JP2020010214A - 通信システム、送信装置、遅延信号重畳装置、通信方法、及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】所定の概周期的な電波妨害を補償可能な通信システムを実現する際に、当該電波妨害を補償しない既存の通信システムを流用可能にする。【解決手段】所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１送信信号を出力する第１送信装置と、前記第１送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部、及び前記遅延信号成分を前記第１送信信号に重畳した第２送信信号を出力する重畳部を含む遅延信号重畳装置と、前記第２送信信号を送信電波として送信する電波送信部とを含む第２送信装置、及び前記送信電波が伝播してきた受信電波を受信して第１受信信号を出力する電波受信部と、前記所定の遅延時間だけ過去から現在までの前記第１受信信号に基づいて、前記所定の遅延時間だけ過去の前記第１送信信号と同等な第２受信信号を出力する遅延信号除去装置と、前記第２受信信号を復調する第１受信装置とを含む第２受信装置を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、回転物による電波の妨害等の概周期的な電波妨害の影響を補償する、通信技術に関する。

無線通信は、電波が伝播する空間に存在する物体による妨害を受ける。例えば、ヘリコプターにおける無線通信では、ヘリコプターの回転翼（ローター、ブレード）によるローターモジュレーションが発生することがある。ローターモジュレーションとは、無線通信装置をヘリコプターに設置し、その無線通信装置と他のユニット（飛行機、船舶、地上基地局、携帯端末、人工衛星、建物等）に設置された無線通信装置との間で通信を行う場合に、電波がヘリコプターの回転翼の通過毎に妨害され、通信品質が著しく低下してしまう現象である。

以下の説明において、プリアンブル（ＰＲ）信号とは、通信データ信号の時間軸上の過去側（前）に配置される、同期用や等化トレーニング用等の通信データ信号以外の信号の総称である。ＰＲ信号のうち、フレーム同期用ビット列を、特にユニークワード（ＵＷ）と称する。

ローターモジュレーションを補償する技術の一例が、非特許文献１及び２に開示されている。非特許文献１及び２のヘリコプター衛星通信（ヘリサット）システムでは、ヘリコプターからのＨＤＴＶ（High-definition Television）伝送用のバーストフォーマット例は、先頭にある１０８８シンボルのクロック同期用のＰＲ信号と、それに続く、６４シンボルのＵＷと１０８８シンボルの符号化された通信データとの対の列とを含む。ヘリサットシステムでは、ヘリコプターのプロペラの下側に設置された通信アンテナは、衛星から同じデータが４回送信された際に、その中の何個かを受信する。上記構成の結果、非特許文献１及び２の技術は、通信データの受信をより確実にする。

ローターモジュレーションを補償する技術の別の一例が、特許文献１に開示されている。特許文献１のアンテナ切替方式では、ローターモジュレーション対策として、複数のアンテナを用いた無線伝送が行われる。ここで、送信データとトレーニングデータ（ＰＲ信号）とが交互に伝送される。そして、アンテナは、（等化）トレーニングデータの伝送期間に限定されて、切替えられる。上記構成の結果、特許文献１のアンテナ切替方式では、アンテナ切替に伴うデータ誤りの発生が抑制される。

ローターモジュレーションを補償する技術の更に別の一例が、特許文献２に開示されている。特許文献２のヘリコプター搭載通信装置では、地上局は、ヘリコプターへ無線通信の時間ダイバーシティ信号を送信する。そして、ヘリコプター搭載通信装置は、時間ダイバーシティ信号を通信衛星経由で、第１アンテナ又は第２アンテナにより受信する。そして、ヘリコプター搭載通信装置は、回転翼による受信ビームの回転遮断と、回転翼回転軸やコックピットがあることにより生ずる構造物遮断とを推定し、推定結果に基づいてアンテナを切替える。上記構成の結果、特許文献２のヘリコプター搭載通信装置では、ヘリコプター通信における品質（通信の連続性）が向上される。

ローターモジュレーションを補償する技術の更に別の一例が、特許文献３に開示されている。特許文献３のヘリコプター通信システムは、ヘリコプター搭載通信装置と地上局通信装置とを含む。地上局通信装置は、映像や音声等の送信データを圧縮符号化し、圧縮符号化された送信データを変調し、送信機及びアンテナを介して通信衛星へ送信する。ここで、地上局通信装置は、ヘリコプターの姿勢情報（ロール、ピッチ、ヨー角、及び機首方角）並びに位置情報（航行高度、緯度、経度）等からなる慣性航法データ、及び回転翼検出信号に基づいて、通信衛星の方向へ向けたアンテナビームを回転翼が遮る遮断タイミングを推定する。そして、地上局通信装置は、推定された遮断タイミングに基づいてデータ圧縮パラメータを選択する。上記構成の結果、特許文献３のヘリコプター通信システムは、情報速度を可変化して、より高品質なヘリコプター通信を提供する。

ローターモジュレーションを補償する技術の更に別の一例が、特許文献４に開示されている。特許文献４のヘリコプター間通信システムでは、送信側は、回転翼の回転周期より長いダミー期間にプリアンブル信号を送信すると共に、前フレーム前半と次フレーム後半に繰り返し低速データ信号が挿入された通信データを送信する。ヘリコプター間通信システムの受信側は、位相偏移変調された受信信号への周囲の変動の外乱による妨害特性と回転翼の回転周期と妨害期間と妨害特性との変調誤り訂正である等化を学習する。そして、受信側は、前フレーム前半と次フレーム後半に繰り返し低速データ信号が挿入された受信信号を等化する。そして、受信側は、前フレームの受信信号と、次フレームの受信信号と、前フレームの受信信号と次フレームの受信信号とを最大比合成した受信信号とに基づいて、変調誤り訂正単位のシンボル毎、パリティビットによる誤り訂正単位のワード毎、又はパリティワードによる誤り訂正単位のパケット毎に、受信状態の良い受信信号を選択する。そして、受信側は、受信データを復調、復号、及び誤り訂正し、低速データ信号を出力する。上記構成の結果、特許文献４のヘリコプター間通信システムは、通信誤りを低減する。

特開２００２−１３５１８１号公報 特開２０１１−０２４０３８号公報 特開２００９−１７１５１４号公報 特開２０１５−０７０３８８号公報

ヘリコプターからのＨＤＴＶ伝送（高画質伝送）のための衛星通信技術に関する調査検討報告書"、８頁、スカパーＪＳＡＴ株式会社、［online］、平成２１年３月、［平成３０年４月２０日検索］、インターネット（ＵＲＬ：http://www.tele.soumu.go.jp/resource/j/system/satellit/05-01.pdf） "ヘリコプター衛星通信システム"、８頁、情報通信研究機構、［online］、２００８年８月５日、［平成３０年４月２０日検索］、インターネット（ＵＲＬ：http://www.soumu.go.jp/main_sosiki/joho_tsusin/policyreports/joho_tsusin/idou_eisei/pdf/080826_1_si1-3-1.pdf）

非特許文献１及び２、並びに、特許文献１乃至４の通信技術は、ローターモジュレーションへの対策として専用に設計された方式である。つまり、これらの技術では、ローターモジュレーションを補償可能な方式を実現する際に、ローターモジュレーションを補償しない既存の通信システムを流用できない。即ち、これらの技術では、ローターモジュレーションを補償しない既存の通信システムを、ローターモジュレーションを補償可能にさせるために、既存の通信システム自体を改造する必要があるという問題点があった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたもので、所定の概周期的な電波妨害を補償可能な通信システムを実現する際に、当該電波妨害を補償しない既存の通信システムを流用可能にすることを主たる目的とする。

本発明の一態様において、通信システムは、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を出力する第１の送信装置と、前記第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部、及び前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳部を含む遅延信号重畳装置と、前記第２の送信信号を送信電波として送信する電波送信部とを含む第２の送信装置、及び前記送信電波が伝播してきた受信電波を受信して第１の受信信号を出力する電波受信部と、前記所定の遅延時間だけ過去から現在までの前記第１の受信信号に基づいて、前記所定の遅延時間だけ過去の前記第１の送信信号と同等な第２の受信信号を出力する遅延信号除去装置と、前記第２の受信信号を復調する第１の受信装置とを含む第２の受信装置を備える。

本発明の一態様において、送信装置は、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を出力する第１の送信装置と、前記第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部、及び前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳部を含む遅延信号重畳装置と、前記第２の送信信号を送信電波として送信する電波送信部とを備える。

本発明の一態様において、遅延信号重畳装置は、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部と、前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳部とを備える。

本発明の一態様において、通信方法は、第１の送信装置と、遅延信号重畳装置と、電波送信部とを含む第２の送信装置、及び電波受信部と、遅延信号除去装置と、第１の受信装置とを含む第２の受信装置を備えた通信システムにおける通信方法であって、前記第１の送信装置によって、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を出力し、前記遅延信号重畳装置によって、前記第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力し、前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力し、前記電波送信部によって、前記第２の送信信号を送信電波として送信し、前記電波受信部によって、前記送信電波が伝播してきた受信電波を受信して第１の受信信号を出力し、前記遅延信号除去装置によって、前記所定の遅延時間だけ過去から現在までの前記第１の受信信号に基づいて、前記所定の遅延時間だけ過去の前記第１の送信信号と同等な第２の受信信号を出力し、前記遅延信号除去装置によって、前記第２の受信信号を復調する。

本発明の一態様において、遅延信号重畳装置の制御プログラムは、遅延信号重畳装置が備えるコンピュータに、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延処理と、前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳処理とを実行させる。

本発明によれば、所定の概周期的な電波妨害を補償可能な通信システムを実現する際に、当該電波妨害を補償しない既存の通信システムを流用できるという効果がある。

本発明の第１の実施形態における通信システムの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態における通信システムの構成の具体例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態における通信システムの動作を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態における通信システムの動作を説明する模式図である。 本発明の第２の実施形態における通信システムの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態における通信システムの動作を説明する模式図である。 本発明の第２の実施形態における通信システムの構成の変形例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態における通信システムの構成の別の変形例を示すブロック図である。 本発明の各実施形態における遅延信号重畳装置等を実現可能なハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。尚、全ての図面において、同等の構成要素には同じ符号を付し、適宜説明を省略する。
（第１の実施形態）
本発明の各実施形態の基本である、本発明の第１の実施形態について説明する。

本実施形態における構成について説明する。

図１は、本発明の第１の実施形態における通信システムの構成の一例を示すブロック図である。

本実施形態における通信システム７００は、無線通信システムである。通信システム７００は、第２送信装置３００と、第２受信装置６００とを含む。

第２送信装置３００は、第１送信装置２００と、遅延信号重畳装置１００と、電波送信部２１０とを含む。

第１送信装置２００は、既存の通信システムに含まれる、送信装置、又は１台の通信装置に含まれる送信部である。第１送信装置２００は、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１送信信号を出力する。

概周期的とは、時間的に近接している２つの周期において各周期は近似的に等しいが、時間的に近接していない２つの周期において各周期は必ずしも近似的に等しくないこととする。例えば、ヘリコプターのローターでは、飛行中にはローターの回転周期が短く、飛行準備時及び飛行終了時には回転周期が長い。しかしながら、飛行中の回転周期はある範囲内に収まり、飛行中の例えば１秒間における回転周期は近似的に一定である。即ち、ヘリコプターのローターにおける回転は概周期的である。又、所定の概周期的な電波妨害（以下、単に「電波妨害」と称す）とは、通信システム７００が補償しようとする特定の特性を有する電波障害である。電波妨害は、例えば、ヘリコプターのローター、航走体のプロペラ、航走体の回転、アンテナの回転、又は概周期的な妨害電波源による電波妨害である。電波障害において、電波が妨害される期間を「妨害期間」と、電波が妨害されない期間を「非妨害期間」と、妨害期間の長さを妨害長（妨害長Ｌ；Ｌは正の実数）と、電波が妨害される周期を「妨害周期」（妨害周期Ｔ；Ｔは正の実数）と称することとする。

遅延信号重畳装置１００は、第１送信装置２００と電波送信部２１０との間に接続される。遅延信号重畳装置１００は、第１送信装置２００によって出力された第１送信信号を入力し、第２送信信号を出力する。遅延信号重畳装置１００は、遅延部１１０と、重畳部１２０とを含む。

遅延部１１０は、第１送信信号を所定の遅延時間（遅延時間Ｄ；Ｄは正の実数）だけ遅延させた遅延信号成分を出力する。ここで、遅延時間Ｄは、電波妨害の特性（妨害周期Ｔ、妨害長Ｌ等）に応じて決定される。遅延時間Ｄは、補償の対象である電波妨害の特性に応じて、少なくとも１つ決定される。補償の対象である電波妨害の特性が変動しないか又は１つである場合には、遅延時間Ｄは予め１つ決定されていればよい。但し、決定された遅延時間Ｄにおいて補償されない特性の電波障害は補償されない。補償の対象である電波妨害の特性が変動する場合には、遅延時間Ｄは補償の対象である電波妨害の特性に応じて変動させられてもよい。或いは、補償の対象である電波妨害の特性が変動する場合には、遅延時間Ｄは補償の対象である電波妨害の特性における変動に対応できるように予め２つ以上決定されていてもよい。例えば、ヘリコプターのローターでは、低速回転時における電波障害を補償するための遅延時間Ｄ１と、高速回転時における電波障害を補償するための遅延時間Ｄ２とが予め決定されていてもよい。

重畳部１２０は、第１送信信号に遅延信号成分を重畳させた第２送信信号を出力する。ここで、遅延信号成分は、上述した遅延時間Ｄの数だけ生成され、第１送信信号に重畳される。例えば、上述したヘリコプターのローターに関する例では、遅延時間Ｄ１と遅延時間Ｄ２とに対応した２つの遅延信号成分が生成され、第１送信信号に重畳される。

電波送信部２１０は、第２送信信号を送信電波として送信する。電波送信部２１０は、第１送信装置２００に遅延信号重畳装置１００を介さずに直接接続された場合にも動作可能であってよい。電波送信部２１０は、第１送信装置２００の一部であってもよい。電波送信部２１０は、アンテナを含む。電波送信部２１０は、アンプ等を更に含んでもよい。

第２受信装置６００は、電波受信部５１０と、遅延信号除去装置４００と、第１受信装置５００とを含む。

電波受信部５１０は、送信電波が伝播してきた受信電波を受信して第１受信信号を出力する。電波受信部５１０は、第１受信装置５００に遅延信号除去装置４００を介さずに直接接続された場合にも動作可能であってよい。電波受信部５１０は、第１受信装置５００の一部であってもよい。電波受信部５１０は、アンテナを含む。電波受信部５１０は、アンプ等を更に含んでもよい。

遅延信号除去装置４００は、電波受信部５１０と第１受信装置５００との間に接続される。遅延信号除去装置４００は、電波受信部５１０によって出力された第１受信信号を入力し、第２受信信号を出力する。ここで、第２受信信号は、第１送信信号と同等な信号であることとする。ここで、２つの信号が同等であるとは、２つの信号から同じデータを復調できることとする。但し、第２受信信号は、第１受信信号に対して、遅延時間Ｄ以上、遅延している。

遅延信号除去装置４００は、例えば、適応等化器（自動等化器）である。例えば、既存の通信システムにおける変調方式が定包絡線性を有するならば、遅延信号除去装置４００は、定包絡線基準アルゴリズム（ＣＭＡ：Constant Modulus Algorithm）イコライザにより実現可能である。但し、遅延信号除去装置４００は、適応等化器に限定されない。

第１受信装置５００は、上述した既存の通信システムに含まれる、受信装置、又は１台の通信装置に含まれる受信部である。第１受信装置５００は、上述した仕様に従う第２受信信号を復調する。

通信システム７００が電波妨害を補償可能であるためには、第２送信装置３００は、妨害期間に妨害されたデータを、非妨害期間に遅延信号成分として送信しなければならない。そこで、まず、第２送信装置３００が妨害期間に妨害されたデータを非妨害期間に遅延信号成分として送信可能であるためには、妨害長Ｌは妨害周期Ｔの半分以下（Ｌ≦Ｔ／２）でなければならない。

以下の説明において、例えば、非妨害期間は｛［（ｉ−１）×Ｔ，ｉ×Ｔ−Ｌ］｝、妨害期間は｛［ｉ×Ｔ−Ｌ，ｉ×Ｔ］｝（ｉは全ての整数、“｛｝”は要素の和集合、“［，］”は半開区間）であることとする。第２送信装置３００は、妨害期間に含まれる長さＬの区間［Ｔ−Ｌ，Ｔ］において妨害されたデータを、長さＬの区間［Ｔ−Ｌ＋Ｄ，Ｔ＋Ｄ］において、遅延信号成分として送信することとする。ここで、当該区間は非妨害期間に含まれるので、ある整数ｎ（ｎは１以上）について、ｎ×Ｔ≦Ｔ−Ｌ＋Ｄ、且つＴ＋Ｄ≦（ｎ＋１）×Ｔ−Ｌ、即ち、（ｎ−１）×Ｔ＋Ｌ≦Ｄ≦ｎ×Ｔ−Ｌでなければならない。つまり、通信システム７００が電波妨害を補償可能であるためには、少なくとも、遅延時間Ｄは妨害長Ｌ以上でなければならない。

上述したように遅延時間Ｄに上限は存在しない。しかしながら、遅延時間Ｄが増加（整数ｎが増加）すると、通信システム７００の通信性能が悪化したり、通信システム７００の製造コストが増加したりする可能性が高い。そこで、整数ｎは１（最小値）であること、即ち、遅延時間Ｄは、妨害周期Ｔから妨害長Ｌを減じた値以下（Ｄ≦Ｔ−Ｌ）であることが望ましい。

図２は、本発明の第１の実施形態における通信システムの構成の具体例を示すブロック図である。

本具体例における遅延信号除去装置４００は、抽出部４１０と、生成部４２０とを含む。

抽出部４１０は、第１送信信号が伝播してきた第１受信信号成分、及び遅延信号成分が伝播してきた第２受信信号成分を、第１受信信号から抽出する。

生成部４２０は、遅延時間Ｄだけ過去から現在までの、第１受信信号成分及び第２受信信号成分に基づいて、遅延時間Ｄだけ過去の第１送信信号と同等な第２受信信号を生成及び出力する。

本実施形態における動作について説明する。

図３は、本発明の第１の実施形態における通信システムの動作を示すフローチャートである。より具体的には、図３（Ａ）は本実施形態における遅延信号重畳装置１００の動作を示し、図３（Ｂ）は図２に示した本実施形態の具体例における遅延信号除去装置４００の動作を示す。尚、図３に示すフローチャート及び以下の説明は一例であり、適宜求める処理に応じて、処理順等を入れ替えたり、処理を戻したり、又は処理を繰り返したりしてもよい。

図３（Ａ）を参照すると、先ず、遅延信号重畳装置１００の遅延部１１０は、第１送信装置２００から第１送信信号を入力する（ステップＳ１１０）。

次に、遅延信号重畳装置１００の遅延部１１０は、第１送信信号を遅延時間Ｄだけ遅延させた遅延信号成分を出力する（ステップＳ１２０）。

続いて、遅延信号重畳装置１００の重畳部１２０は、遅延信号成分を第１送信信号に重畳（加算）した第２送信信号を出力する（ステップＳ１３０）。

又、図３（Ｂ）を参照すると、先ず、遅延信号除去装置４００の抽出部４１０は、電波受信部５１０から第１受信信号を入力する（ステップＳ２１０）。

次に、遅延信号除去装置４００の抽出部４１０は、第１受信信号から、第１送信信号が伝播してきた第１受信信号成分、及び遅延信号成分が伝播してきた第２受信信号成分を抽出する（ステップＳ２２０）。

続いて、遅延信号除去装置４００の生成部４２０は、遅延時間Ｄだけ過去から現在までの、第１受信信号成分及び第２受信信号成分に基づいて、所定の遅延時間だけ過去の第１送信信号と同等な第２受信信号を生成する（ステップＳ２３０）。

続いて、遅延信号除去装置４００の生成部４２０は、第２受信信号を第１受信装置５００へ出力する（ステップＳ２４０）。

図４は、本発明の第１の実施形態における通信システムの動作を説明する模式図である。ここで、図４（Ａ）乃至図４（Ｅ）における横軸は、右方向がより過去（前）で、左方向がより未来（後）である時間軸を表す。又、妨害周期Ｔは“６”で、妨害長Ｌは“２”で、遅延時間Ｄは“３”である。又、アルファベットを付された四角は、アルファベットにより識別されるデータによって変調された信号を表す。又、図において各時刻に２つ存在する信号の上側は、重畳された遅延信号成分を表す。又、網を付された四角は、対応する時刻が妨害期間であることを表す。

第１送信装置２００は、第１送信信号を出力する（図４（Ａ））。

遅延信号重畳装置１００は、第１送信信号に第１送信信号の遅延信号成分を重畳した第２送信信号を出力する（図４（Ｂ））。

第２送信装置３００によって送信された送信電波は、電波妨害により、妨害期間において伝搬を妨害される（図４（Ｃ））。

第２受信装置６００は、妨害期間における信号が欠落した第１受信信号を受信する（図４（Ｄ））。

遅延信号除去装置４００は、遅延時間Ｄだけ過去から現在までの第１受信信号に基づいて、遅延時間Ｄだけ過去の第１送信信号と同等な第２受信信号を生成し、第１受信装置５００へ出力する（図４（Ｅ））。

以上説明したように、本実施形態における通信システム７００は、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う、既存の通信システムに含まれる、第１送信装置２００と第１受信装置５００とを含む。

そして、遅延信号重畳装置１００の遅延部１１０は、第１送信装置２００によって出力された第１送信信号を遅延時間Ｄだけ遅延させた遅延信号成分を出力する。そして、遅延信号重畳装置１００の重畳部１２０は、遅延信号成分を第１送信信号に重畳した第２送信信号を出力する。ここで、遅延時間Ｄは、妨害期間に妨害されたデータを、非妨害期間に遅延信号成分として送信するように決定されている。

一方、遅延信号除去装置４００は、電波受信部５１０によって出力された第１受信信号を入力し、遅延時間Ｄだけ過去から現在までの第１受信信号に基づいて、第２受信信号を出力する。ここで、第２受信信号は、遅延時間Ｄだけ過去の第１送信信号と同等な信号である。そして、第１受信装置５００は、上述した仕様に従う第２受信信号を復調する。

つまり、本実施形態における通信システム７００は、所定の概周期的な電波妨害を補償可能な通信システムである。従って、本実施形態における通信システム７００には、所定の概周期的な電波妨害を補償可能な通信システムを実現する際に、当該電波妨害を補償しない既存の通信システムを流用できるという効果がある。

又、本実施形態における通信システム７００では、遅延時間Ｄが妨害周期Ｔから妨害長Ｌを減じた値以下（Ｄ≦Ｔ−Ｌ）に決定されている場合には、通信性能の悪化や製造コストの増加を抑制できるという効果がある。
（第２の実施形態）
次に、本発明の第１の実施形態を基本とする、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態の通信システムでは、送信装置又は受信装置はヘリコプターに設置される。又、本実施形態では、通信システムの構成及び動作についてより詳細に説明する。

本実施形態における構成について説明する。

図５は、本発明の第２の実施形態における通信システムの構成の一例を示すブロック図である。

本実施形態における通信システム７０５は、一部又は全部がヘリコプターに設置される無線通信システムである。通信システム７０５は、第２送信装置３０５と、第２受信装置６０５とを含む。図５は、第２送信装置３０５がヘリコプターに設置され、第２受信装置６０５が他のユニット（飛行機、船舶、地上基地局、携帯端末、人工衛星、建物等）に設置された場合を例示している。

第２送信装置３０５は、第１送信装置２０５と、遅延信号重畳回路１０５（遅延信号重畳装置）と、電波送信部２１５とを含む。

第１送信装置２０５は、既存の通信システムに含まれる、送信装置、又は１台の通信装置に含まれる送信部である。第１送信装置２０５は、ローターモジュレーション（所定の概周期的な電波妨害）を補償する機能を含まない仕様に従う第１送信信号を出力する。

既存の通信システムでは、信号の振幅（包絡線）が一定である（定包絡線性）か、送信信号がＰＲ信号等の既知信号（トレーニングデータ）を含むか、又は送信信号が信号のない期間（ガードタイム、ガードインターバル）を含むこととする。既存の通信システムにおける変調方式は、例えば、定包絡線性を有する、ＦＳＫ（Frequency Shift Keying）、ＭＳＫ（Minimum Shift Keying）、又はＧＭＳＫ（Gaussian Minimum Shift Keying）である。

図５は、第１送信装置２０５がデジタル／アナログコンバーター２２５を含む場合を例示している。即ち、第１送信装置２０５はベースバンド信号を処理して高周波信号を出力し、遅延信号重畳回路１０５は高周波信号を処理し、電波送信部２１５は高周波信号を入力する。

遅延信号重畳回路１０５は、第１送信装置２０５と電波送信部２１５との間に接続される。遅延信号重畳回路１０５は、第１送信装置２０５によって出力された第１送信信号を入力し、第２送信信号を出力する。遅延信号重畳回路１０５は、遅延回路１１５（遅延部）と、加算回路１２５（重畳部）とを含む。

遅延回路１１５は、第１送信信号を遅延時間Ｄだけ遅延させた遅延信号成分を出力する。ここで、特定のローターモジュレーションにおいて、遅延時間Ｄは、妨害長Ｌ以上であり、且つ妨害周期Ｔから妨害長Ｌを減じた値以下である（Ｌ≦Ｄ≦Ｔ−Ｌ）こととする。

加算回路１２５は、第１送信信号に遅延信号成分を重畳（加算）させた第２送信信号を出力する。

電波送信部２１５は、第２送信信号を送信電波として送信する。電波送信部２１５は、第１送信装置２０５に遅延信号重畳回路１０５を介さずに直接接続された場合にも動作可能であってよい。電波送信部２１５は、第１送信装置２０５の一部であってもよい。電波送信部２１５は、アンテナを含む。電波送信部２１５は、アンプ等を更に含んでもよい。

ローターモジュレーションにおける妨害周期Ｔは、１７乃至１４９ミリ秒程度である。ローターによる電波の遮断率を８乃至３２パーセントとすると、妨害長Ｌは、１．３乃至４８ミリ秒程度である。従って、遅延時間Ｄは、ローターの特性に応じて、１．３ミリ秒以上且つ１０１ミリ秒以下の特定の値に決定されている。

第２受信装置６０５は、電波受信部５１５と、遅延信号除去回路４０５（遅延信号除去装置）と、第１受信装置５０５とを含む。

電波受信部５１５は、送信電波が伝播してきた受信電波を受信して第１受信信号を出力する。電波受信部５１５は、第１受信装置５０５に遅延信号除去回路４０５を介さずに直接接続された場合にも動作可能であってよい。電波受信部５１５は、第１受信装置５０５の一部であってもよい。電波受信部５１５は、アンテナを含む。電波受信部５１５は、アンプ等を更に含んでもよい。

遅延信号除去回路４０５は、電波受信部５１５と第１受信装置５０５との間に接続される。遅延信号除去回路４０５は、電波受信部５１５によって出力された第１受信信号を入力し、第２受信信号を出力する。ここで、第２受信信号は、第１送信信号と同等な信号であることとする。但し、第２受信信号は、第１受信信号に対して、遅延時間Ｄ以上、遅延している。上述したように、遅延時間Ｄは、ヘリコプターのローターの特性に応じた特定の値（１．３乃至１０１ミリ秒）に決定されている。

遅延信号除去回路４０５は、例えば、適応等化器（自動等化器）である。例えば、既存の通信システムにおける変調方式が定包絡線性を有するならば、遅延信号除去回路４０５は、ＣＭＡイコライザにより実現可能である。但し、遅延信号除去回路４０５は、適応等化器に限定されない。

図５は、遅延信号除去回路４０５が適応等化器である場合の構成を例示している。この場合、遅延信号除去回路４０５は、等化フィルタ部４１５と、誤差推定部４２５と、利得調整部４３５とを含む。等化フィルタ部４１５は、ＰＬ信号が入力された際にも、第１受信信号と遅延信号成分とを保持し、第１受信信号と遅延信号成分とを重み付き加算した第２受信信号（等化信号）を出力する。ここで、遅延信号成分は複数個あってもよい。誤差推定部４２５は、参照信号（ＰＬ信号等）と等化信号とに基づいて、誤差信号（推定誤差）を出力する。利得調整部４３５は、誤差信号に基づいて、等化フィルタ部４１５による重み付き加算における重みの値（タップ利得）を調整する。等化フィルタ部４１５は、第１受信信号と遅延信号成分とを保持し、参照信号を用いて調整されたタップ利得を用いて、第１受信信号と遅延信号成分とを重み付き加算した等化信号を出力する。その結果、遅延信号除去回路４０５は、妨害周期Ｔや妨害長Ｌ等の妨害特性を繰り返し学習することによって、受信信号の等化（遅延信号除去機能、遅延信号重畳回路１０５の逆回路）を実現する。

第１受信装置５０５は、上述した既存の通信システムに含まれる、受信装置、又は１台の通信装置に含まれる受信部である。第１受信装置５０５は、上述した仕様に従う第２受信信号を復調する。

図５は、第１受信装置５０５がアナログ／デジタルコンバーター５２５を含む場合を例示している。即ち、電波受信部５１５は高周波信号を出力し、遅延信号除去回路４０５は高周波信号を処理し、第１受信装置５０５は高周波信号を入力してベースバンド信号を処理する。

本実施形態における他の構成は、本発明の第１の実施形態における構成と同様である。

本実施形態における動作について説明する。

図６は、本発明の第２の実施形態における通信システムの動作を説明する模式図である。ここで、図６（Ａ）乃至図６（Ｅ）における横軸は、右方向がより過去（前）で、左方向がより未来（後）である時間軸を表す。又、妨害周期Ｔは“６”で、妨害長Ｌは“１”で、遅延時間Ｄは“１”である。又、アルファベットを付された四角は、アルファベットにより識別されるデータによって変調された信号を表す。又、図において各時刻に２つ存在する信号の上側は、重畳された遅延信号成分を表す。又、網を付された四角は、対応する時刻が妨害期間であることを表す。

第１送信装置２０５は、第１送信信号を出力する（図６（Ａ））。

遅延信号重畳回路１０５は、第１送信信号に第１送信信号の遅延信号成分を重畳した第２送信信号を出力する（図６（Ｂ））。

第２送信装置３０５によって送信された送信電波は、ヘリコプターの回転翼により、妨害期間において伝搬を妨害される（図６（Ｃ））。

第２受信装置６０５は、妨害期間における信号が欠落した第１受信信号を受信する（図６（Ｄ））。

遅延信号除去回路４０５は、遅延時間Ｄだけ過去から現在までの第１受信信号に基づいて、遅延時間Ｄだけ過去の第１送信信号と同等な第２受信信号を生成し、第１受信装置５０５へ出力する（図６（Ｅ））。

遅延信号重畳回路１０５や遅延信号除去回路４０５は、高周波信号において処理することが困難な場合には、周波数の低いベースバンド信号において処理しても良い。

図７は、本発明の第２の実施形態における通信システムの構成の変形例を示すブロック図である。

図７は、第１送信装置２０５がデジタル／アナログコンバーター２２５を含まず、電波送信部２１５がデジタル／アナログコンバーター２２５を含む場合を例示している。即ち、第１送信装置２０５はベースバンド信号を出力し、遅延信号重畳回路１０５はベースバンド信号を処理し、電波送信部２１５はベースバンド信号を入力して高周波信号を出力する。同様に、図７は、第１受信装置５０５がアナログ／デジタルコンバーター５２５を含まず、電波受信部５１５がアナログ／デジタルコンバーター５２５を含む場合を図示している。即ち、電波受信部５１５は高周波信号を処理してベースバンド信号を出力し、遅延信号除去回路４０５はベースバンド信号を処理し、第１受信装置５０５はベースバンド信号を入力する。

本実施形態における他の動作は、本発明の第１の実施形態における動作と同様である。

以上説明したように、本実施形態における通信システム７０５は、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う、既存の通信システムに含まれる、第１送信装置２０５と第１受信装置５０５とを含む。

そして、遅延信号重畳回路１０５の遅延回路１１５は、第１送信装置２０５によって出力された第１送信信号を遅延時間Ｄだけ遅延させた遅延信号成分を出力する。そして、遅延信号重畳回路１０５の加算回路１２５は、遅延信号成分を第１送信信号に重畳した第２送信信号を出力する。ここで、遅延時間Ｄは、妨害期間に妨害されたデータを、非妨害期間に遅延信号成分として送信するように決定されている。

一方、遅延信号除去回路４０５は、電波受信部５１５によって出力された第１受信信号を入力し、遅延時間Ｄだけ過去から現在までの第１受信信号に基づいて、第２受信信号を出力する。ここで、第２受信信号は、遅延時間Ｄだけ過去の第１送信信号と同等な信号である。そして、第１受信装置５０５は、上述した仕様に従う第２受信信号を復調する。

つまり、本実施形態における通信システム７０５は、所定の概周期的な電波妨害を補償可能な通信システムである。従って、本実施形態における通信システム７０５には、所定の概周期的な電波妨害を補償可能な通信システムを実現する際に、当該電波妨害を補償しない既存の通信システムを流用できるという効果がある。

又、本実施形態における通信システム７０５では、遅延時間Ｄは、ヘリコプターのローターの特性に応じて、１．３ミリ秒以上且つ１０１ミリ秒以下の特定の値に決定されている。従って、本実施形態における通信システム７０５には、通信性能の悪化や製造コストの増加を抑制できるという効果がある。

尚、遅延信号重畳回路１０５や遅延信号除去回路４０５の機能は、ソフトウェアによって実現されても良い。

図８は、本発明の第２の実施形態における通信システムの構成の別の変形例を示すブロック図である。

図８に示すように、本実施形態では、第２受信装置６０５がヘリコプターに設置され、第２送信装置３０５が他のユニット（飛行機、船舶、地上基地局、携帯端末、人工衛星、建物等）に設置されてもよい。又、第２受信装置６０５と第２送信装置３０５との両方がヘリコプターに設置されてもよい。

図９は、本発明の各実施形態における、遅延信号重畳装置、遅延信号除去装置、第２送信装置、及び第２受信装置（以下、遅延信号重畳装置等）を実現可能なハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

遅延信号重畳装置等９０７は、記憶装置９０２と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０３と、キーボード９０４と、モニタ９０５と、Ｉ／Ｏ（Input/Output）装置９０８とを備え、これらが内部バス９０６によって接続されている。記憶装置９０２は、遅延部１１０、１１５、重畳部１２０、１２５、抽出部４１０、生成部４２０、等化フィルタ部４１５、誤差推定部４２５、又は利得調整部４３５（以下、遅延部等）のＣＰＵ９０３の動作プログラムを格納する。ＣＰＵ９０３は、遅延信号重畳装置等９０７の全体を制御し、記憶装置９０２に格納された動作プログラムを実行し、Ｉ／Ｏ装置９０８によって遅延部等のプログラムの実行やデータの送受信を行なう。尚、上記の遅延信号重畳装置等９０７の内部構成は一例である。遅延信号重畳装置等９０７は、必要に応じて、キーボード９０４、モニタ９０５を接続する装置構成であってもよい。

上述した本発明の各実施形態における遅延信号重畳装置等９０７は、専用の装置によって実現してもよいが、Ｉ／Ｏ装置９０８が外部との通信を実行するハードウェアの動作以外は、コンピュータ（情報処理装置）によっても実現可能である。本発明の各実施形態において、Ｉ／Ｏ装置９０８は、例えば、第１送信装置２００、第１受信装置５００、電波送信部２１０、又は電波受信部５１０等との入出力部である。この場合、係るコンピュータは、記憶装置９０２に格納されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ９０３に読み出し、読み出したソフトウェア・プログラムをＣＰＵ９０３において実行する。上述した各実施形態の場合、係るソフトウェア・プログラムには、上述したところの、図１、２、５、７、及び８に示した、遅延部等の各部の機能を実現可能な記述がなされていればよい。但し、これらの各部には、適宜ハードウェアを含むことも想定される。そして、このような場合、係るソフトウェア・プログラム（コンピュータ・プログラム）は、本発明を構成すると捉えることができる。更に、係るソフトウェア・プログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体も、本発明を構成すると捉えることができる。

以上、本発明を、上述した各実施形態およびその変形例によって例示的に説明した。しかしながら、本発明の技術的範囲は、上述した各実施形態およびその変形例に記載した範囲に限定されない。当業者には、係る実施形態に対して多様な変更又は改良を加えることが可能であることは明らかである。そのような場合、係る変更又は改良を加えた新たな実施形態も、本発明の技術的範囲に含まれ得る。そしてこのことは、特許請求の範囲に記載した事項から明らかである。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を出力する第１の送信装置と、
前記第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部、及び
前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳部
を含む遅延信号重畳装置と、
前記第２の送信信号を送信電波として送信する電波送信部と
を含む第２の送信装置、及び
前記送信電波が伝播してきた受信電波を受信して第１の受信信号を出力する電波受信部と、
前記所定の遅延時間だけ過去から現在までの前記第１の受信信号に基づいて、前記所定の遅延時間だけ過去の前記第１の送信信号と同等な第２の受信信号を出力する遅延信号除去装置と、
前記第２の受信信号を復調する第１の受信装置と
を含む第２の受信装置
を備えた通信システム。
（付記２）
前記所定の遅延時間は、前記所定の概周期的な電波妨害において、該電波妨害が連続する妨害期間の長さ以上である
付記１に記載の通信システム。
（付記３）
前記所定の遅延時間は、前記所定の概周期的な電波妨害において、該電波妨害の周期から前記妨害期間の長さを減じた値以下である
付記２に記載の通信システム。
（付記４）
一部又は全部がヘリコプターに設置される通信システムであって、
前記所定の遅延時間は、１．３乃至１０１ミリ秒である
付記１乃至３の何れか１項に記載の通信システム。
（付記５）
前記仕様における変調方式は、定包絡線性を有する
付記１乃至４の何れか１項に記載の通信システム。
（付記６）
前記遅延信号除去装置は、
前記第１の送信信号が伝播してきた第１の受信信号成分、及び前記遅延信号成分が伝播してきた第２の受信信号成分を、前記第１の受信信号から抽出する抽出部と、
前記所定の遅延時間だけ過去から現在までの、前記第１の受信信号成分及び前記第２の受信信号成分に基づいて、前記所定の遅延時間だけ過去の前記第１の送信信号と同等な前記第２の受信信号を生成及び出力する生成部と
を備えた
付記１乃至５の何れか１項に記載の通信システム。
（付記７）
所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を出力する第１の送信装置と、
前記第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部、及び
前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳部
を含む遅延信号重畳装置と、
前記第２の送信信号を送信電波として送信する電波送信部と
を備えた送信装置。
（付記８）
前記所定の遅延時間は、前記所定の概周期的な電波妨害において、該電波妨害が連続する妨害期間の長さ以上であり、且つ該電波妨害の周期から前記妨害期間の長さを減じた値以下である
付記７に記載の送信装置。
（付記９）
所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部と、
前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳部と
を備えた遅延信号重畳装置。
（付記１０）
前記所定の遅延時間は、前記所定の概周期的な電波妨害において、該電波妨害が連続する妨害期間の長さ以上であり、且つ該電波妨害の周期から前記妨害期間の長さを減じた値以下である
付記９に記載の遅延信号重畳装置。
（付記１１）
第１の送信装置と、遅延信号重畳装置と、電波送信部とを含む第２の送信装置、及び
電波受信部と、遅延信号除去装置と、第１の受信装置とを含む第２の受信装置
を備えた通信システムにおける通信方法であって、
前記第１の送信装置によって、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を出力し、
前記遅延信号重畳装置によって、
前記第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力し、
前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力し、
前記電波送信部によって、前記第２の送信信号を送信電波として送信し、
前記電波受信部によって、前記送信電波が伝播してきた受信電波を受信して第１の受信信号を出力し、
前記遅延信号除去装置によって、前記所定の遅延時間だけ過去から現在までの前記第１の受信信号に基づいて、前記所定の遅延時間だけ過去の前記第１の送信信号と同等な第２の受信信号を出力し、
前記遅延信号除去装置によって、前記第２の受信信号を復調する
通信方法。
（付記１２）
遅延信号重畳装置が備えるコンピュータに、
所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延処理と、
前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳処理と
を実行させる遅延信号重畳装置の制御プログラム。

本発明は、ヘリコプターのローター、航走体のプロペラ、航走体の回転、アンテナの回転、概周期的な妨害電波源等によって、無線通信に利用される電波が概周期的に妨害される場合に、通信品質に対する電波妨害の影響を軽減する用途において利用できる。

１００ 遅延信号重畳装置
１０５ 遅延信号重畳回路
１１０ 遅延部
１１５ 遅延回路
１２０ 重畳部
１２５ 加算回路
２００、２０５ 第１送信装置
２１０、２１５ 電波送信部
２２５ デジタル／アナログコンバーター
３００、３０５ 第２送信装置
４００ 遅延信号除去装置
４０５ 遅延信号除去回路
４１０ 抽出部
４１５ 等化フィルタ部
４２０ 生成部
４２５ 誤差推定部
４３５ 利得調整部
５００、５０５ 第１受信装置
５１０、５１５ 電波受信部
５２５ アナログ／デジタルコンバーター
６００、６０５ 第２受信装置
７００、７０５ 通信システム
９０２ 記憶装置
９０３ ＣＰＵ
９０４ キーボード
９０５ モニタ
９０６ 内部バス
９０７ 遅延信号重畳装置等
９０８ Ｉ／Ｏ装置

Claims (10)

1. 所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を出力する第１の送信装置と、
   前記第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部、及び
   前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳部
   を含む遅延信号重畳装置と、
   前記第２の送信信号を送信電波として送信する電波送信部と
   を含む第２の送信装置、及び
   前記送信電波が伝播してきた受信電波を受信して第１の受信信号を出力する電波受信部と、
   前記所定の遅延時間だけ過去から現在までの前記第１の受信信号に基づいて、前記所定の遅延時間だけ過去の前記第１の送信信号と同等な第２の受信信号を出力する遅延信号除去装置と、
   前記第２の受信信号を復調する第１の受信装置と
   を含む第２の受信装置
   を備えた通信システム。
2. 前記所定の遅延時間は、前記所定の概周期的な電波妨害において、該電波妨害が連続する妨害期間の長さ以上である
   請求項１に記載の通信システム。
3. 前記所定の遅延時間は、前記所定の概周期的な電波妨害において、該電波妨害の周期から前記妨害期間の長さを減じた値以下である
   請求項２に記載の通信システム。
4. 一部又は全部がヘリコプターに設置される通信システムであって、
   前記所定の遅延時間は、１．３乃至１０１ミリ秒である
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の通信システム。
5. 前記仕様における変調方式は、定包絡線性を有する
   請求項１乃至４の何れか１項に記載の通信システム。
6. 前記遅延信号除去装置は、
   前記第１の送信信号が伝播してきた第１の受信信号成分、及び前記遅延信号成分が伝播してきた第２の受信信号成分を、前記第１の受信信号から抽出する抽出部と、
   前記所定の遅延時間だけ過去から現在までの、前記第１の受信信号成分及び前記第２の受信信号成分に基づいて、前記所定の遅延時間だけ過去の前記第１の送信信号と同等な前記第２の受信信号を生成及び出力する生成部と
   を備えた
   請求項１乃至５の何れか１項に記載の通信システム。
7. 所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を出力する第１の送信装置と、
   前記第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部、及び
   前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳部
   を含む遅延信号重畳装置と、
   前記第２の送信信号を送信電波として送信する電波送信部と
   を備えた送信装置。
8. 所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延部と、
   前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳部と
   を備えた遅延信号重畳装置。
9. 第１の送信装置と、遅延信号重畳装置と、電波送信部とを含む第２の送信装置、及び
   電波受信部と、遅延信号除去装置と、第１の受信装置とを含む第２の受信装置
   を備えた通信システムにおける通信方法であって、
   前記第１の送信装置によって、所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を出力し、
   前記遅延信号重畳装置によって、
   前記第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力し、
   前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力し、
   前記電波送信部によって、前記第２の送信信号を送信電波として送信し、
   前記電波受信部によって、前記送信電波が伝播してきた受信電波を受信して第１の受信信号を出力し、
   前記遅延信号除去装置によって、前記所定の遅延時間だけ過去から現在までの前記第１の受信信号に基づいて、前記所定の遅延時間だけ過去の前記第１の送信信号と同等な第２の受信信号を出力し、
   前記遅延信号除去装置によって、前記第２の受信信号を復調する
   通信方法。
10. 遅延信号重畳装置が備えるコンピュータに、
    所定の概周期的な電波妨害を補償する機能を含まない仕様に従う第１の送信信号を所定の遅延時間だけ遅延させた遅延信号成分を出力する遅延処理と、
    前記遅延信号成分を前記第１の送信信号に重畳した第２の送信信号を出力する重畳処理と
    を実行させる遅延信号重畳装置の制御プログラム。

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