WO2019137281A1 - 定位方法及装置 - Google Patents

定位方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2019137281A1
WO2019137281A1 PCT/CN2019/070135 CN2019070135W WO2019137281A1 WO 2019137281 A1 WO2019137281 A1 WO 2019137281A1 CN 2019070135 W CN2019070135 W CN 2019070135W WO 2019137281 A1 WO2019137281 A1 WO 2019137281A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tracking device
bluetooth signal
positioning
distance
tracking
Prior art date
Application number
PCT/CN2019/070135
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
吕亮
Original Assignee
西安中兴新软件有限责任公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 西安中兴新软件有限责任公司 filed Critical 西安中兴新软件有限责任公司
Publication of WO2019137281A1 publication Critical patent/WO2019137281A1/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Definitions

  • the preset positioning mode may be at least one of a Wi-FI positioning mode, a GPS positioning mode, and an LBS positioning mode, and the positioning is performed on the Wi-FI positioning mode, the GPS positioning mode, and the LBS positioning mode itself.
  • the accuracy is decremented according to the arrangement, but in the actual application, the selection of the preset positioning method should be determined by the tracking device according to the specific situation.
  • the Wi-FI positioning mode can be selected.
  • GPS positioning mode can be selected, and the selection of the preset positioning mode can also be changed in one positioning process, that is, the positioning process does not have Wi- at the beginning of the positioning process.
  • FI positioning conditions, but with GPS positioning conditions you can first use GPS positioning mode, with the advancement of the positioning process, with Wi-FI positioning conditions at a certain time, then you can use Wi-FI positioning to replace the previous GSP positioning method.
  • the positioning device stores the IMEI code of the tracking device Bluetooth signal in advance for comparison with the obtained IMEI code.
  • the positioning device instructs the tracking device to transmit the Bluetooth signal at a preset frequency every preset time, the Bluetooth signal of the tracking device does not have to be broadcasted all the time, so that the power loss of the tracking device can be further avoided.
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
  • NVRAM non-volatile random access memory
  • PROM Erasable Programmable Read Only Memory
  • EEPROM Electrically Erasable PROM
  • Flash Memory Magnetic Data Memory or Optical Data Memory, Registers, Disk or Tape
  • Optical Storage Media such as Optical Disks ( CD) or DVD (Digital Versatile Disc), and other non-transitory media.
  • the first processing module 42 is further configured to determine whether the obtained Bluetooth signal belongs to the tracking device.
  • the second processing module 43 is further configured to determine that the Bluetooth signal belongs to the tracking device if the obtained IMEI code is the same as the IMEI code pre-stored by the positioning device.
  • the positioning device determines that the distance between itself and the tracking device is less than the preset error distance
  • the tracking device is instructed to send a Bluetooth signal, and then the Bluetooth signal is used to determine the actual position of the tracking device, and the Bluetooth signal is
  • the real-time nature and the transmission process are not affected by environmental factors, and the actual position of the tracking device can be accurately determined, thus saving time spent searching for the actual position of the tracking device.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

一种定位方法及装置，定位方法包括：定位装置获取与追踪装置之间的距离（101）；判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置发送蓝牙信号（102）；根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置（103）。

Description

定位方法及装置 技术领域
本公开涉及但不限于通信技术领域。
背景技术
定位是指通过通信技术获取待定位设备的地理位置信息的一种手段。
现有的定位方法主要包括如：无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)定位方法、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位方法以及基于移动位置服务(Location Based Service，LBS)定位方法等。
发明内容
本公开实施例提供了一种定位方法，包括：定位装置获取与追踪装置之间的距离；判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于所述误差距离，指示所述追踪装置发送蓝牙信号；根据来自追踪装置的蓝牙信号确定所述追踪装置的实际位置。
本公开实施例还提供了一种定位装置，包括：获取模块，其配置为获取定位装置与追踪装置之间的距离；第一处理模块，其配置为判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于所述误差距离，指示所述追踪装置发送蓝牙信号；第二处理模块，其配置为根据来自追踪装置的蓝牙信号确定所述追踪装置的实际位置。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令由处理器执行时，使得所述处理器执行本文所述的方法。
本公开实施例还提供一种用于实现定位的装置，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行本文所述的方法。
本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部 分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本公开技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。
图1为本公开实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图2为本公开实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
图3为本公开实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；
图4为本公开实施例提供的定位过程示意图；
图5为本公开实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
图6为本公开实施例提供的另一种定位装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本公开的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
如上所述，现有的定位方法主要包括如：无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)定位方法、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位方法以及基于移动位置服务(Location Based Service，LBS)定位方法等。
应用上述几种定位方法寻找追踪装置，只能大致靠近追踪装置的实际位置，而要真正地到达追踪装置的实际位置，还需要自行寻找，因此十分耗费时间。
因此，本公开特别提供了一种定位方法及装置，其实质上避免 了由于相关技术中的限制和缺陷所导致的问题中的一个或多个。
本公开实施例提供一种定位方法。图1为本公开实施例提供的一种定位方法的流程示意图。如图1所示，在一些实施例中，该方法可以包括步骤101至103。
在步骤101处，定位装置获取与追踪装置之间的距离。
需要说明的是，在本公开各个实施例中，各个步骤的执行主体都是定位装置，其中定位装置可以是具备蓝牙功能的终端设备，尤其是具备蓝牙功能的移动终端设备。
在一个示例中，定位装置获取与追踪装置之间的距离指的是定位装置获取自身与追踪装置上报的定位位置之间的距离，其中，定位位置可以是追踪装置采用预设定位方式每隔预设时间向定位装置发送的，而由于追踪装置的定位位置是追踪装置每隔预设时间发送给定位装置的，因此，定位装置获得的来自追踪装置的定位位置应该是追踪装置最近一次发送的定位位置，其中，预设时间可以是3分钟或10分钟，还可以是任意时间段，本公开对此不作限制。
在一个示例中，预设定位方式可以为Wi-FI定位方式、GPS定位方式以及LBS定位方式中的至少一种，就Wi-FI定位方式、GPS定位方式以及LBS定位方式本身来说，定位的准确程度是按照排列方式依次递减的，但是在实际应用中预设定位方式的选择应该由追踪装置根据具体情况确定，在具备应用Wi-FI定位的条件下，可以选择Wi-FI定位方式，在缺乏Wi-FI定位的条件但具备GPS定位的条件下，可以选择GPS定位方式，并且预设定位方式的选择在一次定位过程中也可以是变化的，即定位过程的开始时并不具备Wi-FI定位的条件但具备GPS定位的条件，可以先采用GPS定位方式，随着定位过程的推进，在某一时刻具备了Wi-FI定位的条件，那么就可以采用Wi-FI定位方式替代之前的GSP定位方式。
在步骤102处，判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置发送蓝牙信号。
在一个示例中，预先设置的误差距离是来自追踪装置的定位位置与实际定位位置之间可能出现的偏差的距离，该距离可以通过经验 获得，例如，GPS定位的误差距离在40米至100多米，基站的定位误差在100米至500米，其中，单基站定位的误差距离在200米至500米，多基站定位的误差距离在100米至200米。GPS定位的误差距离在40米至100多米又可以分为，当GPS信号良好时，定位的误差距离通常情况下是40至60米，那么可以设定误差距离为50米；而当GPS信号不佳时，定位的误差距离更大，会达到100米以上，那么可以设定误差距离为100米；也就是说，误差距离是50米，那么可能目标的实际位置在A点，但是GPS由于自身的误差，无法准确地定位出A点，而是将目标的位置定位在了距离A点小于50米处的B点。因此在确定误差距离时，定位装置会根据追踪装置所采用的定位方式以及定位所根据的信号情况进行设定。这里需要注意的是，上述误差距离的取值仅为示例，并且根据不同的定位方式，该取值可以变化。
在一个示例中，定位装置可以通过无线网指示追踪装置发送蓝牙信号。
需要说明的是，定位装置在经过了判断之后，确定自身与追踪装置上报的定位位置之间的距离小于误差距离，这时才指示追踪装置发送蓝牙信号，因此可以避免追踪装置的功率损耗。
在步骤103处，根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。
在一个示例中，定位装置在移动的过程中，同时扫描追踪装置的蓝牙信号，在某些情况下，定位装置的移动方向可能是错误的，因此一直无法扫描到追踪装置的蓝牙信号，这时定位装置需要改变移动方向，再以新的方向进行移动同时扫描追踪装置的蓝牙信号。并且，定位装置预先将追踪装置的蓝牙信号的信号名进行了存储，这样定位装置在扫描的过程中会对扫描到的蓝牙信号的信号名进行判断，只有当确定了所扫描到的蓝牙信号的信号名是自身预先存储的追踪装置的蓝牙信号的信号名，定位装置才会确定该信号为来自追踪装置的蓝牙信号，进而获取并根据该信号确定追踪装置的实际位置。
在一些实施例中，定位装置可以根据所接收到的蓝牙信号的信 号强度确定追踪装置的实际位置，在确定的过程中，如果定位装置所接收到的蓝牙信号的信号强度在变弱，那么说明定位装置的寻找方向是错误的，在逐步远离追踪装置，如果定位装置所接收到的蓝牙信号的信号强度在变强，那么说明定位装置在逐步接近追踪装置，直到最终确定出追踪装置的位置。
现有技术中定位装置根据来自追踪装置的定位位置寻找追踪装置会有很多的误差，首先，由上述分析可知，追踪装置是每隔比较长的预设时间才向定位装置发送一次自身位置的，其次，预设定位方式是现有定位方式的至少一种，而现有的定位方式本身就会产生一些误差，以GPS定位方式进行举例说明，GPS定位依靠卫星进行定位的，而产生的误差可分为与GPS卫星有关的误差、与信号传播有关的误差以及与接收设备有关的误差等；其中，与GPS卫星有关的误差包括卫星星历误差、卫星钟差、选择可用性(Selective Availability，SA)干扰误差，与信号传播有关的误差包括电离层折射引起的误差、对流层折射引起的误差以及多路径效应引起的误差，与接收设备有关的误差包括接收机钟差、接收机的位置误差以及接收机天线相位中心偏差，因此由于引起误差的原因众多，最终导致定位精度较差，而根据蓝牙信号确定追踪装置的位置仅仅涉及蓝牙信号的发送和接收，能够引起误差的原因十分有限，因此能够极大程度提高定位的准确性。
本公开实施例所提供的定位方法，定位装置获取与追踪装置之间的距离；判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置发送蓝牙信号；根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。从本公开实施例可见，由于当定位装置确定自身与追踪装置的距离小于预设的误差距离后，就会指示追踪装置发送蓝牙信号，进而利用蓝牙信号确定追踪装置的实际位置，而由于蓝牙信号的实时性强且传输过程不受环境因素的影响，可以准确地确定出追踪装置的实际位置，因此节省了因寻找追踪装置的实际位置而耗费的时间。
本公开实施例提供另一种定位方法。图2为本公开实施例提供的另一种定位方法的流程示意图。如图2所示，在一些实施例中，该 方法可以包括步骤201至204。
在步骤201处，定位装置获取与追踪装置之间的距离。
在步骤202处，判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置发送蓝牙信号。
在步骤203处，判断获得的蓝牙信号是否属于追踪装置。
需要说明的是，由于定位装置是根据蓝牙信号的信号名获得的蓝牙信号，但在一些巧合的情况下，其他装置蓝牙信号的信号名与追踪装置的蓝牙信号的信号名一致，且该装置发送的蓝牙信号恰好被定位装置扫描并获取了，一旦定位装置根据该蓝牙信号定位，就会出现定位错误，因此定位装置在获取了蓝牙信号后，再进行下判断可以确保所获得的蓝牙信号就是追踪装置发送的蓝牙信号，从而避免了定位错误。
在一些实施例中，步骤203可以通过如下步骤203a至203c实现。
在步骤203a处，获取蓝牙信号中携带的国际移动设备身份(International Mobile Equipment Identity，IMEI)码。
这里，蓝牙信号中携带的IMEI码是唯一标识蓝牙信号的，两个信号名相同的蓝牙信号，各自携带的IMEI码却不会相同。
在步骤203b处，判断获得的IMEI码与自身预先存储的IMEI码是否相同。
这里，定位装置会将追踪装置蓝牙信号的IMEI码预先进行存储，以用于与获得的IMEI码进行比较。
在步骤203c处，如果获得的IMEI码与自身预先存储的IMEI码相同，确定蓝牙信号属于追踪装置。
因此，通过执行步骤203a至步骤203c，可以判断获得的蓝牙信号是否属于追踪装置。
在步骤204处，如果获得的蓝牙信号属于追踪装置，确定获得的蓝牙信号为来自追踪装置的蓝牙信号，并根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。
本公开实施例所提供的定位方法，定位装置获取与追踪装置之 间的距离；判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置发送蓝牙信号；根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。从本公开实施例可见，由于当定位装置确定自身与追踪装置之间的距离小于预设的误差距离后，就会指示追踪装置发送蓝牙信号，进而利用蓝牙信号确定追踪装置的实际位置，而由于蓝牙信号的实时性强且传输过程不受环境因素的影响，可以准确地确定出追踪装置的实际位置，因此节省了因寻找追踪装置的实际位置而耗费的时间。
本公开实施例提供又一种定位方法。图3为本公开实施例提供的又一种定位方法的流程示意图。如图3所示，在一些实施例中，该方法可以包括步骤301至306。
在步骤301处，定位装置获取与追踪装置之间的距离。
在步骤302处，判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置每隔预设时间以预设频率发送蓝牙信号。
需要说明的是，由于定位装置指示追踪装置每隔预设时间以预设频率发送蓝牙信号，因此使得追踪装置的蓝牙信号不必一直广播着，从而可以进一步避免追踪装置的功率损耗。
在一个示例中，预设时间可以是1分钟，即每隔1分钟发送预设频率的蓝牙信号，预设频率可以是1分钟30次，即每隔1分钟以1分钟30次的频率发送蓝牙信号。
在步骤303处，判断获得的蓝牙信号是否属于追踪装置。
在步骤304处，如果获得的蓝牙信号属于追踪装置，确定获得的蓝牙信号为来自追踪装置的蓝牙信号，并分别获取自身在N个不同位置时来自追踪装置的蓝牙信号的接收的信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)值。
在一个示例中，N为不小于3的整数。
需要说明的是，在本公开实施例中假定追踪装置在发送蓝牙的过程中自身是固定不动的，或虽然是移动的，但移动的速度远小于定位装置的移动速度以至于可以忽略不计。
在一个示例中，定位装置分别获取自身在N个不同位置时蓝牙信号的RSSI值指的是：定位装置分别在N个不同位置获取自身所接收到的蓝牙信号的RSSI值。
在步骤305处，根据得到的第i个RSSI值计算自身在第i个位置时与追踪装置的距离，得到第i个距离。
这里，i＝1、2…N。
在一个示例中，根据得到的第i个RSSI值计算自身在第i个位置时与追踪装置的距离，得到第i个距离指的是：根据得到的第1个RSSI值计算自身在第1个位置时与追踪装置的距离，得到第1个距离；根据得到的第2个RSSI值计算自身在第2个位置时与追踪装置的距离，得到第2个距离；……；根据得到的第N个RSSI值计算自身在第N个位置时与追踪装置的距离，得到第N个距离，这样一共得到N个距离。
这里，根据RSSI值计算距离可以采用如下计算公式：
d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))，
其中，A、n为参数，其中A为发射端和接收端相隔1米时的信号强度，n为环境衰减因子。由于所处环境不同，每台蓝牙信号发射设备的参数值都不一样，可以在应用该公式计算时根据实测情况对A和n的默认值进行修正。
在步骤306处，根据得到的N个距离确定追踪装置的实际位置。
在一个示例中，步骤306可以通过如下步骤306a至306g实现。
在步骤306a处，以自身所在的第i个位置为圆心且以自身在第i个位置时与追踪装置的距离为半径作圆，得到第i个圆。
这里，以自身所在的第i个位置为圆心且以自身在第i个位置时与追踪装置的距离为半径作圆，得到第i个圆指的是：以自身所在的第1个位置为圆心且以自身在第1个位置时与追踪装置的距离为半径作圆，得到第1个圆；以自身所在的第2个位置为圆心且以自身在第2个位置时与追踪装置的距离为半径作圆，得到第2个圆；……；以自身所在的第N个位置为圆心且以自身在第N个位置时与追踪装置的距离为半径作圆，得到第N个圆。
在步骤306b处，判断N个圆是否都相交于一个点。
需要说明的是，如果得到N个圆的N个距离都是准确的，那么N个圆应该是都相交于一个点的，即这个点都在N个圆上，但如果得到N个圆的N个距离中有一些是不准确的，那么N个圆不会都相交于一点，这部分的处理方式参照如下步骤306d至306g。
在步骤306c处，如果N个圆都相交于一个点，获取N个圆相交的第一交点，并确定第一交点的所在位置为追踪装置的位置。
在步骤306d处，如果N个圆没有都相交于一个点，且N j个圆都相交于一个点，比较N 1…N k的大小。
这里，j＝1…k，k为大于1的整数，N j均为不小于3的整数，N 1+…N k＝N。
需要说明的是，只有3个或3个以上的圆才能都相交于一个点，2个圆都相交于两个点。
在步骤306e处，获取N 1…N k中最大的数X。
作为一个示例，假设N等于10，一共有10个圆，其中，3(N 1)个圆都相交于一个点，另外3(N 2)个圆都相交于一个点，最后剩下4(N 3)个圆都相交于一个点，那么比较N 1、N 2和N 3的大小，确定N 3就是最大的数X，即N 3等于X。
在步骤306f处，获取X个圆都相交的第二交点。
这里，以上述举例进行说明，获取X个圆都相交的第二交点指的是获取上述4(N 3)个圆都相交的第二交点。
在步骤306g处，确定第二交点的所在位置为追踪装置的位置。
需要说明的是，步骤306c和步骤306d至306g属于选择执行的关系，如果N个圆都相交于一个点，则执行步骤306c，如果N个圆没有都相交于一个点，则执行步骤306d至306g。
本公开实施例所提供的定位方法，定位装置获取与追踪装置之间的距离；判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置发送蓝牙信号；根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。从本公开实施例可见，由于当定位装置确定自身与追踪装置之间的距离小于预设的误差距离后， 就会指示追踪装置发送蓝牙信号，进而利用蓝牙信号确定追踪装置的实际位置，可以准确地确定出追踪装置的实际位置，因此节省了因寻找追踪装置的实际位置而耗费的时间。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令由处理器执行时，使得所述处理器执行本文所述的定位方法。
各种适当的存储介质可以用作所述计算机可读存储介质，比如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、非易失性随机存取存储器(NVRAM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、闪速存储器、磁数据存储器或光数据存储器、寄存器、磁盘或磁带、光存储介质(比如光盘(CD)或DVD(数字通用光盘))、以及其他非暂时介质。
图4为本公开实施例提供的定位过程示意图。下面，参照图4，以一个实施例来说明本公开提供的定位方法。在该实施例中，追踪装置是具备2G、3G或4G无线网络、GPS定位、WIFI定位、LBS定位、以及蓝牙功能的儿童手表，定位装置是移动终端。由于手表体积较小，该手表中的天线可以为传输效果较好的陶瓷天线，蓝牙功能的工作频率为2.4—2.485GHz，发射功率为20dbm，能达到的广播距离为80至100米(即CLASS1)。
正常使用的情况下，儿童手表位于追踪目标的身上，蓝牙功能默认关闭，儿童手表根据WIFI定位方式、GPS定位方式和LBS定位方式中的一种获取大概位置信息，每10分钟发送一次位置信息给移动终端，假设追踪目标位于树木茂密的户外风景区，由于缺少无线网接入点，不具备WIFI定位方式的条件，因此儿童手表采用GPS定位方式进行定位，而由于树木对GPS信号的遮挡，其定位误差将大幅增大。
当追踪目标在景区内丢失时，需要根据儿童手表发送的定位位置找寻追踪目标，而由于位置发送的实时性不好、定位误差大且景区人流较大，仅仅根据儿童手表发送的定位位置很难找到最终目标。
此时，用户通过移动终端可以获取到儿童手表最近一次发送的 定位位置，假设定位误差距离是80米，移动终端的地图上会显示一个以定位位置为圆心、80米为半径的圆，这个圆就是儿童手表的定位误差范围，当移动终端判断到自身与定位位置之间的距离小于80米时，移动终端确认进入误差范围内，这时移动终端通过无线网络向儿童手表发送蓝牙信号开启命令，儿童手表接收到该命令后打开蓝牙功能，以固定的功率和频率向周围广播蓝牙信号。
移动终端此时也开启蓝牙功能，并开始通过预存的儿童手表的蓝牙信号的信号名对周围的蓝牙信号进行扫描，如果尝试了一段时间，都没有获取到目标蓝牙信号，则说明儿童手表发送的定位位置的误差过大，追踪目标已经跑出发送位置的误差范围，因此需要等待下一次儿童手表发送定位位置，再根据所发送的定位位置重新寻找。如果通过预存的儿童手表的蓝牙信号的信号名找到蓝牙信号，接着通过比较预存的IMEI码和找到的蓝牙信号的IMEI码确认该蓝牙信号是否是儿童手表发出的，则确认追踪目标在儿童手表发送的定位位置的误差范围之内。
为了进一步确定追踪目标的具体位置，此时用户拿着用户终端从误差范围的边界向儿童手表发送的定位位置行进，移动终端根据不断获得的儿童手表的蓝牙信号的RSSI值计算得到自身与儿童手表之间不断变化的距离。举例来说，假设A等于59，n等于1.95，移动终端获得的儿童手表的蓝牙信号的RSSI值为-95dbm，则根据公式d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))计算出移动终端此时距离儿童手表78米。
如图4所示，当用户拿着移动终端行走时(此处假设追踪目标的移动速度较慢，而用户的移动速度较快，且用户的行走路线不为直线)，移动终端在第一个测量点、第二个测量点、第三个测量点以及第四个测量点分别获取儿童手表的蓝牙信号的RSSI值，并根据RSSI值计算得到自身与儿童手表之间，然后以得到的距离为半径分别作圆，四个圆都相交于一个点，该点就是追踪目标的具体所在位置，其中，儿童手表发送的位置和最终确定出的真实位置可以用不同颜色表明，以方便用户识别。
本公开实施例还提供一种定位装置。图5为本公开实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图5所示，在一些实施例中，该定位装置4可以包括：获取模块41，其配置为获取定位装置与追踪装置之间的距离；第一处理模块42，其配置为判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置发送蓝牙信号；以及第二处理模块43，其配置为根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。
在一些实施例中，第一处理模块42还配置为判断获得的蓝牙信号是否属于追踪装置。
在一些实施例中，第二处理模块43配置为：如果获得的蓝牙信号属于追踪装置，确定获得的蓝牙信号为来自追踪装置的蓝牙信号，并根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。
在一些实施例中，获取模块41还配置为获取蓝牙信号中携带的IMEI码。
在一些实施例中，第一处理模块42还配置为判断获得的IMEI码与定位装置预先存储的IMEI码是否相同。
在一些实施例中，第二处理模块43还配置为：如果获得的IMEI码与定位装置预先存储的IMEI码相同，确定蓝牙信号属于追踪装置。
本公开实施例还提供另一种定位装置。图6为本公开实施例提供的另一种定位装置的结构示意图。如图6所示，在一些实施例中，所述定位装置4包括获取模块41和第一处理模块42，其与参照图5描述的实施例的那些模块类似，这里省略其描述。如图6所示，该定位装置4还包括第二处理模块43，所述第二处理模块43可包括：获取单元431，其配置为分别获取定位装置在N个不同位置时来自追踪装置的蓝牙信号的RSSI值，其中，N为不小于3的整数；计算单元432，其配置为根据得到的第i个RSSI值计算定位装置在第i个位置时与追踪装置的距离，得到第i个距离，其中，i＝1、2…N；处理单元433，其配置为根据得到的N个距离确定追踪装置的实际位置。
在一些实施例中，处理单元433可以配置为：以定位装置所在的第i个位置为圆心且以定位装置在第i个位置时与追踪装置的距离 为半径作圆，得到第i个圆；判断N个圆是否都相交于一个点；如果N个圆都相交于一个点，获取N个圆相交的第一交点，并确定第一交点的所在位置为追踪装置的位置；如果N个圆没有都相交于一个点，且N j个圆都相交于一个点，比较N 1…N k的大小，其中，j＝1…k，k为大于1的整数，N j均为不小于3的整数，N 1+…N k＝N；获取N 1…N k中最大的数X；获取X个圆都相交的第二交点；确定第二交点的所在位置为追踪装置的位置。
在一些实施例中，第一处理模块43可以配置为指示追踪装置每隔预设时间以预设频率发送蓝牙信号。
本公开实施例所提供的定位装置，获取与追踪装置之间的距离；判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置发送蓝牙信号；根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。从本公开实施例可见，由于当定位装置确定自身与追踪装置的距离小于预设的误差距离后，就会指示追踪装置发送蓝牙信号，进而利用蓝牙信号确定追踪装置的实际位置，而由于蓝牙信号的实时性强且传输过程不受环境因素的影响，可以准确地确定出追踪装置的实际位置，因此节省了因寻找追踪装置的实际位置而耗费的时间。
在实际应用中，获取模块41、第一处理模块42、第二处理模块43、获取单元431、计算单元432和处理单元433均可由位于定位装置中的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等实现。
本公开实施例还提供一种用于实现定位的装置，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行以下操作：获取定位装置与追踪装置之间的距离；判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于误差距离，指示追踪装置发送蓝牙信号；根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。所述存储器可以包括高速随机存取存储 器，还可以包括非易失性存储器，例如磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
在一些实施例中，存储器中还存储有指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行以下操作：判断获得的蓝牙信号是否属于追踪装置；如果获得的蓝牙信号属于追踪装置，确定获得的蓝牙信号为来自追踪装置的蓝牙信号，并根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。
在一些实施例中，存储器中还存储有指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行以下操作：获取蓝牙信号中携带的IMEI码；判断获得的IMEI码与定位装置预先存储的IMEI码是否相同；如果获得的IMEI码与定位装置预先存储的IMEI码相同，确定蓝牙信号属于追踪装置。
在一些实施例中，存储器中还存储有指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行以下操作：分别获取定位装置在N个不同位置时来自追踪装置的蓝牙信号的RSSI值；其中，N为不小于3的整数；根据得到的第i个RSSI值计算定位装置在第i个位置时与追踪装置的距离，得到第i个距离，其中，i＝1、2…N；根据得到的N个距离确定追踪装置的实际位置。
在一些实施例中，存储器中还存储有指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行以下操作：以定位装置所在的第i个位置为圆心且以定位装置在第i个位置时与追踪装置的距离为半径作圆，得到第i个圆；判断N个圆是否都相交于一个点；如果N个圆都相交于一个点，获取N个圆相交的交点，并确定交点的所在位置为追踪装置的位置；如果N个圆没有都相交于一个点，且N j个圆都相交于一个点，比较N 1…N k的大小，其中，j＝1…k，k为大于1的整数，N j均为不小于3的整数，N 1+…N k＝N；获取N 1…N k中最大的数X；获取X个圆都相交的第二交点；确定第二交点的所在位置为追踪装置的位置。
在一些实施例中，存储器中还存储有指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行以下操作：指示追踪装置每隔预设时 间以预设频率发送蓝牙信号。
虽然本公开所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本公开而采用的实施方式，并非用以限定本公开。任何本公开所属领域内的技术人员，在不脱离本公开所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本公开的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (15)

  1. 一种定位方法，包括：
    定位装置获取与追踪装置之间的距离；
    判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于所述误差距离，指示所述追踪装置发送蓝牙信号；
    根据来自追踪装置的蓝牙信号确定所述追踪装置的实际位置。
  2. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置之前，所述方法还包括：
    判断获得的蓝牙信号是否属于所述追踪装置；
    并且，所述根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置，包括：
    如果获得的蓝牙信号属于所述追踪装置，确定获得的蓝牙信号为所述来自追踪装置的蓝牙信号，并根据所述来自追踪装置的蓝牙信号确定所述追踪装置的实际位置。
  3. 根据权利要求2所述的定位方法，其中，所述判断获得的蓝牙信号是否属于追踪装置，包括：
    获取所述蓝牙信号中携带的国际移动设备身份IMEI码；
    判断获得的IMEI码与所述定位装置预先存储的IMEI码是否相同；
    如果获得的IMEI码与所述定位装置预先存储的IMEI码相同，确定所述蓝牙信号属于所述追踪装置。
  4. 根据权利要求1或2所述的定位方法，其中，所述根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置，包括：
    分别获取所述定位装置在N个不同位置时来自追踪装置的蓝牙信号的接收的信号强度指示RSSI值；其中，N为不小于3的整数；
    根据得到的第i个RSSI值计算所述定位装置在第i个位置时与 所述追踪装置的距离，得到第i个距离；其中，i＝1、2…N；
    根据得到的N个距离确定所述追踪装置的位置。
  5. 根据权利要求4所述的定位方法，其中，所述根据得到的N个距离确定追踪装置的实际位置，包括：
    以所述定位装置所在的第i个位置为圆心且以所述定位装置在第i个位置时与所述追踪装置的距离为半径作圆，得到第i个圆；
    判断所述N个圆是否都相交于一个点；
    如果所述N个圆都相交于一个点，获取所述N个圆相交的第一交点，并确定所述第一交点的所在位置为所述追踪装置的位置；
    如果所述N个圆没有都相交于一个点，且N j个圆都相交于一个点，比较N 1…N k的大小；其中，j＝1…k，k为大于1的整数，N j均为不小于3的整数，N 1+…N k＝N；
    获取N 1…N k中最大的数X；
    获取X个圆都相交的第二交点；
    确定所述第二交点的所在位置为所述追踪装置的位置。
  6. 根据权利要求1至5中任一项所述的定位方法，其中，所述指示追踪装置发送蓝牙信号，包括：
    指示所述追踪装置每隔预设时间以预设频率发送所述蓝牙信号。
  7. 一种定位装置，包括：
    获取模块，其配置为获取定位装置与追踪装置之间的距离；
    第一处理模块，其配置为判断获得的距离是否小于预先设置的误差距离，如果获得的距离小于所述误差距离，指示所述追踪装置发送蓝牙信号；
    第二处理模块，其配置为根据来自追踪装置的蓝牙信号确定所述追踪装置的实际位置。
  8. 根据权利要求7所述的定位装置，其中，所述第二处理模块 包括：
    获取单元，其配置为分别获取所述定位装置在N个不同位置时来自追踪装置的蓝牙信号的接收的信号强度指示RSSI值；其中，N为不小于3的整数；
    计算单元，其配置为根据得到的第i个RSSI值计算所述定位装置在第i个位置时与所述追踪装置的距离，得到第i个距离；其中，i＝1、2…N；
    处理单元，其配置为根据得到的N个距离确定所述追踪装置的位置。
  9. 根据权利要求8所述的定位装置，其中，所述处理单元配置为：
    以所述定位装置所在的第i个位置为圆心且以所述定位装置在第i个位置时与所述追踪装置的距离为半径作圆，得到第i个圆；
    判断所述N个圆是否都相交于一个点；
    如果所述N个圆都相交于一个点，获取所述N个圆相交的第一交点，并确定所述第一交点的所在位置为所述追踪装置的位置；
    如果所述N个圆没有都相交于一个点，且N j个圆都相交于一个点，比较N 1…N k的大小；其中，j＝1…k，k为大于1的整数，N j均为不小于3的整数，N 1+…N k＝N；
    获取N 1…N k中最大的数X；
    获取X个圆都相交的第二交点；
    确定所述第二交点的所在位置为所述追踪装置的位置。
  10. 根权利要求7至9中任一项所述的定位装置，其中，所述发送模块配置为指示所述追踪装置每隔预设时间以预设频率发送所述蓝牙信号。
  11. 根据权利要求7所述的定位装置，其中，所述第一处理模块还配置为判断获得的蓝牙信号是否属于追踪装置，
    并且其中，所述第二处理模块配置为：如果获得的蓝牙信号属于追踪装置，确定获得的蓝牙信号为来自追踪装置的蓝牙信号，并根据来自追踪装置的蓝牙信号确定追踪装置的实际位置。
  12. 根据权利要求11所述的定位装置，其中，所述获取模块还配置为获取所述蓝牙信号中携带的国际移动设备身份IMEI码；
    所述第一处理模块还配置为判断获得的IMEI码与所述定位装置预先存储的IMEI码是否相同；并且
    所述第二处理模块还配置为：如果获得的IMEI码与所述定位装置预先存储的IMEI码相同，确定所述蓝牙信号属于所述追踪装置。
  13. 根据权利要求11或12所述的定位装置，其中，所述发送模块配置为指示所述追踪装置每隔预设时间以预设频率发送所述蓝牙信号。
  14. 一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令由处理器执行时，使得所述处理器执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
  15. 一种用于实现定位的装置，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
PCT/CN2019/070135 2018-01-10 2019-01-02 定位方法及装置 WO2019137281A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810021057.8 2018-01-10
CN201810021057.8A CN110018508A (zh) 2018-01-10 2018-01-10 一种定位方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019137281A1 true WO2019137281A1 (zh) 2019-07-18

Family

ID=67188051

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2019/070135 WO2019137281A1 (zh) 2018-01-10 2019-01-02 定位方法及装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110018508A (zh)
WO (1) WO2019137281A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110471077B (zh) * 2019-08-22 2021-09-24 北京邮电大学 一种定位方法与装置
CN111314855B (zh) * 2020-01-16 2022-05-06 惠州Tcl移动通信有限公司 一种电子设备寻找方法和装置
CN111586559A (zh) * 2020-04-26 2020-08-25 江苏金恒信息科技股份有限公司 一种寻找目标物的方法、装置及系统
CN111615052A (zh) * 2020-05-19 2020-09-01 深圳传音控股股份有限公司 电子设备的查找方法、移动终端及存储介质
CN114466308B (zh) * 2020-10-22 2023-10-10 华为技术有限公司 一种定位方法和电子设备
CN113038362B (zh) * 2021-02-09 2022-10-11 华为技术有限公司 超宽带定位方法及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103237292A (zh) * 2013-05-13 2013-08-07 钟国峰 一种基于定位器的定位方法
CN104735615A (zh) * 2015-02-03 2015-06-24 宗航 移动终端定位方法、信息发送方法、装置、终端及设备
US20150319562A1 (en) * 2014-05-02 2015-11-05 Christopher Leon Martin Disc golf disc location system
CN105472563A (zh) * 2014-09-29 2016-04-06 黄大卫 一种精确导航定位方法、装置
CN106571002A (zh) * 2016-10-24 2017-04-19 天津大学 基于手环的手机防盗报警与追踪定位方法
CN107079257A (zh) * 2017-02-09 2017-08-18 深圳市汇顶科技股份有限公司 基于蓝牙ble的定位方法及装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101947652B1 (ko) * 2012-09-28 2019-04-25 삼성전자 주식회사 휴대 단말기의 저전력 근거리 통신 기능 운용 방법 및 장치
JP6397663B2 (ja) * 2014-06-18 2018-09-26 シャープ株式会社 自走式電子機器
CN104477131A (zh) * 2014-11-24 2015-04-01 深圳市华宝电子科技有限公司 一种车辆追踪器及其追踪方法
CN105792124B (zh) * 2014-12-26 2020-10-13 腾讯科技（深圳）有限公司 定位方法和装置
CN104994468B (zh) * 2015-06-04 2020-06-05 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种定位方法及电子设备
CN105120422B (zh) * 2015-07-17 2018-05-18 轻客智能科技（江苏）有限公司 两点蓝牙定位的方法
WO2017076269A1 (zh) * 2015-11-03 2017-05-11 国民技术股份有限公司 一种智能设备及其建立设备间蓝牙连接的方法、装置
CN107277779B (zh) * 2017-05-03 2020-04-21 广东全安智能工程有限公司 一种基于ZigBee网络的定位方法及其系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103237292A (zh) * 2013-05-13 2013-08-07 钟国峰 一种基于定位器的定位方法
US20150319562A1 (en) * 2014-05-02 2015-11-05 Christopher Leon Martin Disc golf disc location system
CN105472563A (zh) * 2014-09-29 2016-04-06 黄大卫 一种精确导航定位方法、装置
CN104735615A (zh) * 2015-02-03 2015-06-24 宗航 移动终端定位方法、信息发送方法、装置、终端及设备
CN106571002A (zh) * 2016-10-24 2017-04-19 天津大学 基于手环的手机防盗报警与追踪定位方法
CN107079257A (zh) * 2017-02-09 2017-08-18 深圳市汇顶科技股份有限公司 基于蓝牙ble的定位方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110018508A (zh) 2019-07-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019137281A1 (zh) 定位方法及装置
US8831507B2 (en) Method and system for determining a position fix indoors
US6289279B1 (en) Positioning system, method, and device for obtaining information about a current position
EP3033632B9 (en) 3d sectorized path-loss models for 3d positioning of mobile terminals
US20110199916A1 (en) Method and system for determining the location of a wireless access point using single device based power measurements
KR101247964B1 (ko) 비콘을 이용한 전파식별 리더의 위치 측정 방법 및 그를 위한 전파식별 시스템
KR100984688B1 (ko) 광대역 무선통신 시스템에서 사용자 입력을 통한 소형 기지국의 위치 설정 장치 및 방법
KR100704793B1 (ko) 전파도달 시간차를 이용한 위치측정시스템 및 위치측정방법
US8378891B2 (en) Method and system for optimizing quality and integrity of location database elements
CN104918324A (zh) 一种定位方法的选择、控制方法及装置
CN108696931B (zh) 基于移动通信网络的定位方法及计算机可读存储介质
WO2016043927A1 (en) Mobile device sensor and radio frequency reporting techniques
JP2010511155A (ja) ユーザ装置の位置を判定する方法、ソフトウエア及びシステム
US20110212732A1 (en) Method and system for determining a location of a mobile device based on a plurality of location samples
KR20180025854A (ko) 포지셔닝 방법 및 장치
US11558714B2 (en) Signal overhead reduction in distributed positioning system
CN109525931B (zh) 一种定位无线设备的方法、装置、设备及存储介质
US8805401B2 (en) Method and system for intelligent switch between client based location and server based location for hybrid location client devices
KR20180110392A (ko) 스마트기기 기반의 실내 위치 측정을 위한 하이브리드 위치 측위 방법
US20140333482A1 (en) Methods of position-location determination using a high-confidence range, and related systems and devices
CN104581850B (zh) 无线通信网络中有效避免乒乓效应的基站切换控制方法
KR101723120B1 (ko) 실내 공간에서의 위치 안내 방법
US20220272484A1 (en) Dynamic merge and separation of ranging sessions in ue-enabled sidelink positioning
US20210080280A1 (en) Positioning system and positioning method
US20180324616A1 (en) Generating location data while conserving resources

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19738524

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19738524

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1