JP2020101282A - トランスミッションモジュール、トランスミッションモジュールを備えたグリッパモジュール、およびグリッパモジュールを備えたグリッパ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
10 第1のベース部分
11 第2のベース部分
2 第1の駆動軸
3 第1の平歯車
4 第1のリング歯車
5 ハウジング
50 第1のハウジング部分
51 第2のハウジング部分
510 凹部
52 カバー
6 グリッパユニット
60 グリッパ
61 ラック
7 第2の駆動軸
8 出力軸
80 出力ホイール
9 歯車ユニット
90 歯車軸
91 第2の平歯車
92 第3の平歯車
93 第4の平歯車
94 第2のリング歯車
95 第5の平歯車
96 第6の平歯車
97 遊星キャリア
98 遊星軸
100 構造体
101 物体ホルダ
102 第1の変位ユニット
103 第2の変位ユニット
L1 第1の軸
L2 第2の軸
L3 第3の軸
M1 第1の駆動部
M2 第2の駆動部
Claims (18)
- トルクを伝達するためのトランスミッションモジュールであって、
ベース(1)と、
第1の軸(L1)を中心に回転可能な第1の駆動軸(2)と、
第2の軸(L2)を中心に回転可能なそれに平行な第2の駆動軸(7)と、
第1の出力軸(5)および第2の出力軸(8)であって、両方とも共通の第3の軸(L3)を中心に回転可能であり、前記駆動軸(2;7)の軸(L1;L2)は、前記出力軸(5;8)の軸(L3)に平行に配置されている、第1の出力軸(5)および第2の出力軸(8)と、
歯車ユニット(9)と、を備え、
前記2つの駆動軸(2;7)、前記歯車ユニット(9)および前記第1の出力軸(5)は、前記ベース(1)に回転可能に支持され、前記第2の出力軸(8)は、前記第1の出力軸(5)に回転可能に支持され、
前記歯車ユニット(9)は、前記2つの出力軸(5;8)の同期回転運動が第1の駆動軸(2)の回転運動によってもたらされるように設計されていること、および前記2つの出力軸(5;8)の相対回転運動が前記第2の駆動軸(7)の回転運動によってもたらされるように設計されていることを特徴とするトランスミッションモジュール。 - 前記歯車ユニット(9)は、太陽歯車(92)、遊星キャリア(97)、少なくとも1つの遊星歯車(93)、および第2のリング歯車(94)を備えている遊星歯車を備え、前記第1の駆動軸(2)は、前記第1の出力軸(5)に動作可能に接続されて駆動することができ、前記第1の駆動軸(2)は、前記歯車ユニット(9)によって前記第2の出力軸(8)に動作可能に接続されて駆動することができ、前記第2の駆動軸(7)は、前記歯車ユニット(9)によって前記第2の出力軸(8)に動作可能に接続されて駆動することができる、請求項1に記載のトランスミッションモジュール。
- 前記歯車ユニット(9)は、前記第3の軸(L3)を中心に回転可能な中央歯車軸(90)を備え、前記太陽歯車(92)は、前記歯車軸(90)の第1の端部に堅く接続され、前記遊星キャリア(97)は、前記歯車軸(90)に回転可能に取り付けられ、前記遊星歯車に隣接する第2の平歯車(91)は、前記歯車軸(90)に堅く接続されている、請求項2に記載のトランスミッションモジュール。
- 第1の平歯車(3)は、前記第1の駆動軸(2)に堅く接続され、前記第1の平歯車(3)は、前記遊星歯車の前記太陽歯車(92)を介して前記第1の出力軸(5)に動作可能に接続されている、請求項2または3に記載のトランスミッションモジュール。
- 第5の平歯車(95)は、前記第2の駆動軸(7)に堅く接続され、前記第5の平歯車(95)は、前記遊星歯車の前記遊星キャリア(97)を介して前記第2の出力軸(7)に動作可能に接続されている、請求項2ないし4のうちいずれか1項に記載のトランスミッションモジュール。
- 前記歯車ユニット(9)は、前記遊星キャリア(97)に堅く接続された第6の平歯車(96)を備えている、請求項2ないし5のうちいずれか1項に記載のトランスミッションモジュール。
- 前記遊星キャリア(97)は、前記第6の平歯車(96)によって前記歯車軸(90)に回転可能に取り付けられている、請求項2ないし6のうちいずれか1項に記載のトランスミッションモジュール。
- 前記第1の出力軸(5)は、前記歯車ユニット(9)を完全に囲み、第1のハウジング部分(50)と、それに堅く接続された第2のハウジング部分(51)とを備える、ハウジングを備えている、請求項1ないし7のうちいずれか1項に記載のトランスミッションモジュール。
- 前記トランスミッションモジュールは、前記ベース(1)に回転可能に取り付けられ、前記第1のハウジング部分(50)に堅く接続された第1のリング歯車(4)を備えている、請求項8に記載のトランスミッションモジュール。
- 前記遊星歯車の第2のリング歯車(94)は、前記第1のハウジング部分(50)に回転可能に取り付けられ、前記第2の出力軸(8)に堅く接続されている、請求項8または9に記載のトランスミッションモジュール。
- 前記第2のハウジング部分(51)は、前記第3の軸(L3)と整列し、前記第2の出力軸が突出する中央通路開口部を備えている、請求項8ないし10のうちいずれか1項に記載のトランスミッションモジュール。
- 前記第1のリング歯車(4)は、第1のベース部分(10)に回転可能に取り付けられ、前記第1の駆動軸(2)、前記第2の駆動軸(7)および前記中央歯車軸(90)は、第2のベース部分(11)に回転可能に取り付けられている、請求項3ないし11のうちいずれか1項に記載のトランスミッションモジュール。
- グリッパユニット(6)は、前記第3の軸(L3)に垂直な第1の平面で前記第1の出力軸(5)に変位可能に取り付けられ、前記第2の出力軸(8)によって変位可能な少なくとも2つのグリッパ(60)を備える、請求項1ないし12のうちいずれか1項に記載のトランスミッションモジュールおよびグリッパユニット(6)を備えている、グリッパモジュール。
- 前記少なくとも2つのグリッパ(60)は、前記第2のハウジング部分(51)に変位可能に取り付けられている、請求項13に記載のグリッパモジュール。
- 各グリッパ(60)は、ラック(61)に堅く接続され、前記ラック(61)は、前記第1の平面で前記第1の出力軸(5)に変位可能に取り付けられ、前記第2の出力軸(8)は、各ラック(61)に動作可能に接続され、各ラック(61)が変位可能である出力ホイール(80)を備えている、請求項13または14に記載のグリッパモジュール。
- 前記グリッパモジュールは、少なくとも前記グリッパ(60)が突出し、少なくとも前記ラック(61)を覆うカバー(52)を備えている、請求項15に記載のグリッパモジュール。
- 物体ホルダ(101)は、第1の変位ユニット(102)を備えた構造体(100)上に配置され、および/または前記グリッパモジュールは、第2の変位ユニット(103)を備えた前記構造体(100)上に配置される、請求項13ないし16のうちいずれか1項に記載の少なくとも1つのグリッパモジュール、構造体(100)、物体ホルダ(101)、および少なくとも1つの変位ユニット(102;103)を備えている、グリッパ装置。
- 前記第1の変位ユニット(102)および/または前記第2の変位ユニット(103)は、第1の水平方向および/または前記第1の水平方向に垂直な第2の水平方向および/または垂直方向に変位を行うことができる、請求項17に記載のグリッパ装置。
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