JP2020022500A - 収容システム - Google Patents
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Abstract
Description
[先行技術文献]
[非特許文献]
[非特許文献1] 近藤直ら、「畦畔除草ロボットの開発」、[on line][2016年8月12日検索]、インターネット<URL:http://www.aptech.kais.kyoto-u.ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf>
[非特許文献2] 地方独立行政法人北海道立総合研究機構、試験研究成果一覧、「成績概要書(2006年1月作成)」[on line][2016年10月20日検索]、インターネット<URL:https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf>
図1は、作業支援システム100のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、作業支援システム100は、作業者12の作業を支援する。本実施形態においては、作業者12が、農産物30を栽培するための農作業を実施する場合を例として、作業支援システム100の詳細について説明する。しかしながら、作業支援システム100は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、作業者12は農作業以外の作業を実施してもよく、作業支援システム100は農作業以外の作業を支援してもよい。なお、農産物30としては、穀類、野菜、果物、茶、キノコ類又は菌糸類などを例示することができる。
本実施形態において、通信ネットワーク10は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク10は、無線パケット通信網、インターネット、P2Pネットワーク、専用回線、VPN、電力線通信回線などを含んでもよい。
作業支援システム100の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。作業支援システム100の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。作業支援システム100の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。作業支援システム100の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、PDA、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。作業支援システム100の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
図2は、農作業ロボット102のシステム構成の一例を概略的に示す。図1に関連して説明したとおり、本実施形態において、農作業ロボット102は、ベースユニット130と、移動ユニット132と、撮像ユニット134と、農作業ユニット138とを備える。
図8から図10を用いて、保管庫104の詳細について説明する。図8は、保管庫104の内部の平面図の一例を概略的に示す。図9は、保管庫104のA−A断面図の一例を概略的に示す。図10は、保管庫104のB−B断面図の一例を概略的に示す。説明を簡単にすることを目的として、図8から図10には、農作業ロボット102及び収容ボックス320を点線で示す。
本実施形態によれば、農作業ロボット(例えば、農作業ロボット102、農作業ロボット702などである。)が、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向(図8及び図9の左右方向である。)に略平行に移動することにより、収容ボックス(例えば、収容ボックス320、収容ボックス720などである。)が、農作業ロボットから取り外される。例えば、農作業ロボットが、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動する間に、農作業ロボットは、筺体800の底面803と、収容ボックスとの距離を調整する。これにより、収容ボックスが、農作業ロボット102から分離される。
本実施形態によれば、農作業ロボット(例えば、農作業ロボット102、農作業ロボット702などである。)が、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動することにより、保持部材832及び保持部材834に保持されている収容ボックス(例えば、収容ボックス320、収容ボックス720などである。)が、農作業ロボットに取り付けられる。例えば、農作業ロボットが、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動する間に、農作業ロボットは、筺体800の底面803と、収容ボックスとの距離を調整する。これにより、収容ボックスが、農作業ロボットに装着される。
Claims (11)
- 自律移動機能を有する作業機械であって、
収穫された農産物を収容する収容部と、
前記作業機械の周囲を撮像する撮像部と、
前記作業機械の稼働部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記撮像部から、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報を取得し、
前記作業機械に取り付けられた前記収容部が予め定められた条件を満足するか否かを判定し、
前記作業機械に取り付けられた前記収容部が前記予め定められた条件を満足すると判定された場合、前記作業機械の動作により前記収容部に振動が加わるように、前記稼働部を制御する、
作業機械。 - 前記作業機械における前記収容部の位置を調整する調整部をさらに備える、
請求項1に記載の作業機械。 - 請求項1又は請求項2に記載の作業機械に着脱可能に構成された第1アタッチメントを収容するための収容システムであって、
その内部に、前記作業機械を収容するための空間が形成された筺体と、
前記作業機械から取り外された前記第1アタッチメントを保持する保持部と、
を備え、
前記保持部は、
前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記第1アタッチメントの少なくとも一部と接触し、
前記保持部及び前記第1アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外されるように、前記第1アタッチメントを保持し、
前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外された後、前記作業機械から取り外された前記第1アタッチメントを保持するように構成され、
前記第1アタッチメントは、前記収容部を含む、
収容システム。 - 前記保持部は、前記保持部及び前記第1アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記作業機械の前記移動の進捗に伴って、前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外されるように、前記第1アタッチメントを保持する、
請求項3に記載の収容システム。 - 前記筺体は、前記作業機械に取り付けられた前記第1アタッチメントの様子を表示する表示部をさらに備え、
前記作業機械の前記撮像部は、前記表示部を撮像し、
前記制御部は、前記撮像部が前記表示部を撮像した画像のデータを、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報として取得する、
請求項3又は請求項4に記載の収容システム。 - 前記表示部は、前記作業機械に取り付けられた前記第1アタッチメントの様子を映す反射部材を有し、
前記作業機械の前記撮像部は、前記反射部材を撮像する、
請求項5に記載の収容システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の作業機械に着脱可能に構成された第2アタッチメントを収容するための収容システムであって、
その内部に、前記作業機械及び前記第2アタッチメントを収容するための空間が形成された筺体と、
前記第2アタッチメントを保持する保持部と、
を備え、
前記保持部は、
前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記保持部に保持された前記第2アタッチメント及び前記作業機械が接触し、
前記作業機械及び前記第2アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第2アタッチメントが前記作業機械に取り付けられるように、前記第2アタッチメントを保持するように構成され、
前記第2アタッチメントは、前記収容部を含む、
収容システム。 - 前記保持部は、ベルトコンベア又はローラーコンベアを有する、
請求項3から請求項7までの何れか一項に記載の収容システム。 - 自律移動機能を有する作業機械に着脱可能に構成された第1アタッチメントを収容するための収容システムであって、
その内部に、前記作業機械を収容するための空間が形成された筺体と、
前記作業機械から取り外された前記第1アタッチメントを保持する保持部と、
を備え、
前記保持部は、
前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記第1アタッチメントの少なくとも一部と接触し、
前記保持部及び前記第1アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外されるように、前記第1アタッチメントを保持し、
前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外された後、前記作業機械から取り外された前記第1アタッチメントを保持するように構成される、
収容システム。 - 自律移動機能を有する作業機械に着脱可能に構成された第2アタッチメントを収容するための収容システムであって、
その内部に、前記作業機械及び前記第2アタッチメントを収容するための空間が形成された筺体と、
前記第2アタッチメントを保持する保持部と、
を備え、
前記保持部は、
前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記保持部に保持された前記第2アタッチメント及び前記作業機械が接触し、
前記作業機械及び前記第2アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第2アタッチメントが前記作業機械に取り付けられるように、前記第2アタッチメントを保持するように構成される、
収容システム。 - コンピュータを、自律移動機能を有する作業機械の稼働部を制御する制御部として機能させるためのプログラムであって、
前記作業機械は、
収穫された農産物を収容する収容部と、
前記作業機械の周囲を撮像する撮像部と、
前記制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記撮像部から、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報を取得し、
前記作業機械に取り付けられた前記収容部が予め定められた条件を満足するか否かを判定し、
前記作業機械に取り付けられた前記収容部が前記予め定められた条件を満足すると判定された場合、前記作業機械の動作により前記収容部に振動が加わるように、前記稼働部を制御する、
プログラム。
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