JP2020092247A - チップ移動設備の調整方法及びチップ移動設備 - Google Patents
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Abstract
Description
前記固定部材を介して前記固定機械に仮固定されるチップを提供するステップaと、
前記押し当て部によって前記チップを押し当てると共に前記マニピュレータのピックアップ装置によって前記チップをピックアップし、前記チップを前記固定部材から離脱させて前記固定機械から離脱させるステップbと、
前記荷重センサにより、前記チップが前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する過程における第一の力対時間のグラフを得るステップcと、
前記第一の力対時間のグラフにおける曲線の平滑度に基づいて前記チップ移動設備の部品を調整するステップdとを含むことにある。
前記固定部材を介して前記固定機械に仮固定されるチップを提供するステップaと、
前記押し当て部によって前記チップを押し当てると共に前記マニピュレータのピックアップ装置によって前記チップをピックアップし、前記チップを前記固定部材から離脱させて前記固定機械から離脱させるステップbと、
前記荷重センサにより、前記チップが前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する過程における第一の力対時間のグラフを得るステップcと、
前記チップ移動設備の部品を調整して前記ステップa及びステップbを再度実行した後、前記荷重センサにより、前記チップが前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する過程における第2の力対時間のグラフを得るステップdと、
前記第一の力対時間のグラフ及び前記第2の力対時間のグラフを比較することで、前記チップ移動設備の部品を再度調整する必要があるか否かを判断し、調整する必要があると判断した場合には前記ステップdを再度実行し、調整する必要がないと判断した場合には測定を終了するステップeとを含むことにある。
チップを仮固定する固定部材、及び、押し当て部が設けられた固定機械と、
荷重センサが設けられ且つ先端にピックアップ装置が固定されているマニピュレータとを備えたチップ移動設備であって、
前記チップが前記押し当て部によって押し当てられると共に前記マニピュレータの前記ピックアップ装置によってピックアップされて前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する際に、前記荷重センサは、前記チップが前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する過程における力対時間のグラフを得ることにある。
11 押し当て部
20 マニピュレータ
21 ピックアップ装置
22 荷重センサ
30 チップ
31 固定部材
Claims (10)
- 固定部材及び押し当て部が設けられた固定機械と、荷重センサが設けられ且つ先端にピックアップ装置が固定されているマニピュレータとを備えたチップ移動設備の調整方法であって、
前記固定部材を介して前記固定機械に仮固定されるチップを提供するステップaと、
前記押し当て部によって前記チップを押し当てると共に前記マニピュレータのピックアップ装置によって前記チップをピックアップし、前記チップを前記固定部材から離脱させて前記固定機械から離脱させるステップbと、
前記荷重センサにより、前記チップが前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する過程における第一の力対時間のグラフを得るステップcと、
前記第一の力対時間のグラフにおける曲線の平滑度に基づいて前記チップ移動設備の部品を調整するステップdとを含む、方法。 - 前記ステップdにおける前記チップ移動設備の部品を調整することは、前記マニピュレータの前記ピックアップ装置を交換することであり、
前記ステップdの後に前記ステップaからステップcを再度実行し、第2の力対時間のグラフを得る、請求項1に記載の方法。 - 前記ステップdにおける前記チップ移動設備の部品を調整することは、前記マニピュレータの前記ピックアップ装置のピックアップ力を調整することであり、
前記ステップdの後に前記ステップaからステップcを再度実行し、第3の力対時間のグラフを得る、請求項1に記載の方法。 - 前記ステップdにおける前記チップ移動設備の部品を調整することは、前記押し当て部を交換することであり、
前記ステップdの後に前記ステップaからステップcを再度実行し、第4の力対時間のグラフを得る、請求項1に記載の方法。 - 前記ステップdにおける前記チップ移動設備の部品を調整することは、前記押し当て部による上方への押し当て力を調整することであり、
前記ステップdの後に前記ステップaからステップcを再度実行し、第5の力対時間のグラフを得る、請求項1に記載の方法。 - 前記ステップdにおける前記チップ移動設備の部品を調整することは、前記固定部材を交換することであり、
前記ステップdの後に前記ステップaからステップcを再度実行し、第6の力対時間のグラフを得る、請求項1に記載の方法。 - 固定部材及び押し当て部が設けられた固定機械と、荷重センサが設けられ且つ先端にピックアップ装置が固定されているマニピュレータとを備えたチップ移動設備の調整方法であって、
前記固定部材を介して前記固定機械に仮固定されるチップを提供するステップaと、
前記押し当て部によって前記チップを押し当てると共に前記マニピュレータのピックアップ装置によって前記チップをピックアップし、前記チップを前記固定部材から離脱させて前記固定機械から離脱させるステップbと、
前記荷重センサにより、前記チップが前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する過程における第一の力対時間のグラフを得るステップcと、
前記チップ移動設備の部品を調整して前記ステップa及びステップbを再度実行した後、前記荷重センサにより、前記チップが前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する過程における第2の力対時間のグラフを得るステップdと、
前記第一の力対時間のグラフ及び前記第2の力対時間のグラフを比較することで、前記チップ移動設備の部品を再度調整する必要があるか否かを判断し、調整する必要があると判断した場合には前記ステップdを再度実行し、調整する必要がないと判断した場合には測定を終了するステップeとを含む、方法。 - 前記ステップdにおける前記チップ移動設備の部品を調整することは、前記マニピュレータの前記ピックアップ装置を交換すること、前記マニピュレータの前記ピックアップ装置のピックアップ力を調整すること、前記押し当て部を交換すること、前記押し当て部による上方への押し当て力を調整すること、及び、前記固定部材を交換することのうちの少なくとも一つを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記ステップeにおいては、前記第一の力対時間のグラフにおける曲線の平滑度と、前記第2の力対時間のグラフにおける曲線の平滑度とを比較することにより、前記チップ移動設備の部品を再度調整する必要があるか否かを判断する、請求項7又は8に記載の方法。
- チップを仮固定する固定部材、及び、押し当て部が設けられた固定機械と、
荷重センサが設けられ且つ先端にピックアップ装置が固定されているマニピュレータとを備えたチップ移動設備であって、
前記チップが、前記押し当て部によって押し当てられると共に前記マニピュレータの前記ピックアップ装置によってピックアップされて前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する際に、前記荷重センサは、前記チップが前記固定部材から離脱して前記固定機械から離脱する過程における力対時間のグラフを得る、チップ移動設備。
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