における子守対象のセンシングに適した特性を多数備えている。

まず、触覚センサ２３は、磁性柔軟層２３４に粒子を分散させる構成であるため、表面の磁性柔軟層２３４に電流が流れず、従って、安全性が高い。さらに、外力により歪が生じる磁性柔軟層２３４および非磁性柔軟層２３３には、配線、電気素子等の固形物が存在しない。このため、外力により大変形が生じても配線、電気素子等の破壊が生じない。そして、外力が加わる触覚センサ２３の底部の基板２３２に配置されるのは、コイル２３５と、コイル２３５をインダクタンス計測回路２３６に接続する配線のみである。さらに、コイル２３５と外力が加わる磁性柔軟層２３４との間に非磁性柔軟層２３３が配置される。従って、触覚センサ２３の外力に対する耐久性が高い。

また、触覚センサ２３の表面に形成される磁性柔軟層２３４は、柔軟であるため、子守対象の体に馴染む性質を有する。さらに、触覚センサ２３の表面付近に固形物が存在しないため、触覚センサ２３が子守対象を傷つける恐れが少ない。そして、磁性柔軟層２３４、非磁性柔軟層２３３を含む柔軟部分が傷んだ場合であっても、コイル２３５を含む基板２３２の回路部分に何ら変更を加えることなく、柔軟部分を新しいものと交換可能である。柔軟部分の交換に際して位置決めも不要である。

また、触覚センサ２３は、小さな外力で変形する柔軟層（磁性柔軟層２３４、非磁性柔軟層２３３）の変形を検知する方式であり、最表面の変形を検知する方式であるため、高い検知感度を実現することができる。よって、触覚センサ２３を用いることにより、子守対象の活動状態を正確に判定することが可能になる。

さらに、触覚センサ２３は、触覚センサ２３の外に漏れる磁束の量が少ないため、磁気に弱い対象に触覚センサ２３を接触させることができる。また、触覚センサの表面付近にあって触れていない金属によって触覚センサの応答が変化してしまうという問題も軽減される。そして、触覚センサ２３は、磁気を計測する方式ではないため、地磁気中で触覚センサ自体が傾く、あるいは、磁気を発生させる磁石や電気モータなどが近くに存在する状況で触覚センサの応答が変化するという問題も生じない。

〔センシングデータと状態判定〕
通信端末１の状態判定部１０１は、センサ装置２から受信するセンシングデータを用いて子守対象の活動状態を判定する。このセンシングデータには、触覚センサ２３が出力するデータ（子守対象者から触覚センサ２３に対して作用した外力の大きさと経時変化とを示すデータ。以下、外力データとも呼ぶ）と、温度センサ２４が出力する温度データ（温度とその経時変化とを示すデータ）が含まれている。

状態判定部１０１は、活動状態を判定するにあたり、上記外力データから子守対象者のバイタルサインである単位時間（例えば１分間）あたりの体動回数と単位時間（例えば１分間）あたりの呼吸回数とを導出する。単位時間あたりの体動回数は、単位時間の外力データを解析して、閾値以上の大きさの外力が検出された回数をカウントすることにより導出できる。また、単位時間あたりの呼吸回数は、単位時間の外力データを解析して、周期的に現れる外力のピークを検出し、検出したピークの数をカウントすることにより導出できる。このようにして導出したバイタルサインの値は、以下説明する状態判定に利用することができると共に、図２に示したようなバイタルサイン通知Ｘ２を提示するために利用することができる。

上記のようにして各種バイタルサインを導出した後、状態判定部１０１は、例えば以下のような木構造の状態判定モデルにより、子守対象者の活動状態を判定してもよい。この場合、状態判定部１０１は、まず、上記のようにして導出した単位時間あたりの呼吸回数から、子守対象者が眠っているか否かを判定する。睡眠時には覚醒時と比べて単位時間当たりの呼吸数が有意に減少するので、状態判定部１０１は、例えば単位時間当たりの呼吸回数が閾値未満であれば眠っていると判定し、閾値以上であれば起きていると判定してもよい。また、睡眠時と覚醒時では、体温も変わるので、温度データも考慮して子守対象者が眠っているか否かを判定してもよい。

状態判定部１０１は、上記判定にて子守対象者が眠っていると判定した場合、子守対象者が起きかけの活動状態に該当するか否かを判定する。起きかけの乳幼児は、単位時間当たりの体動回数や呼吸回数が増加し、体温も上がる傾向にあるから、単位時間あたりの体動回数と、単位時間あたりの呼吸回数と、温度データとの少なくとも何れかを用いることにより、この判定を行うことが可能である。

一方、子守対象者が起きていると判定した場合、状態判定部１０１は、子守対象者が、落ち着いている、普通、および興奮している、の何れの活動状態に該当するか否かを判定する。興奮するほど単位時間当たりの体動回数や呼吸回数が増加し、体温も上がる傾向にあるから、単位時間あたりの体動回数と、単位時間あたりの呼吸回数と、温度データとの少なくとも何れかを用いることにより、この判定を行うことが可能である。

以上のような処理により、状態判定部１０１は、子守対象者が所定の複数の活動状態（睡眠、起きかけ、落ち着いている、普通、および興奮している）の何れに該当するかを判定することができる。なお、温度データおよびバイタルサインから子守対象者の活動状態を判定する際には、温度データおよびバイタルサインと活動状態との相関関係を例えばニューラルネットワーク等によりモデル化した状態判定モデルを用いてもよい。このようなモデルは、例えば、温度データおよびバイタルサインと、活動状態とを対応付けた教師データを用いた機械学習により構築可能である。

〔処理の流れ〕
子守システム５において実行される処理の流れを図７に基づいて説明する。図７は、子守システム５において実行される処理（情報処理方法）の一例を示すフローチャートである。

Ｓ１では、センサ装置２のデータ送信制御部２０１が、通信端末１に対してセンシングデータを送信する。このセンシングデータは、触覚センサ２３および温度センサ２４でセンシングされたものである。

Ｓ１１では、通信端末１の状態判定部１０１が、Ｓ１でセンサ装置２から送信されたセンシングデータを用いて子守対象者の活動状態を判定する。続いて、Ｓ１２では、動作決定部１０２が、動作決定情報１１１に従って、Ｓ１１における活動状態の判定結果に応じたあやし動作を決定する（動作決定ステップ）。そして、Ｓ１３では、センサ装置制御部１０３が、センサ装置２に対して、Ｓ１２で決定されたあやし動作の実行指示を送信する（機器制御ステップ）。なお、実行指示には、センサ装置２に音声出力させる音データ１１２が含まれていてもよい。

Ｓ２では、センサ装置２の音声出力制御部２０２が、Ｓ１３で送信されたあやし動作の実行指示を受信する。そして、Ｓ３では、音声出力制御部２０２が、Ｓ２で受信した実行指示に従ってあやし動作を実行する。例えば、Ｓ２において、音データ１１２を受信すると共に、その音データ１１２を所定の音量で出力するというあやし動作の実行指示を受信した場合、音声出力制御部２０２は、受信した音データ１１２を上記データが示す音量で音声出力部２５に出力させる。

その後、Ｓ４では、データ送信制御部２０１が、通信端末１に対してセンシングデータを送信する。このセンシングデータは、Ｓ３のあやし開始後にセンシングされたものであり、例えばあやし開始直後からあやし終了時までにセンシングされたものであってもよい。

Ｓ１４では、通信端末１の状態判定部１０１が、Ｓ４で送信されたセンシングデータから、あやし後における子守対象者の活動状態を判定する。続いて、Ｓ１５では、レポート作成部１０４が、Ｓ１３で実行を指示したあやし動作のレポートを作成する。そして、レポート作成部１０４は、作成したレポートを図２のような態様で表示部１３に表示させる。なお、レポートを表示させる契機は特に限定されず、例えばユーザが通信端末１に対して所定の入力操作を行ったときに表示させてもよい。

そして、Ｓ１６では、動作決定情報更新部１０５が、あやし動作の結果情報をサーバ３に送信する。この結果情報には、Ｓ１１の判定結果（あやし前の活動状態を示すデータ）と、Ｓ３で実行されたあやし動作の内容を示すデータと、Ｓ１４の判定結果（あやし後の状態を示すデータ）とが少なくとも含まれていればよい。上記結果情報には、この他にも、ユーザＩＤ（子守対象者を一意に識別する情報）や、子守対象の属性を示す情報（例えば年齢、性別、体重）等を含めてもよい。

Ｓ２１では、サーバ３の結果情報解析部３０１が、Ｓ１５で送信された結果情報を受信する。そして、Ｓ２２では、結果情報解析部３０１が、Ｓ２１で受信した結果情報を解析し、該結果情報に示されるあやし動作の有効性を評価する。続いて、Ｓ２３では、更新制御部３０２が、Ｓ２２の評価結果に基づいて動作決定情報１１１の更新内容（より詳細には動作決定情報１１１に含まれる、あやし動作の有効度の更新内容）を決定する。そして、Ｓ２４では、更新制御部３０２が、Ｓ２３で決定した更新内容を通信端末１に通知する。

Ｓ１７では、通信端末１の動作決定情報更新部１０５が、Ｓ２４で送信された通知を受信し、該通知の内容に基づいて動作決定情報１１１（より詳細には動作決定情報１１１に含まれる、あやし動作の有効度）を更新する。これにより、図７における通信端末１の処理は終了する。

以上のように、本実施形態の通信端末１は、センサ装置２に実行させることのできる複数のあやし動作の中から、触覚センサ２３によって取得されたセンシングデータに基づいて特定された子守対象者の状態に応じたあやし動作を決定する動作決定部１０２と、動作決定部１０２が決定したあやし動作をセンサ装置２に実行させるセンサ装置制御部１０３と、を備えている。

よって、子守対象者の状態を考慮した上で、適切なあやし動作を実行させることが可能になる。また、上記の構成によれば、触覚センサ２３のような、子守対象者と接触した状態で当該子守対象者の活動状態が反映されたセンシングデータを取得するセンサを用いている。これにより、子守対象者が例えば寝返りを繰り返す等して動き回っているときにも、センサに触れている状態であれば、活動状態を判定することが可能になっている。

なお、上記「接触」には、触覚センサ２３が子守対象者に直接接している状態が含まれる他、活動状態が反映されたセンシングデータを取得できる範囲であれば、衣類等を介した間接的な接触も含まれる。

また、子守対象者の活動状態は、必ずしも、子守対象者と接触した触覚センサ２３で取得されたセンシングデータのみから判定されたものである必要はない。例えば、触覚センサ２３で取得されたセンシングデータと、子守対象者と接触していない他のセンサ（具体例は後述の〔変形例〕に例示）にて取得したセンシングデータとを併用して子守対象者の活動状態を判定してもよい。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。これは実施形態３以降も同様である。

図８は、本実施形態に係る通信端末１Ａの表示画面の一例を示す図である。通信端末１Ａの表示部１３には、図２と同様の子守通知Ｘ１、バイタルサイン通知Ｘ２、およびメッセージＸ３が表示されていると共に、子守の方針を通信端末１Ａのユーザに指定させるための選択項目Ｙ１が表示されている。詳細は以下説明するが、通信端末１Ａは、ユーザの指定した方針に応じた状態に子守対象者を導くあやし動作を決定する点で通信端末１と相違している。なお、通信端末１Ａの機能ブロックの構成は図１に示した通信端末１と同様である。

図８の選択項目Ｙ１には、選択項目Ｙ１ａ〜Ｙ１ｄが含まれている。選択項目Ｙ１ａ（すやすや）は、子守対象者を寝かせる方針の選択項目であり、選択項目Ｙ１ｂ（楽しく）は、子守対象者を寝かせずに機嫌よく過ごさせる方針の選択項目である。また、選択項目Ｙ１ｃ（英語教育）は、子守対象者に英語教育を施しながら子守をする方針の選択項目であり、選択項目Ｙ１ｄ（音楽教育）は、子守対象者に音楽教育を施しながら子守をする方針の選択項目である。このように、本実施形態においては、子守の方針（子守対象者を導くべき所定の状態）が複数規定されている。

選択項目Ｙ１ａが選択された場合、動作決定部１０２は、実施形態１と同様に、子守対象者を寝かせるためのあやし動作を決定する。一方、選択項目Ｙ１ｂが選択された場合、動作決定部１０２は、子守対象者を寝かせずに機嫌よく過ごさせるためのあやし動作を決定する。同様に、選択項目Ｙ１ｃまたはＹ１ｄが選択された場合、動作決定部１０２は、英語教育または音楽教育のためのあやし動作を決定する。このあやし動作は、例えば、英語教育用または音楽教育用のコンテンツを出力するというものであってもよい。また、上記コンテンツは音声のみのコンテンツであってもよいし、子守対象者の視野に入る位置に、通信端末１Ａが制御可能な表示装置が存在する場合には映像を含むコンテンツであってもよい。なお、各方針に対応する動作決定情報１１１（図３参照）を予め用意しておけば、実施形態１と同様にして方針毎のあやし動作を決定することができる。

動作決定情報１１１における有効度の更新には、上記方針のうち何れが指定されているかが考慮される。つまり、サーバ３の結果情報解析部３０１は、あやし後における子守対象者の活動状態が指定された方針に適合していればあやし動作の有効度の評価をプラスとし、適合していなければマイナスあるいはゼロとする。例えば、あやし前の活動状態が起きかけであり、あやし後の活動状態が睡眠であった場合、結果情報解析部３０１は、寝かせる方針であればプラス評価とし、起こしておく方針であれば評価をマイナスあるいはゼロとしてもよい。

なお、方針は複数指定できるようにしてもよい。例えば、子守対象者を寝かせずに機嫌よく過ごさせる方針と、英語教育または音楽教育との両方を指定可能としてもよい。この場合、動作決定部１０２は、子守対象者が学習に適さない状態（例えば眠りかけている等）であれば、子守対象者を目覚めさせるようなあやし動作を決定し、学習に適した状態となった後で教育のためのコンテンツを出力させるあやし動作を決定してもよい。

以上のように、本実施形態の動作決定部１０２は、複数の所定の方針のうち、指定された方針に応じた状態に子守対象者を導くあやし動作を決定する。よって、状況に応じた適切なあやし動作を実行させることが可能になる。例えば、昼間には子守対象者を寝かさずに機嫌よく過ごさせておき、夜間にしっかりと睡眠をとらせることも可能になる。なお、上記の方針は一例であり、任意の方針を規定することができる。例えば、子守対象者にしっかりと体を動かしてもらうために、興奮させる等の方針を規定してもよい。また、上記の例では方針をユーザに指定させているが、自動で方針を決定することも可能である。例えば、動作決定部１０２は、夜間には眠らせる方針を適用し、昼間には寝かさずに機嫌よく過ごさせる方針や、子守対象者に遊ばせる方針を適用してもよい。

〔実施形態３〕
本実施形態では、上記実施形態で説明した触覚センサ２３の代わりに触覚センサ２３Ａを適用した例を説明する。図９は触覚センサ２３Ａの断面図である。図１０（ａ）は触覚センサ２３Ａの外観を示す斜視図であり、（ｂ）は触覚センサ２３Ａに設けられた基板２３２、コイル２３５Ａ・２３５Ｂ・２３５Ｃ・２３５Ｄ、非磁性柔軟層２３３、及び磁性柔軟層２３４Ａを示す斜視図である。図１１は触覚センサ２３Ａに設けられたコイル２３５Ａ・２３５Ｂ・２３５Ｃ・２３５Ｄと磁性柔軟層２３４Ａとの間の関係を模式的に示す平面図である。

磁性柔軟層（磁性エラストマ、ＭＲＥ）２３４Ａを空間的に局所配置し、複数個のコイル２３５Ａ・２３５Ｂ・２３５Ｃ・２３５Ｄのインダクタンスの変化を計測すると、３次元方向の外力を推定可能な触覚センサ２３Ａを構築することができる。

２行２列に配置された４個のコイル２３５Ａ・２３５Ｂ・２３５Ｃ・２３５Ｄが基板２３２に形成される。基板２３２に垂直な方向から見て、円盤状に形成された磁性柔軟層２３４Ａの一部が各コイル２３５Ａ・２３５Ｂ・２３５Ｃ・２３５Ｄの一部と重なるように、磁性柔軟層２３４Ａが非磁性柔軟層２３３に埋め込まれる。なお、基板２３２に垂直な方向から見て磁性柔軟層２３４Ａの一部が各コイルの一部と重なるように複数のコイルを基板２３２に形成すればよく、例えば、三角形の頂点位置に配置された３個のコイルを基板２３２に形成してもよい。

コイル２３５Ａ・２３５Ｂ・２３５Ｃ・２３５Ｄの各インダクタンスは、円盤状の磁性柔軟層２３４Ａと各コイル２３５Ａ・２３５Ｂ・２３５Ｃ・２３５Ｄとの間の距離に応じて増減し、且つ、基板２３２に垂直な方向から見た磁性柔軟層２３４Ａと各コイル２３５Ａ・２３５Ｂ・２３５Ｃ・２３５Ｄとの重なり度合いに応じて増減する。従って、コイル２３５Ａ・２３５Ｂ・２３５Ｃ・２３５Ｄの各インダクタンスをインダクタンス計測回路２３６で計測することにより、３次元方向の接触力が加わった磁性柔軟層２３４Ａの３次元変位を推定することができる。

以上のように、触覚センサ２３Ａには、コイルが基板２３２上に複数個配置されており（コイル２３５Ａ〜２３５Ｄ）、基板２３２に垂直な方向から見て磁性柔軟層２３４Ａの一部がコイル２３５Ａ〜２３５Ｄの一部と重なるように、磁性柔軟層２３４Ａが非磁性柔軟層２３３に埋め込まれている。このため、触覚センサ２３Ａが出力するセンシングデータは、磁性柔軟層２３４Ａに対して加えられる外力の三次元的な変位が反映されたものとなる。よって、触覚センサ２３Ａの出力するセンシングデータを用いることにより、状態判定部１０１は、より細やかな活動状態の判定を行うことが可能になる。

例えば、触覚センサ２３Ａ上に横たわっている子守対象者の位置がずれたことを検出することができると共に、何れの方向にずれたかについても検出することができる。よって、状態判定部１０１は、このような位置ずれの有無や位置ずれの方向に基づいて、子守対象者の活動状態を判定することができる。例えば、状態判定部１０１は、単位時間における子守対象者の位置が閾値以上ずれた回数をカウントし、その回数が閾値以上であれば、子守対象者が活発に活動している状態であると判定してもよい。

〔実施形態４〕
本実施形態に係る通信端末１Ｂの構成を図１２に基づいて説明する。図１２は、通信端末１Ｂの要部構成および表示画面例を示す図である。図１２の（ａ）には、通信端末１Ｂが備える端末制御部１０Ｂのブロック図を示している。端末制御部１０Ｂは、状態判定モデル更新部１０６を含む点で図１の端末制御部１０と相違している。

状態判定モデル更新部１０６は、子守対象者の活動状態が反映されたセンシングデータと当該センシングデータの取得時における子守対象者の活動状態を示す情報とに基づいて、センシングデータから子守対象者の活動状態を判定するための状態判定モデルを更新する。これにより、状態判定モデルを子守対象者の個性に応じたものに更新することができるので、状態判定部１０１が子守対象者の活動状態を的確に判定することが可能になる。

状態判定モデル更新部１０６は、子守対象者の活動状態を示す情報をユーザに入力させてもよい。この場合、状態判定モデル更新部１０６は、通信端末１Ｂに図１２の（ｂ）に示すような画面を表示させることにより、上記の入力を受け付けてもよい。図１２の（ｂ）の例では、通信端末１Ｂは、バイタルサイン通知Ｘ２を表示すると共に、子守対象者の活動状態をユーザに問いかけるメッセージＺ１と、子守対象者の活動状態の選択項目Ｚ２を表示している。

選択項目Ｚ２には、選択項目Ｚ２ａ〜Ｚ２ｆが含まれており、ユーザは、これらの選択項目の中から、現在の子守対象者の活動状態に該当するものを選択する。これにより、状態判定モデル更新部１０６は、バイタルサイン通知Ｘ２に示される各バイタルサインの値やその変動パターンと、子守対象者の活動状態とに相関関係があることを学習することができる。

例えば、状態判定部１０１が、単位時間当たりの呼吸回数が閾値未満であれば眠っていると判定し、閾値以上であれば起きていると判定する場合、状態判定モデル更新部１０６は、ユーザによる選択項目Ｚ２の選択結果に基づいて上記閾値を更新してもよい。より詳細には、状態判定モデル更新部１０６は、子守対象者が眠っている場合の選択項目Ｚ２ａおよびＺ２ｂが選択されたときの単位時間当たりの呼吸回数を特定する。同様に、状態判定モデル更新部１０６は、子守対象者が起きている場合の選択項目Ｚ２ｃ〜Ｚ２ｆが選択されたときの単位時間当たりの呼吸回数を特定する。そして、状態判定モデル更新部１０６は、前者の単位時間当たりの呼吸回数と、後者の単位時間当たりの呼吸回数とを区分できるような値に上記閾値を更新する。

また、例えば、状態判定部１０１が、温度データおよびバイタルサインと活動状態との相関関係を例えばニューラルネットワーク等によりモデル化した状態判定モデルを用いて判定する場合、バイタルサイン通知Ｘ２に示される各バイタルサインに対して、ユーザが選択した選択項目Ｚ２の活動状態を正解データとして対応付けた教師データを用いた機械学習によって、状態判定モデルを更新してもよい。

また、動作決定情報更新部１０５は、あやし動作の効果について評価をユーザに入力させ、その入力内容に応じて動作決定情報１１１におけるあやし動作の有効度を更新してもよい。この場合、動作決定情報更新部１０５は、通信端末１Ｂに図１２の（ｃ）に示すような画面を表示させることにより、上記の入力を受け付けてもよい。図１２の（ｃ）の例では、通信端末１Ｂは、子守通知Ｘ１およびバイタルサイン通知Ｘ２を表示すると共に、あやし動作の効果をユーザに問い合わせるメッセージＺ３と、効果の有無の選択項目Ｚ４を表示している。

選択項目Ｚ４には、選択項目Ｚ４ａ〜Ｚ４ｂが含まれており、ユーザは、子守システム５によって実行されたあやし動作に効果があったと判断した場合には選択項目Ｚ４ａを選択し、効果がなかったと判断した場合には選択項目Ｚ４ｂを選択する。そして、動作決定情報更新部１０５は、この選択結果に基づいて、動作決定情報１１１におけるあやし動作の有効度を更新する。例えば、動作決定情報更新部１０５は、選択項目Ｚ４ａが選択された場合にはそのあやし動作の有効度を所定値だけ増加させ、選択項目Ｚ４ｂが選択された場合にはそのあやし動作の有効度を所定値だけ減少させてもよい。

〔変形例〕
上記各実施形態で説明した各処理の実行主体は、適宜変更することが可能である。例えば、図７のＳ１１の処理（子守対象の活動状態を判定する処理）およびＳ１２の処理（あやし動作を決定する処理）をセンサ装置２に実行させてもよい。この場合、センサ装置制御部２０にはデータ送信制御部２０１の代わりに、状態判定部１０１および動作決定部１０２を含めればよい。これにより、センサ装置２は、他の機器と通信することなく単体であやし動作を決定して、決定したあやし動作を実行することができる。

また、Ｓ１１およびＳ１２の処理は、サーバ３に実行させてもよいし、Ｓ１１およびＳ１２の一方をサーバ３に実行させ、他方を他の情報処理装置（例えば、センサ装置２、通信端末１、または他のサーバ）に実行させてもよい。つまり、本発明の一態様に係る情報処理方法では、ある情報処理装置が、センサ装置２に実行させることのできる複数のあやし動作の中から、子守対象者の活動状態に応じたあやし動作を決定する動作決定ステップを実行する。そして、上記ある情報処理装置または他の情報処理装置が、上記動作決定ステップで決定されたあやし動作をセンサ装置２に実行させる機器制御ステップを実行する。このような情報処理方法によれば、上記子守システム５と同様の効果を奏する。また、あやし動作の有効度の更新処理等も上述したＳ１１、Ｓ１２の処理と同様であり、実行主体は適宜変更可能である。

また、上記各実施形態では、あやし動作の実行主体がセンサ装置２である例を示したが、あやし動作の実行主体はセンサ装置２とは別体の機器であってもよい。当該機器は、あやし動作の実行を主機能とするもの（例えば玩具等）であってもよいし、他の主機能を有するもの（例えば、スマートスピーカやテレビ等）であってもよい。また、通信端末１にあやし動作を実行させてもよい。また、あやし動作は、音の出力に限られず、振動を発生させる、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光素子を発光させる、映像を表示させる等の動作であってもよい。また、あやし動作の実行主体が可動部（例えば、実行主体がロボットであれば腕や足、顔のパーツなど）を備えている場合、当該可動部を動かす動作をあやし動作としてもよい。

また、上記実施形態では、子守対象者に対するあやし動作を決定する例を示したが、機器に実行させる動作はあやし動作に限られず、動作の実行対象は子守対象者に限られない。例えば、対象者を睡眠状態にスムーズに導入させるための音声出力等の動作を、対象者の活動状態に応じて決定する構成としてもよい。この場合、対象者は乳幼児に限られない。この他にも、例えば、対象者が緊張している状態にあるときに、リラックスした状態に導く動作を実行する構成や、対象者が眠気を感じているときに、目覚めさせるための動作を実行する構成なども考えられる。また、動作の対象は人に限られず、動物（ペット等）であってもよい。

また、上記実施形態では、子守対象者の活動状態を判定しているが、活動状態以外の状態（例えばどのような表情であるか等）を判定してもよい。そして、状態判定のためのデータを取得する機器は、上記実施形態で示したセンサに限られない。例えば、対象の変位を検出する変位センサ、対象から加えられた力を測定する力センサ、対象の体動を検出する体動センサ、湿度センサ、振動センサ、カメラ、およびマイク等を用いてもよい。無論これらのセンサにより活動状態を判定することもできる。

また、時系列のセンシングデータを用いて対象の将来の状態を予測し、その予測結果に基づいて機器に実行させる動作を決定してもよい。この場合、予測された状態が好ましい状態でなければ、好ましい状態に導くことが可能な動作を決定すればよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
通信端末１、１Ａ、１Ｂ、センサ装置２、およびサーバ３の制御ブロック（特に端末制御部１０、１０Ｂ、センサ装置制御部２０、およびサーバ制御部３０に含まれる各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、通信端末１、１Ａ、１Ｂ、センサ装置２、およびサーバ３は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

〔参考例〕
上記各実施形態では、機器に実行させることのできる複数の動作の中から、対象と接触したセンサによって取得されたセンシングデータに基づいて判定された状態に応じた動作を決定し、該動作を機器に実行させる例を説明した。このような構成において、上記センシングデータを、対象から離れた位置に配置されるカメラやマイク等のセンサで取得する構成とした場合にも、上記各実施形態と同様に、対象の状態を考慮した上で、対象を所定の状態に導く機器に適切な動作を実行させることができるという効果が得られる。

１、１Ａ、１Ｂ 通信端末（情報処理装置）
１０１ 状態判定部
１０２ 動作決定部
１０３ センサ装置制御部（機器制御部）
１０５ 動作決定情報更新部（更新部）
１０６ 状態判定モデル更新部
２ センサ装置
２３ 触覚センサ（センサ）
２３２ 基板
２３３ 非磁性柔軟層（第１柔軟層）
２３４ 磁性柔軟層（第２柔軟層）
２３５ コイル
２３６ インダクタンス計測回路（計測回路）
３ サーバ
５ 子守システム（情報処理システム）

Claims (11)

1. 所定の機器を動作させて、所定の対象を所定の状態に導く情報処理装置であって、
   上記機器に実行させることのできる複数の動作の中から、上記対象と接触したセンサによって取得された、当該対象の状態が反映されたセンシングデータに基づいて特定された上記対象の状態に応じた動作を決定する動作決定部と、
   上記動作決定部が決定した上記動作を上記機器に実行させる機器制御部と、を備えていることを特徴とする情報処理装置。
2. 上記動作決定部は、上記対象の状態に応じた動作が複数存在する場合に、当該複数の動作のそれぞれに設定されている有効度に基づき、上記機器に実行させる動作を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 上記機器制御部が、上記動作決定部が決定した上記動作を上記機器に実行させた後の上記対象の状態に基づいて、当該動作に設定されている上記有効度を更新する更新部を備えていることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 上記対象とは異なる他の対象に対して複数の上記動作の少なくとも何れかが実行された後の当該他の対象の状態に基づいて、上記他の対象に対して実行された上記動作に設定されている上記有効度を更新する更新部を備えていることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
5. 上記動作決定部は、複数の所定の方針のうち、指定された方針に応じた状態に上記対象を導く動作を決定することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 上記対象の状態が反映されたセンシングデータと当該センシングデータの取得時における当該対象の状態を示す情報とに基づいて、センシングデータから上記対象の状態を判定するための状態判定モデルを更新する状態判定モデル更新部を備えていることを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の情報処理装置。
7. 請求項１から６の何れか１項に記載の情報処理装置とセンサとを含む情報処理システムであって、
   上記センサは、上記対象と接触した状態で上記対象の状態が反映されたセンシングデータを取得し、
   上記動作決定部は、上記センシングデータに基づいて判定された上記対象の状態に応じて、上記機器に実行させる動作を決定することを特徴とする情報処理システム。
8. 上記センサは、
   基板上に形成された第１柔軟層と、
   上記第１柔軟層よりも高い透磁率を有し、磁化されていない粒子が分散され、上記第１柔軟層により支持される第２柔軟層と、
   上記基板に形成されて、上記対象から上記第２柔軟層に作用する外力による上記粒子の変位によってインダクタンスが変化するコイルと、
   上記コイルのインダクタンスの計測値を上記センシングデータとして出力する計測回路と、を備えた触覚センサであることを特徴とする請求項７に記載の情報処理システム。
9. 上記触覚センサには、
   上記コイルが上記基板上に複数個配置されており、
   上記基板に垂直な方向から見て上記第２柔軟層の一部が各コイルの一部と重なるように、上記第２柔軟層が上記第１柔軟層に埋め込まれており、
   上記情報処理装置は、上記センシングデータから特定される、上記対象から上記第２柔軟層に対して作用する外力の三次元的な変位に基づいて、上記対象の状態を判定する状態判定部を備えていることを特徴とする請求項８に記載の情報処理システム。
10. 所定の対象と接触した状態で上記対象の状態が反映されたセンシングデータを取得するセンサと、
    上記対象を所定の状態に導くために所定の機器に実行させることのできる複数の動作の中から、上記センシングデータに基づいて特定された上記対象の状態に応じた動作を決定する動作決定部と、
    上記動作決定部が決定した上記動作を上記機器に実行させる機器制御部と、を備えていることを特徴とするセンサ装置。
11. 請求項１に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、上記動作決定部および上記機器制御部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラム。

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