JP6620261B2 - 作業機械、収容システム及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、作業機械、収容システム及びプログラムに関する。

近年、無人農業機械又はセンシング技術を活用して、農業を効率化することが検討されている。例えば、非特許文献１には、無人の小型除草ロボットが開示されている。非特許文献２には、センシング技術を活用した生育状態に合わせた追肥方法が開示されている。
［先行技術文献］
［非特許文献］
［非特許文献１］ 近藤直ら、「畦畔除草ロボットの開発」、［on line］［２０１６年８月１２日検索］、インターネット＜URL：http://www.aptech.kais.kyoto-u.ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf＞
［非特許文献２］ 地方独立行政法人北海道立総合研究機構、試験研究成果一覧、「成績概要書（２００６年１月作成）」［on line］［２０１６年１０月２０日検索］、インターネット＜URL：https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf＞

無人農業機械のメンテナンス作業にかかる労力の削減が望まれている。

本発明の第１の態様においては、収容システムが提供される。上記の収容システムは、例えば、自律移動機能を有する作業機械に着脱可能に構成された第１アタッチメントを収容するためのシステムである。上記の収容システムは、例えば、筐体を備える。筐体の内部には、例えば、作業機械を収容するための空間が形成される。上記の収容システムは、例えば、作業機械から取り外された第１アタッチメントを保持する保持部を備える。上記の収容システムにおいて、保持部は、例えば、作業機械の動作を利用して第１アタッチメントを保持する。

上記の収容システムにおいて、保持部は、作業機械が保持部の周囲を移動する動作を利用して、第１アタッチメントを保持してよい。上記の収容システムにおいて、保持部は、筐体の内部に配されてよい。上記の収容システムにおいて、筐体の底部には、保持部の下方の領域に、保持部の延伸方向に沿って凹凸が形成されていてよい。上記の収容システムは、作業機械が保持部の下方の領域を保持部の延伸方向に略平行に移動することで、作業機械に取り付けられた第１アタッチメントが作業機械から取り外されるように構成されていてよい。

上記の収容システムにおいて、保持部は、第１アタッチメントと、第１アタッチメントとは異なる第２アタッチメントとを保持することができるように構成されていてよい。上記の収容システムは、作業機械が保持部の下方の領域を保持部の延伸方向に略平行に移動することで、保持部に保持された第２アタッチメントが作業機械に取り付けられるよう構成されていてよい。

本発明の第２の態様においては、収容システムが提供される。上記の収容システムは、例えば、自律移動機能を有する作業機械に着脱可能に構成された第２アタッチメントを収容するためのシステムである。上記の収容システムは、例えば、その内部に、作業機械及び第２アタッチメントを収容するための空間が形成された筺体を備える。上記の収容システムは、例えば、第２アタッチメントを保持する保持部を備える。上記の収容システムにおいて、筐体の底部には、例えば、保持部の下方の領域に、保持部の延伸方向に沿って凹凸が形成されていてよい。上記の収容システムは、例えば、作業機械が保持部の下方の領域を保持部の延伸方向に略平行に移動することで、保持部に保持された第２アタッチメントが作業機械に取り付けられるように構成される。

上記の第１の態様及び第２の態様の少なくとも一方に係る収容システムにおいて、保持部は、ベルトコンベア又はローラーコンベアを有してよい。上記の収容システムは、作業機械に取り付けられた第１アタッチメントの様子を表示する表示部を備えてよい。上記の表示部は、作業機械に取り付けられた第１アタッチメントの様子を映す反射部材を有してよい。上記の収容システムは、作業機械を備えてよい。上記の収容システムにおいて、作業機械は、作業機械の周囲を撮像する撮像部と、作業機械の稼働部を制御する制御部とを有してよい。上記の収容システムにおいて、撮像部は、表示部を撮像してよい。上記の収容システムにおいて、制御部は、撮像部が撮像した表示部の画像データを解析して、作業機械に取り付けられた第１アタッチメントが予め定められた条件を満足するか否かを判定してよい。上記の収容システムにおいて、制御部は、作業機械に取り付けられた第１アタッチメントが予め定められた条件を満足すると判定された場合、作業機械の動作により第１アタッチメントに振動が加えられるように、稼働部を制御してよい。上記の収容システムにおいて、制御部は、作業機械に取り付けられた第１アタッチメントが予め定められた条件を満足すると判定された場合、作業機械が急発進及び急停止の少なくとも一方の動作を実行するように、稼働部を制御してよい。

本発明の第３の態様においては、作業機械が提供される。上記の作業機械は、例えば、自律移動機能を有する作業機械である。上記の作業機械は、例えば、収穫された農産物を収容する収容部を備える。上記の作業機械は、例えば、作業機械の周囲を撮像する撮像部を備える。上記の作業機械は、例えば、作業機械の稼働部を制御する制御部を備える。上記の作業機械において、例えば、制御部は、作業機械に取り付けられた第１アタッチメントの様子を示す情報を取得する。上記の作業機械において、例えば、制御部は、作業機械に取り付けられた第１アタッチメントが予め定められた条件を満足するか否かを判定する。上記の作業機械において、例えば、制御部は、作業機械に取り付けられた第１アタッチメントが予め定められた条件を満足すると判定された場合、作業機械の動作により第１アタッチメントに振動が加えられるように、稼働部を制御する。上記の作業機械は、筐体の底部と、第１アタッチメントとの距離を調整する調整部を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

作業支援システム１００の一例を概略的に示す。 農作業ロボット１０２の一例を概略的に示す。 農作業ロボット１０２の一例を概略的に示す。 収容ボックス４２０の一例を概略的に示す。 収容ボックス５２０の一例を概略的に示す。 収容ボックス６２０の一例を概略的に示す。 農作業ロボット７０２の一例を概略的に示す。 保管庫１０４の内部の平面図の一例を概略的に示す。 保管庫１０４のＡ−Ａ断面図の一例を概略的に示す。 保管庫１０４のＢ−Ｂ断面図の一例を概略的に示す。 保管庫１１０４の断面図の一例を概略的に示す。 保管庫１２０４の断面図の一例を概略的に示す。 保管庫１３０４の断面図の一例を概略的に示す。 保管庫１３０４の断面図の一例を概略的に示す。 保管庫１５０４の断面図の一例を概略的に示す。 保管庫１６０４の断面図の一例を概略的に示す。 保管庫１７０４の内部の平面図の一例を概略的に示す。 保管庫１７０４のＡ−Ａ断面図の一例を概略的に示す。 保管庫１９０４の内部の平面図の一例を概略的に示す。 保管庫１９０４のＢ−Ｂ断面図の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。

［作業支援システム１００の概要］
図１は、作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、作業支援システム１００は、作業者１２の作業を支援する。本実施形態においては、作業者１２が、農産物３０を栽培するための農作業を実施する場合を例として、作業支援システム１００の詳細について説明する。しかしながら、作業支援システム１００は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、作業者１２は農作業以外の作業を実施してもよく、作業支援システム１００は農作業以外の作業を支援してもよい。なお、農産物３０としては、穀類、野菜、果物、茶、キノコ類又は菌糸類などを例示することができる。

本実施形態において、作業支援システム１００は、１又は複数の農作業ロボット１０２と、保管庫１０４とを備える。本実施形態において、農作業ロボット１０２は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、撮像ユニット１３４と、農作業ユニット１３８とを備える。農作業ロボット１０２は、複数の移動ユニット１３２を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の撮像ユニット１３４を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の農作業ユニット１３８を備えてもよい。

本実施形態において、１又は複数の撮像ユニット１３４が、農作業ロボット１０２に配される場合を例として、作業支援システム１００の詳細について説明する。しかしながら、作業支援システム１００は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、１又は複数の撮像ユニット１３４の少なくとも一部は、農産物３０が栽培される圃場の任意の場所に設置されてよい。

本実施形態において、作業支援システム１００は、管理サーバ１５０を備えてもよい。本実施形態において、管理サーバ１５０は、要求受信部１５２と、要求実行部１５４と、情報格納部１５６とを備える。作業支援システム１００は、１又は複数の通信端末２２をさらに備えてもよい。作業支援システム１００の各部は、通信ネットワーク１０を介して、相互に情報を送受してよい。

作業支援システム１００は、収容システムの一例であってよい。農作業ロボット１０２は、作業機械の一例であってよい。保管庫１０４は、収容システムの一例であってよい。１又は複数の移動ユニット１３２のそれぞれは、第１アタッチメント又は第２アタッチメントの一例であってよい。１又は複数の撮像ユニット１３４のそれぞれは、第１アタッチメント又は第２アタッチメントの一例であってよい。１又は複数の農作業ユニット１３８のそれぞれは、第１アタッチメント又は第２アタッチメントの一例であってよい。

［作業支援システム１００の各部の概要］
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。

通信ネットワーク１０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び、ＮＦＣは、近距離無線通信の一例であってもよい。

本実施形態において、通信端末２２は、通信ネットワーク１０を介して、農作業ロボット１０２との間で情報を送受する。通信端末２２は、通信ネットワーク１０を介して、管理サーバ１５０との間で情報を送受してもよい。通信端末２２は、作業者１２が、農作業ロボット１０２を操作する場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末２２は、農作業ロボット１０２による作業者１２のユーザ認証処理に利用されてもよい。通信端末２２は、作業者１２が、管理サーバ１５０にアクセスする場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末２２は、管理サーバ１５０による作業者１２のユーザ認証処理に利用されてもよい。

通信端末２２は、（ｉ）プロセッサ（例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵなどである。）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機、音声認識装置、画像認識装置、ジェスチャ認識装置などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、プリンタ、スピーカ、超音波出力装置、振動出力装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。通信端末２２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。

本実施形態において、農作業ロボット１０２は、任意の作業を実施する作業機械であってよい。農作業ロボット１０２は、例えば、各種の農作業、監視作業などを実施する。農作業ロボット１０２は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。

農作業ロボット１０２は、（ｉ）自律走行機能又は自律航行機能を有してもよく、（ｉｉ）遠隔操作により操縦されてもよく、（ｉｉｉ）農作業ロボット１０２に乗り込んだ作業者により操縦されてもよい。農作業ロボット１０２は、自律型のロボットであることが好ましい。一実施形態において、農作業ロボット１０２は、任意の測位技術を利用して、少なくとも圃場の境界内を自律移動する。他の実施形態において、農作業ロボット１０２は、農作業を自律制御により実行する。これにより、ユーザの手間を大きく省略することができる。

農作業ロボット１０２は、小型のロボットであってよい。例えば、農作業ロボット１０２の１台当たりの体積は、１ｍ^３以下であってよく、０．５ｍ^３以下であってよく、０．２５ｍ^３以下であってもよい。これにより、圃場内を自由に移動することができる。また、人間では難しいアングルからでも農産物３０を監視することができる。

農作業ロボット１０２は、農作業ロボット１０２に取り付けられた１又は複数のユニットを利用して、各種の作業を実施することができる。例えば、農産物３０を生産するためには、土壌のサンプリング、土壌の分析、施肥、畝立、種蒔き又は植え付け、圃場の監視、害虫駆除、除草、間引き又は摘要、追肥、収穫時期の判断、収穫などの作業が発生する。農産物３０を生産するための作業は、農作業と称される場合がある。農作業は、作業の一例であってよい。土壌は、農産物３０の培地の一例であってよい。培地は、農産物３０の周辺環境の一例であってよい。

本実施形態において、保管庫１０４は、１又は複数の農作業ロボット１０２を収容する。保管庫１０４は、農作業ロボット１０２に着脱可能に構成されたユニット（アタッチメントと称される場合がある。）を収容してもよい。例えば、保管庫１０４は、１又は複数の農作業ユニット１３８を収容する。本実施形態において、保管庫１０４の内部には、１又は複数の農作業ロボット１０２を収容するための空間と、１又は複数のアタッチメントとを収容するための空間とが形成されている。

一実施形態において、農作業ロボット１０２は、保管庫１０４の内部で、農作業ロボット１０２に装着されている農作業ユニット１３８を、農作業ロボット１０２から取り外すための動作を実行する。他の実施形態において、農作業ロボット１０２は、保管庫１０４の内部で、保管庫１０４に保管されている農作業ユニット１３８を、農作業ロボット１０２に取り付けるための動作を実行する。これにより、無人で、農作業ユニット１３８を取り換えることができる。

本実施形態において、管理サーバ１５０は、１以上の作業者１２のそれぞれについて、農産物３０の生産に関する情報を管理する。一実施形態において、管理サーバ１５０は、各作業者の農作業の実施計画及び実績を管理する。他の実施形態において、管理サーバ１５０は、各作業者の農産物３０の生育状態を管理する。

管理サーバ１５０は、各作業者の通信端末２２、農作業ロボット１０２、圃場又は圃場の周辺に設置された各種のセンサなどから、農作業に関する情報、農産物３０の生育状態に関する情報などを収集してよい。例えば、管理サーバ１５０は、１又は複数の撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータを収集する。管理サーバ１５０は、収取された画像のデータを、当該画像が撮像された位置及び時刻を示す情報と対応づけて格納してよい。管理サーバ１５０は、収集された画像のデータを解析して、農作業の実施状況、農産物３０の生育状態、農産物３０の周辺環境の状態などを判定してよい。

さらに他の実施形態において、管理サーバ１５０は、作業者１２の農作業の実績データ及び農産物３０の生育状態の実績データの少なくとも一方に基づいて、翌日以降の農作業の実施計画を作成してもよい。例えば、管理サーバ１５０は、作業者１２の農作業の実績データと、農産物３０の生育状態の実績データとに基づいて、作業者１２の農産物３０の生育状態をシミュレーションする。管理サーバ１５０は、シミュレーション結果に基づいて、翌日以降の農作業の実施計画を作成する。管理サーバ１５０は、今後の気象予報、生産物の供給量及び市場価格の予測値などに基づいて、作業者１２の収益が最大となるように、翌日以降の実施計画を作成してよい。

農産物３０の生育状態としては、農産物３０の生育ステージ、農産物３０の生育状況などを例示することができる。農産物３０の生育状況に関する情報は、農産物３０の生育具合を、生育具合に関する任意の基準と比較した場合の評価を示す情報であってもよい。評価は、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。段階的な区分による評価としては、２段階評価、３段階評価、５段階評価、１０段階評価などを例示することができる。各区分は、記号又は文字により区別されてもよく、数字により区別されてもよい。

農産物３０の周辺環境の状態を示す情報は、農産物３０が栽培されている圃場の土壌に関する情報、農産物３０が栽培されている圃場を含むエリアの気象情報などを例示することができる。管理サーバ１５０は、各種の気象データを配信する外部の情報配信装置から、上記の気象情報を取得してもよい。気象データは、過去の気象に関する情報であってもよく、将来の気象予測に関する情報であってもよい。

本実施形態において、要求受信部１５２は、農作業ロボット１０２又は通信端末２２からの要求を受信する。要求実行部１５４は、要求受信部１５２が受信した要求を実行して、実行結果を当該要求の要求元に送信する。情報格納部１５６は、管理サーバ１５０がサービスを提供するために必要となる様々な種類の情報を格納する。例えば、情報格納部１５６は、気象情報、過去の生産実績のデータなどを格納する。情報格納部１５６は、農産物の供給量、市場価格などを予測するために必要となる情報を格納してもよい。

［作業支援システム１００の各部の具体的な構成］
作業支援システム１００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。作業支援システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

作業支援システム１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。

上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、作業支援システム１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、作業支援システム１００又はその一部における情報処理を実行させるためのプログラムであってよい。

［農作業ロボット１０２の各部の説明］
図２は、農作業ロボット１０２のシステム構成の一例を概略的に示す。図１に関連して説明したとおり、本実施形態において、農作業ロボット１０２は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、撮像ユニット１３４と、農作業ユニット１３８とを備える。

図２に示されるとおり、本実施形態において、農作業ロボット１０２は、センサユニット２１０と、制御ユニット２２０と、電源ユニット２３０と、制振ユニット２４０と、バランス調整ユニット２５０とを備える。農作業ロボット１０２は、複数のセンサユニット２１０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の制御ユニット２２０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の電源ユニット２３０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の制振ユニット２４０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数のバランス調整ユニット２５０を備えてもよい。

本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制御ユニット２２０、電源ユニット２３０、制振ユニット２４０、及び、バランス調整ユニット２５０を保持する。本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０の少なくとも１つを着脱可能に保持する。これにより、農作業ロボット１０２は、複数の異なる種類の作業に対応することができる。

移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０のそれぞれは、ベースユニット１３０に対して着脱可能に構成されたアタッチメントの一例であってよい。移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０のそれぞれは、農作業ロボット１０２の稼働部の一例であってよい。撮像ユニット１３４は、撮像部の一例であってよい。農作業ユニット１３８は、収容部の一例であってよい。制御ユニット２２０は、制御部の一例であってよい。

本実施形態において、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０を有する。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に内蔵されてもよい。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０に着脱可能に配されてもよい。一実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の内部に着脱可能に配される。他の実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の外部に着脱可能に配される。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に対して着脱可能に構成されたアタッチメントの一例であってよい。

本実施形態において、移動ユニット１３２は、農作業ロボット１０２を移動させる。移動ユニット１３２の動力は、電力であってもよく、内燃機関であってもよく、蒸気機関であってもよい。例えば、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を動力に変換して、農作業ロボット１０２を移動させる。本実施形態において、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

一実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための車輪と、当該車輪を駆動する動力源とを備える。他の実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための無限軌道と、当該無限軌道を駆動する動力源とを備える。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、水上又は水中で移動するためのスクリューと、当該スクリューを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、浮力を得るための浮力材をさらに備えてもよい。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、空中で移動するためのプロペラと、当該プロペラを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、空中に浮遊するためのバルーン又は気嚢をさらに備えてもよい。

本実施形態において、撮像ユニット１３４は、各種の被写体を撮像する。例えば、撮像ユニット１３４は、（ｉ）作業者１２、（ｉｉ）農作業ロボット１０２、（ｉｉｉ）農作業ロボット１０２の周辺環境、（ｉｖ）農産物３０、及び、（ｖ）農産物３０の周辺環境の少なくとも１つを撮像する。農作業ロボット１０２の周辺環境としては、保管庫１０４を例示することができる。農産物３０の周辺環境としては、圃場の内部又は圃場の周辺を例示することができる。撮像ユニット１３４は、農産物３０の周辺環境として、農産物３０が生育している位置の土壌を撮像してよい。

一実施形態において、撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、撮像ユニット１３４は、他のユニットに配される。例えば、撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０に内蔵される。撮像ユニット１３４は、農作業ユニット１３８に組み込まれてもよい。撮像ユニット１３４は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。

撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の進行方向前方に配されてもよく、ベースユニット１３０の進行方向後方に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、農作業ロボット１０２の側面に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の上面に配されてもよく、ベースユニット１３０の下面に配されてもよい。

本実施形態において、撮像ユニット１３４は、静止画像及び動画像の少なくとも一方を撮像する。撮像ユニット１３４は、動画像を撮像できることが好ましい。撮像ユニット１３４は、可視光カメラであってもよく、赤外線カメラであってもよい。

撮像ユニット１３４は、マニピュレータと、当該マニピュレータの先端に取り付けられた撮像装置とを有してもよい。マニピュレータは、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、上記の撮像装置を任意の位置及び姿勢に配することができる。

本実施形態において、農作業ユニット１３８は、農作業用のアタッチメントであってよい。例えば、用途に応じた農作業ユニット１３８が、ベースユニット１３０に取り付けられる。これにより、農作業ロボット１０２は、複数の異なる種類の農作業を実施することができる。

本実施形態において、農作業ユニット１３８は、１又は複数の農作業に特化したユニットであってよい。農作業ユニット１３８としては、害虫駆除用の薬液散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置、苗投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置（例えば、放置された田畑用の草刈り装置である。）、散水装置、鳥獣威嚇装置（例えば、音声、光により鳥獣を威嚇する装置である。）、間引き装置、摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置（例えば、果樹用の袋掛け装置である。）、収穫された農産物３０を収容する収容装置などを例示することができる。

本実施形態において、農作業ユニット１３８は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。農作業ユニット１３８は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、農作業ユニット１３８を駆動するための動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

本実施形態において、センサユニット２１０は、各種の物理量を測定する。例えば、センサユニット２１０は、作業者１２に関する物理量、農作業ロボット１０２に関する物理量、農産物３０に関する物理量、及び、農産物３０の周辺環境に関する物理量の少なくとも１つを測定する。これにより、農産物３０の生育環境に関する情報を取得することができる。

農産物３０に関する物理量としては、農産物３０の色、形状、大きさ、組成、特定成分の含有量、硬度などを例示することができる。農産物３０の周辺環境に関する物理量としては、土壌に関する情報、大気に関する情報、光の強度に関する情報などを例示することができる。土壌に関する情報としては、ｐＨ、温度、含水率、粒度分布、硬さ、並びに、土壌に含まれる成分、バクテリア及びウイルスを例示することができる。土壌に含まれる成分としては、有機物（炭素）、窒素、リン、カリウム、マグネシウム、カルシウム、硫黄、鉄、マンガン、ホウ素、亜鉛、モリブデン、銅、塩素などを例示することができる。大気に関する情報としては、気温、気圧、湿度、二酸化炭素濃度、窒素濃度、酸素濃度、風向き及び風量などを例示することができる。

一実施形態において、センサユニット２１０は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、センサユニット２１０は、他のユニットに配される。例えば、センサユニット２１０は、ベースユニット１３０に内蔵される。センサユニット２１０は、農作業ユニット１３８に組み込まれてもよい。センサユニット２１０は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。

センサユニット２１０の測定結果は、農作業ロボット１０２の記憶装置に記憶されてもよく、管理サーバ１５０に送信されてもよい。農作業ロボット１０２は、センサユニット２１０の測定結果を解析し、解析結果を管理サーバ１５０に送信してもよい。

本実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２を制御する。一実施形態において、制御ユニット２２０は、各ユニットと通信し、当該ユニットの種類に応じて、当該ユニットの動作を制御する。制御ユニット２２０は、複数のユニットの組み合わせに応じて、１又は複数のユニットの動作を制御してもよい。

例えば、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、電源ユニット２３０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０の少なくとも１つと通信する。通信方式は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。制御ユニット２２０及び他のユニットの間の通信方式が有線通信である場合、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０と他のユニットとの間で情報を伝送する通信経路（バスと称される場合がある。）を有してよい。

他の実施形態において、制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０と通信し、農作業ロボット１０２に関する情報を管理サーバ１５０に送信する。例えば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２の位置情報を取得し、当該位置情報を管理サーバ１５０に送信する。他の例によれば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２の位置情報と、当該位置情報により示される位置においてセンサユニット２１０が取得した情報とを対応付けて、管理サーバ１５０に送信する。

位置情報は、農作業ロボット１０２の位置を示す情報であればよく、位置情報の内容及び取得方法は特に限定されない。制御ユニット２２０は、任意の自己位置推定方法により、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、ＧＰＳ信号を受信して、当該ＧＰＳ信号に基づいて、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、農地の周辺に設置されたビーコン発信機からのビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に基づいて、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。農作業ロボット１０２の位置は、無線電波の電波強度に基づいて定められてもよい。制御ユニット２２０は、撮像ユニット１３４が撮像した農作業ロボット１０２の周囲の画像を解析して、位置が既知の複数のランドマークと農作業ロボット１０２とがなす角から、農作業ロボット１０２の位置を特定してもよい。

制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０から、農作業ロボット１０２を制御するための情報を取得してもよい。農作業ロボット１０２を制御するための情報は、農作業ロボット１０２が今から実施すべき作業に関する情報であってもよい。制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０から取得した情報に基づいて、当該情報に関連するユニットの動作を制御してもよい。

本実施形態において、電源ユニット２３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制御ユニット２２０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０の少なくとも１つに電力を供給する。電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に着脱可能に配されてよい。これにより、農作業ロボット１０２は、作業に応じた重量及び容量の電源ユニット２３０を実装することができる。電源ユニット２３０は、バランス調整ユニット２５０として利用されてもよい。

本実施形態において、制振ユニット２４０は、振動を制御する。例えば、制振ユニット２４０は、撮像ユニット１３４、センサユニット２１０及び農作業ユニット１３８の少なくとも１つの振動を制御する。制振ユニット２４０は、制御ユニット２２０からの命令にしたがって、振動を制御してよい。制振ユニット２４０は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、制振ユニット２４０を駆動するための動力を発生させる動力源を有してよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

本実施形態において、バランス調整ユニット２５０は、重りを有する。バランス調整ユニット２５０は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。ベースユニット１３０に装着されるユニットの重さ及びその重心の位置によっては、農作業ロボット１０２の重量バランスが悪くなり、農作業ロボット１０２が不安定になる。そこで、ベースユニット１３０の適切な位置にバランス調整ユニット２５０を装着することにより、農作業ロボット１０２の重量バランスを調整することができる。

バランス調整ユニット２５０は、先端に重りを有するマニピュレータであってもよい。マニピュレータが重りとベースユニット１３０との相対位置を変化させることにより、農作業ロボット１０２の重心の位置を変化させることができる。マニピュレータは動力源の一例であってよい。

図３は、農作業ロボット１０２の一例を概略的に示す。図３においては、農作業ユニット１３８が、収穫された農産物３０を収容するための収容ユニットである場合を例として、農作業ロボット１０２の詳細を説明する。本実施形態において、農作業ユニット１３８は、収容ボックス３２０と、アダプタ３４０とを備える。収容ボックス３２０は、第１アタッチメント又は第２アタッチメントの一例であってよい。アダプタ３４０は、調整部の一例であってよい。

本実施形態において、収容ボックス３２０は、収穫された農産物３０を収容する。本実施形態において、収容ボックス３２０は、本体３２２を有する。本体３２２は、例えば、箱型の形状を有する。本実施形態において、収容ボックス３２０の本体３２２には、収穫された農産物３０を収容するための空間３２４が形成されている。また、本体３２２の側面には、当該側面から本体３２２の外部に向かって突出する突出部３２６が形成されている。本実施形態において、突出部３２６は、本体３２２の対向する２つの側面のそれぞれに配される。突出部３２６は、例えば、本体３２２の側面の外側の面に取り付けられる。突出部３２６は、本体３２２の側面の外側の面に、本体３２２と一体的に形成されてもよい。本体３２２は、収容部の一例であってよい。

本実施形態において、アダプタ３４０は、収容ボックス３２０がベースユニット１３０に装着されるときに、収容ボックス３２０及びベースユニット１３０の間に配される。本実施形態において、アダプタ３４０は、本体３４２を有する。本実施形態において、本体３４２の一方の面には、突出部３４３が形成される。アダプタ３４０の突出部３４３がベースユニット１３０に配された開口３０２に挿入されることで、アダプタ３４０がベースユニット１３０に固定される。

本実施形態において、アダプタ３４０は、アクチュエータ３４６を有する。アクチュエータ３４６の一端は、例えば、ボックスホルダ３４４と結合される。本実施形態において、アクチュエータ３４６は、電源ユニット２３０から供給される電力を利用して、ボックスホルダ３４４を昇降させる。アクチュエータ３４６は、制御ユニット２２０からの制御信号に基づいて、ボックスホルダ３４４を昇降させてよい。

これにより、農作業ロボット１０２の接地面と、収容ボックス３２０との距離を調整することができる。農作業ロボット１０２の接地面と、収容ボックス３２０との距離は、農作業ロボット１０２の接地面と、収容ボックス３２０の代表点との距離であってよい。収容ボックス３２０の代表点としては、（ｉ）本体３２２の重心、（ｉｉ）本体３２２の底面の一点又は複数の点などを例示することができる。農作業ロボット１０２の接地面と、収容ボックス３２０との距離は、農作業ロボット１０２の接地面と、収容ボックス３２０との距離の最小値であってもよい。

一実施形態において、制御ユニット２２０は、アクチュエータ３４６を制御して、ボックスホルダ３４４の昇降動作を繰り返し実行する。他の実施形態において、制御ユニット２２０は、アクチュエータ３４６を制御して、ボックスホルダ３４４を急速に上昇させたり、ボックスホルダ３４４を急速に下降させたりする。これらの制御により、農作業ロボット１０２は、収容ボックス３２０に振動を加えることができる。その結果、収容ボックス３２０の内部における、農産物３０の位置的な偏りが修正され得る。

本実施形態において、アダプタ３４０は、質量計３４８を有する。質量計３４８は、収容ボックス３２０に収容された収穫物の質量を測定してよい。質量計３４８は、アクチュエータ３４６に供給された電流の大きさに基づいて、収容ボックス３２０に収容された収穫物の質量を測定してもよい。質量計３４８は、測定結果を、制御ユニット２２０に送信してよい。

本実施形態においては、アダプタ３４０の本体３４２に配された突出部３４３が、ベースユニット１３０を貫通する開口３０２に挿入されることで、ベースユニット１３０と、アダプタ３４０とが固定される実施形態が説明された。しかしながら、ベースユニット１３０と、アダプタ３４０とを固定する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、アダプタ３４０の本体３４２に配された突出部３４３が、ベースユニット１３０に配された凹部に挿入されることで、ベースユニット１３０と、アダプタ３４０とが固定されてもよい。さらに他の実施形態において、アダプタ３４０の本体３４２に配された凹部に、ベースユニット１３０に配された突出部が挿入されることで、ベースユニット１３０と、アダプタ３４０とが固定されてもよい。

図４から図６を用いて、収容ボックス３２０の他の例について説明する。技術的に矛盾しない範囲において、収容ボックス３２０及びその各部について説明された事項が、図４から図６に関連して説明される収容ボックス３２０の他の例及びその各部に適用されてもよい。同様に、図４から図６に関連して収容ボックス３２０の他の例及びその各部について説明された事項が、収容ボックス３２０及びその各部に適用されてもよい。なお、図４から図６の説明において、収容ボックス３２０又はその一部と同様の事項については、説明を省略する場合がある。

図４は、収容ボックス４２０の一例を概略的に示す。本実施形態において、収容ボックス４２０は、空間３２４の内部に配された隔壁４１２及び隔壁４１４を備える点で、収容ボックス３２０と相違する。本実施形態において、収容ボックス４２０は、質量計４３２、質量計４３４及び質量計４３６を備える点で、収容ボックス３２０と相違する。上記の相違点以外の点に関して、収容ボックス４２０は、収容ボックス３２０と同様の構成を有してよい。収容ボックス４２０は、第１アタッチメント又は第２アタッチメントの一例であってよい。

本実施形態において、収容ボックス４２０の本体３２２には、隔壁４１２及び隔壁４１４により区切られた区画４２２、区画４２４及び区画４２６が形成される。本実施形態において、区画４２２、区画４２４及び区画４２６には、収穫された農産物３０が収容される。例えば、区画４２２、区画４２４及び区画４２６のそれぞれには、品質の異なる農産物３０が収容される。

本実施形態において、質量計４３２、質量計４３４及び質量計４３６のそれぞれは、区画４２２、区画４２４及び区画４２６のそれぞれに収容された収容物の質量を測定する。区画４２２、区画４２４及び区画４２６のそれぞれの収容物の質量を測定することで、どのような品質の農産物３０がどれくらい収穫されたかを特定することができる。

本実施形態において、質量計４３２、質量計４３４及び質量計４３６のそれぞれは、測定結果を制御ユニット２２０に送信してよい。制御ユニット２２０は、質量計４３２、質量計４３４及び質量計４３６のそれぞれの測定結果を、通信端末２２又は管理サーバ１５０に送信してもよい。

図５は、収容ボックス５２０の一例を概略的に示す。本実施形態において、収容ボックス５２０は、本体３２２の側面に、本体３２２を貫通する開口５２６が形成されている点で、収容ボックス４２０と相違する。本実施形態において、開口５２６は、本体３２２の対向する２つの側面のそれぞれに配される。

本実施形態において、隔壁４１２及び隔壁４１４は、上記の棒状又は板状の部材が、２つの開口５２６を介して、本体３２２を貫通することを邪魔しないように配される点で、収容ボックス４２０の隔壁４１２及び隔壁４１４と相違する。一実施形態において、隔壁４１２の長さは、上記の棒状又は板状の部材が２つの開口５２６を介して、本体３２２を貫通することを邪魔しないように設定される。他の実施形態において、隔壁４１４には、２つの開口５２６を結ぶ直線と、隔壁４１４とが衝突する位置に、隔壁４１４を貫通する開口５２８が形成される。

本実施形態において、収容ボックス５２０は、本体３２２の側面に突出部３２６が形成されていない点で、収容ボックス４２０と相違する。上記の相違点以外の点に関して、収容ボックス５２０は、収容ボックス４２０と同様の構成を有してよい。収容ボックス５２０は、第１アタッチメント又は第２アタッチメントの一例であってよい。

図６は、収容ボックス６２０の一例を概略的に示す。本実施形態において、収容ボックス６２０は、本体３２２の側面に開口５２６が形成されている点で、収容ボックス４２０と相違する。本実施形態において、開口５２６は、本体３２２の対向する２つの側面のそれぞれに配される。

本実施形態において、収容ボックス６２０は、開口５２６を介して、本体３２２の内部から本体３２２の外部に向かって突出する突出部６３０を有する点で、収容ボックス４２０と相違する。突出部６３０は、例えば、開口５２６を通過することのできる断面形状を有し、開口５２６の延伸距離よりも大きな長さを有する突出部材６３２を有する。突出部６３０は、突出部材６３２の一端に結合される留め部材６３４を有してもよい。留め部材６３４は、開口５２６を通過することのできない断面形状を有する。これにより、留め部材６３４は、突出部６３０が、開口５２６を介して、本体３２２の内部から本体３２２の外部に通り抜けることを防止する。突出部６３０は、本体３２２に着脱可能に構成されていてもよい。

本実施形態において、収容ボックス６２０は、本体３２２の側面に突出部３２６が形成されていない点で、収容ボックス４２０と相違する。上記の相違点以外の点に関して、収容ボックス５２０は、収容ボックス４２０と同様の構成を有してよい。収容ボックス５２０は、第１アタッチメント又は第２アタッチメントの一例であってよい。

図７は、農作業ロボット７０２の一例を概略的に示す。図７を用いて、農作業ロボット１０２の他の例について説明する。技術的に矛盾しない範囲において、農作業ロボット１０２及びその各部について説明された事項が、農作業ロボット７０２及びその各部に適用されてもよい。また、農作業ロボット７０２及びその各部について説明された事項が、農作業ロボット１０２及びその各部に適用されてもよい。なお、図７の説明において、農作業ロボット１０２又はその一部と同様の事項については、説明を省略する場合がある。

図７においては、農作業ユニット１３８が、収穫された農産物３０を収容するための収容ユニットである場合を例として、農作業ロボット７０２の詳細を説明する。本実施形態において、農作業ユニット１３８は、収容ボックス７２０と、アダプタ７４０とを備える点で、図３に関連して説明された農作業ユニット１３８と相違する。また、本実施形態において、移動ユニット１３２は、調高部７３０を備える点で、図３に関連して説明された移動ユニット１３２と相違する。

収容ボックス７２０は、第１アタッチメント又は第２アタッチメントの一例であってよい。調高部７３０は、調整部の一例であってよい。

本実施形態において、収容ボックス７２０は、収穫された農産物３０を収容する。本実施形態において、収容ボックス７２０は、本体３２２を有する。収容ボックス７２０は、本体３２２の底面の外側の面に、当該面から本体３２２の外部に向かって突出する突出部７２８が形成されている点で、収容ボックス３２０と相違する。上記の相違点以外の点に関して、収容ボックス７２０は、収容ボックス３２０と同様の構成を有してよい。

技術的に矛盾しない範囲において、収容ボックス４２０、収容ボックス５２０、及び、収容ボックス６２０、並びに、これらの各部について説明された事項が、収容ボックス７２０及びその各部に適用されてもよい。同様に、収容ボックス７２０及びその各部について説明された事項が、収容ボックス３２０、収容ボックス４２０、収容ボックス５２０、及び、収容ボックス６２０、並びに、これらの各部に適用されてもよい。

本実施形態において、アダプタ７４０は、収容ボックス７２０がベースユニット１３０に装着されるときに、収容ボックス７２０及びベースユニット１３０の間に配される。本実施形態において、アダプタ７４０は、本体７４２を有する。本実施形態において、本体７４２の一方の面には、突出部７４３が形成される。アダプタ７４０の突出部７４３がベースユニット１３０に配された開口３０２に挿入されることで、アダプタ７４０がベースユニット１３０に固定される。本実施形態において、本体７４２の他方の面には、凹部７４４が形成される。アダプタ７４０の凹部７４４に、収容ボックス７２０の突出部７２８が挿入されることで、アダプタ７４０が収容ボックス７２０を保持する。

本実施形態においては、アダプタ７４０の本体７４２に配された突出部７４３が、ベースユニット１３０を貫通する開口３０２に挿入されることで、ベースユニット１３０と、アダプタ７４０とが固定される実施形態が説明された。しかしながら、ベースユニット１３０と、アダプタ７４０とを固定する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、アダプタ７４０の本体７４２に配された突出部７４３が、ベースユニット１３０に配された凹部に挿入されることで、ベースユニット１３０と、アダプタ７４０とが固定されてもよい。さらに他の実施形態において、アダプタ７４０の本体７４２に配された凹部に、ベースユニット１３０に配された突出部が挿入されることで、ベースユニット１３０と、アダプタ７４０とが固定されてもよい。

本実施形態においては、アダプタ７４０の本体７４２に配された凹部７４４に、収容ボックス７２０の突出部７２８が挿入されることで、アダプタ７４０が収容ボックス７２０を保持する実施形態が説明された。しかしながら、アダプタ７４０が収容ボックス７２０を保持する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、アダプタ７４０の本体７４２に配された突出部が、収容ボックス７２０の底面の外側の面に形成された凹部又は収容ボックス７２０の底面に形成された開口に挿入されることで、アダプタ７４０が収容ボックス７２０を保持してもよい。

本実施形態において、調高部７３０は、移動ユニット１３２と、ベースユニット１３０との相対位置を調整する。調高部７３０は、電源ユニット２３０から供給される電力を利用して、上記の相対位置を調整してよい。調高部７３０は、制御ユニット２２０からの制御信号に基づいて、上記の相対位置を調整してよい。

例えば、調高部７３０は、農作業ロボット７０２の接地面から移動ユニット１３２の代表点までの距離と、農作業ロボット７０２の接地面からベースユニット１３０の代表点までの距離との差を調整する。移動ユニット１３２の代表点としては、（ｉ）移動ユニット１３２の重心、（ｉｉ）移動ユニット１３２の接地面の一点又は複数の点などを例示することができる。ベースユニット１３０の代表点としては、（ｉ）ベースユニット１３０の重心、（ｉｉ）ベースユニット１３０の底面の一点又は複数の点などを例示することができる。調高部７３０は、農作業ロボット７０２の接地面から移動ユニット１３２までの距離の最小値と、農作業ロボット７０２の接地面からベースユニット１３０までの距離の最小値との差を調整してもよい。

これにより、農作業ロボット７０２における収容ボックス７２０の位置が調整される。また、農作業ロボット７０２の接地面と、収容ボックス７２０との距離が調整される。農作業ロボット７０２の接地面と、収容ボックス７２０との距離は、農作業ロボット７０２の接地面と、収容ボックス７２０の代表点との距離であってよい。収容ボックス７２０の代表点としては、（ｉ）本体３２２の重心、（ｉｉ）本体３２２の底面の一点又は複数の点などを例示することができる。農作業ロボット７０２の接地面と、収容ボックス７２０との距離は、農作業ロボット７０２の接地面と、収容ボックス７２０との距離の最小値であってもよい。

一実施形態において、制御ユニット２２０は、調高部７３０を制御して、ベースユニット１３０の昇降動作を繰り返し実行する。他の実施形態において、制御ユニット２２０は、調高部７３０を制御して、ベースユニット１３０を急速に上昇させたりベースユニット１３０を急速に下降させたりする。これらの制御により、農作業ロボット７０２は、収容ボックス７２０に振動を加えることができる。その結果、収容ボックス７２０の内部における、農産物３０の位置的な偏りが修正され得る。

［保管庫１０４の各部の説明］
図８から図１０を用いて、保管庫１０４の詳細について説明する。図８は、保管庫１０４の内部の平面図の一例を概略的に示す。図９は、保管庫１０４のＡ−Ａ断面図の一例を概略的に示す。図１０は、保管庫１０４のＢ−Ｂ断面図の一例を概略的に示す。説明を簡単にすることを目的として、図８から図１０には、農作業ロボット１０２及び収容ボックス３２０を点線で示す。

本実施形態において、保管庫１０４は、保管庫１０４の内部に、農作業ロボット１０２などの作業機械を収容する。保管庫１０４は、保管庫１０４の内部に、収容ボックス３２０などのアタッチメントを収容する。保管庫１０４は、アタッチメントを、当該アタッチメントが作業機械から取り外された状態で収容してもよい。保管庫１０４は、保管庫１０４の内部に、収穫された農産物３０を収容してもよい。

本実施形態において、保管庫１０４は、筺体８００と、保持部材８３２及び保持部材８３４と、制御装置８５０と、電源８６０と、太陽光発電装置８６２と、鏡８７０とを備えてもよい。本実施形態において、筺体８００は、上面８０１と、底面８０３と、正面８０４と、背面８０６と、側面８０８とを有する。これにより、筺体８００の内部に、（ｉ）農作業ロボット１０２などの作業機械と、（ｉｉ）収容ボックス３２０などのアタッチメントとを収容するための空間が形成される。

筺体８００は、収容システムの筐体の一例であってよい。保持部材８３２及び保持部材８３４は、保持部の一例であってよい。底面８０３は、筺体の底部の一例であってよい。鏡８７０は、表示部及び反射部材の一例であってよい。

本実施形態において、正面８０４には、扉８１４が配される。扉８１４には、扉８１４を施錠する施錠部８２４が配される。本実施形態において、背面８０６には、扉８１６が配される。扉８１６には、扉８１６を施錠する施錠部８２６が配される。本実施形態において、農作業ロボット１０２は、扉８１４の側から筺体８００の内部に進入し、扉８１６の側から筺体８００の外部に進出する。

本実施形態において、施錠部８２４は、通信端末２２、制御装置８５０及び農作業ロボット１０２の少なくとも１つからの制御信号に基づいて、扉８１４の施錠及び解錠を制御してもよい。本実施形態において、施錠部８２６は、通信端末２２、制御装置８５０及び農作業ロボット１０２の少なくとも１つからの制御信号に基づいて、扉８１６の施錠及び解錠を制御してもよい。

本実施形態において、保持部材８３２及び保持部材８３４は、例えば、筺体８００の内部に配される。保持部材８３２及び保持部材８３４は、筐体８００に支持されてよい。本実施形態において、保持部材８３２及び保持部材８３４は、扉８１４の側から扉８１６の側に向かって延伸する。保持部材８３２及び保持部材８３４は、例えば、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向が底面８０３と略平行になるように、筐体８００の側面８０８に取り付けられる。なお、保持部材８３２及び保持部材８３４の配置は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、保持部材８３２及び保持部材８３４の少なくとも一部が、筺体８００の外部に配されてよい。

本実施形態において、保持部材８３２及び保持部材８３４は、アタッチメントを保持する。本実施形態において、保持部材８３２が、収容ボックス３２０の突出部３２６の一方を保持し、保持部材８３４が、収容ボックス３２０の突出部３２６の他方を保持する。保持部材８３２及び保持部材８３４は、複数の収容ボックス３２０を保持してもよい。例えば、保持部材８３２及び保持部材８３４は、農産物３０が収容された１又は複数の収容ボックス３２０と、１又は複数の空の収容ボックス３２０とを保持する。

本実施形態において、収容ボックス３２０の突出部３２６が、保持部材８３２及び保持部材８３４の上面に載置されることにより、収容ボックス３２０が、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持される。しかしながら、保持部材８３２及び保持部材８３４が収容ボックス３２０を保持する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、収容ボックス３２０の突出部３２６が、保持部材８３２及び保持部材８３４の下面に懸架されることにより、収容ボックス３２０が、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持される。さらに他の実施形態において、収容ボックス３２０の突出部３２６が、保持部材８３２及び保持部材８３４の側面に保持されることにより、収容ボックス３２０が、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持される。

保持部材８３２及び保持部材８３４は、ローラーコンベア又はベルトコンベアを有してよい。保持部材８３２及び保持部材８３４は、収容ボックス３２０と接触する面に、ローラーコンベア又はベルトコンベアを有してよい。ローラーコンベア又はベルトコンベアは、電動であってもよく、電動でなくてもよい。

保持部材８３２及び保持部材８３４は、少なくとも扉８１４の側の端部に斜面を有してよい。例えば、保持部材８３２及び保持部材８３４の扉８１４の側の端部において、各保持部材の端部から各保持部材の中央の側に向かうにつれて、各保持部材の上面と、筐体８００の底面８０３との距離が、単調増加する。これにより、農作業ロボット１０２が、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方の領域を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向（図８の左右方向である。）に略平行に移動することで、農作業ロボット１０２に取り付けられた収容ボックス３２０が、農作業ロボット１０２から取り外される。

保持部材８３２及び保持部材８３４は、扉８１６の側の端部に斜面を有してもよい。例えば、保持部材８３２及び保持部材８３４の扉８１６の側の端部において、各保持部材の中央の側から各保持部材の端部に向かうにつれて、各保持部材の上面と、筐体８００の底面８０３との距離が、単調減少する。これにより、農作業ロボット１０２が、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方の領域を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向（図８の左右方向である。）に略平行に移動することで、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持された収容ボックス３２０が、農作業ロボット１０２に取り付けられる。

本実施形態において、保持部材８３２及び保持部材８３４は、農作業ロボット１０２から取り外された収容ボックス３２０を保持する。一実施形態において、収容ボックス３２０は、筺体８００の内部における農作業ロボット１０２の動作により、農作業ロボット１０２から取り外されて、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持される。例えば、保持部材８３２及び保持部材８３４は、農作業ロボット１０２が保持部材８３２及び保持部材８３４の周囲を移動する動作を利用して、農作業ロボット１０２に取り付けられていた収容ボックス３２０を保持するように構成される。

他の実施形態において、収容ボックス３２０は、筺体８００の内部における農作業ロボット１０２の動作により、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持された収容ボックス３２０が、農作業ロボット１０２に取り付けられる。例えば、保持部材８３２及び保持部材８３４は、農作業ロボット１０２が保持部材８３２及び保持部材８３４の周囲を移動する動作を利用して、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持されていた収容ボックス３２０が、農作業ロボット１０２に取り付けられるように構成される。

［農作業ロボットから収容ボックスを取り外すための手順］
本実施形態によれば、農作業ロボット（例えば、農作業ロボット１０２、農作業ロボット７０２などである。）が、筺体８００の内部で、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向（図８及び図９の左右方向である。）に略平行に移動することにより、収容ボックス（例えば、収容ボックス３２０、収容ボックス７２０などである。）が、農作業ロボットから取り外される。例えば、農作業ロボットが、筺体８００の内部で、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向に略平行に移動する間に、農作業ロボットは、筺体８００の底面８０３と、収容ボックスとの距離を調整する。これにより、収容ボックスが、農作業ロボット１０２から分離される。

一実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業ユニット１３８のアクチュエータ３４６を制御して、筺体８００の底面８０３と、収容ボックス３２０との距離を調整する。他の実施形態において、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２の調高部７３０を制御して、筺体８００の底面８０３と、収容ボックス７２０との距離を調整する。

例えば、制御ユニット２２０は、アクチュエータ３４６又は調高部７３０を次のように制御する。まず、制御ユニット２２０は、農作業ロボットが、正面８０４の側から筺体８００の内部に進入し、保持部材８３２及び保持部材８３４に向かって進行するように、移動ユニット１３２を制御する。次に、制御ユニット２２０は、保持部材８３２及び保持部材８３４の正面８０４の側の端部に接近したときに、突出部３２６の下面が、保持部材８３２及び保持部材８３４の上面よりも高い位置に配されているように、アクチュエータ３４６又は調高部７３０を制御する。

次に、制御ユニット２２０は、農作業ロボットが、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向に略平行に移動するように、移動ユニット１３２を制御する。農作業ロボットが予め定められた位置まで移動すると、制御ユニット２２０は、突出部３２６の下面が、保持部材８３２及び保持部材８３４の上面に接触するように、アクチュエータ３４６又は調高部７３０を制御する。

次に、制御ユニット２２０は、アクチュエータ３４６を制御して、収容ボックス３２０と、アダプタ３４０とが接触しない位置まで、アダプタ３４０を降下させる。制御ユニット２２０は、調高部７３０を制御して、収容ボックス７２０と、アダプタ７４０とが接触しない位置まで、アダプタ７４０を降下させてもよい。その後、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２を制御して、農作業ロボットを、筺体８００の内部の任意の位置まで移動させる。

［農作業ロボットに収容ボックスを取り付けるための手順］
本実施形態によれば、農作業ロボット（例えば、農作業ロボット１０２、農作業ロボット７０２などである。）が、筺体８００の内部で、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向に略平行に移動することにより、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持されている収容ボックス（例えば、収容ボックス３２０、収容ボックス７２０などである。）が、農作業ロボットに取り付けられる。例えば、農作業ロボットが、筺体８００の内部で、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向に略平行に移動する間に、農作業ロボットは、筺体８００の底面８０３と、収容ボックスとの距離を調整する。これにより、収容ボックスが、農作業ロボットに装着される。

一実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業ユニット１３８のアクチュエータ３４６を制御して、筺体８００の底面８０３と、収容ボックス３２０との距離を調整する。他の実施形態において、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２の調高部７３０を制御して、筺体８００の底面８０３と、収容ボックス７２０との距離を調整する。

例えば、制御ユニット２２０は、アクチュエータ３４６又は調高部７３０を次のように制御する。まず、制御ユニット２２０は、農作業ロボットが、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持されている収容ボックスの下方の位置に移動するように、移動ユニット１３２を制御する。農作業ロボットが、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持されている収容ボックスの下方の位置まで移動すると、制御ユニット２２０は、アクチュエータ３４６を制御して、収容ボックス３２０と、アダプタ３４０とを接触させる。制御ユニット２２０は、調高部７３０を制御して、収容ボックス７２０と、アダプタ７４０とを接触させてもよい。これにより、農作業ロボットが収容ボックスを保持することができる。

次に、制御ユニット２２０は、農作業ロボットが、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向に略平行に移動するように、移動ユニット１３２を制御する。収容ボックスの全体が、保持部材８３２及び保持部材８３４の背面８０６の側の端部を通過すると、制御ユニット２２０は、アクチュエータ３４６を制御して、収容ボックス３２０の位置を、移動に適した位置まで降下させる。制御ユニット２２０は、調高部７３０を制御して、収容ボックス７２０の位置を、移動に適した位置まで降下させてもよい。その後、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２を制御して、農作業ロボットを、筺体８００の外部に進出させる。

本実施形態において、制御装置８５０は、保管庫１０４の各部を制御する。例えば、制御装置８５０は、施錠部８２４及び施錠部８２６の少なくとも一方の施錠及び解錠を制御する。制御装置８５０は、農作業ロボット１０２の充電を制御してもよい。制御装置８５０は、外部の情報処理装置との間の通信を制御してもよい。農作業ロボット１０２と、外部の情報処理装置との間の通信を中継してもよい。

本実施形態において、電源８６０は、保管庫１０４の各部に電力を供給する。電源８６０は、発電装置、蓄電装置、及び、電力変換装置の少なくとも１つを備えてよい。電源８６０は、農作業ロボット１０２を充電する充電設備を備えてもよい。電源８６０は、例えば、太陽光発電装置８６２が発電した電力を、保管庫１０４の各部、及び、農作業ロボット１０２の少なくとも一方に供給する。電源８６０は、太陽光発電装置８６２が発電した電力を蓄電する蓄電設備を備えてよい。太陽光発電装置８６２は、例えば、筺体８００の上面８０１の外側の面に配されてよい。

本実施形態において、鏡８７０は、農作業ロボット１０２に取り付けられた収容ボックス３２０の様子を映すことのできる位置に配される。鏡８７０は、例えば、扉８１４と、保持部材８３２及び保持部材８３４との間に配される。鏡８７０は、正面８０４の外側の面に配されてもよい。

本実施形態によれば、農作業ロボット１０２の撮像ユニット１３４が、鏡８７０を撮像することにより、農作業ロボット１０２の制御ユニット２２０は、収容ボックス３２０の様子を示す情報を取得することができる。これにより、農作業ロボット１０２は、収容ボックス３２０の内部の様子を示す情報を容易に取得することができる。

収容ボックス３２０の内部で農産物３０が偏って収容されている場合、収容ボックス３２０が不安定な状態で、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持される可能性がある。また、例えば、保持部材８３２及び保持部材８３４が収容ボックス５２０を保持する場合、保持部材８３２及び保持部材８３４の少なくとも一方が、収容ボックス５２０に形成された開口５２６を介して、収容ボックス５２０の内部を貫通する。しかしながら、収容ボックス３２０の内部で農産物３０が偏って収容されていると、保持部材８３２及び保持部材８３４の少なくとも一方が、収容ボックス５２０の内部を貫通することができない可能性がある。

そこで、本実施形態において、制御ユニット２２０は、収容ボックス３２０の様子を示す情報に基づいて、収容ボックス３２０が予め定められた条件を満足するか否かを判定する。予め定められた条件としては、（ｉ）収容ボックス３２０の内部において、農産物３０が、予め定められた高さを超えて収容されているという条件、（ｉｉ）収容ボックス３２０の内部における農産物３０の位置的な偏りが、予め定められた条件を満足するという条件などを例示することができる。

収容ボックス３２０が予め定められた条件を満足すると判定された場合、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２の動作により収容ボックス３２０に振動が加えられるように、農作業ロボット１０２に取り付けられた少なくとも１つのアタッチメントを制御する。一実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２が急発進及び急停止の少なくとも一方の動作を実行するように、移動ユニット１３２を制御する。制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２が急発進及び急停止を繰り返すように、移動ユニット１３２を制御してもよい。

他の実施形態において、制御ユニット２２０は、アクチュエータ３４６を制御して、収容ボックス３２０の昇降動作を繰り返し実行する。制御ユニット２２０は、アクチュエータ３４６を制御して、収容ボックス３２０を急速に上昇させたり、アクチュエータ３４６を急速に下降させたりしてもよい。

さらに他の実施形態において、制御ユニット２２０は、調高部７３０を制御して、ベースユニット１３０の昇降動作を繰り返し実行する。制御ユニット２２０は、調高部７３０を制御して、ベースユニット１３０を急速に上昇させたり、ベースユニット１３０を急速に下降させたりしてもよい。

これらの制御により、農作業ロボットは、収容ボックスに振動を加えることができる。その結果、収容ボックスの内部における、農産物３０の位置的な偏りが修正され得る。

本実施形態においては、鏡８７０が、農作業ロボット１０２に取り付けられた収容ボックス３２０の様子を映し、農作業ロボット１０２が、鏡８７０の画像を撮像する実施形態が説明された。しかしながら、農作業ロボット１０２が、収容ボックス３２０の様子を示す情報を取得する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、保管庫１０４は、鏡８７０の代わりに、画像を表示するディスプレイ又はプロジェクタを備えてよい。ディスプレイ又はプロジェクタには、カメラ（図示されていない。）で撮像された、農作業ロボット１０２に取り付けられた収容ボックス３２０の様子が表示されてよい。

図１１から図１６を用いて、保管庫１０４の他の例について説明する。技術的に矛盾しない範囲において、保管庫１０４及びその各部について説明された事項が、図１１から図１６に関連して説明される保管庫１０４の他の例及びその各部に適用されてもよい。同様に、図１１から図１６に関連して保管庫１０４の他の例及びその各部について説明された事項が、保管庫１０４及びその各部に適用されてもよい。また、図１１から図１６の何れか１つに関連して説明される事項が、他の図に関連して説明される保管庫１０４の他の例及びその各部に適用されてもよい。なお、図１１から図１６の説明において、保管庫１０４又はその一部と同様の事項については、説明を省略する場合がある。

図１１は、保管庫１１０４の断面図の一例を概略的に示す。保管庫１１０４は、保持部材８３２及び保持部材８３４の少なくとも一方が、上面８０１に接続された支持部材１１３０により支持される点で、保管庫１０４と相違する。なお、支持部材１１３０は、底面８０３に接続され、保持部材８３２及び保持部材８３４の少なくとも一方を支持してもよい。保管庫１１０４は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫１０４と同様の特徴を有してよい。保管庫１１０４は、収容システムの一例であってよい。

図１２は、保管庫１２０４の断面図の一例を概略的に示す。保管庫１２０４は、保持部材８３２の代わりに、保持部材１２３２と、保持部材１２４２とを備える点で、保管庫１０４と相違する。なお、保管庫１２０４は、保持部材８３４の代わりに、保持部材１２３２と、保持部材１２４２とを備えてもよい。保管庫１２０４は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫１０４と同様の特徴を有してよい。保管庫１２０４は、収容システムの一例であってよい。

本実施形態において、保持部材１２３２及び保持部材１２４２は、上面８０１に接続された支持部材１２３０により支持される。保持部材１２３２は、１又は複数の収容ボックス５２０を保持する。保持部材１２３２は、収容ボックス５２０の両側面に形成された２つの開口５２６を介して収容ボックス５２０を貫通することで、収容ボックス５２０を保持する。保持部材１２４２は、１又は複数の収容ボックス５２０を保持する。保持部材１２４２は、収容ボックス５２０の両側面に形成された２つの開口５２６を介して収容ボックス５２０を貫通することで、収容ボックス５２０を保持する。なお、支持部材１２３０は、底面８０３に接続され、保持部材１２３２及び保持部材１２４２を支持してもよい。

図１３は、保管庫１３０４の断面図の一例を概略的に示す。図１４は、保管庫１３０４の断面図の一例を概略的に示す。保管庫１３０４は、筺体８００の底面８０３において、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方の領域の少なくとも一部に、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向に沿って凹凸が形成されている点で、保管庫１０４と相違する。保管庫１３０４は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫１０４と同様の特徴を有してよい。保管庫１３０４は、収容システムの一例であってよい。

本実施形態において、筺体８００の底面８０３には、収容ボックス３２０の分離位置の近傍に、凸部１３４２及び凸部１３４４が形成されている。これにより、例えば、農作業ロボット７０２が、筺体８００の内部で、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向に略平行に移動することにより、収容ボックス７２０が、農作業ロボット１０２から取り外される。

本実施形態において、筺体８００の底面８０３には、収容ボックス３２０の装着位置の近傍に、凸部１３６２及び凸部１３６４が形成されている。これにより、例えば、農作業ロボット７０２が、筺体８００の内部で、保持部材８３２及び保持部材８３４の下方を、保持部材８３２及び保持部材８３４の延伸方向に略平行に移動することにより、保持部材８３２及び保持部材８３４に保持されている収容ボックス７２０が、農作業ロボット１０２に取り付けられる。

図１５は、保管庫１５０４の断面図の一例を概略的に示す。保管庫１５０４は、扉８１４、施錠部８２４、保持部材８３２、保持部材８３４、扉８１６、施錠部８２６及び鏡８７０からなるシステムを複数個備える点で、保管庫１０４と相違する。保管庫１５０４は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫１０４と同様の特徴を有してよい。保管庫１５０４は、収容システムの一例であってよい。

図１６は、保管庫１６０４の断面図の一例を概略的に示す。保管庫１６０４は、扉８１４、施錠部８２４、保持部材８３２、保持部材８３４及び鏡８７０からなるシステムを複数個備える点で、保管庫１０４と相違する。本実施形態によれば、農作業ロボット１０２が、システム１６１０の扉８１４から入庫し、システム１６２０の扉８１４から出庫する点で、保管庫１０４と相違する。保管庫１６０４は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫１０４と同様の特徴を有してよい。保管庫１６０４は、収容システムの一例であってよい。

本実施形態において、保管庫１６０４は、システム１６１０と、システム１６２０とを備える。システム１６１０及びシステム１６２０は、それぞれ、扉８１４、施錠部８２４、保持部材８３２、保持部材８３４及び鏡８７０を有する。システム１６１０の保持部材８３２及び保持部材８３４は、１又は複数の収容ボックス３２０を保持してよい。システム１６２０の保持部材８３２及び保持部材８３４は、１又は複数の収容ボックス３２０を保持してよい。

一実施形態において、システム１６１０と、システム１６２０とが、異なる種類の収容ボックス３２０を保持する。他の実施形態において、システム１６１０に保持される収容ボックス３２０の収容対象と、システム１６２０に保持される収容ボックス３２０の収容対象が、異なってもよい。例えば、システム１６１０の保持部材８３２及び保持部材８３４は、農産物３０が収容された１又は複数の収容ボックス３２０を保持する。一方、システム１６２０の保持部材８３２及び保持部材８３４は、１又は複数の空の収容ボックス３２０を保持する。

本実施形態において、保管庫１６０４が、扉８１４、施錠部８２４、保持部材８３２、保持部材８３４及び鏡８７０を有するシステムを２つ備える実施形態が説明された。しかしながら、保管庫１６０４は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、保管庫１６０４は、扉８１４、施錠部８２４、保持部材８３２、保持部材８３４及び鏡８７０を有するシステムを３以上備える。

図１７及び図１８は、保管庫１７０４の一例を示す。図１７は、保管庫１７０４の内部の平面図の一例を概略的に示す。図１８は、保管庫１７０４のＡ−Ａ断面図の一例を概略的に示す。保管庫１７０４は、保持部材８３２及び保持部材８３４の代わりに、保持部材１７３２及び保持部材１７３４を備える点で、保管庫１０４と相違する。保管庫１７０４は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫１０４と同様の特徴を有してよい。保管庫１７０４は、収容システムの一例であってよい。

本実施形態において、保持部材１７３２及び保持部材１７３４は、端部に斜面を有する点で、保持部材８３２及び保持部材８３４と相違する。保持部材１７３２及び保持部材１７３４は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保持部材８３２及び保持部材８３４と同様の特徴を有してよい。

本実施形態において、保持部材１７３２及び保持部材１７３４は、扉８１４の側から扉８１６の側に向かって延伸する。保持部材１７３２及び保持部材１７３４は、例えば、保持部材１７３２及び保持部材１７３４の延伸方向が筐体８００の底面８０３と略平行になるように、適切な取付部材（図示されていない）を用いて、筐体８００の側面８０８に取り付けられる。

本実施形態において、保持部材１７３２及び保持部材１７３４は、保持部材１７３２及び保持部材１７３４の上面が収容ボックス３２０の底面と接触するように、収容ボックス３２０を保持する。そのため、保持部材１７３２及び保持部材１７３４の水平方向の間隔は、収容ボックス３２０の本体３２２の幅よりも狭いことが好ましい。また、収容ボックス３２０は、突出部３２６を備えなくてもよい。

図１８に示されるとおり、本実施形態において、保持部材１７３２の延伸方向の一方の端部には、傾斜領域１８３４が形成される。保持部材１７３２の延伸方向の他方の端部には、傾斜領域１８３６が形成される。保持部材１７３２において、傾斜領域１８３４及び傾斜領域１８３６の間には、保持領域１８３８が配される。保持部材１７３２の上面には、ローラー又はベアリングが配されてよい。保持部材１７３２の端部には、ローラー又はベアリングが配されてよい。なお、本実施形態において、保持部材１７３４は、保持部材１７３４と同様の構成を有してよい。

傾斜領域１８３４においては、保持部材１７３２の端部から中央に向かうにつれて、保持部材１７３２の上面と、筐体８００の底面８０３との距離が、単調増加する。同様に、傾斜領域１８３６においては、保持部材１７３２の端部から中央に向かうにつれて、保持部材１７３２の上面と、筐体８００の底面８０３との距離が、単調増加する。保持領域１８３８においては、保持部材１７３２の上面と、筐体８００の底面８０３とが略平行になる。保持領域１８３８においては、保持部材１７３２の上面が略水平であってもよい。これにより、保持部材１７３２及び保持部材１７３４は、農作業ロボット１０２が保持部材１７３２及び保持部材１７３４の周囲を移動する動作を利用して、収容ボックス３２０を保持することができる。

本実施形態において、農作業ロボット１０２は、アダプタ３４０がボックスホルダ３４４の代わりに昇降部材１７４４を備える点で、図３に関連して説明された農作業ロボット１０２と相違する。昇降部材１７４４は、アクチュエータ３４６に駆動されて、本体３４２の上面からの突出量が変化する。農作業ロボット１０２は、保持部材１７３２及び保持部材１７３４の下方の領域を、保持部材１７３２及び保持部材１７３４の延伸方向に略平行に移動するときに、昇降部材１７４４を用いて進行方向後ろ側から収容ボックス３２０を押して、収容ボックス３２０を移動させる。

農作業ロボット１０２に取り付けられている収容ボックス３２０を、農作業ロボット１０２から取り外す場合、収容ボックス３２０が傾斜領域１８３４にある間、アクチュエータ３４６は、昇降部材１７４４が収容ボックス３２０の所定の領域と接触するように、昇降部材１７４４の突出量を調整する。アクチュエータ３４６は、収容ボックス３２０が保持領域１８３８の所定の位置に達するまで、昇降部材１７４４が収容ボックス３２０の所定の領域と接触するように、昇降部材１７４４の突出量を調整してよい。収容ボックス３２０が保持領域１８３８の所定の位置に到達すると、アクチュエータ３４６は、昇降部材１７４４が収容ボックス３２０と接触しないように、昇降部材１７４４の突出量を調整してよい。これにより、保持部材１７３２及び保持部材１７３４は、農作業ロボット１０２が保持部材１７３２及び保持部材１７３４の周囲を移動する動作を利用して、収容ボックス３２０を保持することができる。

保持領域１８３８に保持されている収容ボックス３２０を、農作業ロボット１０２に取り付ける場合、まず、農作業ロボット１０２は、目的の収容ボックス３２０の下方に移動し、アクチュエータ３４６を制御して昇降部材１７４４を上昇させる。次に、農作業ロボット１０２は、保持部材１７３２及び保持部材１７３４の延伸方向に略平行に移動して、昇降部材１７４４を用いて進行方向後ろ側から収容ボックス３２０を押す。これにより、傾斜領域１８３６の端部において、収容ボックス３２０が、農作業ロボット１０２に取り付けられる。その後、アクチュエータ３４６は、昇降部材１７４４を下降させる。これにより、保持部材１７３２及び保持部材１７３４は、農作業ロボット１０２が保持部材１７３２及び保持部材１７３４の周囲を移動する動作を利用して、保持部材１７３２及び保持部材１７３４に保持されていた収容ボックス３２０を、農作業ロボット１０２に取り付けることができる。

図１９及び図２０は、保管庫１９０４の一例を示す。図１９は、保管庫１９０４の内部の平面図の一例を概略的に示す。図２０は、保管庫１９０４のＢ−Ｂ断面図の一例を概略的に示す。図８から図１８に関連して説明された保管庫の実施形態においては、保管庫の保持部材が、農作業ロボット１０２のベースユニット１３０の上部に取り付けられたアタッチメントを保持する場合を例として、保管庫の詳細が説明された。しかしながら、保管庫は、これらの実施形態に限定されない。図１９及び図２０を用いて説明される保管庫１９０４は、ベースユニット１３０の側部に取り付けられるアタッチメントを保持する点で、図８から図１８に関連して説明された保管庫と相違する。また、本実施形態においては、農作業ロボット１０２が、保持部材の側面に沿って、保持部材の延伸方向と略平行に移動する動作を利用して、農作業ロボット１０２に取り付けられたアタッチメントが取り外される。そして、保管庫１９０４に配された保持部材は、農作業ロボット１０２から取り外されたアタッチメントを保持する。

保管庫１９０４は、保持部材８３２及び保持部材８３４の代わりに、保持部材１９３２と、１又は複数のストッパー１９３４とを備える点で、保管庫１０４と相違する。保管庫１９０４は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫１０４と同様の特徴を有してよい。なお、保管庫１９０４は、複数の保持部材１９３２を備えてもよい。保管庫１９０４は、収容システムの一例であってよい。また、本実施形態において、農作業ロボット１０２は、農作業ユニット１３８の代わりに、アタッチメント１９２０を備える点で、図３に関連して説明された農作業ロボット１０２と相違する。なお、アタッチメント１９２０は、農作業用のアタッチメントであってもよく、農作業用のアタッチメントでなくてもよい。農作業ロボット１０２は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、図３に関連して説明された農作業ロボット１０２と同様の特徴を有してよい。

本実施形態において、アタッチメント１９２０は、ベースユニット１３０の側部に、着脱可能に取り付けられる。アタッチメント１９２０は、結合部材１９４０を介して、ベースユニット１３０に取り付けられてよい。結合部材１９４０は、例えば、アタッチメント１９２０と着脱可能に構成された結合部と、当該結合部及びベースユニット１３０の側面の距離（例えば、結合部の突出量と称される場合がある。）を調整するアクチュエータとを備える。アタッチメント１９２０の着脱、及び、アクチュエータの駆動量は、例えば、制御ユニット２２０により制御される。これにより、アタッチメント１９２０がベースユニット１３０から離れた位置に配されている場合であっても、農作業ロボット１０２は、結合部材１９４０のアクチュエータを制御して、結合部材１９４０の結合部をアタッチメント１９２０に向かって移動させ、結合部材１９４０の結合部及びアタッチメント１９２０を結合させることができる。その後、農作業ロボット１０２は、結合部材１９４０のアクチュエータを制御して、アタッチメント１９２０を、ベースユニット１３０の方に引き寄せることができる。

なお、本実施形態においては、ベースユニット１３０が、伸縮する結合部材１９４０を利用して、ベースユニット１３０から離れた位置に配されたアタッチメント１９２０を引き寄せる場合を例として、農作業ロボット１０２の詳細が説明された。しかしながら、農作業ロボット１０２は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、農作業ロボット１０２は、磁力を利用して、ベースユニット１３０から離れた位置に配されたアタッチメント１９２０を引き寄せてよい。

農作業ロボット１０２に取り付けられているアタッチメント１９２０を、農作業ロボット１０２から取り外す場合、農作業ロボット１０２は、保持部材１９３２の近傍を、保持部材１９３２の延伸方向に略平行に移動する。本実施形態において、保持部材１９３２は、保持部材１９３２の上面及びアタッチメント１９２０の下面の距離が予め定められた数値範囲内となるように、保管庫１９０４の側面８０８に取り付けられる。予め定められた数値範囲は、１０ｃｍ以内であってもよく、５ｃｍ以内であってもよく、１ｃｍ以内であってもよい。その後、農作業ロボット１０２は、目的とするストッパー１９３４の位置で停止する。農作業ロボット１０２は、結合部材１９４０を伸ばして、アタッチメント１９２０を、保持部材１９３２の所定の位置に配置する。その後、農作業ロボット１０２は、結合部材１９４０と、アタッチメント１９２０との結合を解除する。これにより、保持部材１９３２は、農作業ロボット１０２が保持部材１９３２の周囲を移動する動作を利用して、アタッチメント１９２０を保持することができる。

一方、保持部材１９３２に保持されているアタッチメント１９２０を、農作業ロボット１０２に取り付ける場合、まず、農作業ロボット１０２は、目的とするアタッチメント１９２０を保持しているストッパー１９３４の位置に移動する。次に、農作業ロボット１０２は、結合部材１９４０を伸ばし、結合部材１９４０と、目的とするアタッチメント１９２０とを結合させる。その後、農作業ロボット１０２は、結合部材１９４０を縮小させて、アタッチメント１９２０をベースユニット１３０に取り付ける。これにより、保持部材１９３２は、農作業ロボット１０２が保持部材１９３２の周囲を移動する動作を利用して、保持部材１９３２に保持されていたアタッチメント１９２０を、農作業ロボット１０２に取り付けることができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 通信ネットワーク、１２ 作業者、２２ 通信端末、３０ 農産物、１００ 作業支援システム、１０２ 農作業ロボット、１０４ 保管庫、１３０ ベースユニット、１３２ 移動ユニット、１３４ 撮像ユニット、１３８ 農作業ユニット、１５０ 管理サーバ、１５２ 要求受信部、１５４ 要求実行部、１５６ 情報格納部、２１０ センサユニット、２２０ 制御ユニット、２３０ 電源ユニット、２４０ 制振ユニット、２５０ バランス調整ユニット、３０２ 開口、３２０ 収容ボックス、３２２ 本体、３２４ 空間、３２６ 突出部、３４０ アダプタ、３４２ 本体、３４３ 突出部、３４４ ボックスホルダ、３４６ アクチュエータ、３４８ 質量計、４１２ 隔壁、４１４ 隔壁、４２０ 収容ボックス、４２２ 区画、４２４ 区画、４２６ 区画、４３２ 質量計、４３４ 質量計、４３６ 質量計、５２０ 収容ボックス、５２６ 開口、５２８ 開口、６２０ 収容ボックス、６３０ 突出部、６３２ 突出部材、６３４ 部材、７０２ 農作業ロボット、７２０ 収容ボックス、７２８ 突出部、７３０ 調高部、７４０ アダプタ、７４２ 本体、７４３ 突出部、７４４ 凹部、８００ 筺体、８０１ 上面、８０３ 底面、８０４ 正面、８０６ 背面、８０８ 側面、８１４ 扉、８１６ 扉、８２４ 施錠部、８２６ 施錠部、８３２ 保持部材、８３４ 保持部材、８５０ 制御装置、８６０ 電源、８６２ 太陽光発電装置、８７０ 鏡、１１０４ 保管庫、１１３０ 支持部材、１２０４ 保管庫、１２３０ 支持部材、１２３２ 保持部材、１２４２ 保持部材、１３０４ 保管庫、１３４２ 凸部、１３４４ 凸部、１３６２ 凸部、１３６４ 凸部、１５０４ 保管庫、１６０４ 保管庫、１６１０ システム、１６２０ システム、１７０４ 保管庫、１７３２ 保持部材、１７３４ 保持部材、１７４４ 昇降部材、１８３４ 傾斜領域、１８３６ 傾斜領域、１８３８ 保持領域、１９０４ 保管庫、１９２０ アタッチメント、１９３２ 保持部材、１９３４ ストッパー、１９４０ 結合部材

Claims (9)

1. 自律移動機能を有する作業機械であって、
   収穫された農産物を収容する収容部と、
   前記作業機械及び前記作業機械の周囲の少なくとも一方を撮像する撮像部と、
   前記作業機械の稼働部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記撮像部から、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報を取得し、
   前記作業機械に取り付けられた前記収容部が予め定められた条件を満足するか否かを判定し、
   前記作業機械に取り付けられた前記収容部が前記予め定められた条件を満足すると判定された場合、前記作業機械の動作により前記収容部に振動が加わるように、前記稼働部を制御し、
   前記予め定められた条件は、（ｉ）収容部の内部において、前記農産物が予め定められた高さを超えて収容されているという条件、又は、（ｉｉ）収容部の内部における前記農産物の位置的な偏りが予め定められた条件を満足するという条件である、
   作業機械。
2. 前記作業機械における前記収容部の位置を調整する調整部をさらに備える、
   請求項１に記載の作業機械。
3. 請求項１又は請求項２に記載の作業機械に着脱可能に構成された第１アタッチメントを収容するための収容システムであって、
   その内部に、前記作業機械を収容するための空間が形成された筺体と、
   前記作業機械から取り外された前記第１アタッチメントを保持する保持部と、
   を備え、
   前記保持部は、
   前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記第１アタッチメントの少なくとも一部と接触し、
   前記保持部及び前記第１アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第１アタッチメントが前記作業機械から取り外されるように、前記第１アタッチメントを保持し、
   前記第１アタッチメントが前記作業機械から取り外された後、前記作業機械から取り外された前記第１アタッチメントを保持するように構成され、
   前記第１アタッチメントは、前記収容部を含む、
   収容システム。
4. 前記保持部は、前記保持部及び前記第１アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記作業機械の前記移動の進捗に伴って、前記第１アタッチメントが前記作業機械から取り外されるように、前記第１アタッチメントを保持する、
   請求項３に記載の収容システム。
5. 前記筺体は、前記作業機械に取り付けられた前記第１アタッチメントの様子を表示する表示部をさらに備え、
   前記作業機械の前記撮像部は、前記作業機械に取り付けられた前記第１アタッチメントの画像が表示されている前記表示部を撮像し、
   前記制御部は、前記撮像部が前記表示部を撮像した画像のデータを、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報として取得し、
   前記表示部は、
   任意のカメラで撮影された前記作業機械に取り付けられた前記第１アタッチメントの画像を表示するためのディスプレイ若しくはプロジェクタを有する、又は、
   前記作業機械に取り付けられた前記第１アタッチメントの様子を映す反射部材を有する、
   請求項３又は請求項４に記載の収容システム。
6. 前記筺体は、前記作業機械に取り付けられた前記第１アタッチメントの様子を表示する表示部をさらに備え、
   前記作業機械の前記撮像部は、前記作業機械が前記表示部の周囲に位置するときに、前記表示部を撮像し、
   前記制御部は、前記撮像部が前記表示部を撮像した画像のデータを、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報として取得し、
   前記表示部は、
   任意のカメラで撮影された前記作業機械に取り付けられた前記第１アタッチメントの画像を表示するためのディスプレイ若しくはプロジェクタを有する、又は、
   前記作業機械に取り付けられた前記第１アタッチメントの様子を映す反射部材を有する、
   請求項３又は請求項４に記載の収容システム。
7. 請求項１又は請求項２に記載の作業機械に着脱可能に構成された第２アタッチメントを収容するための収容システムであって、
   その内部に、前記作業機械及び前記第２アタッチメントを収容するための空間が形成された筺体と、
   前記第２アタッチメントを保持する保持部と、
   を備え、
   前記保持部は、
   前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記保持部に保持された前記第２アタッチメント及び前記作業機械が接触し、
   前記作業機械及び前記第２アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第２アタッチメントが前記作業機械に取り付けられるように、前記第２アタッチメントを保持するように構成され、
   前記第２アタッチメントは、前記収容部を含む、
   収容システム。
8. 前記保持部は、ベルトコンベア又はローラーコンベアを有する、
   請求項３から請求項７までの何れか一項に記載の収容システム。
9. コンピュータを、自律移動機能を有する作業機械の稼働部を制御する制御部として機能させるためのプログラムであって、
   前記作業機械は、
   収穫された農産物を収容する収容部と、
   前記作業機械及び前記作業機械の周囲の少なくとも一方を撮像する撮像部と、
   前記制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記撮像部から、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報を取得し、
   前記作業機械に取り付けられた前記収容部が予め定められた条件を満足するか否かを判定し、
   前記作業機械に取り付けられた前記収容部が前記予め定められた条件を満足すると判定された場合、前記作業機械の動作により前記収容部に振動が加わるように、前記稼働部を制御し、
   前記予め定められた条件は、（ｉ）収容部の内部において、前記農産物が予め定められた高さを超えて収容されているという条件、又は、（ｉｉ）収容部の内部における前記農産物の位置的な偏りが予め定められた条件を満足するという条件である、
   プログラム。