JP2020000189A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
2 苗植付装置(作業装置)
3 コントローラ(制御装置)
4 自動操舵装置
5 位置情報取得装置
6 走行用モータ(駆動源)
7c 作業部リフト装置(リフト機構)
8a 第1苗センサ(滑動検出部)
10 苗移植機(作業車両)
11 車輪(走行車輪)
12 車輪(走行車輪)
15 タンク部(資材貯留部)
21 苗植付機構
100 圃場
N0 苗
S1 作業幅
Claims (6)
- 複数の走行車輪を備え、圃場を走行可能な走行車体と、
前記走行車輪に駆動力を供給する駆動源と、
前記走行車輪を操舵する操舵装置と、
水平方向へ回転自在となるように前記走行車体に取付けられた資材貯留部と、
前記資材貯留部の一側に昇降装置を介して昇降自在に連結された作業装置と、
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記位置情報取得装置により取得した前記自車位置情報に基づき、前記走行車体を自動走行させる走行処理を実行するとともに、前記作業装置を駆動しての作業処理を実行する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体を前記圃場の外周を周回させることで、前記圃場の外形を導出可能な圃場位置情報を取得するとともに、前記走行車体を直進させながら前記作業処理を同時に実行する単位作業行程を、前記圃場内で複数回繰り返して実行可能であり、
前記単位作業行程における作業走行中に、前記走行車体が圃場端に接近したことを検出すると、所定のタイミングで前記操舵装置を駆動して前記走行車体を旋回させ、かつ旋回直前の前行程で作業走行していた直進経路との間に、前記単位作業行程分の作業幅を設けて次行程に移行する
ことを特徴とする作業車両。 - 前記走行車体を旋回させる前記所定のタイミングは、
前記圃場端から前記走行車体までの間の距離が、前記作業幅の倍の長さになったときとした
ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、
前記自動走行における走行処理を、前進走行のみで行う
ことを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、
前記圃場内における前記走行車体の位置および作業状況に応じて、車速を変更する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車両。 - 前記作業装置は、苗植付機構を備え、
前記圃場における全面の苗植付作業には、前記単位作業行程をそれぞれ複数回繰り返す往路作業と復路作業とが含まれており、
前記制御装置は、
前記往路作業における作業走行速度を少なくとも通常の作業走行速度よりも低速の第1の速度に設定する一方、前記復路作業における作業走行速度を前記第1の速度よりも高速の第2の速度に設定する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車両。 - 前記第2の速度は、
苗植付作業において規定される最高車速よりも低速である
ことを特徴とする請求項5に記載の作業車両。
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