JP2020075550A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】目標領域を予め登録した後に当該目標領域及びその周辺の環境が変化した場合において、目標領域を変更して駐車支援制御を実行し、且つ、当該変更された目標領域を新たな目標領域として登録することを運転者に対し自動的に提案できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、目標領域に関する情報が予め記憶されており且つ現時点における車両の位置が前記予め記憶されていた目標領域の近傍であるとき、当該目標領域内に障害物が存在するか否かを判定する。駐車支援装置は、目標領域内に障害物が存在するとき、予め記憶されていた目標領域を移動させて、最終的な目標領域を決定する。このような場合、駐車支援装置は、予め記憶されていた目標領域を前記移動された目標領域に修正することを提案する提案画面を表示する。【選択図】図７

Description

本発明は、車両を所定の場所に駐車させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置に関する。

従来から、車両の駐車時において運転者の操舵操作を支援する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。このような駐車支援装置は、障害物が存在しない領域をセンサ及びカメラ等によって検出し、車両の駐車が完了した時点に車両が占有する領域を目標領域として設定する。駐車支援装置は、車両を目標領域まで移動させる経路を目標経路として演算し、当該目標経路に沿って車両が移動するように駐車支援制御（操舵角自動制御）を行う。

特開２０１７−１３８６６４号公報

ところで、本願発明者は、駐車支援制御における目標領域を記憶部（メモリ）に予め登録できる駐車支援装置を検討している。このような駐車支援装置において、運転者が、自宅の車庫のような所定の領域内に目標領域を予め登録する場合がある。しかし、運転者が目標領域を登録した後に、車庫の環境が変化する場合がある。例えば、車両の駐車時において、予め登録した目標領域内に障害物が存在する状況が生じ得る。このような状況が生じた場合、予め登録した目標領域を障害物が存在しない領域に移動させて、駐車支援制御を行うことが考えられる。

しかし、障害物が、固定された構造物（例えば、新たに設置されたカーポートの柱）である場合、駐車支援制御を実行するたびに目標領域を移動させる処理が必要となる。このような処理を避けるためには、運転者が、現時点で記憶部に登録されている目標領域を削除し、且つ、新たな目標領域を記憶部に登録し直す必要がある。従って、運転者が煩わしさを感じるという課題がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、目標領域を予め登録した後に当該目標領域及びその周辺の環境が変化した場合において、目標領域を変更して駐車支援制御を実行し、且つ、当該変更された目標領域を新たな目標領域として登録することを運転者に対して自動的に提案することが可能な駐車支援装置を提供することである。

本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両（１００）の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段（８１、８２、８３）と、
前記車両の駐車を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定する目標領域決定手段（１０、１０ｈ）と、
前記目標領域に関する情報である目標領域情報（４００）を記憶するための目標領域記憶手段（１０、１０ｉ）と、
現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段（１０、１０ｊ）と、
前記決定された目標経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段（１０、１０ｋ）と、
前記車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置（７３、５１）と、
前記表示装置の前記画像上での運転者による操作を可能にする操作手段（７３）と、
を備える。
前記目標領域決定手段は、前記駐車支援制御の実行を要求された場合、
前記目標領域記憶手段に前記目標領域情報が予め記憶されており（ステップ７０５：Ｙｅｓ）、且つ、現時点における前記車両の位置が前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域の近傍である（ステップ７１０：Ｙｅｓ）とき、前記車両周辺情報に基いて、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域内に障害物が存在するか否かを判定し、
前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域内に障害物が存在するとき（ステップ７１５：Ｙｅｓ）、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域を移動させることにより、最終的な目標領域を決定する（ステップ７２０、ステップ７３０）
ように構成されている。
更に、前記目標領域決定手段は、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域を移動させた場合、
前記表示装置において、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域を前記移動された目標領域に修正することを提案する提案画面（１１００）を表示し（ステップ８３５）、
前記運転者による前記操作手段の操作に応じて（ステップ８４５：Ｙｅｓ）、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域を前記移動させた目標領域に修正する（ステップ８５０）
ように構成されている。

係る構成を有する本発明装置は、駐車支援制御を実行する際に、目標領域記憶手段に記憶されている目標領域を移動させた場合、表示装置において、目標領域記憶手段に記憶されている目標領域を、移動された目標領域に修正することを提案する提案画面を表示する。従って、目標領域を目標領域記憶手段に予め記憶させた後に当該目標領域及びその周辺の環境が変化した場合でも、本発明装置は、目標領域記憶手段に記憶されている目標領域を移動させて駐車支援制御を実行し、その後、当該移動された目標領域を新たな目標領域として目標領域記憶手段に記憶することを運転者に対して自動的に提案することができる。従って、運転者が、現時点で目標領域記憶手段に記憶されている目標領域情報を削除し且つ新たな目標領域情報を目標領域記憶手段に登録し直すという操作を行う必要がなくなる。これにより、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減することができる。

なお、本発明装置の一の態様において、目標領域決定手段は、駐車支援制御を実行する際に目標領域記憶手段に記憶されている目標領域を移動させた回数が所定の回数以上であり（ステップ８２５：Ｙｅｓ）、且つ、提案画面を過去に表示していないとき（ステップ８３０：Ｙｅｓ）、提案画面を表示するように構成されてもよい。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 第１超音波センサ、第２超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。 図１に示したタッチパネルの画面（表示画面）を３つの領域に区画した状態を示す図である。 図１に示した目標領域記憶部に格納されるテーブルを示した図である。 図４のテーブルに目標領域情報を登録する際にタッチパネルに表示される画面の一例を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「並列駐車支援実行ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「目標領域決定ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「終了判定ルーチン」を示したフローチャートである。 表示モードが駐車支援モードであるときに、本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵがタッチパネルに表示する画面の一例を説明するための図である。 図７のルーチンのステップ７２０にて実行される処理（目標領域のオフセット処理）と、ステップ７２５のオフセット条件とを説明するための図である。 図８のルーチンのステップ８３５にてタッチパネルに表示される提案画面の一例を説明するための図である。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。図１に示したように、駐車支援装置は、駐車支援ＥＣＵ１０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ、不揮発性メモリ１０ｄ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｅ等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０、メータＥＣＵ５０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ６０、及び、ナビゲーションＥＣＵ７０に接続されている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出値は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御することができる。なお、内燃機関２２に代えて又は加えて、車両駆動源として電動機が使用されてもよい。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力（車輪に対する制動力）を制御することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、アシストモータ（Ｍ）４１に接続されている。アシストモータ４１は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示省略）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、このアシストモータ４１の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

メータＥＣＵ５０は、表示器５１及び車速センサ５２に接続されている。表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器５１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。車速センサ５２は車両の速度（車速）を検出し、その車速を示す信号をメータＥＣＵ５０に出力する。車速センサ５２が検出した車速は、駐車支援ＥＣＵ１０にも送信される。

ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１に接続されている。シフト位置センサ６１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバーの位置を検出する。本例において、シフトレバーの位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）である。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ６１から受け取り、そのシフトレバー位置に基いて車両の図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両のシフト制御を行う。）ようになっている。

ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機７１、地図情報を記憶した地図データベース７２、及び、タッチパネル（タッチパネル式ディスプレイ）７３を備えている。ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル７３に地図上での車両の位置を表示させる。以下では、タッチパネル７３に「地図及びその地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「ナビゲーションモード」と称する。なお、タッチパネル７３は、便宜上、「表示装置」又は「表示部」とも称呼される。タッチパネル７３の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、駐車支援モードがある。駐車支援モードは、駐車支援制御を行う場合の表示モードである。後述するように、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援を要求すると（後述する駐車支援要求を発生させると）、表示モードがナビゲーションモードから駐車支援モードに切り替えられる。

駐車支援ＥＣＵ１０には、複数の第１超音波センサ８１ａ〜８１ｄ、複数の第２超音波センサ８２ａ〜８２ｈ、複数のカメラ８３ａ〜８３ｄ、駐車支援スイッチ８４、及び、スピーカ８５が接続されている。複数の第１超音波センサ８１ａ〜８１ｄは「第１超音波センサ８１」と総称される。複数の第２超音波センサ８２ａ〜８２ｈは「第２超音波センサ８２」と総称される。複数のカメラ８３ａ〜８３ｄは「カメラ８３」と総称される。

第１超音波センサ８１及び第２超音波センサ８２のそれぞれ（以下、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。）は、超音波をパルス状に所定の範囲に送信し、物体によって反射された反射波を受信する。超音波センサは、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された物体上の点である反射点」と超音波センサとの距離（反射点距離）を検出することができる。

第１超音波センサ８１は、第２超音波センサ８２に比べて、車両に対して比較的遠い位置にある物体の検出に用いられる。図２に示すように、第１超音波センサ８１ａが、車体２００のフロントバンパー２０１の右側端部に設けられている。第１超音波センサ８１ｂが、車体２００のフロントバンパー２０１の左側端部に設けられている。第１超音波センサ８１ｃが、車体２００のリアバンパー２０２の右側端部に設けられている。第１超音波センサ８１ｄが、車体２００のリアバンパー２０２の左側端部に設けられている。

第２超音波センサ８２は、車両に対して比較的近い位置にある物体の検出に用いられる。図２に示すように、４個の第２超音波センサ８２ａ〜８２ｄが、フロントバンパー２０１に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。更に、４個の第２超音波センサ８２ｅ〜８２ｈが、リアバンパー２０２に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。

カメラ８３は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ８３は、所定のフレームレートで画像データを出力する。カメラ８３の光軸は、車両の車体から斜め下方に向けて設定されている。従って、カメラ８３は、車両を駐車する際に確認すべき車両の周辺状況（区画線、物体及び駐車可能領域等の位置及び形状等を含む。）を撮影し、画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

図２に示すように、カメラ８３ａが、フロントバンパー２０１の車幅方向の略中央部に設けられている。カメラ８３ｂが、車体２００の後部のリアトランク２０３の壁部に設けられている。カメラ８３ｃが、右側のドアミラー２０４に設けられている。カメラ８３ｄが、左側のドアミラー２０５に設けられている。以降、カメラ８３ａ、８３ｂ、８３ｃ及び８３ｄによって撮像して得られた画像データを、それぞれ「前方画像データ」、「後方画像データ」、「右側方画像データ」及び「左側方画像データ」と称する場合がある。

駐車支援ＥＣＵ１０は、所定時間（便宜上、以降では「第１所定時間」とも称呼する。）が経過するたびに、第１超音波センサ８１及び第２超音波センサ８２のそれぞれから検出信号を受信する。駐車支援ＥＣＵ１０は、検出信号に含まれる情報（即ち、反射点及び反射点距離）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両の位置を原点とし、車両の進行方向をＸ軸、車両の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、車両の位置とは、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置である。車両の位置は、車両上の他の特定位置（例えば、平面視における左後輪及び右後輪の中央位置、平面視における車両の重心位置、又は、平面視における車両の幾何学的中心位置）であってもよい。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１所定時間が経過するたびに、カメラ８３のそれぞれから画像データを取得する。駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれからの画像データを解析することによって車両の周囲にある物体を検出し、その物体の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれからの画像データにおいて車両の周辺の路面に描かれた区画線（例えば、駐車領域を区画する区画線を含む）を検出し、その区画線の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて特定（検出）された物体及び区画線を上述した二次元マップに描く。

駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲（車両の位置から所定距離範囲内）に存在する物体を検出するとともに、車両の周囲であって「物体が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体が存在しない領域が、車両が余裕をもって駐車することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「駐車可能領域」として決定する。例えば、区画線が検出されていない場合、駐車可能領域は、「物体が存在しない領域」である。一方、区画線が検出されている場合、駐車可能領域は、「物体が存在しない領域」のうち、区画線を跨がない長方形の領域である。

なお、「第１超音波センサ８１、第２超音波センサ８２及びカメラ８３」は「車両周辺センサ（或いは、情報取得手段）」と総称される。車両周辺センサからの信号に基いて得られる「車両の周囲に存在する物体についての情報（位置及び形状等）及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報（位置及び形状等）」は、「車両周辺情報」とも称呼される。

駐車支援スイッチ８４は、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援を要求する際（後述する駐車支援要求を発生させる際）に操作（押圧・押下）されるスイッチである。ここで、駐車支援制御とは、車両の駐車時に運転者による運転操作を支援する周知の制御である。

スピーカ８５は、駐車支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。

（駐車支援制御の内容）
駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ８４が押下される毎に、スイッチモードを、並列駐車モード、縦列駐車モード、及び、無設定モードへと順に切り替えるようになっている。

並列駐車モードは、車両を並列駐車するときの駐車支援を行うモードである。並列駐車は、走行路の進行方向に対して直角方向に車両を駐車することと同義である。より具体的には、並列駐車は、車両（自車両）の一の側面が他車両（第１他車両）の一の側面に対向し且つ自車両の他の側面が別の他車両（第２他車両）の一の側面に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線とが、互いに平行になるように自車両を駐車することである。並列駐車は、自車両が走行路の進行方向に対して直角方向に向き、且つ、自車両の左右の側面の少なくとも一方が「白線、壁、フェンス及びガードレール等」と平行になるように自車両を駐車することを含む。

縦列駐車モードは、自車両を縦列駐車するときの駐車支援を行うモードである。縦列駐車は、走行路の進行方向に対して自車両が平行となるように自車両を駐車することと同義である。より具体的には、縦列駐車は、自車両の前端部が第１他車両の後端部（又は前端部）に対向し且つ自車両の後端部が第２他車両の前端部（又は後端部）に対向し、自車両の前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの前後方向軸線とが、実質的に同一直線上に位置するように自車両を駐車することである。

駐車支援ＥＣＵ１０は、後述するように、駐車支援スイッチ８４に対する操作、シフトレバーの位置、及び車両の状態を監視し、駐車支援要求が発生したか否かを判定する。駐車支援要求は、並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求を含む。

駐車支援ＥＣＵ１０は、並列駐車支援要求が発生した場合、車両が並列駐車可能領域内の所定領域（後述する目標領域）に車両を駐車させるための駐車支援制御を実行する。駐車支援ＥＣＵ１０は、縦列駐車支援要求が発生した場合、車両が縦列駐車可能領域内の所定領域（目標領域）に車両を駐車させるための駐車支援制御を実行する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の駐車支援要求が発生したと判定されると、検出されている駐車可能領域に対して車両を駐車させたと仮定した場合に車両の車体が占有する領域を「目標領域」として決定する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両がその目標領域に駐車された場合における車両の位置を目標位置として設定する。

一方で、駐車支援ＥＣＵ１０は、運転者の操作に応じて、目標領域を不揮発性メモリ１０ｄに予め登録することができる。従って、目標領域が予め登録されており、且つ、車両の現在位置が、前記登録されている目標領域の近傍である（即ち、車両の現在位置が目標領域から所定の距離以内である）場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、前記登録されている目標領域を用いて最終的な目標領域を決定し、当該決定された目標領域に駐車された場合における車両の位置を目標位置として設定する。このような状況での目標領域の決定方法の詳細は後述する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、車両の位置を現在位置から目標位置まで移動させる経路を目標経路として決定する。目標経路は、車両の車体２００が物体（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定距離以上の間隔をあけながら車両を現在位置から目標位置まで移動させることができる経路である。なお、目標経路は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５−３５６５号公報に提案されている方法）により演算され得る。

駐車支援ＥＣＵ１０は、目標経路に沿って車両が移動するように駐車支援制御を実行する。駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御として、シフト制御、操舵角自動制御、駆動力制御及び制動力制御を実行するようになっている。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、目標経路が決定されると、当該目標経路に沿って車両を移動させるための「車両を移動させるべき方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、決定されたシフトレバーの位置に応じて、ＣＡＮ９０を介してＳＢＷ・ＥＣＵ６０に対してシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、駐車支援ＥＣＵ１０からシフト制御指令を受信した場合には、シフトレバーの位置をシフト制御指令で特定される位置に変更する（即ち、シフト制御を実行する。）。

操舵角パターンは、目標経路上の車両の位置と操舵角とを関連付けたデータである。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された操舵角パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してＥＰＳ・ＥＣＵ４０に対して操舵指令（目標操舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動して実際の操舵角を目標操舵角に一致させる（即ち、操舵角自動制御を実行する。）。

速度パターンは、目標経路上の車両の位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両が目標経路を走行する際の走行速度の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２１を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。

以上のように、駐車支援ＥＣＵ１０は、機能上、「目標領域を決定する目標領域決定部１０ｈ」、「目標領域を記憶するための目標領域記憶部（不揮発性メモリ１０ｄ）１０ｉ」、「目標経路を決定する経路決定部１０ｊ」及び「駐車支援制御を実行する駐車支援部１０ｋ」を有している。

（画面表示）
次に、表示モードが駐車支援モードである場合におけるタッチパネル７３の画面（以降、単に「画面」と称する。）について説明する。図３に示すように、画面は、第１表示領域３０１と、第２表示領域３０２と、第３表示領域３０３とを有する。第１表示領域３０１は、画面を左右に２分割したときの左側の領域である。第２表示領域３０２は、上記のように画面を左右に２分割したときの右側の領域の一部であり、当該右側の領域を上下に２分割したときの上側の領域である。第３表示領域３０３は、上記の右側の領域を上下に２分割したときの下側の領域である。

（画像の生成）
駐車支援ＥＣＵ１０は、表示モードが駐車支援モードである場合に、第１表示領域３０１に「視点画像」を表示させるとともに、第２表示領域３０２に「進行方向画像」を表示させる。以下、これらの画像の生成方法について簡単に説明する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれから取得された画像データ（前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データ）に基いて、設定された仮想視点から車両と車両の周辺領域とを見た画像（以下、「視点画像」と称呼する。）を生成する。このような視点画像を生成する方法は周知である（特開２０１２−２１７０００号公報及び特開２０１３−０２１４６８号公報等を参照。）。従って、以下、視点画像の生成方法の一例を簡単に説明する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて、車両の周辺領域についての３次元データを生成する。駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の３次元データにおいて仮想視点を設定する。仮想視点は、視点位置と視野方向とによって定義される。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の３次元データから、設定された仮想視点に基づく画像を切り出すことにより、車両及び車両の周辺領域を見た様子を示す視点画像を得ることができる。例えば、仮想視点の視点位置は、車両の車体の平面視の中央位置から直上方向へ所定距離だけ離れた位置に設定される。仮想視点の視野方向は、上記の視点位置から車両へ向けて直下方向に設定される。従って、視点画像は、車両の直上位置から車両を見下ろすような画像となる。このような視点画像は「俯瞰画像」とも称呼される。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データ及び後方画像データに基いて車両の進行方向の領域を表示する進行方向画像を生成する。車両が後進中（即ち、シフト位置センサ６１によって検出されるシフトレバーの位置が「Ｒ」の場合）、駐車支援ＥＣＵ１０は、後方画像データに基いて、車両の後方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、車両が前進中（即ち、シフト位置センサ６１によって検出されるシフトレバーの位置が「Ｄ」の場合）、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データに基いて、車両の前方領域を示す進行方向画像を生成する。

（目標領域情報の登録）
次に、不揮発性メモリ１０ｄに格納されているテーブルの内容について図４を参照して説明する。なお、図４では、説明を簡単にするために、テーブル形式のデータ構造が示されているが、他のデータ構造で表現されていてもよい。

不揮発性メモリ１０ｄには、目標領域に関する情報を格納するテーブル４００が記憶されている。テーブル４００は、構成項目として、目標領域位置情報４０１と、オフセット回数（Ｎ１）４０２と、修正提案フラグ（Ｆ３）４０３と、修正回数（Ｎ２）４０４とを含む。

目標領域位置情報４０１は、目標領域の位置に関する情報である。目標領域位置情報４０１は、目標領域となる長方形の情報であり、当該長方形の頂点の位置（緯度及び経度）の情報を含む。オフセット回数（Ｎ１）４０２は、目標領域位置情報４０１に記憶されている目標領域に対して駐車支援制御を実行したときに目標領域の位置がオフセット（修正）された回数を表す。修正提案フラグ（Ｆ３）４０３は、目標領域位置情報４０１に記憶されている目標領域の位置の修正を過去に提案したか否かを表すフラグである。修正提案フラグ（Ｆ３）４０３は、その値が「０」であるとき運転者に対して目標領域の修正がまだ提案されていない（後述する提案画面がまだ表示されていない）ことを示し、その値が「１」であるとき運転者に対して目標領域の修正が既に提案されている（提案画面が既に表示された）ことを示す。修正回数（Ｎ２）４０４は、目標領域位置情報４０１に記憶されている目標領域の位置が修正された回数を表す。なお、以降において、テーブル４００における各項目の情報をまとめて「目標領域情報」と称呼する場合がある。

なお、テーブル４００への目標領域情報の登録は、図５に示す画面により行うことができる。図５に示すように、いま、車両１００が自宅５１０の車庫５２０に駐車されたと仮定する。車両１００が駐車された状態で運転者がタッチパネル７３の画面にて所定の操作を行うと、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１表示領域３０１に俯瞰画像５０１を表示するとともに、現時点の車両１００の周囲を囲う長方形５３０を表示する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、俯瞰画像５０１の上部に登録ボタン５１１を表示する。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、第３表示領域３０３に目標領域の登録を問い合わせる旨のメッセージ５１２を表示する。運転者が登録ボタン５１１を押下すると、駐車支援ＥＣＵ１０は、テーブル４００に新たにレコードを作成する。このとき、駐車支援ＥＣＵ１０は、現時点の車両１００の周囲を囲う長方形５３０の頂点の位置情報を目標領域位置情報４０１へ、初期値「０」をオフセット回数（Ｎ１）４０２へ、初期値「０」を修正提案フラグ（Ｆ３）４０３へ、初期値「０」を修正回数（Ｎ２）４０４へと格納する。

（本実施装置の作動の概要）
本実施装置は、駐車支援制御の実行を要求された場合、目標領域記憶部１０ｉに目標領域情報（テーブル４００）が予め記憶されており、且つ、現時点における車両１００の位置がテーブル４００の目標領域位置情報４０１に記憶されている目標領域の近傍であるとき、車両周辺情報に基いて、当該目標領域内に障害物が存在するか否かを判定する。本実施装置は、上記の目標領域内に障害物が存在するとき、目標領域をオフセット（移動）させることにより、最終的な目標領域を決定する。

上述のように目標領域を移動させた場合、本実施装置は、目標領域位置情報４０１に記憶されている目標領域を前記オフセットされた目標領域に修正することを提案する提案画面をタッチパネル７３に表示する。従って、運転者が、現時点で記憶されている目標領域を目標領域記憶部１０ｉから削除し且つ新たな目標領域を目標領域記憶部１０ｉに登録し直すという操作を行う必要がなくなる。これにより、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減することができる。

更に、本実施装置は、目標領域をオフセットした回数に関する情報（オフセット回数（Ｎ１）４０２）、及び、提案画面を過去に表示したか否かを表す情報（修正提案フラグ（Ｆ３）４０３）に基いて、提案画面を表示するか否かを判定する。例えば、障害物が、一時的に置かれた構造物である場合、次回の駐車時においてその構造物が駐車の障害になる可能性は小さい。この場合、目標領域記憶部１０ｉに記憶されている目標領域を修正しないことが好ましい。一方で、障害物が、固定された構造物（例えば、新たに設置されたカーポートの柱）である場合、駐車支援制御を実行するたびに目標領域のオフセットが必要となることから、目標領域記憶部１０ｉに記憶されている目標領域を修正することが好ましい。そこで、本実施装置は、オフセット回数（Ｎ１）４０２に基いて、障害物が、一時的に置かれた構造物であるか又は固定された構造物であるか否かを推定する。本実施装置は、オフセット回数（Ｎ１）４０２が一定の回数以上になった場合、障害物が、固定された構造物であると推定して、提案画面を表示する。

上述のように提案画面が表示されると、運転者は、目標領域を前記オフセットされた目標領域に修正することを承認又は拒否（キャンセル）する。ここで、運転者が目標領域の修正を拒否した場合、障害物が一時的に置かれた構造物である可能性が高いことから、それ以降において提案画面を表示しないことが好ましい。従って、本実施装置は、オフセット回数（Ｎ１）４０２が一定の回数以上になっていても、修正提案フラグ（Ｆ３）４０３に基いて、運転者に対して目標領域の修正が既に提案されているか否かを判定する。目標領域の修正がまだ提案されていない場合、本実施装置は、提案画面を表示する。これにより、運転者が目標領域の修正を提案画面にて拒否した場合、運転者の意図を反映してそれ以降において提案画面が表示されなくなる。これにより、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。

（並列駐車支援の実際の作動）
次に、並列駐車支援要求に対する駐車支援制御を実行する際の具体的な作動を説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、「第１所定時間よりも長い第２所定時間」が経過する毎に図６乃至図８に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、車両周辺センサから車両周辺情報を取得している。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、駐車支援フラグ（以降、単に「支援フラグ」と称呼する。）Ｆ１の値が「０」であるか否かを判定する。支援フラグＦ１は、その値が「０」であるとき駐車支援要求（並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れか）が発生していないことを示し、その値が「１」であるとき駐車支援要求が発生していることを示す。支援フラグＦ１の値は、図示しないイグニッションスイッチがＯＦＦからＯＮへと変更されたときにＣＰＵにより実行されるイニシャライズルーチンにおいて「０」に設定される。更に、支援フラグＦ１の値は、後述する図７のステップ７４０及び図８のステップ８１５においても「０」に設定される。

いま、支援フラグＦ１の値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、駐車支援スイッチ８４の所定の操作により並列駐車モードが選択されたか否かを判定する。並列駐車モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

並列駐車モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、以下に述べる所定の実行条件が成立しているか否かを判定する。実行条件は、以下の条件１乃至条件４の総てが成立したときに成立する。
（条件１）：並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れもが発生していない。
（条件２）：現在のシフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件３）：車速が所定の車速（例えば、３０［km/h］）以下である。
（条件４）：車両１００が並列駐車可能である大きさの領域（駐車可能領域）が検出されている。

実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、実行条件が成立していると仮定すると、ＣＰＵはステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６２０乃至ステップ６３０の処理を順に行い、ステップ６３５に進む。

ステップ６２０：ＣＰＵは、支援フラグＦ１の値を「１」に設定する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、画面の表示モードをナビゲーションモードから駐車支援モードに変更する。ＣＰＵは、図９に示すように、第１表示領域３０１に俯瞰画像９０１を表示させるとともに、第２表示領域３０２に進行方向画像９０２を表示させる。
ステップ６３０：ＣＰＵは、図７に示した後述する「目標領域決定ルーチン」を実行することにより、目標領域を決定する。

ＣＰＵは、ステップ６３５に進むと、支援フラグＦ１の値が「１」であるか否かを判定する。支援フラグＦ１の値が「１」でない場合、ＣＰＵは、そのステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、支援フラグＦ１の値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６４０乃至ステップ６５０の処理を順に行い、その後、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ６４０：ＣＰＵは、ステップ６３０にて決定された目標領域を第１表示領域３０１の俯瞰画像９０１上に表示させる。
ステップ６４５：ＣＰＵは、車両１００が目標領域に駐車された場合における車両１００の位置を目標位置として設定する。そして、ＣＰＵは、車両１００の位置を現在位置から目標位置まで移動させる経路を目標経路として決定する。更に、ＣＰＵは、目標経路に沿って車両１００を移動させるための「車両１００を移動させるべき方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。

ステップ６５０：ＣＰＵは、駐車支援制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、車両１００を移動させるべき方向に従って、シフト制御を行う。更に、ＣＰＵは、操舵角パターンに従ってＥＰＳ・ＥＣＵ４０に操舵指令（目標操舵角）を送信することにより、操舵角自動制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従ってエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力制御を実行する。ＣＰＵは、速度パターンに従ってブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより、制動力制御を実行する。従って、運転者は、シフトレバー、操舵ハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダルを自身で操作しなくても、車両１００を目標領域に移動させることができる。なお、ステップ６５０が実行されている時点において、運転者がブレーキペダルを操作することによって大きな制動力を要求した場合、その要求に応じた制動力が発生するようにブレーキアクチュエータ３１が制御される。更に、その場合、エンジンアクチュエータ２１が制御されることにより車両１００の駆動力は「０」に設定される。

更に、ＣＰＵがステップ６０５の処理を実行する時点において、支援フラグＦ１の値が「０」でない場合、ＣＰＵはそのステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６５０に進み、駐車支援制御を継続する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

次に、図７に示したフローチャートを参照して、ＣＰＵが実行する「目標領域決定ルーチン」ついて説明する。前述したように、ＣＰＵは、図６のルーチンのステップ６３０に進んだ場合、図７に示したルーチンの処理をステップ７００から開始して、ステップ７０５に進む。ＣＰＵは、ステップ７０５にて、現時点において目標領域情報がテーブル４００に登録されているか否か（即ち、不揮発性メモリ１０ｄに予め登録された目標領域情報が存在するか否か）を判定する。

ここで、自宅５１０の車庫５２０内の目標領域５３０（図５を参照。）が、テーブル４００に予め登録されていると仮定する。いま、図９に示すように、運転者は、自宅５１０の車庫５２０の前で駐車支援（並列駐車支援）を要求する。この場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、所定の位置条件が成立しているか否かを判定する。

位置条件は、車両１００の現在位置が「目標領域位置情報４０１に格納されている目標領域」の近傍である（車両１００の現在位置と、目標領域位置情報４０１に格納されている目標領域を規定する長方形との間の距離が所定の距離以内である。）場合に成立する。上述の仮定によれば、位置条件が成立する。従って、ＣＰＵは、そのステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進む。なお、以降において、テーブル４００の目標領域位置情報４０１に格納されている目標領域を「目標領域候補」と称呼する。

次に、ＣＰＵは、ステップ７１５にて、車両周辺情報に基いて、目標領域候補内に障害物が存在するか否かを判定する。目標領域候補内に障害物が存在しない場合、ＣＰＵは、そのステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７５０に進み、目標領域候補を最終的な目標領域として決定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６のステップ６３５に進む。

いま、図１０に示すように、目標領域候補５３０に重なるように障害物１０１０が存在していると仮定する。この場合、目標領域候補５３０内に障害物１０１０の一部が存在しているので、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進み、障害物１０１０から離れるように目標領域候補５３０をオフセットする。「目標領域候補５３０をオフセットする」ことは、目標領域候補５３０をその長手方向（第１方向）１０３１に移動させること、及び／又は、目標領域候補５３０を第１方向１０３１と直交する第２方向１０３２へ移動させること、を含む。更に、上述のようなオフセットは、目標領域候補５３０が、駐車可能領域内（この例では、車庫５２０内）に収まるように実行される。本例において、ＣＰＵは、目標領域候補５３０を障害物１０１０から第１距離ｄ１だけ離れるように、目標領域候補５３０を第２方向１０３２に移動させる。第１距離ｄ１は、車両１００の駐車時において「車両１００と車両１００の周囲にある物体との間において最低限確保すべき第２距離（マージン）ｄ２」以上の所定の値である。なお、図１０において、上述のようにオフセットされた目標領域候補は、斜線領域１０２０により示されている。

次に、ＣＰＵは、ステップ７２５に進むと、所定のオフセット条件が成立しているか否かを判定する。

オフセット条件は、オフセットされた目標領域候補（即ち、斜線領域１０２０）と、その周囲に存在する物体との間の距離が第２距離ｄ２以上確保できるときに成立する。図１０の例においては、障害物１０１０が存在する側と反対側における斜線領域１０２０と車庫５２０内の構造物５２１との間の距離Ｄｘが第２距離ｄ２以上であり、且つ、斜線領域１０２０と車庫５２０内の壁５２２との間の距離Ｄｙが第２距離ｄ２以上であると仮定する。この場合、オフセット条件が成立するので、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７３０及びステップ７３５の処理を順に行い、その後、ステップ７９５を経由して図６のステップ６３５に進む。

ステップ７３０：ＣＰＵは、ステップ７２０にてオフセットされた目標領域候補（即ち、斜線領域１０２０）を最終的な目標領域として決定する。
ステップ７３５：ＣＰＵは、オフセットフラグＦ２の値を「１」に設定する。オフセットフラグＦ２は、その値が「０」であるとき「目標領域位置情報４０１に格納されている目標領域」がオフセットされなかったことを示し、その値が「１」であるとき「目標領域位置情報４０１に格納されている目標領域」がオフセットされたことを示す。更に、ＣＰＵは、オフセット回数（Ｎ１）４０２をインクリメント（１だけ加算する）する。

これに対して、ステップ７２５にてオフセット条件が成立しない場合、ＣＰＵは、そのステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４０に進み、支援フラグＦ１の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６のステップ６３５に進む。これにより、ＣＰＵは、ステップ６３５に進んだとき「Ｎｏ」と判定する。従って、オフセット条件が成立しない場合、駐車支援制御が実行されない。

なお、ＣＰＵがステップ７０５に進んだ時点において、テーブル４００に予め登録された目標領域情報が存在しない場合、ＣＰＵは、そのステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４５に進む。更に、ＣＰＵがステップ７１０に進んだ時点において位置条件が成立しない場合、ＣＰＵは、そのステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４５に進む。ＣＰＵは、ステップ７４５に進むと、駐車可能領域内において目標領域を決定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６のステップ６３５に進む。

更に、ＣＰＵは第２所定時間が経過する毎に図８に示した「終了判定ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、支援フラグＦ１の値が「１」であるか否かを判定する。支援フラグＦ１の値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、支援フラグＦ１の値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、以下に述べる条件５及び条件６の少なくとも一方が成立しているか否かを判定する。
（条件５）イグニッションスイッチがＯＦＦである。
（条件６）駐車支援制御が終了した直後である。駐車支援制御は、車両１００が駐車完了時の位置である目標位置にまで移動したときに終了する。なお、ＣＰＵは、駐車支援制御を中止させるための「駐車支援スイッチ８４に対する特定操作」がなされた際にも駐車支援制御を終了するようになっていてもよい。

上記条件５及び条件６の何れもが成立していない場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、上記条件５及び条件６の少なくとも一方が成立している場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進み、支援フラグＦ１の値を「０」に設定する。これにより、ＣＰＵが図６のステップ６０５に進んだときに「Ｙｅｓ」と判定するようになる。

次に、ステップ８２０にて、ＣＰＵは、オフセットフラグＦ２の値が「１」であるか否かを判定する。オフセットフラグＦ２の値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、オフセットフラグＦ２の値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２５に進み、オフセット回数（Ｎ１）４０２が所定の第１閾値Ｎｔｈ１以上であるか否かを判定する。第１閾値Ｎｔｈ１は、これに限定されないが、例えば、３である。

いま、テーブル４００が図４に示した状態であると仮定すると、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３０に進み、修正提案フラグ（Ｆ３）４０３の値が「０」であるか否かを判定する。修正提案フラグ（Ｆ３）４０３の値が「０」であるので、ＣＰＵは、そのステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８３５及びステップ８４０の処理を順に行い、その後、ステップ８４５に進む。

ステップ８３５：ＣＰＵは、図１１に示すように、タッチパネル７３に提案画面１１００を表示させる。具体的には、ＣＰＵは、俯瞰画像９０１上に、ステップ７２０にてオフセットされた目標領域（即ち、符号１０２０）を表示する。更に、ＣＰＵは、俯瞰画像９０１の上部に、ＯＫボタン１１０１及びキャンセルボタン１１０２を表示する。更に、ＣＰＵは、第３表示領域３０３に、目標領域位置情報４０１に記憶されている目標領域を前記表示された目標領域（１０２０）に修正するかを問い合わせる旨のメッセージ１１０３を表示させるとともに、当該メッセージ１１０３をスピーカ８５に発話させる。
ステップ８４０：ＣＰＵは、修正提案フラグ（Ｆ３）４０３の値を「１」に設定する。

次に、ＣＰＵは、ステップ８４５に進むと、運転者が目標領域の修正を承認したか否か（ＯＫボタン１１０１が押下されたか否か）を判定する。ＯＫボタン１１０１が押下されて目標領域の修正が承認された場合、ＣＰＵは、そのステップ８４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８５０に進む。ＣＰＵは、ステップ８５０にて、目標領域位置情報４０１に記憶されている目標領域（５３０）を前記オフセットされた目標領域（１０２０）に修正（更新）する。次に、ＣＰＵは、ステップ８５５にて、オフセットフラグＦ２の値を「０」に設定するとともに、修正提案フラグ（Ｆ３）４０３の値を「０」に設定する。更に、ＣＰＵは、修正回数（Ｎ２）４０４をインクリメント（１だけ加算する）する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ８２５に進んだ時点において、オフセット回数（Ｎ１）４０２が所定の第１閾値Ｎｔｈ１以上でない場合、ＣＰＵは、そのステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８６０に進む。更に、ＣＰＵがステップ８３０に進んだ時点において、提案フラグ（Ｆ３）４０３の値が「０」でない場合、ＣＰＵは、そのステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８６０に進む。ＣＰＵがステップ８４５に進んだ時点において、運転者が目標領域の修正を承認しない場合（即ち、キャンセルボタン１１０２が押下された場合）、ＣＰＵは、そのステップ８４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８６０に進む。ＣＰＵは、ステップ８６０に進むと、オフセットフラグＦ２の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
図６乃至図８のルーチンは、縦列駐車支援要求に対する駐車支援制御にも適用することができる。この場合、ＣＰＵが、図６のステップ６１０に進むと、駐車支援スイッチ８４の所定の操作により縦列駐車モードが選択されたか否かを判定する。更に、図６のステップ６１５の実行条件の条件４は、以下の条件７に置き換えられる。
（条件７）：車両１００が縦列駐車可能である大きさの領域（候補領域）が検出されている。

（変形例２）
図７のルーチンのステップ７２０にて、ＣＰＵは、修正回数（Ｎ２）４０４の値に基いて、オフセットに使用される第１距離ｄ１の値を変化させてもよい。例えば、修正回数（Ｎ２）４０４の値が「１」以上である場合、目標領域が既に修正されたことを意味することから、ＣＰＵは、第１距離ｄ１を所定の値だけ小さくして、目標領域候補をオフセットさせる距離を小さくしてもよい。

（変形例３）
図８のルーチンのステップ８２０乃至ステップ８３０は省略されてもよい。即ち、目標領域がオフセットされた場合には常に、提案画面１１００が表示されてもよい。

（変形例４）
駐車支援に係る表示は、タッチパネル７３に代えて又は加えて、表示器５１に表示されてもよい。この場合、目標領域を登録する操作及び目標領域の修正を承認する操作等は、操舵ハンドルの近傍に設けられた操作手段（図示しないボタン又はスイッチ）等によって行われてもよい。

（変形例５）
駐車支援ＥＣＵ１０が、駐車支援制御として、操舵角自動制御のみを実行するように構成されてもよい。この場合、目標経路が決定されると、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援に係る案内（シフトレバーの位置）をタッチパネル７３に表示させる。運転者は、駐車支援に係る案内に従って、シフトレバーの位置を変更する。運転者がシフトレバーの位置を案内された位置に変更すると、駐車支援ＥＣＵ１０は、操舵角自動制御を開始する。運転者は、ブレーキペダル及びアクセルペダルを操作することにより車両を移動させる。車両が目標位置に到達すると、駐車支援ＥＣＵ１０が、運転者に対して車両を停止させる旨を知らせるメッセージを画面に表示させるとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。運転者がブレーキペダルを操作して車両を停止させると、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御（操舵角自動制御）を終了させる（即ち、駐車支援制御が完了する。）。

１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ、６０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７０…ナビゲーションＥＣＵ、８１ａ〜８１ｄ…第１超音波センサ、８２ａ〜８２ｈ…第２超音波センサ、８３ａ〜８３ｄ…カメラ、８４…駐車支援スイッチ、８５…スピーカ。

Claims (1)

1. 車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段と、
   前記車両の駐車を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定する目標領域決定手段と、
   前記目標領域に関する情報である目標領域情報を記憶するための目標領域記憶手段と、
   現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段と、
   前記決定された目標経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段と、
   前記車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置と、
   前記表示装置の前記画像上での運転者による操作を可能にする操作手段と、
   を備え、
   前記目標領域決定手段は、前記駐車支援制御の実行を要求された場合、
   前記目標領域記憶手段に前記目標領域情報が予め記憶されており、且つ、現時点における前記車両の位置が前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域の近傍であるとき、前記車両周辺情報に基いて、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域内に障害物が存在するか否かを判定し、
   前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域内に障害物が存在するとき、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域を移動させることにより、最終的な目標領域を決定する
   ように構成され、
   更に、前記目標領域決定手段は、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域を移動させた場合、
   前記表示装置において、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域を前記移動された目標領域に修正することを提案する提案画面を表示し、
   前記運転者による前記操作手段の操作に応じて、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域を前記移動させた目標領域に修正する
   ように構成された、
   駐車支援装置。
   
   

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