JP2020102985A - 電動機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両に搭載された電動機(20)と、
前記電動機へ駆動電流を出力して、前記電動機を駆動する駆動回路(30)と、
前記電動機の駆動状態を表す駆動状態情報を取得する少なくとも1つのセンサ(16、17、18、19)と、
前記駆動回路を制御する制御部であって、前記センサに異常が発生した場合に、前記車両を所定のフェールセーフ走行にて走行させるように前記駆動回路を制御する制御部(10)と、
を備える。
前記制御部は、前記センサに異常が発生した場合において、
現時点での前記電動機の制御周期(Tc)が所定の制御周期閾値(Teth)以下であるか否かを判定し、
前記電動機の前記制御周期が前記所定の制御周期閾値以下であるとき(ステップ320:Yes)、前記駆動回路から前記電動機への前記駆動電流の出力を遮断し(ステップ330)、
その後、前記電動機の前記制御周期が前記所定の制御周期閾値より大きくなったとき(ステップ320:No)、前記駆動回路から前記電動機への前記駆動電流の出力を再開する(ステップ340)
ように構成されている。
本発明の実施形態に係る電動機の制御装置(以下、「本実施装置」とも称呼される。)は、車両に適用される。本例において、車両は、電気自動車である。この場合、車両は、車両駆動源としての電動機によって発生する駆動力により走行する。
ブレーキペダル操作量センサ12は、ブレーキペダル12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力するようになっている。
操舵トルクセンサ14は、操舵ハンドルSWの操作により車両のステアリングシャフトUSに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクTraを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ15は、車両の走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力するようになっている。
電圧センサ17は、駆動回路30へ供給される直流電力の電圧を検出し、電圧値Vmを表す信号を出力するようになっている。
温度センサ18は、モータ20の温度を検出し、温度値Tmを表す信号を出力するようになっている。
レゾルバセンサ19は、モータ20の回転角を検出し、回転角θmを表す信号を出力するようになっている。
図2に示すように、制御ECU10は、機能的にみた場合、故障検出部201と、フェールセーフ判定部202と、モータ駆動判定部203と、モータ制御部204と、駆動電流遮断指令部205とを備えている。
本実施装置の作動の概要を説明する。上述したように、センサ16乃至19の少なくとも1つに異常が発生した場合、その異常が発生したセンサの値を推定してフェールセーフ走行を行う。しかし、車両が高速で走行している場合、モータ20を制御する制御周期が小さいので、上記の推定処理がその制御周期に間に合わない事態が生じ得る。このような事態が生じた場合、駆動回路30からモータ20へ出力される駆動電流が不適切な電流値になることから、車両の走行が不安定になる可能性がある。
次に、制御ECU10のCPU(単に「CPU」と称呼する。)の具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図3にフローチャートにより示した「フェールセーフ走行実行ルーチン」を実行するようになっている。なお、CPUは、図示しないルーチンを所定時間が経過する毎に実行することにより、センサ16乃至19から駆動状態情報を取得して、当該情報をRAMに格納している。
ステップ350:CPUは、車両を所定のフェールセーフ走行にて走行させるように駆動回路30を制御する。フェールセーフ走行により、車両の車速が所定の速度(30km/h)まで徐々に小さくなり、その後、車両の車速SPDが所定の速度で維持される。
Claims (1)
- 車両に搭載された電動機と、
前記電動機へ駆動電流を出力して、前記電動機を駆動する駆動回路と、
前記電動機の駆動状態を表す駆動状態情報を取得する少なくとも1つのセンサと、
前記駆動回路を制御する制御部であって、前記センサに異常が発生した場合に、前記車両を所定のフェールセーフ走行にて走行させるように前記駆動回路を制御する制御部と、
備え、
前記制御部は、前記センサに異常が発生した場合において、
現時点での前記電動機の制御周期が所定の制御周期閾値以下であるか否かを判定し、
前記電動機の前記制御周期が前記所定の制御周期閾値以下であるとき、前記駆動回路から前記電動機への前記駆動電流の出力を遮断し、
その後、前記電動機の前記制御周期が前記所定の制御周期閾値より大きくなったとき、前記駆動回路から前記電動機への前記駆動電流の出力を再開する
ように構成された
電動機の制御装置。
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