JP2020026940A - 誘導装置、飛しょう体及び誘導方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・飛しょう体を発射するときに、目標の検知データに基づき、飛しょう体が目標に向けてロフテッド飛しょうする場合に、ロフテッド飛しょうするための第1経路を設定するステップ(S120、S130)
・第1経路に基づき、飛しょう体の進行方向を決定し、進行方向を示すデータを含む誘導信号を出力するステップ(S140)
・飛しょう体の発射後に、検知データに応じて、飛しょう体が目標に向けてロフテッド飛しょうする場合に、第1経路から、ロフテッド飛しょうするための第2経路に変更するステップ(S230、S240)
・第2経路に基づき、飛しょう体の進行方向を決定し、進行方向を示すデータを含む誘導信号を出力するステップ(S250)
図1に示すように、航空機10が発射した飛しょう体20は、目標1に向けて飛しょうする。この時の経路は、一般に、飛しょう体20が目標1を迎撃する確率の高い通常経路5である。
実施の形態に係る飛しょう体20は、図3に示すように、検知装置200と、慣性装置210と、誘導装置220と、操舵装置230とを備える。検知装置200は、目標1の位置、速度、加速度などの状態を検知し、検知した目標1の状態を検知データとして、誘導装置220に出力する。慣性装置210は、飛しょう体20の位置、速度、加速度、姿勢角などの状態を計測し、計測した飛しょう体20の状態を慣性データとして、誘導装置220に出力する。誘導装置220は、検知データと慣性データとに基づき、飛しょう体20の経路を決定する。決定した経路に基づき、飛しょう体20の進行方向などのデータを含む誘導信号を生成し、操舵装置230に出力する。操舵装置230は、誘導信号に基づき、飛しょう体20の進行方向を変更する。また、操舵装置230は、飛しょう体20を加速する。なお、姿勢角は、飛しょう体20の前方方向を示し、例えば、飛しょう体20のロール、ピッチ、ヨーなどが含まれる。また、検知装置200は、例えば、レーダ装置などが含まれる。慣性装置210は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれる。操舵装置230として、例えば、ロケットエンジン、飛しょう体20の動翼などの制御装置が例示される。
ロフテッド経路6を算出するために用いられる模擬条件を説明する。模擬条件には、飛しょう体20の状態と、目標1の状態とが含まれる。例えば、模擬条件に、飛しょう体20の位置と、目標1の位置とが含まれてもよい。この場合、ロフテッド経路6は、飛しょう体20の位置と目標1の位置とに基づき、シミュレーションを用いて算出された最適な経路を示す。また、模擬条件には、飛しょう体20の状態として、飛しょう体20の位置と、速度と、加速度と、姿勢角とのすべて、または一部が含まれてもよい。模擬条件には、目標1の状態として、目標1の位置と、速度と、加速度とのすべて、または一部が含まれてもよい。さらに、模擬条件には、飛しょう体20の飛しょう性能、例えば、旋回性能、空力特性などが含まれてもよい。
上記実施の形態では、ステップS230において、経路設定手段300が、目標1の加速度を用いて、目標1の機動が予め決められた変更条件を満たしているかを判断する例を示したが、これに限定されない。変更条件には、目標1の経路が急激に変化したことを示す任意の条件を含んでもよい。例えば、経路設定手段300は、目標1の位置が予測した経路から外れているときに、目標1の機動が変更条件を満たしていると判断してもよい。この場合、経路設定手段300は、飛しょう体20を発射するときに目標1の経路を予測する。飛しょう体20を発射した後の検知データにおいて、経路設定手段300は、目標1の位置が予測した経路から外れているかを判断する。また、経路設定手段300は、予測した経路における現時点での位置と、目標1の位置との距離が予め決められた値より大きい場合に、目標1の位置が予測した経路から外れていると判断してもよい。
5 通常経路
6 ロフテッド経路
7 回避行動
8 追跡経路
10 航空機
20 飛しょう体
200 検知装置
210 慣性装置
220 誘導装置
221 通信装置
222 演算装置
223 記憶装置
224 誘導プログラム
225 ロフテッド経路データ
230 操舵装置
300 経路設定手段
310 追尾設定手段
320 誘導手段
Claims (8)
- 目標の検知データを含む検知信号を受信する通信装置と、
前記検知データに基づき、飛しょう体の進行方向を決定する演算装置と、
を備え、
前記演算装置は、
前記検知データに基づき、前記飛しょう体が前記目標に向けてロフテッド飛しょうする場合に、ロフテッド飛しょうするための経路を設定する経路設定手段と、
前記経路に基づき、前記進行方向を決定し、前記進行方向を示すデータを含む誘導信号を出力する誘導手段と、
を備え、
前記経路設定手段は、
前記飛しょう体を発射するときに、前記経路として第1経路を設定し、
前記飛しょう体の発射後の前記検知データに応じて、前記経路として、前記第1経路から第2経路に変更する
誘導装置。 - 前記経路設定手段は、
前記飛しょう体がロフテッド飛しょうを開始した後、前記第1経路から前記第2経路に変更する
請求項1に記載の誘導装置。 - 前記経路設定手段は、
前記検知データに基づき、前記目標の機動を取得し、
前記機動が変更条件を満たしたときに、前記第1経路から前記第2経路に変更する
請求項1または2に記載の誘導装置。 - 前記機動は、加速度を含み、
前記変更条件は、前記加速度が予め決められた閾値より大きいことを含む
請求項3に記載の誘導装置。 - 前記経路設定手段は、複数の模擬条件に応じて算出された複数の最適経路を保持し、
前記複数の模擬条件は、空気密度を含み、
前記通信装置は、気象情報を含む気象信号を受信し、
前記経路設定手段は、
前記気象情報に基づき、空気密度を取得し、
前記空気密度と、前記検知データに基づき、前記複数の最適経路から前記第1経路と前記第2経路とを選択する
請求項1から4のいずれか1項に記載の誘導装置。 - 前記検知データに基づき、ロフテッド飛しょうしないときの前記目標の追尾経路を設定する追尾設定手段をさらに備え、
前記誘導手段は、
前記第1経路または前記第2経路と、前記追尾経路とに基づき、前記飛しょう体の前記進行方向を決定する
請求項1から5のいずれか1項に記載の誘導装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の誘導装置と、
前記誘導信号に基づき、前記飛しょう体の前記進行方向を制御する操舵装置と、
を備える飛しょう体。 - 演算装置が実行する、
飛しょう体を発射するときに、目標の検知データに基づき、前記飛しょう体が前記目標に向けてロフテッド飛しょうする場合に、ロフテッド飛しょうするための第1経路を設定するステップと、
前記第1経路に基づき、前記飛しょう体の進行方向を決定し、前記進行方向を示すデータを含む誘導信号を出力するステップと、
前記飛しょう体の発射後に、前記検知データに応じて、前記飛しょう体が前記目標に向けてロフテッド飛しょうする場合に、前記第1経路から、ロフテッド飛しょうするための第2経路に変更するステップと、
前記第2経路に基づき、前記進行方向を決定し、前記進行方向を示すデータを含む誘導信号を出力するステップと、
を含む誘導方法。
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