JP2020059403A - 自動着岸装置 - Google Patents
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Abstract
Description
21 LiDAR(光学センサ)
22 カメラ
31 位置情報入力部
32 姿勢情報入力部
41 インタフェース部
42 端末装置(無線機器)
43 制御部
44 記憶部
80 船舶
P1 着岸位置
P1C 着岸位置候補
Claims (11)
- 発光部及び受光部を有し、前記発光部からの光が物体によって反射した反射光を前記受光部で受信することにより、周囲の物体までの距離を所定角度毎に計測する光学センサと、
衛星測位情報に基づく船舶の位置データが入力される位置情報入力部と、
前記光学センサ及び前記位置情報入力部が取得するデータに基づいて、着岸位置まで前記船舶を自動で航行及び着岸させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記光学センサの計測結果に基づいて取得された前記船舶の位置が自動航行に用いられる前の段階で、前記着岸位置の周囲の物体までの距離を計測する準備計測を前記光学センサが行うように制御し、
前記光学センサが前記準備計測を行う場合に、前記制御部は、前記光学センサの前記発光部から照射された光が前記着岸位置の周囲の物体で反射して前記受光部で受光できるように、前記船舶の姿勢を変化させる制御及び前記船舶を移動させる制御のうち少なくとも何れかを行うことを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項1に記載の自動着岸装置であって、
前記船舶の姿勢に関するデータが入力される姿勢情報入力部を備え、
前記光学センサが前記準備計測を行う場合に、前記制御部は、前記姿勢に関するデータに基づいて前記船舶の姿勢を制御することを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項1又は2に記載の自動着岸装置であって、
前記光学センサは、前記船舶の船体に対して回転可能に設けられ、
前記光学センサが前記準備計測を行う場合に、前記制御部は、当該光学センサの前記発光部から照射された光が前記着岸位置の周囲の物体で反射して前記受光部で受光できるように、前記船体に対して前記光学センサを回転させる制御を行うことを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の自動着岸装置であって、
前記準備計測が行われる前において、前記制御部は、前記位置情報入力部が取得する前記船舶の位置データに基づいて当該船舶を自動航行させ、
前記準備計測が行われる前は、前記光学センサは、周囲の物体までの距離の計測を停止するか、前記準備計測における計測周期よりも長い周期で周囲の物体までの距離を計測することを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の自動着岸装置であって、
撮影を行って撮像データを生成するカメラと、
インタフェース部と、
を備え、
前記制御部は、前記撮像データを用いた画像認識により、前記着岸位置の候補となる着岸位置候補を取得し、
前記インタフェース部は、1つ以上の前記着岸位置候補を前記カメラの撮影画像とともに表示させるためのデータを生成し、
前記インタフェース部は、表示された前記着岸位置候補からユーザが選択した前記着岸位置に関するデータを前記制御部に出力することを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載の自動着岸装置であって、
前記制御部は、前記着岸位置の周囲の状況を示す地図データを生成し、
前記制御部は、前記船舶を自動で航行及び着岸させる経路を、前記地図データを用いて生成することを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項6に記載の自動着岸装置であって、
海図に関するデータを記憶可能な記憶部を備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶されている海図に関するデータに基づいて前記地図データを生成することを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項6又は7に記載の自動着岸装置であって、
前記制御部は、前記光学センサが取得した周囲の物体までの距離に関するデータに基づいて前記地図データを生成することを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項6から8までの何れか一項に記載の自動着岸装置であって、
撮影を行って撮像データを生成するカメラを備え、
前記制御部は、前記撮像データに基づいて前記地図データを生成することを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項6から9までの何れか一項に記載の自動着岸装置であって、
前記地図データは、前記着岸位置を含む領域を航行可能領域であるか航行不可能領域であるかを定めた地図データであり、前記制御部は、前記航行可能領域を通過するように、前記船舶を自動で航行及び着岸させる経路を生成することを特徴とする自動着岸装置。 - 請求項1から10までの何れか一項に記載の自動着岸装置であって、
インタフェース部を備え、
携帯可能かつ無線通信可能な無線機器に対して、前記船舶を緊急停止させる操作がされた場合に、前記インタフェース部は緊急停止信号を制御部に出力し、
前記制御部は、前記緊急停止信号が入力されると、前記船舶を緊急停止させる制御を行うことを特徴とする自動着岸装置。
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