CN102472369B - 旋转传递机构、输送装置和驱动装置 - Google Patents

旋转传递机构、输送装置和驱动装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种可以以小段数获得高减速比的旋转传递机构、使用所述旋转传递机构的输送装置、驱动装置。旋转传递机构(10)具有内侧旋转体(1)、与内侧旋转体(1)同轴配置的外侧旋转体(2)。另外，旋转传递机构(10)具有配置于输入端(下段)(10A)的驱动旋转体(5)及旋转体(6)、配置于输出端(上段)(10B)的2个行星旋转体(3)、(4)。旋转传递机构(10)的中央形成有中空部(9)。在输入端(10A)上通过电动机(16)旋转驱动旋转体(5)时，在输出端(10B)上的2个行星旋转体(3)、(4)在自转的同时又绕内侧旋转体(1)的周围公转。此时，行星旋转体(3)、(4)极其缓慢地绕内侧旋转体(1)的周围公转。因此，可以以小段数获得高减速比。其中，中空部(9)被用作例如通过线缆的孔。

Description

旋转传递机构、输送装置和驱动装置
技术领域
本发明涉及一种旋转传递机构、使用所述旋转传递机构的输送装置以及驱动装置。
背景技术
目前，在各技术领域中广泛使用一种减速机构，所述减速机构使用了行星齿轮。
例如，专利文献1(日本专利公开公报特开2002-349643号(第0026、0027段、图1))中记载有一种减速机构，所述减速机构包括：可旋转的太阳齿轮、在自转的同时又绕太阳齿轮的周围公转的行星齿轮、将行星齿轮的公转改变成下一段的太阳齿轮的旋转的行星齿轮架。所述减速机构将太阳齿轮(包含输入轴)、行星齿轮以及行星齿轮架(包含输出轴)在轴方向上重合形成为3个阶段，阶段性地减速电动机的旋转轴(输入轴)的旋转，并从输出轴中取出。
发明内容
要求高精度控制的精密器械等使用的减速机构大多情况要求高减速比。然而，若要通过专利文献1的减速机构的结构来获得高速比，则必须将行星齿轮等在轴方向上重合形成为几个阶段。并且，若要不增加减速段数获得高减速比，则直径方向的宽度会变大，因此存在难以小型化的问题。
鉴于以上问题，本发明的目的在于提供一种可以以小减速段数获得高减速比的小型化简单的旋转传递机构、使用所述旋转传递机构的输送装置、驱动装置。
为达到所述目的，本发明的一实施方式涉及的旋转传递机构是一种具有第1段与第2段的旋转传递机构，包括第1旋转体、第2旋转体、驱动旋转体以及多个行星旋转体。
所述第1旋转体具有第1外周部与第2外周部。
所述第1外周部设于所述第1段。
所述第2外周部设于所述第2段。
所述第2旋转体具有第1内周部与第2内周部。
所述第1内周部在所述第1段上与所述第1外周部相对。
所述第2内周部在所述第2段上与所述第2外周部相对。
所述驱动旋转体在所述第1段上与所述第1外周部以及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源进行旋转。
所述各行星旋转体在所述第2段上与所述第2外周部以及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转。
本发明中，当通过驱动源旋转驱动旋转体时，在第1内周部上与驱动旋转体相互邻接的第2旋转体在一旋转方向上旋转(例如，将此作为正旋转)。并且，在第1外周部上与旋转驱动体相互邻接的第1旋转体在与一旋转方向相反的旋转方向上旋转(例如，将此作为逆旋转)。
此时，多个行星旋转体由于在第2段上邻接于第1旋转体的第2外周部以及第2旋转体的第2内周部，因此多个行星旋转体在自转的同时又绕第1旋转体的周围公转(例如，将此作为正公转)。此时，由于第2内周部以及第2外周部的各自的绝对旋转速度产生微小的差值，因此可以使行星旋转体在第1旋转体的周围极其缓慢地公转。
由此，本发明的一个实施方式涉及的旋转传递机构可以获得高减速比。并且，本发明中，由于可以以2段获得高减速比，因此旋转传递机构容易小型化。
本发明的一个实施方式涉及的输送装置包括臂机构与第1旋转传递体。
所述臂机构具有载置输送对象物的载置部，且可伸缩。
所述第1旋转传递机构是具有第1段与第2段的第1旋转传递机构，包括第1旋转体、第2旋转体、驱动旋转体与输出部。
所述第1旋转体具有第1外周部与第2外周部。
所述第1外周部设于所述第1段。
所述第2外周部设于所述第2段。
所述第2旋转体具有第1内周部与第2内周部。
所述第1内周部在所述第1段上与所述第1外周部相对。
所述第2内周部在所述第2段上与所述第2外周部相对。
所述驱动旋转体在所述第1段上与所述第1外周部以及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源进行旋转。
所述各行星旋转体在所述第2段上与所述第2外周部以及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转。
所述输出部将所述多个行星旋转体的公转运动输出至所述臂机构以使所述臂机构伸缩。
本发明中，由于可以通过具有高减速比的第1旋转传递机构使臂机构伸缩，因此可以高精度控制臂机构的伸缩动作。
本发明的一个实施方式涉及的驱动装置包括旋转传递机构与被驱动部。
所述旋转传递机构是具有第1段与第2段的旋转传递机构，包括第1旋转体、第2旋转体、驱动旋转体、多个行星旋转体。
所述第1旋转体具有第1外周部与第2外周部。
所述第1外周部设于所述第1段。
所述第2外周部设于所述第2段。
所述第2旋转体具有第1内周部与第2内周部。
所述第1内周部在所述第1段上与所述第1外周部相对。
所述第2内周部在所述第2段上与所述第2外周部相对。
所述驱动旋转体在所述第1段上与所述第1外周部以及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源进行旋转。
所述各行星旋转体在所述第2段上与所述第2外周部以及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转。
所述被驱动部通过由所述各行星旋转体的公转所产生的所述旋转传递机构的输出来驱动。
综上所述，通过本发明，可以提供一种可以以小减速段数获得高减速比的小型化容易的旋转传递机构、使用所述旋转传递机构的输送装置、驱动装置。
附图说明
图1为表示本发明的一个实施方式涉及的旋转传递机构的示意图；
图2为用于说明本发明的一个实施方式涉及的旋转传递机构的动作的图；
图3为表示本发明的一个实施方式涉及的旋转传递机构具有的各旋转体的半径(内径或外径)的实例示意图；
图4为表示另一个实施方式涉及的旋转传递机构的示意图；
图5为表示另一个实施方式涉及的旋转传递机构具有的各齿轮的节圆半径以及齿数的组合的实例示意图；
图6为本发明的一个实施方式涉及的输送装置的俯视图；
图7为本发明的一个实施方式涉及的输送装置的剖视图，是从侧面观看输送装置的图；
图8为上部驱动机构的剖视图，是从侧面观看上部驱动机构的图；
图9为表示比较例涉及的输送装置的立体图；
图10为表示另一个实施方式涉及的输送装置的剖视图，是从侧面观看输送装置的图；
图11为表示本发明的一个实施方式涉及的驱动装置的结构的功能框图。
附图标记说明
1...内侧旋转体
2...外侧旋转体
3...第1行星旋转体
4...第2行星旋转体
5...驱动旋转体
6...旋转体
8、49...贯通口
9、60...中空部
10、20...旋转传递机构
11、68、69...输出板
16...电动机
21...太阳齿轮
22...环形齿轮
23...第1行星齿轮
24...第2行星齿轮
25...驱动齿轮
26...齿轮
30...臂机构
37...载置台
40...上部驱动机构
41...上部旋转传递机构
42...上部电动机
43、53...线缆
44...输出轴
50...下部驱动机构
51...下部旋转传递机构
52...下部电动机
61...内轴
62外轴
100、200...输送装置
150...驱动装置
151...驱动源
152...被驱动部
具体实施方式
本发明的一个实施方式涉及的旋转传递机构是一种具有第1段与第2段的旋转传递机构，包括第1旋转体、第2旋转体、驱动旋转体与多个行星旋转体。
所述第1旋转体具有第1外周部与第2外周部。
所述第1外周部设于所述第1段。
所述第2外周部设于所述第2段。
所述第2旋转体具有第1内周部与第2内周部。
所述第1内周部在所述第1段上与所述第1外周部相对。
所述第2内周部在所述第2段上与所述第2外周部相对。
所述驱动旋转体在所述第1段上与所述第1外周部及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源进行旋转。
所述各行星旋转体在所述第2段上与所述第2外周部及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转。
本发明中，如果驱动旋转体由驱动源旋转时，则在第1内周部上与驱动旋转体邻接的第2旋转体在一个旋转方向上旋转。并且，在第1外周部上与驱动旋转体邻接的第1旋转体在与一个旋转方向相反的旋转方向上旋转驱动。
此时，多个行星旋转体由于在第2段上与第1旋转体的第2外周部以及第2旋转体的第2内周部相互邻接，因此多个行星旋转体在自转的同时又绕第1旋转体的周围公转。此时，由于第2内周部及第2外周部的各绝对旋转速度产生微小的差值，因此可以使行星旋转体在第1旋转体的周围极其缓慢地公转。
由此，本发明的一个实施方式涉及的旋转传递机构可以获得高减速比。并且，本发明中，由于可以以2段获得高减速比，因此旋转传递机构容易小型化。
在所述旋转传递机构中，所述第1旋转体还可以具有上面、底面和贯通所述上面及所述底面的贯通口。
本发明中，通过在所述第2旋转体上设置贯通口，例如作为通过线缆等配线或冷水管等的孔，可以用于各种用途。
在所述旋转传递机构中，所述第1旋转体、所述第2旋转体、所述驱动旋转体以及所述各行星旋转体也可以由齿轮形成。
本发明的一个实施方式涉及的输送装置包括臂机构与第1旋转传递体。
所述臂机构具有载置输送对象物的载置部，并可伸缩。
所述第1旋转传递机构是一种具有第1段与第2段的第1旋转传递机构，具有第1旋转体、第2旋转体、驱动旋转体和输出部。
所述第1旋转体具有第1外周部与第2外周部。
所述第1外周部设于所述第1段。
所述第2外周部设于所述第2段。
所述第2旋转体具有第1内周部与第2内周部。
所述第1内周部在所述第1段上与所述第1外周部相对。
所述第2内周部在所述第2段上与所述第2外周部相对。
所述驱动旋转体在所述第1段上与所述第1外周部及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源进行旋转。
所述各行星旋转体在所述第2段上与所述第2外周部及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转。
所述输出部将所述多个行星旋转体的公转运动输出至所述臂机构以使所述臂机构伸缩。
本发明中，由于可以通过具有高减速比的第1旋转传递机构使臂机构伸缩，因此可以高精度控制臂机构的伸缩动作。
所述输送装置还可以包括第2旋转传递机构。
所述第2旋转传递机构是一种具有第1段与第2段的第2旋转传递机构，具有第1旋转体、第2旋转体、驱动旋转体与多个行星旋转体。
所述第1旋转体具有第1外周部与第2外周部。
所述第1外周部设于所述第1段。
所述第2外周部设于所述第2段。
所述第2旋转体具有第1内周部与第2内周部。
所述第1内周部在所述第1段上与所述第1外周部相对。
所述第2内周部在所述第2段上与所述第2外周部相对。
所述驱动旋转体在所述第1段上与所述第1外周部及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源进行旋转。
所述各行星旋转体在所述第2段上与所述第2外周部以及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转。
所述输出部将所述多个行星旋转体的公转运动输出至所述臂机构以使所述臂机构旋转。
本发明中，由于可以通过具有高减速比的第2旋转传递机构使臂机构旋转，因此可以高精度控制臂机构的旋转动作。
所述输送装置还可以包括内轴与外轴。
所述内轴可旋转，将所述第1旋转传递机构的所述输出部的旋转运动传递至所述臂机构。
所述外轴可旋转，在所述内轴的外侧与所述内轴同轴配置，并将所述第2旋转传递机构的所述输出部的旋转运动传递至所述臂机构。
在所述输送装置中，所述第2旋转传递机构也可以在所述第1旋转传递机构的同心轴上配置于所述第1旋转传递机构的上方。
此时，所述第2旋转传递机构的所述第2旋转体还可以具有上面、底面和贯通所述上面及底面的贯通口。
并且，此时，所述内轴也可以经由所述第2旋转传递机构的所述贯通口与所述臂机构及所述第1旋转传递机构的输出部联接。
本发明中，在旋转臂机构时，第1旋转传递机构及第2旋转传递机构将通过设于各旋转传递机构上的驱动源在同一方向以同一速度旋转。本发明中，由于内轴被构成为贯通第2旋转传递机构的贯通口，因此即使在旋转臂机构时，第1旋转传递机构及第2旋转传递机构的各自的驱动源的空间位置也不变。因此，在旋转臂机构时，可以防止连接于驱动源的线缆缠绕在输送装置的周围。从而，可以360°无限制地旋转臂机构。
在所述输送装置中，所述第2旋转传递机构也可以在所述第1旋转传递结构的同心轴上配置于所述第1旋转传递机构的下方。
此时，所述第2旋转传递机构的所述第2旋转体还可以具有上面、底面和贯通所述上面及底面的贯通口。
所述第2旋转传递机构的贯通口例如被用作通过连接于第1旋转传递机构的驱动源的线缆的孔。本发明中，在旋转臂机构时，通过第2旋转传递机构的旋转，第1旋转传递机构也与臂机构一起旋转。此时，第1旋转传递机构的驱动源也旋转。然而，由于贯通口被用作通过连接于第1旋转传递机构的驱动源的线缆的孔，因此既不需要将线缆事先缠绕成盘绕状，也不会发生线缆重复弯曲位移。并且，还可以防止线缆缠绕在输送装置的周围。
本发明的一个实施方式涉及的驱动装置包括旋转传递机构与被驱动部。
所述旋转传递机构是一种具有第1段与第2段的旋转传递机构，具有第1旋转体、第2旋转体、驱动旋转体与多个行星旋转体。
所述第1旋转体具有第1外周部与第2外周部。
所述第1外周部设于所述第1段。
所述第2外周部设于所述第2段。
所述第2旋转体具有第1内周部与第2内周部。
所述第1内周部在所述第1段上与所述第1外周部相对。
所述第2内周部在所述第2段上与所述第2外周部相对。
所述驱动旋转体在所述第1段上与所述第1外周部以及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源进行旋转。
所述各行星旋转体在所述第2段上与所述第2外周部以及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转。
所述被驱动部通过由所述各行星旋转体的公转所产生的所述旋转传递机构的输出来驱动。
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
(第1实施方式)
图1为表示本发明的第1实施方式涉及的旋转传递机构的示意图。图1(A)为一部分断裂的旋转传递机构的俯视图，图1(B)为图1(A)所示的F-F’线的剖视图，是从侧面观看旋转传递机构的示意图。图1(C)为图1(B)所示的G-G’线的剖视图，是从上方观看旋转传递机构的示意图。图1(A)中，图1(A)所示的E-E’的左边省略图示输出板。
如这些图所示，旋转传递机构10是一种2段式旋转传递机构，由输入端(下段)10A(参照图1(C))、输出端(上段)10B(参照图1(A))形成。旋转传递机构10在旋转传递机构10的中心部，沿轴O-O’形成有中空部9。
旋转传递机构10具有形成旋转传递机构10的内侧的内侧旋转体(第1旋转体)1、形成旋转传递机构10的外侧的外侧旋转体(第2旋转体)2。旋转传递机构10配置于内侧旋转体1与外侧旋转体2之间，具有与这些旋转体相互邻接的第1行星旋转体3、第2行星旋转体4、驱动旋转体5以及旋转体6。旋转传递机构10具有输出行星旋转体3、4的公转的输出板11。
内侧旋转体1可以以轴O-O’为中心轴进行旋转。内侧旋转体1形成有输入端10A和输出端10B，且输入端10A和输出端10B的直径不同。内侧旋转体1上以贯通上面以及底面的中央的方式形成有贯通口8。内侧旋转体1在输入端10A(下段)具有第1外周面1a，在输出端10B(上段)具有第2外周面1b。在以后的说明中，将输入端上的内侧旋转体1的外半径作为R11，将输出端10B上的内侧旋转体1的外半径作为R12进行说明。
外侧旋转体2与内侧旋转体1同轴配置，与内侧旋转体1一样，可以以轴O-O’为中心轴进行旋转。与内侧旋转体1一样，外侧旋转体2也形成有输入端10A和输出端10B，且输入端10A和输出端10B的直径不同。外侧旋转体2具有在输入端10A(下段)上与内侧旋转体1的外周面1a相对的第1内周面2a、在输出端10B(上端)上与内侧旋转体1的第2外周面1b相对的第2内周面2b。在以下说明中，将输入端10A上的外侧旋转体2的内半径作为R21，将输出端10B上的外侧旋转体2的内半径作为R22进行说明。
驱动旋转体5为圆柱形状，配置在输入端10A，与内侧旋转体1的外周面1a及外侧旋转体2的内周面2a相互邻接。驱动旋转体5经由电动机的输出轴15与电动机16连接。以下，将驱动旋转体5的半径作为Rin进行说明。
在旋转传递机构10的输入端10A中，在隔着内侧旋转体1与驱动旋转体5相对的位置上配置有旋转体6。所述旋转体6为圆柱形状，具有与驱动旋转体的半径Rin实质上相同的半径。所述旋转体6与所述驱动旋转体5不同，通常不与电动机连接。但是，并不限定于此，所述旋转体6也可以与电动机连接。此时，旋转体6采用与由电动机驱动的驱动旋转体5的旋转同步的方式旋转。
第1行星旋转体3以及第2行星旋转体4为圆柱形状，配置在输出端10B上，分别与内侧旋转体1的第2外周面1b及外侧旋转体2的第2内周面2b相互邻接。第1行星旋转体3与第2行星旋转体4配置在隔着内侧旋转体1并相对的位置上。第1行星旋转体3及第2行星旋转体4上分别设有支轴12以及支轴13。在以下说明中，将第1行星旋转体3及第2行星旋转体4的半径作为R3进行说明。
输出板11由支轴12及支轴13支撑，可以以轴O-O’为中心轴进行旋转。输出板11中央设有开口14。由所述开口14与所述贯通口8形成旋转传递机构的中空部9。
需要说明的是，设置在旋转传递机构10的中央的中空部9可以具有多种用途，例如作为通过线缆等配线或冷水管等的孔。
[动作说明]
接下来对旋转传递机构10的动作进行说明。
图2为用于说明旋转传递机构10的动作的图。图2(A)为用于说明输入端10A(下段)的动作的图，图2(B)为用于说明输出端(上段)的动作的图。
首先，参照图2(A)，对输入端的动作进行说明。
如图2(A)所示，当通过电动机16逆时针旋转驱动旋转体5时，在第1外周面1a上与驱动旋转体5相互邻接的内侧旋转体1以轴O-O’为中心轴顺时针旋转(逆旋转)。另一方面，在第1内周面2a上与驱动旋转体5相互邻接的外侧旋转体2以轴O-O’为中心轴逆时针旋转(正旋转)。此时，配置在与驱动旋转体5相对的位置上的旋转体6通过外侧旋转体2及内侧旋转体1的旋转，在固定位置逆时针旋转。
这里，考虑驱动旋转体5逆时针旋转一次的情况。
当驱动旋转体5逆时针旋转一次时，驱动旋转体5与内侧旋转体1的外周面1a之间的接点C沿第1外周面1a移动2πRin。由于输入端10A上的内侧旋转体1的外半径为R11，因此内侧旋转体1逆时针旋转以下算式(1)所示的角度θ1。
θ1＝2πRin/R11...(1)。
同样，当驱动旋转体5逆时针旋转一次时，驱动旋转体5与外侧旋转体2的外周面1a之间的接点D沿第1内周面2a移动2πRin。由于输入端10A上的外侧旋转体2的外半径为R21，因此外侧旋转体2逆时针旋转以下算式(2)所示的角度θ2。
θ2＝2πRin/R21...(2)。
接下来参照图2(B)，对输出端10B的动作进行说明。
如图2(B)所示，当在输入端10A上内侧旋转体1顺时针旋转时，在输出端10B上内侧旋转体1也顺时针旋转(逆旋转)。同样，当在输入端10A上外侧旋转体2逆时针旋转时，在输出端10B上外侧旋转体2也逆时针旋转(正旋转)。
通过内侧旋转体1的顺时针旋转(逆旋转)以及外侧旋转体2的逆时针旋转(正旋转)，配置在第2外周面1b与第2内周面2b之间的行星旋转体3、4开始自传及公转。此时，由于第2内周面2b以及第2外周面1b的各自的绝对旋转速度产生微小的差值，因此可以使行星旋转体3、4在内侧旋转体1的周围极其缓慢地公转。
在此，考虑驱动旋转体5逆时针旋转一次的情况。
当驱动旋转体5逆时针旋转一次时，由于在输入端10A上内侧旋转体1顺时针旋转角度θ1，因此在输出端10B上内侧旋转体1也顺时针旋转角度θ1。同样，当驱动旋转体5逆时针旋转一次时，由于在输入端10A上外侧旋转体2逆时针旋转角度θ2，因此在输出端10B上外侧旋转体2也逆时针旋转角度θ2。
当内侧旋转体1顺时针旋转θ1时，内侧旋转体1的第2外周面1b与第1行星旋转体3之间的接点A移动至图2(B)所示的A1位置。由于输出端10B上的内侧旋转体1的外半径为R12，因此圆弧AA1用以下算式(3)来表示。
AA1＝R12·θ1...(3)。
同样，当外侧旋转体2逆时针旋转θ2时，外侧旋转体2的第2内周面2b与第1行星旋转体3之间接点B移动至B2的位置。由于输出端10B上的外侧旋转体的内半径为R22，因此圆弧BB2用以下算式(4)来表示。
BB2＝R22·θ2...(4)。
此时，第1行星旋转体3的中心O3绕点O逆时针旋转角度θ，中心O3移动至O3’。另外，将此时的第1行星旋转体3与内侧旋转体1的第2外周面1b之间的接点作为A’，将第1行星旋转体3与外侧旋转体2的第2内周面2b之间的接点作为B’。
此时，圆弧A’A1(第1行星旋转体3与内侧旋转体1的接点的相对移动距离)用以下算式(5)来表示，圆弧B’B2(第1行星旋转体3与外侧旋转体2的接点的相对移动距离)用以下算式(6)来表示)。
A’A1＝R12·θ1+R12·θ...(5)
B’B2＝R22·θ2-R22·θ...(6)。
在此，为了使第1行星旋转体3在内侧旋转体1与外侧旋转体2之间不滑动地旋转，需要圆弧A’A1＝圆弧B’B2的条件，因此以下算式(7)成立。
R12·θ1+R12·θ＝R22·θ2-R22·θ...(7)。
当针对θ整理所述算式(7)时，用以下算式(8)来表示。
θ＝(R22·θ2-R12·θ1)/(R22+R12)...(8)。
当在该算式(8)中代入所述算式(1)以及算式(2)时，角度θ通过以下算式(9)来表示。
θ＝2πRin(R22/R21-R12/R11)/(R22+R12)....(9)。
即，当驱动旋转体5逆时针旋转一次时，第1行星旋转体的中心O3绕点O的周围逆时针旋转所述算式(9)所示的角度θ。此时，第1行星旋转体3沿内侧旋转体1的第2外周面1b，绕内侧旋转体1的周围公转角度θ。需要说明的是，配置在与第1行星旋转体相对的位置上的第2行星旋转体4也与第1行星旋转体一样，沿内侧旋转体1的第2外周面1b，绕内侧旋转体1的周围公转角度θ。
如上所述，第1行星旋转体3及第2行星旋转体4上分别设有支轴12、13，通过所述支轴12、13，可旋转地支撑输出板11。因此，当驱动旋转体5逆时针旋转一次时，输出板11将以轴O-O’为旋转轴逆时针旋转角度θ。
根据以上内容，本实施方式涉及的旋转传递机构10的减速比通过以下算式(10)来表示。
(减速比)＝θ/2π＝Rin(R22/R21-R12/R11)/(R22+R12)...(10)。
图3为表示所述各旋转体1-5的半径(内径或外径)的一个例子的示意表。
在图3所示的例子中，驱动旋转体5的半径Rin为5mm(Rin＝5mm)，输入端10A上的内侧旋转体1的外半径R11为50mm(R11＝50mm)，输出端10B上的内侧旋转体1的外半径R12为40mm(R12＝40mm)。另外，输入端10A上的外侧旋转体2的内半径R21为60mm(R21＝60mm)，输出端10B上的外侧旋转体2的内径R22为50mm(R22＝50mm)，第1行星旋转体3以及第2行星旋转体4的半径R3为5mm(R3＝5mm)。
此时，旋转传递机构10的减速比为1/540。需要说明的是，内侧旋转旋转体1的外半径或外侧旋转体的内半径等的值理所当然也可以取其他值。
如上所述，本实施方式涉及的旋转传递机构10可以容易地实现等于或大于1/100的高减速比。并且，旋转传递机构10由于可以以2段取得高减速比，因此可以容易地实现旋转传递机构10的小型化、薄型化。
进一步，由于驱动旋转体5的旋转轴、即输入轴从旋转传递机构10的中心轴(轴O-O’)偏移，因此可以在旋转传递机构10的中央形成中空部9，并将中空部9用于各种用途。如上所述，中空部9例如被用作通过线缆等配线或冷水管等的孔。
(第2实施方式)
接下来针对本发明的第2实施方式涉及的旋转传递机构进行说明。需要说明的是，在第2实施方式的说明中，具有与所述第1实施方式相同结构、功能的部件用相同的符号表示，不再重复解释或者简化解释这些结构元件。
图4为表示第2实施方式涉及的旋转传递机构的示意图。图4(A)为一部分断裂的旋转传递机构的俯视图。图4(B)为图4(A)所示的F-F’线的剖视图，从侧面观看旋转传递机构的示意图。图4(C)为图4(B)所示的G-G’线的剖视图，从上方观看旋转传递机构的示意图。图4(A)中，图4(A)所示的E-E’的左边省略图示输出板。
在第2实施方式中，由于在所述第1实施方式中所说明的各旋转体1-6由齿轮(齿轮)形成这一点上与第1实施方式不同，因此以此点为重点进行说明。
如图4所示，旋转传递机构20具有配置于旋转传递机构20的内侧，并以轴O-O’为中心可旋转的太阳齿轮21和与太阳齿轮21同轴配置并在太阳齿轮21的外侧可旋转的环形齿轮22。旋转传递机构20的输入端20A(下段)上配置有连接于电动机的驱动齿轮25和设置在与驱动齿轮25相对的位置上的齿轮26。并且，旋转传递机构20的输出端20B(上段)上配置有在自传的同时又绕太阳齿轮21的周围公转的第1行星齿轮23及第2行星齿轮24。
太阳齿轮21与第1实施方式中所述的内侧旋转体1对应，环形齿轮22与外侧旋转体2对应，第1行星齿轮23及第2行星齿轮24与第1行星旋转体3及第2行星旋转体4分别对应。并且，驱动齿轮25与驱动旋转体5、齿轮26与旋转体6一一对应。
在第2实施方式的说明中，将输入端20A上的太阳齿轮21的节圆半径(外径)作为R11，将输出端20B上的太阳齿轮21的节圆半径(外径)作为R12进行说明。同样，将输入端20A上的环形齿轮22的节圆半径(内径)作为R21，将输出端20B上的环形齿轮22的节圆半径(内径)作为R22进行说明。并且，将驱动齿轮25的节圆半径作为Rin，将第1行星齿轮23及第2行星齿轮24的节圆半径作为R3。
图5为表示所述各齿轮21-26的节圆半径及齿数的组合的一个例子的示意表。需要说明的是，在图5所示的例子中，模块m(m＝节圆直径/齿数N)为0.5。
其中，在模块m为0.5时，所述各齿轮21-26的节圆半径R(R11、R12、R21、R22、Rin、R3)与各齿轮21-26的齿数N(N11、N12、N21、N22、Nin、N3)之间的关系通过以下算式(11)来表示。
R＝1/4N(R11＝1/4N11、R12＝1/4N12、R21＝1/4N21、R22＝1/4N22、Rin＝1/4Nin、R3＝1/4N3)...(11)。
当将算式(11)代入所述算式(10)中时，减速比用以下算式(12)来表示。
(减速比)＝Nin(N22/N21-N12/N11)/(N22+N12)...(12)。
在所述算式(12)中代入图4所示的各齿轮21-26的齿数，可求出减速比。在图5所示的例子中，可知减速比为1/540。
以上，对第2实施方式进行了简单说明，但对于基本动作或取得的效果，由于与所述第1实施方式相同，因此省略说明。
(输送装置的第1实施方式)
接下来作为旋转传递机构的利用方式的一个例子，对搭载有旋转传递机构的输送装置进行说明。
图6为本实施方式涉及的输送装置的俯视图，图7为输送装置的剖视图，是从侧面观看输送装置的图。需要说明的是，在图7中，省略臂机构的图示。
如这些图所示，本实施方式涉及的输送装置100包括臂机构30、用于驱动臂机构30的基座部120。
基座部120包括用于使臂机构30伸缩以及旋转的上部驱动机构40和下部驱动机构50。其中，上部驱动机构40具有上部旋转传递机构41和将其驱动的上部电动机42。下部驱动机构50具有下部旋转传递机构51和将其驱动的下部电动机52。
另外，基座部120包括将下部旋转传递机构51的旋转传递至臂机构30的可旋转内轴61和将上部旋转传递机构41的旋转传递至臂机构30的可在内轴61的外侧旋转的外轴62。
进一步，基座部120包括连接于外轴62的可旋转地支撑臂机构30的旋转底座63、经由滚珠轴承81支撑外轴62的凸缘部71和支撑凸缘部71、上部驱动机构40及下部驱动机构50的支柱72。
臂机构30包括并行链接机构36、设于并行链接机构36的前端侧的装有载置台的基部38和安装于装有载置台的基部38上的载置台37。其中，并行链接机构36由第1链杆31至第4链杆34和比这些链杆短的第5链杆35构成。
第1链杆31的一端部与从旋转底座63的中央突出的内轴61联接，第1链杆31的另一端部经由第5链杆35与第4链杆34的一端部联接。第2链杆32的一端部联接于经由滚珠轴承82可旋转地安装在旋转底座63上的从动轴64。第2链杆32的另一端经由第5链杆35联接于第3链杆33。
第3链杆33及第4链杆34的前端侧设有装有载置台的基座部38。其中，所述装有载置台的基座部38上安装有载置输送对象物(未图示)的载置台37。在本实施方式中，输送对象物通常为半导体晶片基板例如用于显示器的玻璃基板等。
外轴62与旋转底座63被固定，臂机构30通过外轴62的旋转，可与旋转底座63一起旋转。并且，臂机构30通过内周61的旋转可伸缩(弯曲)。载置台37通过并行链接机构36的伸缩，可向旋转底座63的离心方向直线移动。
上部旋转传递机构41及下部旋转传递机构51同轴配置，上部旋转传递机构41配置于下部旋转传递机构51的上方(下部旋转传递机构51配置于上部旋转传递机构41的下方)。上部电动机42及下部电动机52上分别设有用于供电等的线缆43、53。
上部驱动机构40及下部驱动机构50固定于支柱72上，由此，在基座部120的内部，上部驱动机构40及下部驱动机构50固定于指定位置。
内轴61经由滚珠轴承83可旋转地支撑在外轴62上。内轴61的上端部从旋转底座63中突出，并联接于臂机构30的第1链杆31。内轴61的下端部经联轴器65联接于下部旋转传递机构51的输出板69。内轴61经由设于上部旋转传递机构41的中空部60(参照图8)，联接臂机构30和下部旋转传递机构51。即，上部旋转传递机构41的中空部60被用作通过内轴61的孔。
如上所述，外周62的上部固定于旋转底座63上，外轴62的下部联接于旋转板66。旋转板66是中央有开口的圆板状部件，经由支柱67联接于上部旋转传递机构41的输出板68。
图8为上部驱动机构40的剖视图，是从侧面观看上部驱动机构40的图。需要说明的是，在图8的说明中，具有与所述第2实施方式涉及的旋转传递机构20(由齿轮形成的旋转传递机构)相同的功能以及结构的部件用相同符号表示，以不同点为重点进行说明。
上部旋转传递机构41具有太阳齿轮21、环形齿轮22、第1行星齿轮23、第2行星齿轮24、驱动齿轮25、齿轮26和输出板68。上部旋转传递机构41还具有第1行星齿轮23及第2行星齿轮24和介于与输出板68之间的可旋转的输出轴44。
并且，上部旋转传递机构41具有成为上部旋转传递机构41的基座的基座部件45、固定于基座部件45并形成上部旋转传递机构41的侧周部的侧壁部件46和固定于侧壁部件46并从上方按压输出轴44的压板47。
太阳齿轮21可以以轴O-O’为中心进行旋转，太阳齿轮21的中央设为空心状。在外周部中，太阳齿轮21在输入端20A(下段)与驱动齿轮25及齿轮26啮合，在输出端20B(上段)与第1行星齿轮23及第2行星齿轮24啮合。
在内周部中，环形齿轮22与太阳齿轮21同轴配置，在输入端20A与驱动齿轮25以及齿轮26啮合，在输出端20B与第1行星齿轮23及第2行星齿轮24啮合。
配置于输入端20A的驱动齿轮25经由联接部48固定于上部电动机42的输出轴15，将上部电动机42的旋转运动输入至上部旋转传递机构41。上部电动机42固定于上部旋转传递机构41的基座部件45。在上部旋转传递机构41的输入端20A中，齿轮26经由滚针轴承85，可旋转地支撑在固定于基座部件45的轴75上，其中，所述齿轮26配置在隔着太阳齿轮21并与驱动齿轮25相对的位置处。
配置于上部旋转传递机构41的输出端20B，绕太阳齿轮21的周围公转的第1行星齿轮23及第2行星齿轮24分别经由滚针轴承86、87可旋转地支撑在轴76、77上。
可旋转地支撑第1行星齿轮23及第2行星齿轮24的轴76、77固定于输出轴44。由此，输出轴44在第1行星齿轮23及第2行星齿轮24绕太阳齿轮21的周围公转时，可以以轴O-O’为中心轴进行旋转。
输出轴44的中央处以沿轴O-O’贯通上面及底面的方式形成有贯通口49。输出轴44形成为其上部44a的外径比下部44b的外径长。
输出轴的下部44b的外周面与基座部件45之间设有第1O形环88，输出轴的上部44a的外周面与压板47之间设有第2O形环89。通过这2个O形环88、89密封输出轴44、基座部件45、侧壁部件46及压板47周围的空间。所述密封的空间内注入有润滑脂、油等润滑剂。
由此，可以平滑地进行所述各齿轮21-26的旋转运动，还可以平滑地进行输出轴44对基座部件45或压板47的旋转运动。需要说明的是，在真空中使用传递装置100时，可以使用真空用润滑脂(例如，苏威苏莱克斯公司制造的YVAC1)作为润滑剂。
输出板68固定于输出轴44的上方，通过第1行星齿轮23以及第2行星齿轮24的公转，可与输出轴44一起以轴O-O’为中心轴进行旋转。输出板68的中央处形成有开口14。由所述开口14与输出轴44的贯通口49形成上部旋转传递机构的中空部60。
需要说明的是，对于下部旋转传递机构51的结构，由于与上部旋转传递机构41的结构一样，因此省略详细说明。对于下部旋转传递机构51，具有与所述旋转传递机构41相同的功能、结构的部件，用相同的符号表示来说明。
[动作说明]
接下来对输送装置100的动作进行说明。
首先，针对当通过下部驱动机构50的驱动来伸缩臂机构30时的动作进行说明。
当驱动下部电动机52时，固定于电动机的输出轴15的驱动齿轮25例如从上部看逆时针旋转。当驱动齿轮25逆时针旋转时，与驱动齿轮25啮合的太阳齿轮21顺时针旋转，环形齿轮22逆时针旋转。当太阳齿轮21及环形齿轮22旋转时，在输入端20A上，与太阳齿轮21以及环形齿轮22啮合的齿轮26在固定位置逆时针旋转。
另一方面，在输出端20B上，当太阳齿轮21及环形齿轮22旋转时，与这些齿轮21、22啮合的第1行星齿轮23及第2行星齿轮24在自传的同时绕太阳齿轮21的周围逆时针公转。当第1行星齿轮23及第2行星齿轮24绕太阳齿轮21的周围逆时针公转时，经由滚针轴承86、87及轴76、77，联接于2个行星旋转体23、24的输出轴44逆时针旋转。通过输出轴44的逆时针旋转，输出板69及内轴61逆时针旋转，伸缩臂机构30。此时，臂机构30的载置台37通过并行环机构36的伸缩，向旋转基座63的离心方向直线移动。
接下来对当通过上部驱动机构40的驱动来旋转臂机构30时的动作进行说明。
当驱动上部电动机42时，旋转驱动齿轮25、太阳齿轮21、环形齿轮22、齿轮26、第1行星齿轮23、第2行星齿轮24以及输出轴44。当旋转输出轴44时，旋转输出板68、支柱67、旋转板66、外轴62以及旋转基座63，旋转臂机构30。需要说明的是，当在内周61固定的状态下只旋转外轴62时，臂机构30一边旋转一边伸缩。因此，通过下部驱动机构50使内轴61与外轴62在同一方向以同一速度旋转，以使得臂机构30不伸缩。
接下来以比较例涉及的输送装置300为例对连接于电动机的线缆的缠绕等问题点进行说明。
图9为表示比较例涉及的输送装置300的立体图。
如图9所示，输送装置300包括具有多个链杆91-95及基板保持部96的臂机构90、使臂机构90伸缩的第1电动机101、连接于第1电动机101的第1线缆、和联接第1链杆91的基端部及第1电动机101的轴103。
并且，输送装置300包括具有旋转底座111且内部搭载有第1电动机的输送装置主体110和设于输送装置主体110的第1齿轮112。输送装置300具有使输送装置主体110及臂机构90旋转的第2电动机104、连接于第2电动机的第2线缆105、与第1齿轮112啮合并设于第2电动机104的输出轴106的第2齿轮107。
在所述输送装置300中，当驱动第1电动机101时，旋转轴103并伸缩臂机构90。并且，当驱动第2电动机104时，旋转第2齿轮107及第1齿轮112，并旋转输送装置主体110及臂机构90。
在驱动第2电动机104，旋转臂机构90时，由于输送装置主体110与臂机构90一起旋转，因此搭载于输送装置主体110内的第1电动机101也同时旋转。此时，连接于第1电动机101的第1线缆102缠绕在输送装置300的周围。其结果，有可能对线缆增加负担，造成线缆断线。另外，由于线缆缠绕在输送装置上，因此也存在无法在单方向上使臂机构90旋转360°以上的问题。
这里，为了避免线缆缠绕的问题，也可以考虑使第1线缆102保持垂下状态的方法。然而，此时，在臂机构90旋转时，有可能对第1线缆102增加扭转负担，造成第1线缆102断线。为了减少对第1线缆102增加的扭转负担，需要使第1线缆102保持尽量长的垂下状态。此时，产生输送装置300整体的高度增大的问题。
并且，为了避免线缆的缠绕问题，还可以考虑使用传动带以及滑轮使臂机构旋转的方法。然而，在使用传动带以及滑轮控制臂机构的旋转动作时，在滑轮正逆旋转时，传动带的张力发生变化，产生无法精确控制旋转动作的问题。
这里，为了提高输送装置300的位置精度，减少零件数量，节省空间，考虑将第2电动机104配置在第1电动机101的正下方，并通过第2电动机104直接旋转输送装置主体110的方法。然而，此时，产生第1线缆102缠绕在第2电动机104上的问题。
在本实施方式涉及的输送装置100中，由于上部驱动机构40以及下部驱动机构50分别固定于支柱72，因此上部驱动机构40自身以及下部驱动机构50自身不发生旋转。因此，连接于上部电动机42以及下部电动机52的线缆43、53不会缠绕在输送装置100上，不会产生线缆43、53断裂等问题。
这样，本实施方式涉及的输送装置100可以消除线缆缠绕问题。这是因为由于将上部旋转传递机构41的中空部60用作通过内轴61的孔，因此即使旋转臂机构30，上部驱动机构40的上部电动机42与下部驱动机构50的下部电动机构52之间的空间位置也不会改变，因为上部驱动机构40与下部驱动机构50互不干扰。
进一步，如上所述，搭载在本实施方式涉及的输送装置100上的上部旋转传递机构41及下部旋转传递机构51具有高减速比1/540(例如，1/500程度)。因此，在本实施方式中，可以高精度地控制臂机构300的旋转动作及伸缩动作。
(输送装置的第2实施方式)
接下来针对传递装置第2实施方式进行说明。
图10为表示本发明第2实施方式涉及的输送装置的剖视图，是从侧面观看输送装置的图。第2实施方式涉及的输送装置的俯视图与所述图6相同，上部驱动机构或下部驱动机构的侧剖视图与所述8相同。需要说明的是，在第2实施方式涉及的输送装置200的说明中，具有与所述第1实施方式涉及的输送装置100相同的功能以及结构的部件，用相同符号表示，这里省略或简化说明。
在第2实施方式涉及的输送装置200中，与所述第1实施方式涉及的输送装置100存在以下不同：上部驱动机构40使内轴61旋转，下部驱动机构50使外轴旋转；以及下部旋转传递机构51的中空部60被用作通过线缆43的孔。因此，以这两方面为重点进行说明。
如图10所示，输送装置200包括具有上部旋转传递机构41及上部电动机42的上部驱动机构40、具有下部旋转传递机构51及下部电动机52且配置于上部驱动机构40下方的下部驱动机构50。
上部驱动机构40的输出板68经由联轴器65与内轴61的下端部联接。下部驱动机构50的输出板69经由支柱74、支柱73以及旋转板66联接于外轴62的下部。
上部驱动机构40固定于支柱73以及支柱74，下部驱动机构50固定于支柱72。
连接于上部电动机42的线缆43经由下部旋转传递机构51的中空部60引出至输送装置200的外部。即，下部旋转传递机构51的中空部60被用作通过上部电动机42的线缆43的孔。
接下来对输送装置200的动作进行说明。
当驱动上部驱动机构40的上部电动机42时，驱动齿轮25、太阳齿轮21、环形齿轮22、齿轮26、第1行星齿轮23以及第2行星齿轮旋转，且输出轴44以及输出板68以指定的减速比(例如，1/500程度)旋转。当旋转输出板68时，经由联轴器65旋转联接于输出板68的内轴61，伸缩臂机构30。
另一方面，当驱动下部驱动机构50的下部电动机52时，旋转下部旋转传递机构51的输出板69、支柱74、支柱73、上部驱动机构40、旋转板66、外轴62以及旋转底座63，旋转臂机构30。
在驱动下部电动机52，旋转臂机构30时，由于上部驱动机构40自身旋转，因此上部电动机42以及连接于上部电动机42的线缆43也同时旋转。
然而，在输送装置200中，由于将下部旋转传递机构51的中空部60用作通过线缆43的孔，因此可以防止线缆43缠绕在输送装置200的周围。由此，可以防止线缆43断裂。进一步，在输送装置200中，也与第1实施方式涉及的输送装置100一样，由于使用具有高减速比的旋转传递机构41、51，因此可以高精度控制臂机构30的旋转动作以及伸缩动作。
(驱动装置的实施方式)
接下来对搭载有旋转传递机构的驱动装置进行说明。
如上所述，旋转传递机构10(或者，旋转传递机构20、41、51以下同样)可以通过单纯的构造实现高减速比，也容易实现小型化、薄型化。所述旋转传递机构10除所述输送装置100、200以外，可以用于各种驱动装置。
在本实施方式中，以各种驱动装置为例对旋转传递机构10的利用方式进行说明。
图11为表示驱动装置的结构的功能框图。
如图11所示，驱动装置150具有由电动机等构成的驱动源151、旋转传递机构10和经由旋转传递机构10由驱动源151驱动的被驱动部152。
除所述输送装置100、200以外，驱动装置150例如可以是可在单轴方向移动的X轴工作台装置、可在平面内2轴方向移动的XY轴工作台装置、可在正交的3轴方向移动的XYZ轴工作台装置、旋转工作台装置、卷起式升降装置、人型机器人、动物型机器人、救援机器人、工作装置、电动气缸、电动千斤顶、传递器、起重机和叉车等。并且，驱动装置150例如可以是无线电控制装置、自动门、自动泵、吹风装置、印刷装置、自动售货机、自动检票机、电梯、电动扶梯和吊起用自动卷盘等。
需要说明的是，驱动装置150并不限定于这些。驱动装置150作为旋转传递机构10的利用方式，通常只要是驱动驱动源151的装置都可以。
旋转传递机构10将来自驱动源151的输入以高减速比输出至被驱动部152。
被驱动部152是由旋转传递机构10的输出来驱动的部件。被驱动部152根据驱动装置150的种类的不同而不同。
例如，在驱动装置150为旋转工作台装置时，被驱动部152是旋转工作台，在驱动装置150为卷起式升降装置时，被驱动部152为通过旋转而卷起绳缆的圆筒。在驱动装置150为人型机器人或动物型机器人时，被驱动部152例如为关节部。另外，在驱动装置150为X轴工作台装置时，被驱动部152为X轴工作台，在驱动装置150为电动气缸、电动千斤顶时，被驱动部152为拉杆。
下面，以被驱动部152处于以下两种情况为例进行说明，即：被驱动部152当通过旋转传递机构10的输出而旋转运动的情况，和当通过旋转传递机构10的输出直线运动的情况。
在被驱动部152旋转运动时，通过旋转传递机构10的高减速比可以高精度旋转控制(位置控制)被驱动部152。例如，可以高精度旋转控制旋转工作台、或高精度旋转控制人型机器手的关节部。并且，通过旋转传递机构10的高减速比，可以以强力(转矩)旋转被驱动部152。例如，可以强力旋转卷起式升降装置的圆筒。此时，使用小功率电动机作为驱动源151也可以得到大功率升降装置。
在被驱动部152直线运动时，例如，通过球头螺钉等将旋转传递机构10的旋转运动转换为直线运动。此时，通过旋转传递机构的高减速比可以高精度直线控制(位置控制)被驱动部152。例如，可以高精度直线控制(位置控制)X轴工作台装置的X轴工作台。
并且，通过旋转传递机构的高减速比可以以高推动力直线驱动被驱动部152。例如，可以以高推动力直线驱动电动气缸、电动千斤顶的拉杆。此时，即使使用小功率电动机作为驱动源也可以得到大功率电动气缸或电动千斤顶等。
需要说明的是，旋转传递机构10(或者，旋转传递机构20、41、51)的中空部9(或者，中空部60)用作通过线缆或冷水管被用于各种用途。然而，中空部9并非一定要设于旋转传递机构10。即使旋转传递机构10上不设有中空部9，也可以高精度位置控制或高推动力驱动被驱动部142。
(各种变形例)
本发明涉及的实施方式不限定于所述实施方式，可以实施各种变形。
在所述各实施方式中，对用于输送装置100(或者，输送装置200，以下相同)的上部旋转传递机构41及下部旋转传递机构51由齿轮形成进行了说明。但是，不限定于此，用于输送装置100的旋转传递机构41、51也可以由旋转体形成。
在所述各实施方式中，对驱动旋转体5(或者，驱动齿轮25，以下相同)与旋转体6(或者，齿轮26，以下相同)之间的相对位置是在轴O-O’的周围偏离180°的位置进行了说明。但是，所述相对位置并非一定在轴O-O’的周围偏离180°后的位置。对于第1行星旋转体与第2行星旋转体之间的相对位置也一样。
在所述各实施方式中，对行星旋转体3、4的个数为2个进行了说明。但是，不限定于此，行星旋转体的个数也可以是2个以上。同样，驱动旋转体5以及旋转体6的个数也可以为2个以上。

Claims (9)

1.一种具有第1段与第2段的旋转传递机构，其中，包括：
第1旋转体：具有设于所述第1段的第1外周部与设于所述第2段的第2外周部，自旋转中心至第1外周部的距离与自所述旋转中心至第2外周部的距离形成为不同；
第2旋转体：具有在所述第1段上与所述第1外周部相对的第1内周部与在所述第2段上与所述第2外周部相对的第2内周部，自所述旋转中心至第1内周部的距离与自所述旋转中心至第2内周部的距离形成为不同；
驱动旋转体：在所述第1段上与所述第1外周部以及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源直接在固定位置进行旋转；
多个行星旋转体：在所述第2段上与所述第2外周部以及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转。
2.根据权利要求1所述的旋转传递机构，其中，所述第1旋转体还具有上面、底面和贯通所述上面及所述底面的贯通口。
3.根据权利要求1所述的旋转传递机构，其中，所述第1旋转体、所述第2旋转体、所述驱动旋转体以及所述各行星旋转体由齿轮形成。
4.一种输送装置，其中，包括：
臂机构：具有载置输送对象物的载置部，且所述臂机构可伸缩；
第1旋转传递机构：具有第1段与第2段，包括：第1旋转体：具有设于所述第1段的第1外周部与设于所述第2段的第2外周部，自旋转中心至第1外周部的距离与自所述旋转中心至第2外周部的距离形成为不同；第2旋转体：具有在所述第1段上与所述第1外周部相对的第1内周部与在所述第2段上与所述第2外周部相对的第2内周部，自所述旋转中心至第1内周部的距离与自所述旋转中心至第2内周部的距离形成为不同；驱动旋转体：在所述第1段上与所述第1外周部以及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源直接在固定位置进行旋转；多个行星旋转体：在所述第2段上与所述第2外周部及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转；输出部：用于使所述臂机构伸缩而将所述多个行星旋转体的公转运动输出至所述臂机构。
5.根据权利要求4所述的输送装置，其中，还包括：
第2旋转传递机构：具有第1段与第2段，包括：第1旋转体：具有设于所述第1段的第1外周部与设于所述第2段的第2外周部，自旋转中心至第1外周部的距离与自所述旋转中心至第2外周部的距离形成为不同；第2旋转体：具有在所述第1段上与所述第1外周部相对的第1内周部与在所述第2段上与所述第2外周部相对的第2内周部，自所述旋转中心至第1内周部的距离与自所述旋转中心至第2内周部的距离形成为不同；驱动旋转体：在所述第1段上与所述第1外周部以及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源直接在固定位置进行旋转；多个行星旋转体：在所述第2段上与所述第2外周部以及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转；输出部：用于使所述臂机构旋转而将所述多个行星旋转体的公转运动输出至所述臂机构。
6.根据权利要求5所述的输送装置，其中，还包括：
内轴：所述内轴可旋转，并将所述第1旋转传递机构的所述输出部的旋转运动传递至所述臂机构；
外轴：所述外轴可旋转，在所述内轴的外侧与所述内轴同轴配置，并将所述第2旋转传递机构的所述输出部的旋转运动传递至所述臂机构。
7.根据权利要求6所述的输送装置，其中，所述第2旋转传递机构在所述第1旋转传递机构的同心轴上，并配置于所述第1旋转传递机构的上方；
所述第2旋转传递机构的所述第1旋转体还具有上面、底面、贯通所述上面以及底面的贯通口；
所述内轴经由所述第2旋转传递机构的所述贯通口，连接于所述臂机构以及所述第1旋转传递机构的输出部。
8.根据权利要求6所述的输送装置，其中，所述第2旋转传递机构在所述第1旋转传递机构的同心轴上，并配置于所述第1旋转传递机构的下方；
所述第2旋转传递机构的所述第1旋转体还具有上面、底面、贯通所述上面及底面的贯通口。
9.一种驱动装置，其中，包括：
旋转传递机构：具有第1段与第2段，包括：第1旋转体：具有设于所述第1段的第1外周部与设于所述第2段的第2外周部，自旋转中心至第1外周部的距离与自所述旋转中心至第2外周部的距离形成为不同；第2旋转体：具有在所述第1段上与所述第1外周部相对的第1内周部与在所述第2段上与所述第2外周部相对的第2内周部，自所述旋转中心至第1内周部的距离与自所述旋转中心至第2内周部的距离形成为不同；驱动旋转体：在所述第1段上与所述第1外周部以及所述第1内周部相互邻接，并通过驱动源直接在固定位置进行旋转；多个行星旋转体，在所述第2段与所述第2外周部以及所述第2内周部相互邻接，并绕所述第1旋转体的周围公转；
被驱动部：通过由所述多个行星旋转体的公转所产生的所述旋转传递机构的输出来驱动。
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