JP2020016596A - アンカー装置および測位システム構築方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る測位システムの全体構成図である。
x3=(d12−d22+x2)/(2×x)
y3=sqrt(d12−x32)
Xn2+=(A4×X4+Y4×sqrt((X42+Y42)×D12−A42))/(X42+Y42)+X1
Xn2−=(A4×X4−Y4×sqrt((X42+Y42)×D12−A42))/(X42+Y42)+X1
また、2つの交点のY座標Yn2+およびYn2−を、次式により算出する。
Yn2+=(A4×Y4−X4×sqrt((X42+Y42)×D12−A42))/(X42+Y42)+Y1
Yn2−=(A4×Y4+X4×sqrt((X42+Y42)×D12−A42))/(X42+Y42)+Y1
ここで、X4、Y4およびA4は、次式により算出される。
X4=X2−X1
Y4=Y2−Y1
A4=(X42+Y42+D12−D22)/2
Xn3+=(A5×X5+Y5×sqrt((X52+Y52)×D12−A52))/(X52+Y52)+X1
Xn3−=(A5×X5−Y5×sqrt((X52+Y52)×D12−A52))/(X52+Y52)+X1
また、2つの交点のY座標Yn3+およびYn3−を、次式により算出する。
Yn3+=(A5×Y5−X5×sqrt((X52+Y52)×D12−A52))/(X52+Y52)+Y1
Yn3−=(A5×Y5+X5×sqrt((X52+Y52)×D12−A52))/(X52+Y52)+Y1
ここで、X5、Y5およびA5は、次式により算出される。
X5=X3−X1
Y5=Y3−Y1
A5=(X52+Y52+D12−D32)/2
E1=(Xn2+−Xn3+)2+(Yn2+−Yn3+)2
E2=(Xn2+−Xn3−)2+(Yn2+−Yn3−)2
E3=(Xn2−−Xn3+)2+(Yn2−−Yn3+)2
E4=(Xn2−−Xn3−)2+(Yn2−−Yn3−)2
Xn=(Xn2++Xn3−)/2
Yn=(Yn2++Yn3−)/2
次に、第1実施形態の変形例について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図12は、第1実施形態の変形例に係る一般基準点となるアンカー1の動作手順を示すフロー図である。
次に、第2実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図13は、第2実施形態に係るアンカー1の概略構成を示すブロック図である。
2 移動体
11 アンカー間通信部
12 ビーコン発信部
13 制御部
14 記憶部
21 干渉電波監視部
22 測距信号制御部
23 タイミング検出部
24 位置算出部
25 ビーコン制御部
26 自律走行制御部
31 車輪
32 駆動部
Claims (12)
- 移動体の位置を測定するためのビーコン信号を送信するアンカー装置であって、
前記ビーコン信号を発信するビーコン発信部と、
他のアンカー装置との間で測距信号を送受信するアンカー間通信部と、
位置が確定した他のアンカー装置との間で測距信号を送受信することにより、前記他のアンカー装置と自装置との間の距離を測定して、その距離と、前記他のアンカー装置の位置とに基づいて、自装置の位置を測定する制御部と、
を備えることを特徴とするアンカー装置。 - 前記制御部は、
まず、測定モードとなり、自発の測距信号を前記アンカー間通信部から送信し、前記他のアンカー装置から応答の測距信号を前記アンカー間通信部で受信すると、自発の測距信号の送信タイミングから応答の測距信号の受信タイミングまでの信号往復時間に基づいて前記距離を測定し、
前記距離に基づいて自装置の位置を測定する測位が終了すると、待受モードに遷移して、前記他のアンカー装置から自発の測距信号を前記アンカー間通信部で受信すると、応答の測距信号を前記アンカー間通信部から送信することを特徴とする請求項1に記載のアンカー装置。 - 前記制御部は、
前記信号往復時間から、前記他のアンカー装置において前記自発の測距信号を受信してから前記応答の測距信号を送信するまでの信号処理に要する時間である信号処理時間を減算して、往復の電波伝搬時間を算出し、その往復の電波伝搬時間の半分を片道の電波伝搬時間とし、その片道の電波伝搬時間に伝搬速度を乗算することで距離を算出することを特徴とする請求項2に記載のアンカー装置。 - 前記制御部は、
前記待受モードに遷移すると、前記ビーコン信号の発信を開始することを特徴とする請求項2に記載のアンカー装置。 - 前記制御部は、
自装置から送信する測距信号と干渉する電波がない場合に、測距信号を送信することを特徴とする請求項1に記載のアンカー装置。 - 前記制御部は、
応答の測距信号と干渉する電波があるために応答の測距信号の送信を遅らせた場合には、応答の測距信号を送信するまでの待ち時間を計測して、その待ち時間を応答の測距信号に付加して送信することを特徴とする請求項2に記載のアンカー装置。 - 前記制御部は、
前記他のアンカー装置から受信した応答の測距信号に、前記他のアンカー装置が当該応答の測距信号の送信を遅らせた時間である待ち時間が付加されている場合は、前記信号往復時間から前記待ち時間を減算することを特徴とする請求項2に記載のアンカー装置。 - 前記制御部は、
自発の測距信号を送信してから所定時間が経過しても、応答の測距信号を受信できない場合には、所定時間待機した後に、再度、自発の測距信号を送信することを特徴とする請求項2に記載のアンカー装置。 - 前記制御部は、
自装置の位置を測定する測位を、所定時間をおいて定期的に行うことを特徴とする請求項1に記載のアンカー装置。 - 自装置を自律的に移動する移動手段を備え、
前記制御部は、
予め設定された目標位置に向けて自律的に移動するように前記移動手段を制御することを特徴とする請求項1に記載のアンカー装置。 - 前記制御部は、
親モードにおいて、自律航法による移動と、測距信号の送受信による測位とを繰り返して、指定された目標位置に到達するように前記移動手段を制御し、
子モードにおいて、親モードとなる他のアンカー装置に追随して移動するように前記移動手段を制御することを特徴とする請求項10に記載のアンカー装置。 - 移動体の位置を測定するためのビーコン信号を送信する複数のアンカー装置からなる測位システムを構築する測位システム構築方法であって、
複数の前記アンカー装置の各々は、
位置が確定した他のアンカー装置との間で測距信号を送受信することにより、前記他のアンカー装置と自装置との間の距離を測定して、その距離と、前記他のアンカー装置の位置とに基づいて、自装置の位置を測定することを特徴とする測位システム構築方法。
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