JP2020085168A - 歯車装置およびロボット - Google Patents
歯車装置およびロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020085168A JP2020085168A JP2018222490A JP2018222490A JP2020085168A JP 2020085168 A JP2020085168 A JP 2020085168A JP 2018222490 A JP2018222490 A JP 2018222490A JP 2018222490 A JP2018222490 A JP 2018222490A JP 2020085168 A JP2020085168 A JP 2020085168A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- gear device
- external
- less
- internal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims abstract description 110
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 68
- 239000010439 graphite Substances 0.000 claims abstract description 65
- 229910002804 graphite Inorganic materials 0.000 claims abstract description 65
- 229910001141 Ductile iron Inorganic materials 0.000 claims abstract description 57
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 16
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 claims description 76
- 239000013078 crystal Substances 0.000 claims description 40
- 239000002562 thickening agent Substances 0.000 claims description 23
- 239000002199 base oil Substances 0.000 claims description 19
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 15
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 15
- 150000002752 molybdenum compounds Chemical class 0.000 claims description 15
- 239000003921 oil Substances 0.000 claims description 15
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 15
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 claims description 15
- 239000005078 molybdenum compound Substances 0.000 claims description 14
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 11
- 229910001562 pearlite Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 claims description 8
- VYZAMTAEIAYCRO-UHFFFAOYSA-N Chromium Chemical compound [Cr] VYZAMTAEIAYCRO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 7
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 claims description 7
- ZOKXTWBITQBERF-UHFFFAOYSA-N Molybdenum Chemical compound [Mo] ZOKXTWBITQBERF-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 229910052750 molybdenum Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 239000011733 molybdenum Substances 0.000 claims description 6
- 229910021480 group 4 element Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 229910021478 group 5 element Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 67
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 32
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 25
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 24
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 17
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 16
- 239000000344 soap Substances 0.000 description 15
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 13
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 11
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 10
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 9
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 9
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 7
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 6
- 239000010955 niobium Substances 0.000 description 6
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- OGSYQYXYGXIQFH-UHFFFAOYSA-N chromium molybdenum nickel Chemical compound [Cr].[Ni].[Mo] OGSYQYXYGXIQFH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 5
- 230000001603 reducing effect Effects 0.000 description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 5
- 229910001018 Cast iron Inorganic materials 0.000 description 4
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 4
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 4
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 4
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 4
- CWQXQMHSOZUFJS-UHFFFAOYSA-N molybdenum disulfide Chemical compound S=[Mo]=S CWQXQMHSOZUFJS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 229910052982 molybdenum disulfide Inorganic materials 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 238000007711 solidification Methods 0.000 description 4
- 230000008023 solidification Effects 0.000 description 4
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 3
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 229910052758 niobium Inorganic materials 0.000 description 3
- GUCVJGMIXFAOAE-UHFFFAOYSA-N niobium atom Chemical compound [Nb] GUCVJGMIXFAOAE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 229920001343 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 description 3
- 239000004810 polytetrafluoroethylene Substances 0.000 description 3
- VSZWPYCFIRKVQL-UHFFFAOYSA-N selanylidenegallium;selenium Chemical compound [Se].[Se]=[Ga].[Se]=[Ga] VSZWPYCFIRKVQL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 229910000906 Bronze Inorganic materials 0.000 description 2
- OYPRJOBELJOOCE-UHFFFAOYSA-N Calcium Chemical compound [Ca] OYPRJOBELJOOCE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910000881 Cu alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M Ilexoside XXIX Chemical compound C[C@@H]1CC[C@@]2(CC[C@@]3(C(=CC[C@H]4[C@]3(CC[C@@H]5[C@@]4(CC[C@@H](C5(C)C)OS(=O)(=O)[O-])C)C)[C@@H]2[C@]1(C)O)C)C(=O)O[C@H]6[C@@H]([C@H]([C@@H]([C@H](O6)CO)O)O)O.[Na+] DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M 0.000 description 2
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910000746 Structural steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000010974 bronze Substances 0.000 description 2
- 239000011575 calcium Substances 0.000 description 2
- 229910052791 calcium Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011651 chromium Substances 0.000 description 2
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 2
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 2
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 2
- KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N copper tin Chemical compound [Cu].[Sn] KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 2
- 235000000396 iron Nutrition 0.000 description 2
- KSOKAHYVTMZFBJ-UHFFFAOYSA-N iron;methane Chemical group C.[Fe].[Fe].[Fe] KSOKAHYVTMZFBJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000011777 magnesium Substances 0.000 description 2
- 229910052748 manganese Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011572 manganese Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 2
- 239000002480 mineral oil Substances 0.000 description 2
- -1 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 description 2
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011734 sodium Substances 0.000 description 2
- 229910052708 sodium Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 2
- NLZUEZXRPGMBCV-UHFFFAOYSA-N Butylhydroxytoluene Chemical compound CC1=CC(C(C)(C)C)=C(O)C(C(C)(C)C)=C1 NLZUEZXRPGMBCV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 1
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- FBPFZTCFMRRESA-JGWLITMVSA-N D-glucitol Chemical group OC[C@H](O)[C@@H](O)[C@H](O)[C@H](O)CO FBPFZTCFMRRESA-JGWLITMVSA-N 0.000 description 1
- FYYHWMGAXLPEAU-UHFFFAOYSA-N Magnesium Chemical compound [Mg] FYYHWMGAXLPEAU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- PWHULOQIROXLJO-UHFFFAOYSA-N Manganese Chemical compound [Mn] PWHULOQIROXLJO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- UFWIBTONFRDIAS-UHFFFAOYSA-N Naphthalene Chemical compound C1=CC=CC2=CC=CC=C21 UFWIBTONFRDIAS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N Phosphorus Chemical compound [P] OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920002396 Polyurea Polymers 0.000 description 1
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N Tin Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HCHKCACWOHOZIP-UHFFFAOYSA-N Zinc Chemical compound [Zn] HCHKCACWOHOZIP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- TVIPECTUCRNDNZ-UHFFFAOYSA-M [Na+].NC(=O)C1=CC=C(C([O-])=O)C=C1 Chemical compound [Na+].NC(=O)C1=CC=C(C([O-])=O)C=C1 TVIPECTUCRNDNZ-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000003963 antioxidant agent Substances 0.000 description 1
- 230000003078 antioxidant effect Effects 0.000 description 1
- 239000007864 aqueous solution Substances 0.000 description 1
- 229910001566 austenite Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910001563 bainite Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000000440 bentonite Substances 0.000 description 1
- 229910000278 bentonite Inorganic materials 0.000 description 1
- SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N bentoquatam Chemical compound O.O=[Si]=O.O=[Al]O[Al]=O SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000010962 carbon steel Substances 0.000 description 1
- 229910001567 cementite Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910010293 ceramic material Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052804 chromium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000012153 distilled water Substances 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 150000002148 esters Chemical class 0.000 description 1
- 238000005530 etching Methods 0.000 description 1
- IIEZZHAKHPDYBD-UHFFFAOYSA-N ethoxy-hydroxy-oxoazanium Chemical group CCO[N+](O)=O IIEZZHAKHPDYBD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000009661 fatigue test Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 229910052735 hafnium Inorganic materials 0.000 description 1
- VBJZVLUMGGDVMO-UHFFFAOYSA-N hafnium atom Chemical compound [Hf] VBJZVLUMGGDVMO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052749 magnesium Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000734 martensite Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000010446 mineral oil Nutrition 0.000 description 1
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 1
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 1
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012188 paraffin wax Substances 0.000 description 1
- OXNIZHLAWKMVMX-UHFFFAOYSA-N picric acid Chemical compound OC1=C([N+]([O-])=O)C=C([N+]([O-])=O)C=C1[N+]([O-])=O OXNIZHLAWKMVMX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920000098 polyolefin Polymers 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 102200082816 rs34868397 Human genes 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000005480 shot peening Methods 0.000 description 1
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 description 1
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000006104 solid solution Substances 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 229910052715 tantalum Inorganic materials 0.000 description 1
- GUVRBAGPIYLISA-UHFFFAOYSA-N tantalum atom Chemical compound [Ta] GUVRBAGPIYLISA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010998 test method Methods 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
- LEONUFNNVUYDNQ-UHFFFAOYSA-N vanadium atom Chemical compound [V] LEONUFNNVUYDNQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052727 yttrium Inorganic materials 0.000 description 1
- VWQVUPCCIRVNHF-UHFFFAOYSA-N yttrium atom Chemical compound [Y] VWQVUPCCIRVNHF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052725 zinc Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011701 zinc Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
Description
可撓性を有し、前記内歯歯車に一部が噛み合う外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
を有し、
前記球状黒鉛鋳鉄は、
単位面積における粒径15μm以上の前記黒鉛粒子の粒子数が400個/mm2以上であり、
粒径が小さい方から前記黒鉛粒子の数を計数したときの累積個数が全体の50%になるときの前記黒鉛粒子の粒径が9.0μm以上12.0μm以下の範囲内である。
まず、ロボットについて簡単に説明する。
次に、歯車装置について説明する。
まず、第1実施形態に係る歯車装置について説明する。
歯車装置本体1は、内歯歯車である剛性歯車2と、剛性歯車2の内側に配置されているカップ型の外歯歯車である可撓性歯車3と、可撓性歯車3の内側に配置されている波動発生器4と、を有している。
以上のような効果により、歯車装置10の長寿命化を図ることができる。
B:粒径の小さい方から黒鉛粒子21の数を計数したときの累積個数が全体の50%となるときの黒鉛粒子21の粒径が9.0μm以上12.0μm以下の範囲内である
図2に示すケース5は、軸受13を介して軸61を支持している略板状の蓋体11と、軸受14を介して軸62を支持しているカップ状の本体12と、を有する。ここで、蓋体11と本体12とは連結されて空間を構成しており、その空間には、前述した歯車装置本体1が収納されている。また、蓋体11および本体12の少なくとも一方には、前述した歯車装置本体1の剛性歯車2が例えばネジ止め等により固定されている。
潤滑剤Gは、例えばグリース、すなわち半固体状潤滑剤であり、噛み合い部である剛性歯車2と可撓性歯車3との間、および、接触部・摺動部である可撓性歯車3と波動発生器4との間、のうちの少なくとも一方に配置されている。以下、これら噛み合い部や接触部・摺動部のことを「潤滑対象部」という。このような潤滑対象部に潤滑剤Gを供給することにより、当該潤滑対象部の摩擦を低減することができる。
次に、第2実施形態に係る歯車装置について説明する。
図6は、第2実施形態に係る歯車装置を示す縦断面図である。
1.摩擦摩耗試験および疲労強度試験
(実施用実験例1)
表1に示す材料を用いてJIS K 7218:1986に規定の摩擦摩耗試験を行った。具体的には、まず、表1に示すピン用材料であるニッケルクロムモリブデン鋼SNCM439で試験用ピンを作製し、ディスク用材料である球状黒鉛鋳鉄で試験用ディスクを作製した。
ディスク用材料を表1に示す材料に変更した以外は、実施用実験例1と同様にして試験用ピンおよび試験用ディスクを作製し、これらを用いて動摩擦係数を測定するとともに、実施用実験例1と同様にして試験片を作製し、これを用いて疲労限度を測定した。測定結果を表1に示す。
ディスク用材料を表1に示す材料に変更した以外は、実施用実験例1と同様にして試験用ピンおよび試験用ディスクを作製し、これらを用いて動摩擦係数を測定するとともに、実施用実験例1と同様にして試験片を作製し、これを用いて疲労限度を測定した。測定結果を表1に示す。
(実施例1)
図2に示すような構成の歯車装置を製造した。
外歯歯車および内歯歯車の構成を表2に示すように変更した以外は、前述した実施例1と同様にして歯車装置を製造した。
・SNCM439 :ニッケルクロムモリブデン鋼SNCM439
・構造用鋼 :機械構造用炭素鋼S45C
・SUS :ステンレス鋼SUS420J2
・FCD :球状黒鉛鋳鉄
・Al合金 :アルミニウム青銅鋳物CAC702
・Cu合金 :リン青銅鋳物CAC502
各実施例および各比較例の歯車装置について、入力軸回転数3000rpm、平均負荷トルク70Nmにて連続運転を行い、歯車装置が破損するまでの入力軸の総回転数を計測した。この総回転数を寿命として表2に示す。
Claims (14)
- 黒鉛粒子と基地組織とを含む球状黒鉛鋳鉄を主材料として構成されている内歯歯車と、
可撓性を有し、前記内歯歯車に一部が噛み合う外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
を有し、
前記球状黒鉛鋳鉄は、
単位面積における粒径15μm以上の前記黒鉛粒子の粒子数が400個/mm2以上であり、
粒径が小さい方から前記黒鉛粒子の数を計数したときの累積個数が全体の50%になるときの前記黒鉛粒子の粒径が9.0μm以上12.0μm以下の範囲内であること
を特徴とする歯車装置。 - 前記基地組織は、パーライト組織、または、パーライト組織とフェライト組織との混合組織、を含む請求項1に記載の歯車装置。
- 前記外歯歯車は、ニッケルクロムモリブデン鋼を主材料として構成されている請求項1または2に記載の歯車装置。
- 前記内歯歯車の表面のビッカース硬度が、前記外歯歯車の表面のビッカース硬度以下である請求項1ないし3のいずれか1項に記載の歯車装置。
- 前記外歯歯車の表面のビッカース硬度が、400以上520以下の範囲内にある請求項1ないし4のいずれか1項に記載の歯車装置。
- 前記内歯歯車の表面のビッカース硬度が、300以上450以下の範囲内にある請求項1ないし5のいずれか1項に記載の歯車装置。
- 前記外歯歯車の残留応力が、−950MPa以上−450MPa以下の範囲内にある請求項1ないし6のいずれか1項に記載の歯車装置。
- 前記外歯歯車の外歯の表面粗さRaが、0.2μm以上1.6μm以下の範囲内にある請求項1ないし7のいずれか1項に記載の歯車装置。
- 前記内歯歯車の内歯の表面粗さRaが、0.1μm以上0.8μm以下の範囲内にある請求項1ないし8のいずれか1項に記載の歯車装置。
- 前記外歯歯車の外歯の表面粗さRaが、前記内歯歯車の内歯の表面粗さRaよりも大きい請求項1ないし9のいずれか1項に記載の歯車装置。
- 前記外歯歯車の平均結晶粒径が、前記内歯歯車の平均結晶粒径よりも小さい請求項1ないし10のいずれか1項に記載の歯車装置。
- 前記外歯歯車は、第4族元素または第5族元素を0.01質量%以上0.5質量%以下の範囲内で含む請求項1ないし11のいずれか1項に記載の歯車装置。
- 前記内歯歯車と前記外歯歯車との間に潤滑剤を備え、
前記潤滑剤は、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が4.00質量%以上13.8質量%以下の範囲内にある請求項1ないし12のいずれか1項に記載の歯車装置。 - 第1部材と、
前記第1部材に対して回動する第2部材と、
前記第2部材を相対的に回動させる駆動力を伝達する歯車装置と、
前記歯車装置に向けて前記駆動力を出力する駆動源と、を備え、
前記歯車装置は、
黒鉛粒子と基地組織とを含む球状黒鉛鋳鉄を主材料として構成されている内歯歯車と、
可撓性を有し、前記内歯歯車に一部が噛み合う外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有し、
前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器のうちの一つが前記第1部材に接続され、他の一つが前記第2部材に接続され、
前記球状黒鉛鋳鉄は、
単位面積における粒径15μm以上の前記黒鉛粒子の粒子数が400個/mm2以上であり、
粒径が小さい方から前記黒鉛粒子の数を計数したときの累積個数が全体の50%になるときの前記黒鉛粒子の粒径が9.0μm以上12.0μm以下の範囲内であること
を特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018222490A JP7251118B2 (ja) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 歯車装置およびロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018222490A JP7251118B2 (ja) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 歯車装置およびロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020085168A true JP2020085168A (ja) | 2020-06-04 |
JP7251118B2 JP7251118B2 (ja) | 2023-04-04 |
Family
ID=70907270
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018222490A Active JP7251118B2 (ja) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 歯車装置およびロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7251118B2 (ja) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS616249A (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-11 | Toyota Motor Corp | 被削性の優れた高強度球状黒鉛鋳鉄 |
JPH11350067A (ja) * | 1998-06-04 | 1999-12-21 | Toa Steel Co Ltd | 快削熱間加工鋼材及び粗形材並びにそれらを用いた快削熱間加工製品及びその製造方法 |
JP2002340140A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-11-27 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 軽量波動歯車装置 |
JP2011064224A (ja) * | 2009-09-15 | 2011-03-31 | Ntn Corp | 風力発電用主軸支持装置、該装置に用いられる複列自動調心ころ軸受 |
WO2011122315A1 (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-06 | アイシン精機株式会社 | 波動歯車用基材の製造方法 |
JP2014009789A (ja) * | 2012-07-02 | 2014-01-20 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2015161346A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の可撓性外歯歯車および製造方法 |
JP2018025291A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-15 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよび歯車装置 |
JP7072144B2 (ja) * | 2018-02-07 | 2022-05-20 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 波動歯車装置 |
-
2018
- 2018-11-28 JP JP2018222490A patent/JP7251118B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS616249A (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-11 | Toyota Motor Corp | 被削性の優れた高強度球状黒鉛鋳鉄 |
JPH11350067A (ja) * | 1998-06-04 | 1999-12-21 | Toa Steel Co Ltd | 快削熱間加工鋼材及び粗形材並びにそれらを用いた快削熱間加工製品及びその製造方法 |
JP2002340140A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-11-27 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 軽量波動歯車装置 |
JP2011064224A (ja) * | 2009-09-15 | 2011-03-31 | Ntn Corp | 風力発電用主軸支持装置、該装置に用いられる複列自動調心ころ軸受 |
WO2011122315A1 (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-06 | アイシン精機株式会社 | 波動歯車用基材の製造方法 |
JP2014009789A (ja) * | 2012-07-02 | 2014-01-20 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2015161346A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の可撓性外歯歯車および製造方法 |
JP2018025291A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-15 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよび歯車装置 |
JP7072144B2 (ja) * | 2018-02-07 | 2022-05-20 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 波動歯車装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7251118B2 (ja) | 2023-04-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7127367B2 (ja) | ロボット、歯車装置および歯車装置の製造方法 | |
JP7380326B2 (ja) | 歯車装置およびロボット | |
JPH0483914A (ja) | すべり軸受材料 | |
US10451174B2 (en) | Robot and gear device | |
KR20130110150A (ko) | 저-마찰 표면을 제공하기 위한 방법 | |
CN105864284A (zh) | 一种固体润滑航空关节轴承及其制造方法 | |
JP6848669B2 (ja) | ロボットおよび歯車装置 | |
Zammit et al. | The effect of shot peening on the scuffing resistance of Cu-Ni austempered ductile iron | |
CN105864285A (zh) | 一种带微织构的航空关节轴承及其制造方法 | |
Srivyas et al. | Synergetic effect of surface texturing and graphene nanoplatelets on the tribological properties of hybrid self-lubricating composite | |
CN106367673B (zh) | 一种自润滑低温升的谐波减速器及其制备方法 | |
JP7396178B2 (ja) | 歯車装置およびロボット | |
US20200070339A1 (en) | Gearing, gearing unit, and robot | |
JP7251118B2 (ja) | 歯車装置およびロボット | |
JP2019078292A (ja) | ロボットおよび歯車装置 | |
JP2023122770A (ja) | 歯車装置およびロボット | |
WO2012117854A1 (ja) | 摺動部材 | |
JP5170592B2 (ja) | クラッチサポート構造 | |
JP2008298237A (ja) | ボールねじ | |
CN110774061B (zh) | 一种黑色金属的高硬光洁耐蚀表面的制备方法 | |
JP2007001531A (ja) | 車両のステアリング用伸縮軸 | |
JP2000046061A (ja) | バーフィールド型等速ジョイントとその製造方法 | |
JP5252883B2 (ja) | 固体潤滑被膜とその製造方法およびそれを用いた摺動部材 | |
JP2009114389A (ja) | 固体潤滑被膜とその製造方法およびそれを用いた摺動部材 | |
JP2018194034A (ja) | ロボット、歯車装置および歯車ユニット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211020 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220818 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221027 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230306 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7251118 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |