JP2020096589A - 農業資材施用方法及びマルチコプター - Google Patents
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Abstract
Description
また農業分野においても、マルチコプターの活用が期待されている。
特許文献1に開示された方法では、マルチコプターに液状の農薬を貯留するタンクを搭載し、複数のノズルから農薬を散布する。
特許文献1では、液状の農薬を広く拡散させるために、ロータの吹き下ろし気流の中にノズルから薬剤を噴射している。
特許文献2に開示された方法では、マルチコプターに粒剤を貯留するタンクと、拡散羽根が搭載されている。特許文献2では、貯留タンクから拡散羽根に粒剤を落とし、拡散羽根の遠心力で粒剤を拡散させる。
この思想に基づき、特許文献1においては、ロータの吹き下ろし気流の中にノズルから薬剤を噴射し、吹き下ろし気流によって薬剤の拡散を促進している。
特許文献2においては、拡散羽根によって粒剤に遠心力を与え、遠心力によって粒剤を飛ばして広く拡散させる。
同様に、通行量の多い道路に農薬が散布されることも避けるべきである。
さらに作業者に農薬がかかることも好ましくない。
そのため近隣に農薬を散布されてしまうことを防ぐため、圃場の辺部においては、予め枕地散布と称される作業を行う必要があった。
しかしながら、特許文献2に記載された方策においても、粒剤が拡散羽根によって蒔き散らされるため、隣の圃場や道路に農薬が落下することを完全に防ぐことはできない。
収容部材は、例えば袋や容器である。フィルムやシートを折畳んでラッピングした様なものも収容部材に含まれる。
塊状製剤は、例えば水溶性のフィルムで作られた袋に一定量の粒剤を充填したものや、水溶性のフィルムで一定量の粒剤を包んだものが採用可能である。
塊状製剤は、見かけ上、塊であれば足り、常に一定の形状を維持している必要はない。例えばお手玉や枕の様に、袋の中で農業資材に自由度があって動くものであってもよい。勿論、変形できない程度に粒剤等が詰め込まれていてもよい。
本態様では、マルチコプターから水田等の湛水状態の圃場に、一定間隔を開けて、一個ずつ又は数個ずつ塊状製剤を投下する。
通常の注意力を有する作業者であれば、塊状製剤を目標の圃場以外に落としてしまうことはない。
落下された塊状製剤は、水溶性の物質が圃場の水で溶けて内部の農業資材がばらばらに漏れ出る。当初、農業資材は一定の領域に浮遊するが、時間の経過とともに圃場に広がる。
また本態様によると、比較的低い高さから塊状製剤が投下されるので、落下した塊状製剤が水層を通過して下の土層と衝突しても、土層にめり込んでしまうことが少ない。
(1)飛行ルートの算出が可能であり、前記マルチコプターは、前記飛行ルートを自動操縦で飛行可能。
(2)農業資材の投下位置、投下個数の算出が可能であり、前記マルチコプターは、算出された投下位置で農業資材を自動操縦で投下可能。
(3)風量ならびに風向の影響を考慮した農業資材の投下位置、投下個数の算出が可能であり、前記マルチコプターは、算出された投下位置で農業資材を自動操縦で投下可能。
(4)マルチコプターの飛行ルート、及び農業資材の投下位置を記録することが可能。
(1)飛行ルートの算出が可能であり、前記飛行ルートを自動操縦で飛行可能。
(2)農業資材の投下位置、投下個数の算出が可能であり、算出された投下位置で農業資材を自動操縦で投下可能。
(3)風量ならびに風向の影響を考慮した農業資材の投下位置、投下個数の算出が可能であり、算出された投下位置で農業資材を自動操縦で投下可能。
(4)飛行ルート、及び農業資材の投下位置を記録することが可能。
本発明の農業資材施用方法は、ドローンと称されるマルチコプター1を使用して農薬等を施用するものである。以下、本発明の実施形態として、水田に除草剤を施用する方法を説明する。
マルチコプター1は、8枚のロータ2を備えたドローンであり、無線によって遠隔操作される。マルチコプター1は、公知のそれと同様に、ロータ2を回転することによってダウンウオッシュ(下降気流)を発生させて中空に浮き上がり、各ロータ2の回転数を相違させることによって水平方向に移動する。
制御装置は、GPSと、対操縦装置通信手段が搭載されている(いずれも図示せず)。
即ちマルチコプター1には、GPSが搭載されており、位置情報取得手段を備えている。マルチコプター1は、全地球衛星測位システムにより、現在の位置座標を認識することができる。操縦装置(図示せず)には表示装置があり、マルチコプター1の周囲の地形図を表示することができる。
またマルチコプター1には、高度計が搭載されている。高度計には、公知の気圧高度計、レーザ距離センサー、超音波センサーが採用可能である。
対操縦装置通信手段(図示せず)は、図示しない操縦装置から発せられる操作信号を受信するものであり、対操縦装置通信手段で受信される操作信号に基づいて各ロータ2のモータが駆動され、マルチコプター1が昇降及び横行する。
貯留タンク10の外形形状は円筒形であり、マルチコプター1の下部であって、中心部に垂下されている。
即ちマルチコプター1には、固定フレーム3が設けられており、当該固定フレーム3に貯留タンク10が支持されている。
マルチコプター1と貯留タンク10の位置関係は、図1(b)の様であり、マルチコプター1を平面視したとき、貯留タンク10は、8枚ロータ2の回転領域から外れた位置にある。
本実施形態では、収容部11は円筒形であり、内部に縦方向の仕切り5があり複数の収容室13に区切られている。
モータ15は、収容部11の上部にあり、シャフト18によって回転板16と接続されている。
排出手段12の回転板16は、モータ15によってゆっくりと回転する。そして回転板16に形成された切り欠き17が、いずれかの収容室13の下部と一致すると、収容室13の下部が開放される。
塊状製剤20は、図3の様に、フィルム21によって複数の農薬含有粒剤(以下、単に粒剤と称する)22が包まれて、見かけ上一つの塊となったものである。粒剤22は、農業資材の一例である。
本実施形態では、二枚のフィルム21a、21bによって収容部材25が構成されている。本実施形態では、塊状製剤20は、二枚のフィルム21a、21bの間に多数の粒剤22があり、二枚のフィルム21a、21bの各辺同士が重ねられて接着されたものである。
二枚のフィルム21a、21bは、いずれも水溶性高分子フィルムであり、4辺が接着されることによって中央部に袋23が形成され、当該袋23に粒剤22が充填されたものである。
準備段階として、地上において、貯留タンク10の各収容室13に、塊状製剤20をそれぞれ複数個、充填する。
そして湛水状態の水田100の近くにマルチコプター1を運ぶ。
本実施形態で採用するマルチコプター1は、GPSを備えており、図示しない操縦装置のタッチパネル等の表示装置に、周辺の地図を表示することができる。当該地図には、施用目標の水田100についても表示されることとなる。
その結果、施用目標の水田100が特定される。
またタッチパネルには、図4の様な水田100の絵が表示され、一点鎖線の様な区切り線が表示される。
本実施形態は、図5に示す様に湛水状態であって、イネの移植が完了した水田100に除草剤を施用する場合を例にとるものであり、マルチコプター1の高度Hは、イネの高さ(水面上の高さ)hの20倍以下の高さに保たれる。
具体的には、マルチコプター1の位置をGPSで監視しながら水平飛行させ、区画の中心部でマルチコプター1をホバリングさせる。
そして排出手段12の回転板16を回転して、切り欠き17の位置を一つの収容室13の下部と一致させ、当該収容室13の下部を開放して、塊状製剤20を一個だけ排出して下の水田100の水面に落下させる。
そのため塊状製剤20は、ダウンウオッシュの影響を受けにくく、真下の位置に落下する。従って、塊状製剤20は目標位置に正確に投下される。
目標値に到達すると、前記と同様に、回転板16を回転して、切り欠き17の位置を一つの収容室13の下部と一致させ、塊状製剤20を一個だけ下の水田100に落下させる。
保有する総ての塊状製剤20を投下し終えると、マルチコプター1を帰還させ、新たな塊状製剤20を貯留タンク10に再充填する。そして再度、水田100の上空にマルチコプター1を飛ばし、作業を続ける。
投下された塊状製剤20は、図6(a)の様に水面に浮く。そして時間が経過すると、図6(b)の様に収容部材25を構成する水溶性のフィルム21が溶けて破れ、袋23の中から粒剤22が零れ出る。ここで粒剤22は、比重が1よりも軽く、水に浮く。
さらに時間が経過すると、図6(c)の様に粒剤22が一定の領域に拡散する。
本実施形態では、塊状製剤20がX方向とY方向に一定の間隔を開けて投下されているので、ある程度の時間が経過すると、粒剤22は水田100の一面にくまなく広がる。
そして粒剤22の有効成分が溶けだし、水田100の水に有効成分が有効濃度以上に含まれる状態となる。
また塊状製剤20の収容部材25を構成するフィルム21が破れて粒剤22等が零れ出し、水面状に拡散するので、粒剤22等を広く分布させることができる。
上記した実施形態では、回転板16を回転させることによって収容室13の下部を選択的に開放した。
他の方法としては、例えば図7の貯留タンク28の様に収容室13の下部に、ウイング状の開閉扉30を設け、その上に補助係合部31を設ける構造が考えられる。
図7に示した貯留タンク28では、図7(a)の様に、開閉扉30によって収容室13の下部が封鎖される。開閉扉30には、最下部の塊状製剤20aが載置されている。
また補助係合部31によって、二番目の塊状製剤20bの落下が防がれている。
最下部の塊状製剤20aが落ちたことが確認されると、図7(c)の様に開閉扉30を閉じる。そして補助係合部31を下げて二番目の塊状製剤20bを開閉扉30の位置まで降ろす。
その後、図7(d)の様に補助係合部31を突出させて、二番目の塊状製剤20cを保持する。
図8に示した貯留タンク35では、最下部の塊状製剤20aをプッシャ36で押して放出口37から排出する。
図9に示した貯留タンク40では、最上部を押したり、打撃を加え、封鎖部材41を押し開いて最下部の塊状製剤20aだけを排出する。
貯留タンク42の中心には、プッシャ部材45がある。プッシャ部材45は、バネによって突出方向に付勢された押し出し部材46がある。
プッシャ部材45は、モータ47によって、水平方向に回転する。
貯留タンク42の内部には、図示しないガイドがあり、プッシャ部材45が回転すると、ガイドによって押し出し部材46が中心側に押し込められる。そしてプッシャ部材45がさらに回転し、収容室13の位置と一致すると、ガイドによる規制が開放され、バネの圧縮が開放されて押し出し部材46が突出し、最下部の塊状製剤20aを押し出す。
逆に、切り欠き(開口部)17の位置が固定的であり、上部の収容室13が回動してもよい。即ち、収容室13と切り欠き(開口部)17が相対的に移動して、特定の収容室13と切り欠き(開口部)17を一致させ、特定の収容室13内の塊状製剤を前記切り欠き(開口部)17から排出してもよい。
貯留タンク33は、図12の様に、収容部材32と、底板53と、駆動機構48を有している。
収容部材32は下部が解放された円筒形であり、上蓋部材56と、周壁59を有している。上蓋部材56と周壁59は、図示しない締結要素によって一体的に結合されている。収容部材32の内部は、収容部11として機能する。収容部材32の内部には、縦方向の仕切り5があり収容部材32の内部が複数の収容室13に区切られている。
底板53の一部には、開口部54が設けられている。
収容部材32は、底板53の上にあって、底板53に対して回転可能である。
ギヤ列58は、モータ57の回転を減速するとともに、間欠的に収容部材32を回転させるものである。
ピニオンギヤ66は、モータ57の出力軸に接続されており、終段ギヤ69は、収容部材32の中心軸に直接的に接続されている。
二連ギヤ68は、大径ギヤ75と間欠ギヤ76が同軸状に接続されたものである。間欠ギヤ76は、図11(b)の様に、一部だけに歯が設けられている。
本実施形態では、モータ57は連続回転され、ピニオンギヤ66、中間ギヤ67、二連ギヤ68は、連続的に回転する。しかしながら、二連ギヤ68の間欠ギヤ76は、一部だけに歯があるので、当該歯が終段ギヤ69と係合する際だけ、終段ギヤ69に動力が伝動され、収容部材32が間欠的に回転する。
また収容部材32は、回転停止時には、常にいずれかの収容室13が底板53の開口部54と合致する。
本実施形態では、各収容室13内に、塊状製剤20が一個ずつ収容される。
マルチコプターの飛行中、モータ57は常時回転される。そのため、一定時間置きに収容部材32が回転し、新たな収容室13が、開口部54と合致して、収容室13内の塊状製剤20を排出する。
塊状製剤の形状は任意であり、例えば図13(b)の塊状製剤52の様に立方体や直方体であってもよい。
上記した各実施形態では、フィルムや容器等で収容部材の壁を作り、当該壁で囲まれた空間内に粒剤等を充填したが、図13(c)に示す塊状製剤55の様に、粒剤22を集め、その周囲を水溶性の樹脂液(結合部材)56で固めて固形状に成形してもよい。
一回に投下する塊状製剤20の個数は、一個であることが望ましいが、複数個であってもよい。塊状製剤の一個当たりの効果が有効な面積は、農業資材の種類や製剤中の含有量により異なるが、通常は各塊状製剤毎に推奨される使用条件の範囲にて決定することが好ましい。また圃場の環境条件等により変動させることも可能である。
粒剤(農業資材)22は、化学的には農薬活性成分(有効成分)を含み、物理的には比重が1以下であって水に浮く固形物である。
粒剤22は、農薬活性成分の他に、浮遊助剤、及び増量剤を含有している。
最初に本実施形態のハードウェア構成を説明する。
一方、地上側制御システム70は、図15(b)のように、地上側送受信装置71と地上側制御装置72から構成されている。また地上側制御装置72は、表示部73と地図情報入力部74を備えている。
GPS信号受信装置61は、GPSアンテナ及びGPS受信装置から構成されており、GPS衛星からの信号を受信し、GPS受信データを統合コントローラ65に与える。
マルチコプター制御装置62は、統合コントローラ65からの指令に基き、マルチコプター1のロータ2を制御し、自動操縦を行う。
また貯留タンク投下制御装置63は、統合コントローラ65に制御され、貯留タンク10を制御し塊状製剤20を投下する。
マルチコプター側送受信装置64は、地上側送受信装置71との間で無線通信を行い、GPS受信データやマルチコプター1のステータス情報を地上側制御システム70へ送信する。マルチコプター側送受信装置64は、地上側送受信装置71との間で無線通信を行い、飛行ルート203や塊状製剤20の投下位置202等の情報を地上側制御システム70から受信する。
マルチコプター制御システム60の統合コントローラ65は、マイクロコンピュータ等のプログラム可能な素子で構成されるもので、ソフトウェアを動作させることで機能を実現している。この機能の詳細は、後述する。
地上側送受信装置71は、マルチコプター1のマルチコプター側送受信装置64との間で無線通信を行い、マルチコプター1からGPS受信信号及びマルチコプターステータス情報を受信する。一方、地上側送受信装置71は、自動運転操縦の飛行ルート203や塊状製剤20の投下位置202等の情報を、マルチコプター1へ送信する。
地上側制御装置72は、ノートパソコン等のプログラム可能な装置で構成されるもので、その機能については後述する。
図17(a)は統合コントローラ65のソフトウェア構成85を示し、図17(b)は地上側制御装置72のソフトウェア構成90を示す。
統合コントローラ65のソフトウェア構成85は、GPS信号受信制御プログラム86、マルチコプター制御プログラム87、貯留タンク投下制御プログラム88、マルチコプター側送受信制御プログラム89を含むものである。
マルチコプター1の使用者は、地上側制御システム70を使って、地図情報を地図情報入力部74から入力する。そして地上側制御システム70の表示部73で表示される地図上に施用目標の水田200の範囲情報を登録する。この時、塊状製剤投下位置/投下個数算出プログラム91が動作し、表示部73に塊状製剤20の投下位置202が示されるとともに、塊状製剤20の必要な投下個数も表示される。この必要な投下個数分の塊状製剤20を、貯留タンク10の収容部11に収納する。収容部11にその時点で収納されている塊状製剤20の個数では不足する場合は、不足分の個数の塊状製剤20を収納する。逆に収納されている塊状製剤20の個数が過剰な場合は、搭載個数を減らし塊状製剤20の個数を必要個数に合わせる。これにより、蓄電池に対する負荷を少なくすることができ、蓄電池の充電回数を減ずることが可能で、蓄電池の寿命を伸ばすことができる。
2018年11月1日、日本版GPSである準天頂衛星システム「みちびき」のサービスが始まった。この「みちびち」とGPSを併用することでセンチメートル単位の精度で位置情報を得ることができる。上記した位置情報を得る手段として、GPSと「みちびき」とを併用してもよい。この実施形態によると、マルチコプター1の実際の飛行ルート203ならびに投下位置202を、算出した飛行ルート203と投下位置202に精度良く合致させることができる。
上記した実施例では、水田200を地図情報入力部74から地上側制御システム70に入力するのに先立ち、地図上に正確に施用目標の水田200の範囲情報を記入することが必要で、このため手間がかかる。
上記の手間を避けるべく、別の実施形態として、マルチコプター1に発光部と受光部を有する光電スイッチを配し、施用目標の水田200の境界線に反射板を配置してもよい。ここで境界線においてのみ反射光が検知されるので、境界線上の地図を認識するために必要な複数の地点の位置情報をGPS信号受信装置61を使って、得ることができる。この範囲情報は地上側制御装置72に送信され、地上側制御装置72が登録されている地図情報にインプットされる。この手法を用いると、施用目標の水田200の範囲が手間を要することなく、比較的に簡単に得ることができる。
2 ロータ
10、28、33、35、40、42 貯留タンク
17 切り欠き(開口部)
11 収容部
13 収容室
20、50、52、55 塊状製剤
21 フィルム
22 粒剤
23 袋
25 収容部材
51 容器(収容部材)
54 開口部
Claims (7)
- マルチコプターを使用して圃場に農業資材を施用する農業資材施用方法において、
前記農業資材は、有効成分を含み且つ水に浮く粒剤又は粉剤であり、
前記農業資材は収容部材または結合部材によって一定量が分散しないように集められていて見かけ上一つの塊状製剤となっており、
前記収容部材または結合部材は、一部または全部が水溶性の物質によって作られており、
前記マルチコプターに、前記塊状製剤を複数個搭載し、
湛水状態の圃場の上に前記マルチコプターを飛ばし、
前記圃場に、間隔を開けて、一個ずつ又は数個ずつ前記塊状製剤を投下することを特徴とする農業資材施用方法。 - マルチコプターはロータを有し、
前記農業資材は、比重が1以下の農薬含有粒剤であり、水溶性高分子フィルムの袋に該粒剤が充填されて前記塊状製剤が構成されており、
前記塊状製剤を前記ローターが発生させるダウンウオッシュの当たらない位置であって、且つ平面視における各ロータ一の内側の位置から、直下に落下させることを特徴とする請求項1に記載の農業資材施用方法。 - 圃場は、イネ苗が移植された水田であり、前記イネ苗の水面上の高さの20倍以下の高さから前記塊状製剤を投下することを特徴とする請求項1又は2に記載の農業資材施用方法。
- 前記マルチコプターは、自動制御可能であり、少なくとも下記のいずれかの機能を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の農業資材施用方法。
(1)飛行ルートの算出が可能であり、前記マルチコプターは、前記飛行ルートを自動操縦で飛行可能。
(2)農業資材の投下位置、投下個数の算出が可能であり、前記マルチコプターは、算出された投下位置で農業資材を自動操縦で投下可能。
(3)風量ならびに風向の影響を考慮した農業資材の投下位置、投下個数の算出が可能であり、前記マルチコプターは、算出された投下位置で農業資材を自動操縦で投下可能。
(4)マルチコプターの飛行ルート、及び農業資材の投下位置を記録することが可能。 - 請求項1乃至4のいずれかに記載の農業資材施用方法で使用するマルチコプターであって、前記塊状製剤を複数個収容可能である収容部と、前記塊状製剤を一個ずつ又は数個ずつ排出する排出手段を有することを特徴とするマルチコプター。
- 前記収容部は、複数の収容室に区画され、
前記収容部の下部に開口部があり、前記収容室と前記開口部を相対的に移動させて特定の収容室と前記開口部を一致させ、特定の収容室内の塊状製剤を前記開口部から排出することを特徴とする請求項5に記載のマルチコプター。 - 少なくとも下記のいずれかの機能を有することを特徴とする請求項5又は6に記載のマルチコプター。
(1)飛行ルートの算出が可能であり、前記飛行ルートを自動操縦で飛行可能。
(2)農業資材の投下位置、投下個数の算出が可能であり、算出された投下位置で農業資材を自動操縦で投下可能。
(3)風量ならびに風向の影響を考慮した農業資材の投下位置、投下個数の算出が可能であり、算出された投下位置で農業資材を自動操縦で投下可能。
(4)飛行ルート、及び農業資材の投下位置を記録することが可能。
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