JP2019518494A - 油圧式ステープル配置機能を有する外科用ステープルカートリッジ - Google Patents

Abstract

提供されるのは、本体組立体と、シャフト組立体と、エンドエフェクタとを含む外科用器具である。エンドエフェクタは、組織をその間に受容するように構成されている、第１のジョーと第２のジョーとを有する。エンドエフェクタはまた、複数のステープルを含むステープルカートリッジと、流体を受容し、収縮した状態から膨張した状態へと膨張するように構成されている油圧式膨張可能部材とを備える。油圧式膨張可能部材は、複数のステープルのうちの少なくとも１つを、第１のジョーのアンビルに向けて、ステープルのうちの少なくとも１つをアンビルに対して押し付け、ステープルのうちの少なくとも１つを組織内で成形するように更に構成されている。

Description

切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用装置よりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び、超音波振動、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置など）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置決めを行うことを容易とする。エンドエフェクタの位置決めは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別の形で撓ませることを可能にする、１つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易に行うことができる。

内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。かかるステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。あくまで例示の外科用ステープラが以下に開示されている。すなわち、１９８９年２月２１日に発行された「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題する米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日に発行された「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号、２０１３年４月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許第８，４０８，４３９号、及び２０１３年６月４日に発行された「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許第８，４５３，９１４号である。上に引用した米国特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

上述した外科用ステープラは、内視鏡手術において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開腹手術及び／又は他の非内視鏡手術でも使用することができることを理解されたい。ほんの一例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ以上の臓器に到達させることもできる。かかる手術では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除するのに先立ってステープラによって切断して閉鎖することができる。外科用ステープラを他の様々な状況及び手術で使用できることは言うまでもない。

開胸術を通した使用に特に好適となり得る外科用ステープラの例が、以下の文献に開示されている：米国特許出願公開第２０１４／０２４３８０１号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」（２０１４年８月２８日公開）、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号、名称「Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｍｏｖａｂｌｅ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２０１４年８月２８日公開）、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４２号、名称「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」（２０１４年８月２８日公開）、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３６号、名称「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２０１４年８月２８日公開）、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４０号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｌｏｃｋ ｈａｖｉｎｇ ａ Ｄｅｔｅｎｔｉｎｇ Ｂｉｎａｒｙ Ｓｐｒｉｎｇ」（２０１４年８月２８日公開）、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号、名称「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２０１４年８月２８日公開）、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号、名称「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２０１４年８月２８日公開）、米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」（２０１４年８月２８日公開）、及び米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号、名称「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」（２０１４年８月２８日公開）。上に引用した米国特許出願公開のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

更なる外科用ステープル留め器具が、以下の文献に開示されている：米国特許第８，８０１，７３５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｔｉｓｓｕｅ Ｒｅｔｅｎｔｉｏｎ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」（２０１４年８月１２日出願）、米国特許第８，１４１，７６２号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ ａ Ｓｔａｐｌｅ Ｐｏｃｋｅｔ」（２０１２年３月２７日発行）、米国特許第８，３７１，４９１号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｈａｖｉｎｇ Ｂｕｔｔｒｅｓｓ Ｒｅｔｅｎｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」（２０１３年２月１２日発行）、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６３号、「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ａｐｐａｒａｔｕｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｅｎｄ−ｔｏ−Ｅｎｄ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ」（２０１４年９月１８日公開）、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号、名称「Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ Ｆｒｅｅｄｏｍ」（２０１４年９月４日公開）、米国特許出願公開第２０１３／０２０６８１３号、「Ｌｉｎｅａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」（２０１３年８月１５日公開）、米国特許出願公開第２００８／０１６９３２８号、「Ｂｕｔｔｒｅｓｓ Ｍａｔｅｒｉａｌ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」（２００８年７月１７日公開）、米国特許出願第１４／３００，８０４号、名称「Ｗｏｖｅｎ ａｎｄ Ｆｉｂｒｏｕｓ Ｍａｔｅｒｉａｌｓ ｆｏｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｉｎｇ ａ Ｓｔａｐｌｅ Ｌｉｎｅ」（２０１４年６月１０日出願）、米国特許出願第１４／３００，８１１号、名称「Ｄｅｖｉｃｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｓｔａｐｌｅｓ ｉｎ Ｔｉｓｓｕｅ」、及び、米国特許出願第１４／４９８，０７０号、名称「Ｒａｄｉｃａｌｌｙ Ｅｘｐａｎｄａｂｌｅ Ｓｔａｐｌｅ Ｌｉｎｅ」（２０１４年９月２６日出願）。上に引用した米国特許、米国特許出願公開、米国特許出願のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付の請求項に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。

本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
例示的な関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図である。 エンドエフェクタが開放された形態の、図１の器具のエンドエフェクタの、複数のステープルを含む第１の例示的ステープルカートリッジを示す斜視図である。 図２のエンドエフェクタとステープルカートリッジの分解斜視図である。 図２のエンドエフェクタと共に用いられ得る第２の例示的ステープルカートリッジの斜視図である。 油圧式ステープル打ち込みシステムを示す、図４のステープルカートリッジの分解斜視図である。 図５の油圧式ステープル打ち込みシステムの斜視図である。 図５の油圧式ステープル打ち込みシステムが、ステープルを配置する前の、ステープルをまだ発射していない状態を示す上面図である。 図５の油圧式ステープル打ち込みシステムがステープルを配置している状態の上面図である。 図５の油圧式ステープル打ち込みシステムが、ステープルの配置を制限している状態の上面図である。 図４のステープルカートリッジを有する図２のエンドエフェクタが、組織を受容するように開放された形態であるのを示す側面図である。 図４のステープルカートリッジを有する図２のエンドエフェクタが、組織を受容した後、まだステープルを発射していない閉じた形態であるのを示す側面図である。 図４のステープルカートリッジを有する図２のエンドエフェクタの、油圧式ステープル打ち込みシステムがステープルを配置している状態を示す側面図である。 図４のステープルカートリッジを有する図２のエンドエフェクタの、油圧式ステープル打ち込みシステムがステープルを発射した状態を示す側面図である。 図８Ｂのエンドエフェクタが、まだステープルを発射していない状態を示す、図８Ｂの断面線９Ａ−９Ａで切った拡大断面図である。 図８Ｄのエンドエフェクタが、ステープルを発射した状態を示す、図８Ｄの断面線９Ｂ−９Ｂで切った拡大断面図である。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本発明の種々の実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付図面は、本発明のいくつかの態様を図示したものであり、本説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明が、図で示される正確な配置に限定されない点は理解されるであろう。

本発明の特定の実施例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明には、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なる、かつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。

Ｉ．例示的な外科用ステープラ
図１は、例示的な外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を表し、この器具は、ハンドル組立体（２０）と、シャフト組立体（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を含む。エンドエフェクタ（４０）及びシャフト組立体（３０）の遠位部分は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、外科用器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、エンドエフェクタ（４０）及びシャフト組立体（３０）の遠位部分を、開胸術又は他の種類の切開によって直接挿入することができる。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、外科用器具（１０）のハンドル組立体（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（４０）は、より近位にあるハンドル組立体（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的用語が、図面に対して使用されている点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的かつ絶対的なものであることを意図するものではない。

Ａ．例示的なハンドル組立体及びシャフト組立体
図１に示すように、本例のハンドル組立体（２０）は、ピストルグリップ（２２）と、閉鎖トリガー（２４）と、発射トリガー（２６）とを含む。各トリガー（２４、２６）は、以下により詳細に記載されるように、ピストルグリップ（２２）に向かって、及びそれから離れるように選択的に枢動可能である。ハンドル組立体（２０）は、取外し式バッテリーパック（２８）を更に含む。これらの構成要素についても、以下でより詳細に説明する。勿論、ハンドル組立体（２０）は、上記したもののいずれかに加えて又はその代わりに様々な他の構成要素、特徴、及び動作性を有することができる。ハンドル組立体（２０）の他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。

図１〜２に示すように、本例のシャフト組立体（３０）は、外側閉鎖管（３２）と、関節運動部（３４）と、閉鎖用リング（３６）とを含み、閉鎖用リング（３６）は更にエンドエフェクタ（４０）に結合される。閉鎖チューブ（３２）はシャフト組立体（３０）の長さ方向に沿って延在する。閉鎖リング（３６）は、関節運動部（３４）の遠位に位置している。閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３６）は、ハンドル組立体（２０）に対して長手方向に移動するように構成されている。閉鎖チューブ（３２）の長手方向への移動は、関節運動部（３４）を介して閉鎖リング（３６）に伝達される。

関節運動部（３４）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）から所望の角度（α）で横方向へ離れるように、閉鎖リング（３６）とエンドエフェクタ（４０）を横方向に偏向させるよう動作可能である。本例では、関節運動は、シャフト組立体（３０）の近位端に位置する関節運動制御ノブ（３５）によって制御される。閉鎖用リング（３６）及びエンドエフェクタ（４０）は、ノブ（３５）の回転に反応してシャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）に垂直な軸の周りを枢動する。関節運動部（３４）は、関節運動部（３４）が真っ直ぐな形態であるか、又は関節運動している形態であるかにかかわらず、閉鎖管（３２）が閉鎖用リング（３６）まで長手方向に移動するのを伝達するように構成されている。単なる例として、関節運動部（３４）及び／又は関節運動制御ノブ（３５）が、２０１４年８月２８日公開の、米国特許出願公開第２０１４／０２４３８０１号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」（その開示内容は参照によって本明細書に組み込まれる）及び／若しくは２０１５年１２月３１日公開の、米国特許出願公開第２０１５／０３７４３６０号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」（その開示内容は参照によって本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、並びに／又は、以下の様々な教示に従って、構成され動作可能となり得る。関節運動部（３４）及び関節動作ノブ（３５）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

図１に示すように、本例のシャフト組立体（３０）は、回転ノブ（３１）を更に含む。回転ノブ（３１）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）の周りを、ハンドル組立体（２０）に対して、シャフト組立体（３０）及びエンドエフェクタ（４０）の全体を回転するように動作可能である。当然のことながら、シャフト組立体（３０）は、上記のもののいずれかに加えて又はその代わりに、種々のその他の構成要素、特徴、及び動作性を有してよい。あくまでも例としてであるが、シャフト組立体（３０）の少なくとも一部は、２０１４年８月２８日公開の米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」の教示のうちの少なくとも一部に従って構成される。シャフト組立体（３０）のその他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかとなるであろう。

Ｂ．例示的なエンドエフェクタ
図１〜３にも示されているように、本例のエンドエフェクタ（４０）は、下側ジョー（５０）及び枢動可能なアンビル（６０）を含む。アンビル（６０）は、下側ジョー（５０）の対応する湾曲スロット（５４）に配置されている一対の一体的な、外側に延在するピン（６６）を含む。アンビル（６０）は、開放位置（図２に示す）と閉鎖位置（図１に示す）との間で、下部ジョー（５０）に向かって、また下部ジョー（５０）から離れるように枢動可能である。「枢動可能」という用語（及び「枢動」をベースとした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。例えば、本例において、アンビル（６０）は、ピン（６６）により画定される軸を中心に枢動し、このピンは、アンビル（６０）が下側ジョー（５０）に向かって動くと、下側ジョー（５０）の湾曲スロット（５４）に沿って摺動する。かかる形態では、枢動軸がスロット（５４）によって画定された経路に沿って移動する一方で、アンビル（６０）はその軸を中心として同時に枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢動軸がスロット（５４）に沿って摺動し、次いで枢動軸がスロット（５４）に沿ってある一定の距離を摺動した後に、アンビル（６０）が枢動軸を中心として枢動してもよい。そのような摺動／移動を伴う枢動運動は、「枢動」、「枢動する」、「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。当然のことながら、一部の形態は、固定されたままである、かつスロット又はチャネルなどの内側を移動しない軸を中心とした、アンビル（６０）の枢動運動を提供してもよい。

図３に最良に示されるように、本例の下側ジョー（５０）は、第１の例示的なステープルカートリッジ（７０）を受容するように構成されたチャネル（５２）を画定している。ステープルカートリッジ（７０）はチャネル（５２）に挿入することができ、エンドエフェクタ（４０）を作動し、その後、ステープルカートリッジ（７０）を取り外し、別のステープルカートリッジ（７０）と交換することができる。したがって、下側ジョー（５０）は、エンドエフェクタ（４０）を作動するためのアンビル（６０）と位置合わせされて、ステープルカートリッジ（７０）を解放可能に保持する。一部の変形例では、下側ジョー（５０）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日公開の米国特許公開第２０１４／０２３９０４４号、名称「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」の教示内容の少なくとも一部に従って構成される。下側ジョー（５０）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかとなるであろう。

図２及び図３に最良に示されるように、本例のステープルカートリッジ（７０）は、カートリッジ本体（７１）と、カートリッジ本体（７１）の下面に固着されたトレー（７６）とを備える。カートリッジ本体（７１）の上面は、アンビル（６０）が閉鎖位置にあるとき、組織を圧縮できるデッキ（７３）を提示する。カートリッジ本体（７１）は、長手方向に延在するチャネル（７２）及び複数のステープルポケット（７４）を更に画定する。ステープル（９０）が各ステープルポケット（７４）内に配置される。またステープルドライバ（７５）が、各ステープルポケット（７４）内で、対応するステープル（９０）の下、かつトレー（７６）の上に配置されている。以下でより詳細に説明されるように、ステープルドライバ（７５）はステープルポケット（７４）内で上向きに移動するよう動作可能であり、これによりステープル（９０）をステープルポケット（７４）を通って上向きに駆動させ、アンビル（６０）と係合させる。ステープルドライバ（７５）は、楔形スレッド（７８）により上向きに駆動され、この楔形スレッド（７８）はカートリッジ本体（７１）とトレー（７６）との間に捕捉されており、これがカートリッジ本体（７１）を通って長手方向に移動する。

一例では、一対のステープルドライバ（７５）は、それらの間に延びるドライバカム（７７）によって連結され、ドライバアセンブリ（８１）を形成する。楔形スレッド（７８）は、一対の、傾斜したカム表面（７９）を含み、それらのカム表面（７９）はドライバカム（７７）と係合し、それによって、楔形スレッド（７８）がカートリッジ（７０）を通って長手方向に移動するにつれて、連結されている一対のステープルドライバ（７５）を同時に上向きに駆動するように構成されている。例えば、楔形スレッド（７８）が近位位置にあるとき、ステープルドライバ（７５）は下方位置にあり、ステープル（９０）はステープルポケット（７４）内に位置する。ナイフ部材（８０）の移動によって楔型スレッド（７８）が遠位位置に駆動されると、楔形スレッド（７８）がステープルドライバ（７５）を上向きに駆動し、これによりステープル（９０）をステープルポケット（７４）から排出させ、アンビル（６０）の下面（６５）に形成されたステープル成形ポケット（６４）内へと駆動する。よって、楔形スレッド（７８）が水平寸法方向に沿って移動すると、ステープルドライバ（７５）は垂直寸法方向に沿って移動する。

一部の変形例では、ステープルカートリッジ（７０）は、２０１４年８月２８日公開の米国特許公開第２０１４／０２３９０４２号、名称「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」（その開示は参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って構成され、動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（７０）は、２０１４年８月２８日公開の米国特許公開第２０１４／０２３９０４４号、名称「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示内容の少なくとも一部分に従って構成される。ステープルカートリッジ（７０）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかとなるであろう。

図２に最良に示されるように、本例のアンビル（６０）は、長手方向に延在するチャネル（６２）と、複数のステープル成形ポケット（６４）とを備える。チャネル（６２）は、アンビル（６０）が閉鎖位置にあるとき、ステープルカートリッジ（７０）のチャネル（７２）と位置揃えされるように構成されている。ステープル成形ポケット（６４）はそれぞれ、アンビル（６０）が閉鎖位置にあるとき、ステープルカートリッジ（７０）の対応するステープルポケット（７４）の上に置かれるように位置している。ステープル成形ポケット（６４）は、ステープル（９０）が組織を通してアンビル（６０）の中に駆動されるとき、ステープル（９０）の脚部を変形させるように構成されている。特に、ステープル成形ポケット（６４）は、成形されたステープル（９０）を組織内で固定するためにステープル（９０）の脚部を曲げるように構成されている。アンビル（６０）は、２０１４年８月２８日公開の米国特許公開第２０１４／０２３９０４２号、名称「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」の教示の少なくとも一部、２０１４年８月２８日公開の米国特許公開第２０１４／０２３９０３６号、名称「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示の少なくとも一部、及び／又は、２０１４年８月２８日公開の米国特許公開第２０１４／０２３９０３７号、名称「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（これらの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って構成されてもよい。アンビル（６０）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかとなるであろう。

本例では、ナイフ部材（８０）は、エンドエフェクタ（４０）を通って移動するように構成される。図３に最良に示されるように、ナイフ部材（８０）は発射ビーム（８２）の遠位端に固定されており、この発射ビーム（８２）は、シャフト組立体（３０）の一部分を通して延びる。図２に最良に示されるように、ナイフ部材（８０）は、アンビル（６０）及びステープルカートリッジ（７０）のチャネル（６２、７２）内に位置している。ナイフ部材（８０）は、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通して遠位方向に移動するにつれて、アンビル（６０）とステープルカートリッジ（７０）のデッキ（７３）との間で圧縮されている組織を切断するように構成されている、遠位方向に向いた刃部（８４）を含む。上記のように、ナイフ部材（８０）はまた、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通して遠位方向に移動するときに楔形スレッド（７８）を遠位方向に駆動し、それによってステープル（９０）が組織を通してアンビル（６０）に対して駆動されて成形される。

Ｃ．エンドエフェクタの例示的な作動
本例において、アンビル（６０）は、閉鎖用リング（３６）をエンドエフェクタ（４０）に対して遠位側に前進させることによって、下側ジョー（５０）に向かって駆動される。閉鎖用リング（３６）は、カム動作を介してアンビル（６０）と協働し、エンドエフェクタ（４０）に対して閉鎖用リング（３６）が遠位方向へ移動するのに反応して、アンビル（６０）を下側ジョー（５０）に向かって駆動する。同様に、閉鎖用リング（３６）は、アンビル（６０）と協働し、エンドエフェクタ（４０）に対して閉鎖用リング（３６）が近位方向へ移動するのに反応して、アンビル（６０）を下側ジョー（５０）から離れさせて開放することができる。単に例として、閉鎖リング（３６）とアンビル（６０）とは、２０１４年８月２８日公開の米国特許公開第２０１４／０２３９０３６号、名称「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（参照によりその開示内容は本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部、及び／又は、２０１５年１２月３１日公開の米国特許出願公開第２０１５／０３７４３７３号、名称「Ｊａｗ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」（参照によりその開示内容は本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って相互作用し得る。

上記に述べたように、ハンドル組立体（２０）は、ピストルグリップ（２２）及び閉鎖トリガー（２４）を含む。同様に、アンビル（６０）は、閉鎖リング（３６）が遠位方向に前進するのに反応して、下側ジョー（５０）との間が開放された形態から閉鎖された形態へ、下側ジョー（５０）へ向かって閉鎖される。本例において、閉鎖トリガー（２４）は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３６）を遠位方向に駆動させるように、ピストルグリップ（２２）に向かって枢動可能である。本明細書の教示を考慮することで、ピストルグリップ（２２）に向かう閉鎖トリガー（２４）の枢軸運動を、ハンドル組立体（２０）に対する閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３６）の遠位方向への移動に変換するのに使用され得る様々な好適な構成要素が、当業者には明らかであろう。

本例でも、外科用器具（１０）は、発射ビーム（８２）の電動制御を提供する。特に、外科用器具（１０）は、発射トリガー（２６）のピストルグリップ（２２）に向かう枢動に応答して発射ビーム（８２）を遠位方向に駆動するように構成された、電動構成要素を備える。一部の形態では、モーター（図示せず）がピストルグリップ（２２）内に含まれ、電池パック（２８）から電力を供給される。このモーターは、モーターの駆動シャフトの回転運動を、発射ビーム（８２）の線形移動に変換する伝動組立体（図示せず）に連結される。あくまで一例として、発射ビーム（８２）の電動動作を実現するように動作可能な機構は、２０１２年７月３日発行の米国特許第８，２１０，４１１号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる）、２０１３年６月４日発行の米国特許第８，４５３，９１４号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」（参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる）、及び／又は、２０１５年１０月１日公開の米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ ａ Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」（参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる）の少なくとも一部に従って構成されかつ動作可能となり得る。

外科用器具（１０）の任意の他の構成要素又は特徴が、本明細書に引用される様々な参照文献のうちいずれかに従って構成され、動作可能であることも理解されたい。外科用器具（１０）に行うことができる更なる例示的な改変例について以下により詳細に記載する。以下の教示を外科用器具（１０）に組み込むことができる様々な適当な方法が、当業者には明らかになるであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用された参考文献の様々な教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が当業者には明らかになるであろう。したがって、以下の教示が、本明細書に引用される様々な参考文献で教示されている様々な外科用器具に、容易に組み入れることができることが理解されよう。また、以下の教示は、本明細書に引用される参考文献に教示される外科用器具（１０）又は装置に限定されない点も理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む他の様々な種類の外科用器具に、容易に応用することができる。以下の教示を適用することができる他の様々な適当な装置及び状況は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。

ＩＩ．油圧ステープル配置機能を有する例示的な外科用ステープラ
一部の例では、アンビル（６０）とデッキ（７３）との間に捕捉された組織内でステープル（９０）を成形するための、ステープル（９０）の選択的動きを駆動する油圧システムを、エンドエフェクタ（４０）が装備することが望ましい場合があり得る。そのような油圧システムは、ステープル（９０）のそれぞれに、同時に同等の駆動力を提供し得る。例えば、一部の組織は、組織内に存在する様々な解剖学的構造によって様々に異なる密度を有し得る。上述のようにステープル（９０）を駆動すると、ステープル（９０）によって、密度の異なる組織どうしの間で不均一な圧力がかかってしまう結果になり得る。対照的に、共通に連結された油圧システムは、油圧システム内の流体に、各ステープル（９０）で反動力を提供し得る。このようにして流体は、各ステープル（９０）に対して直接又は間接的に、同等の駆動力を同時に作用させる。更に、このような油圧システムは、流体の方向を変えて、組織全体にわたる各ステープル（９０）において、同時に駆動力を減少させるための圧力解放部品を含み得る。換言すれば、圧力解放部品は、各ステープルで組織にかかる力を制限して、組織に損傷を与えるのを抑制し、かつ／又は油圧流体回路が破損するのを防ぐように機能し得る。

一部の例では、デッキ（７３）は、組織の形状に順応して、様々な密度を有する組織の部位を収容し、それにより、力が集中して組織に損傷を与えるのを防ぐように更に構成され得る。油圧式ステープル打ち込みシステム（１１２）と変形可能なデッキ（１１４）とを備えた、そのようなステープルカートリッジ（１１０）の一例については、後程詳しく図示して説明する。代替的な油圧システム及びデッキは、ステープル（９０）を配置するために、それぞれ単独で、又は組み合わされて用いられ得るということが理解されるであろう。ステープルカートリッジ（１１０）は、上述のステープルカートリッジ（７０）に代わって、外科用器具（１０）と共に用いられ得る。すなわち、本例のステープルカートリッジ（１１０）は、器具（１０）と共に容易に使用することができる。代替的に、別の外科用器具は、ステープルカートリッジ（１１０）の１つ以上の機構を収容するように構成され得る。

Ａ．油圧式ステープル打ち込みシステムを備えた例示的な油圧ステープルカートリッジ
図４及び図５は、油圧式ステープル打ち込みシステム（１１２）と、組織を上述のようにステープル留めする間に、組織全体にわたる圧縮力を等しくするための変形可能なデッキ（１１４）とを有するステープルカートリッジ（１１０）を図示している。ステープルカートリッジ（１１０）は、それぞれのステープルポケット（７４）内に受容され、トレー（７６）内に収容されるステープル（９０）と、カートリッジ本体（７１）とを含む。なお、より詳細に上述された特徴部と類似の特徴部を示すために類似の数字を用いる。ただし油圧式ステープル打ち込みシステム（１１２）は、楔形スレッド（７８）（図３参照）の代わりに、液体のような流体を収容する流体供給シリンダ（１１８）に係合された駆動スレッド（１１６）を備える。油圧式ステープル打ち込みシステム（１１２）内で用いられ得る様々な好適な流体は、本明細書での教示を考慮すれば当業者には明らかである。油圧式ステープル打ち込みシステム（１１２）は、一対の油圧式膨張可能部材を更に備えるが、その油圧式膨張可能部材は、本例においては、ドライバアセンブリ（８１）と係合するように構成されている、一対の膨張可能な細長いバルーン（１２０）である。バルーン（１２０）は、流体供給シリンダ（１１８）からの流体を受容して、収縮状態から膨張状態に膨張して、組織を通してアンビル（６０）に向けてステープル（９０）を上方に駆動して、組織内で成形するように構成されている。一部の変形例においては、バルーン（１２０）は、膨張可能であることに加えて、伸展可能でもある。一部の他の変形例では、バルーン（１２０）は、膨張可能であるが伸展可能ではない。

本例の変形可能なデッキ（１１４）は、圧力下で変形し、そこに受け入れられた組織の形状に順応する用に構成されている上面（１２１）を含む。このように、油圧式打ち込みシステム（１１２）及び変形可能なデッキ（１１４）は、使用中に組織に損傷を与える可能性を低減するように構成されている。

図５〜７Ａに図示されているように、駆動スレッド（１１６）の近位部分は、楔形スレッド（７８）（図３参照）に関連して上述したようにナイフ部材（８０）を受容し、駆動スレッド（１１６）を、近位部分から遠位部分に向かって長手方向に、選択的に摺動させるように構成されている。駆動スレッド（１１６）の遠位部分は、遠位部分から流体供給シリンダ（１１８）の中に伸展するプランジャ（１２２）を有する。プランジャ（１２２）は本例では、シリンダ（１１８）内に摺動可能に配設され、プランジャ（１２２）がシリンダ（１１８）内で遠位方向に移動することによって、シリンダ内に流体を収容するために利用可能な収容容積が減少するようになっている。シリンダ内の容積（１１８）が減少すると、流体が加圧されて、一対の供給導管（１２４）を介してそれぞれ対応する各バルーン（１２０）に流体が圧送される。これにより各バルーン（１２０）は膨張して、組織を流体に対して封止するためにステープル（９０）を組織内で成形可能な膨張力で、ドライバアセンブリ（８１）と係合する。

本例の油圧式膨張可能部材は、バルーン（１２０）の形状をしているが、それに代えて、ドライバアセンブリ（８１）と係合するために少なくとも１つの寸法方向に伸長するように構成されている、例えば油圧式ピストンのような他の種類の膨張可能部材又は膨張可能アセンブリであってよい。すなわち、「油圧式膨張可能部材」という用語は、例として挙げたバルーン（１２０）に限定されることを意図していない。また、プランジャ（１２２）及びシリンダ（１１８）は、様々な代替的構造体に置き換えることができるということを理解されたい。あくまでも一例として、シリンダ（１１８）は、その近位端が駆動スレッド（１１６）の遠位端に取り付けられている、例えば蛇腹アセンブリなどのような折りたたみ可能なリザーバに置き換えることができる。そのような変形例では、駆動スレッド（１１６）が遠位方向に駆動され、リザーバ内の流体を加圧して、バルーン（１２０）内へと流体を駆動するにつれて、駆動スレッド（１１６）がリザーバを折りたたむことができる。使用され得る油圧式膨張可能部材の他の好適な形態、並びにプランジャ（１２２）及びシリンダ（１１８）の他の好適な代替形態は、本明細書における教示を鑑みると、当業者には明らかであろう。

本例では、各ドライバアセンブリ（８１）は、各バルーン（１２０）がドライバカム（７７）に係合するように、バルーン（１２０）の１つを跨ぐようになっている。バルーン（１２０）が膨張しドライバカム（７７）に係合するにつれて、ドライバカム（７７）は、それぞれの、互いに対向するドライバ（７５）の対を同時に上方に駆動するようになっている。上に述べたように、ステープルポケット（７４）とその中に受容されたステープル（９０）とは、チャネル（７２）の一側方側で一対の列に、チャネル（７２）の他の側方側で一対の列に整列される。このように、本例の例示的なステープル打ち込みシステム（１１２）は、細長いバルーン（１２０）を、チャネル（７２）のそれぞれの側方側で、ドライバカム（７７）の直ぐ下にある、膨張用チャネル（１２５）内に有している（図９Ａ及び図９Ｂ参照）。しかしながら、バルーン（１２０）は、代替的に、例えばバルーン（１２０）のような油圧式膨張可能部材をもっと多く、又はもっと少なく有するように構成されてもよい。例えば、油圧式ステープル打ち込みシステム（１１２）は、代替的には、個別のバルーンを各ドライバカム（７７）に対して備えていてもよく、あるいは、ドライバカム（７７）が省略されている場合には、各ドライバ（７５）に対して備えていてもよい。すなわち、任意のタイプの油圧式拡張可能部材が、任意の望ましい形で配置され、デッキ（１１４）内に任意の種類の望ましいステープルパターンを収容するようになっていてよい。

本例の流体供給シリンダ（１１８）は、駆動スレッド（１１６）のプランジャ（１２２）を受容するように構成されている、一般に管状で剛性のある構造体である。より具体的には、プランジャ（１２２）は、流体供給シリンダ（１１８）の内面を流体に対して封止し、プランジャ（１２２）の遠位方向への移動によって、流体を収容している流体供給シリンダ（１１８）の部位を効果的に折りたたみ、流体をバルーン（１２０）の中に排出するようになっているピストン構造を提供する。駆動スレッド（１１６）の動きに対応するため、駆動スレッド（１１６）の遠位部分は、駆動スレッド（１１６）の遠位方向への完全なストロークを可能にするよう、流体供給シリンダ（１１８）を切断して通過するように構成されている。あるいは、流体供給シリンダ（１１８）は、比較的柔軟性に富んだものであってもよい。例えば、駆動スレッド（１１６）の遠位端部は、流体供給シリンダ（１１８）の遠位端が、流体供給シリンダ（１１８）の近位端に向かって絞られるように流体供給シリンダ（１１８）の全体を効果的に折りたたむものであってよい。「折りたたむ」という用語は、流体を包摂する容積の何らかの減少を意味するものであり、例示されている流体供給シリンダ（１１８）に限定して用いられるものではない。

ナイフ部材（８０）が駆動スレッド（１１６）を、ステープル発射前位置からの発射後の位置まで遠位方向に、完全な１ストローク分押しやると、プランジャ（１２２）は一般的には、流体供給シリンダ（１１８）からその流体の全量を排出する。しかしながら、ステープル（９０）を配置するためには、流体の全量が必要というわけではなく、実際に、バルーン（１２０）を所定の最大膨張力以上に過剰に充填し得る。したがって油圧式ステープル打ち込みシステム（１１２）は、圧力解放リザーバ（１２６）を介して、所定の最大膨張力に膨張力を制限するように更に構成されている。より具体的には、圧力解放リザーバ（１２６）は各バルーン（１２０）に、それぞれが圧力解放リザーバ（１２６）と各バルーン（１２０）との間に延在する一対の圧力解放用導管（２２８）を介して、流体が流れるように接続される。バルーン（１２０）が所定の最大膨張力に達すると、圧力解放用導管（２２８）は、バルーン（１２０）内の流体に加えられる圧力が所定の最大膨張力を下回るまで、過剰な流体を圧力解放リザーバ（１２６）に導く。

圧力解放リザーバ（１２６）の一例は、収縮状態から膨張状態に膨張するように構成されている、例えば他のバルーンのような弾性体（１３０）を備える。体（１３０）の弾力性は、所定の最大膨張力に合わせて調整されて、バルーン（１２０）が一般に、弾性体（１３０）よりも低い圧力の下で膨張を開始するようになっている。しかし、バルーン（１２０）内の流体圧が所定の最大膨張力まで上昇すると、圧力解放リザーバ（１２６）の弾性体（１３０）がその収縮状態から膨張し始め、バルーン（１２０）内の圧力が制限される。本例では、体（１３０）は伸展可能であるため、伸展可能な弾性体（１３０）が、体（１３０）が膨張を開始する圧力閾値を規定する。一部の他の変形例では、体（１３０）は伸展不可能であるが、弾性部材（例えば、板バネ、ステント様のケージ等）が体に係合し、その弾性部材の弾力性が、体（１３０）が膨張を開始する圧力閾値を規定する。流体の圧力が所定の閾値に到達した後でのみ弾性体（１３０）が膨張するように構成され得る他の好適なあり方については、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。バルーン（１２０）の圧力を選択的に解放するための流体の圧力閾値を樹立するために、１つ以上の圧力感知弁（例えば、圧力解放用導管（２２８）と圧力解放リザーバ（１２６）との間に挿入されるもの）が用いられ得ることも理解されたい。したがって、圧力解放リザーバ（１２６）は、本明細書に記載の例に不必要に限定されることを意図していない。

既に述べたことから、流体供給シリンダ（１１８）から流体が流れ出る場合、又は、追加的な下向きの力がステープル（９０）にかかった場合には、弾性体（１３０）が膨張して、バルーン（１２０）内の、所定の最大膨張力の圧力を維持するということを理解されたい。圧力解放リザーバ（１２６）が膨張した後でバルーン（１２０）にかかる力が低減した場合には、弾性体（１３０）が収縮し、弾性体（１３０）が収縮状態に戻るまで、所定の最大膨張力を維持する。ひとたび弾性体（１３０）が収縮状態に戻ると、バルーン（１２０）の膨張力は所定の最大膨張力を下回るレベルにまで減少し得る。このように、組織への損傷を防ぐため、圧力解放リザーバ（１２６）は、バルーン（１２０）の膨張力を所定の最大膨張力以下にまで制限するように構成されている。

既に述べたことから、本例のステープルカートリッジ（１１０）は、閉鎖式油圧回路を含むということを理解されたい。この油圧回路は、シリンダ（１１８）、バルーン（１２０）、導管（１２４、１２８）、及び弾性体（１３０）によって形成されている。この油圧回路が閉鎖式のものであることは、ステープルカートリッジ（１１０）が、例えばエンドエフェクタ（４０）のような従来型のエンドエフェクタに用いられるのを可能にしている。換言すれば、ステープルカートリッジ（１１０）は、例えば、ハンドル組立体（２０）内に含まれる流体ソースのような外部の流体ソースに連結される必要はない。

Ｂ．油圧式ステープルカートリッジを含む、エンドエフェクタの作動例
本例のステープル打ち込みシステム（１１２）は使用中には、図７Ａ〜図７Ｃに図示されているように、流体を流体供給シリンダ（１１８）内に収容している。あるいは、バルーン（１２０）は、例えばハンドル組立体内の流体ソース（不図示）のような他の流体ソースに、流体が流れるのを可能にするように接続している。図７Ｂに図示されているように、ユーザーは選択的にナイフ部材（８０）を発射して、駆動スレッド（１１６）のプランジャ（１２２）を遠位方向に摺動させ、流体供給シリンダ（１１８）の、流体を包摂する部分を折りたたみ始める。ここで、加圧された流体は、供給導管（１２４）を通ってそれぞれのバルーン（１２０）の中に流れ込み、ステープル（９０）を配置するために、バルーン（１２０）をその収縮状態から膨張状態に膨張するのを開始させる（図５参照）。図７Ｃに図示されているように、余分な流体が各バルーン（１２０）から圧力解放用導管（１２８）を通って、圧力解放リザーバ（１２６）の中に流れ込むように、バルーン（１２０）は所定の最大膨張力に到達するまで膨張する。このような流体の流れは、プランジャ（２２）が完全なストロークを完了し、遠位位置に到達するまで継続し得る。圧力解放リザーバ（１２６）へバルーン（１２０）を介して流体は流れるが、代替的な流体の流れの仕組みを、圧力解放リザーバ（１２６）、バルーン（１２０）、及び様々な流体ソースのうちの任意のものを、流体が流れるように接続するように構成し得るということが理解されるであろう。このために、本発明は、上述した特定の流体接続に不必要に限定されることなく、任意の動作可能な流体接続であり得る。

図８Ａに図示されているように、アンビル（６０）が開放位置にある状態で、アンビル（６０）と上面とは、患者の組織（１３２）を受容する。図８Ｂに図示されているように、下側ジョー（５０）に向かって閉じられた状態のアンビル（６０）は、組織（１３２）を閉じた形態のデッキ（１１４）に対して押し付けて、上面（１１４）が組織（１３２）内に存在する様々な密度に順応するように変形して、比較的等しい大きさの圧力を組織（１３２）全体にわたってかけるようになっている。閉じた形態で、ユーザーは選択的にナイフ部材（８０）を発射して、油圧式打ち込みシステム（１１２）を、上述したように作動させる。このために、図８Ｃに図示されているように、バルーン（１２０）が流体からの膨張力で膨張して、ドライバアセンブリ（８１）を上方、組織（１３２）に向けて送る。

ドライバ（７５）とステープル（９０）とが、流体を流すように互いに接続されているバルーン（１２０）に支持されている状態では、ドライバ（７５）の反動力からの圧力が流体全体に等しく分配されるため、等しい膨張力で各ドライバ（７５）は上方に送られている。このようにして、各ステープル（９０）は、ドライバアセンブリ（８１）の上方への移動量に関わらず等しい力で組織（１３２）を穿刺して、組織（１３２）内で成形される。ドライバ（７５）にかかる膨張力は、膨張力が所定の最大膨張力閾値に達するまで、プランジャ（１２２）の遠位方向へのストローク中ずっと増え続ける（図７Ｃ参照）。次に、既に説明し、図８Ｄに図示されているように、圧力解放リザーバ（１２６）が余分な流体を受容し、組織（１３２）にかかる圧力の大きさを制限し、油圧回路内の圧力の大きさを制限する。

図９Ａ及び図９Ｂは、膨張用チャネル（１２５）と共に包含された、それぞれに収縮状態及び膨張状態の例示的なバルーン（１２０）を図示している。膨張用チャネル（１２５）は楔形スレッド（７８）（図３参照）を予め受容してドライバアセンブリ（８１）を上方に送る一方で、バルーン（１２０）が膨張用チャネル（１２５）内で膨張状態に向かって膨張して、ドライバアセンブリ（８１）を上方に送るようになっている。それにより、ステープル（９０）がドライバ（７５）とアンビル（６０）との間で成形され、ステープル（９０）を組織（１３２）内において成形し、ナイフ部材（８０）が組織（１３２）を切断する直前に、組織（１３２）を流体に関してシールするようになっている。

ＩＩＩ．代表的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、種々の非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない、と理解すべきである。一切の棄権をも意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、その他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられている。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも、考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいずれかの理由により追加されたものとしても、仮定されるべきではない。

（実施例１）
（ａ）本体組立体と、
（ｂ）本体組立体から遠位方向に延在するシャフト組立体と、
（ｃ）シャフト組立体から遠位方向に延在するエンドエフェクタと、を備える外科用器具であって、
エンドエフェクタが、
（ｉ）アンビルを有する第１のジョーであって、アンビルが、アンビルに当接して受容した複数のステープルを成形するように構成されている、第１のジョーと、
（ｉｉ）第２のジョーであって、第１のジョーが、開放された形態から閉じた形態へと第２のジョーに対して移動可能であり、組織を第１のジョーと第２のジョーとの間で捕捉して、ステープルを組織中で成形する、第２のジョーと、
（ｉｉｉ）第２のジョーによって受容されるステープルカートリッジと、を含み、
ステープルカートリッジが、
（Ａ）複数のステープルと、
（Ｂ）流体を受容するように構成されている油圧式膨張可能部材と、を備え、
油圧式膨張可能部材が流体を受容すると、油圧式膨張可能部材は収縮した状態から膨張した状態へと膨張するように構成され、かつ油圧式膨張可能部材は、複数のステープルのうちの少なくとも１つをアンビルに送って、複数のステープルのうちの少なくとも１つをアンビルに対して押し付けて、複数のステープルのうちの少なくとも１つを、組織内で成形するように構成されている、外科用器具。

（実施例２）
ステープルカートリッジが、複数のステープルポケットを有するデッキを更に備え、ステープルポケットはデッキを通って延在する、実施例１に記載の外科用器具。

（実施例３）
アンビルが閉じた形態である状態で、組織がデッキの上面に当接するように受容されると、上面が変形するように構成されている、実施例２に記載の外科用器具。

（実施例４）
油圧式膨張可能部材が、少なくとも１つの膨張可能な袋状体を備える、実施例１に記載の外科用器具。

（実施例５）
少なくとも１つの膨張可能な袋状体が、第１の膨張可能なバルーンを備える、実施例４に記載の外科用器具。

（実施例６）
ステープルカートリッジが第２の膨張可能なバルーンを更に備え、複数のステープルがステープルの第１の列とステープルの第２の列とを含み、第１の膨張可能なバルーンと第２の膨張可能なバルーンとが、第１の列のステープルと第２の列のステープルとにそれぞれ位置揃えされて、第１の膨張可能なバルーンと第２の膨張可能なバルーンとが、収縮した状態から膨張した状態に向かって膨張可能であり、第１の列のステープルと第２の列のステープルとをそれぞれアンビルに送るようになっている、実施例５に記載の外科用器具。

（実施例７）
油圧式膨張可能部材が、収縮した状態から膨張した状態に向かって、所定の最大膨張力以下の膨張力で膨張して、複数のステープルのうちの少なくとも１つに印加される膨張力を制限するように構成されている、実施例１に記載の外科用器具。

（実施例８）
ステープルカートリッジが、油圧式膨張可能部材に流体が流れるように接続されているリザーバを更に備え、リザーバは、所定の最大膨張力で油圧式膨張可能部材が膨張した際に流体を受容して、それによって油圧式膨張可能部材内に蓄積される流体を制限し、複数のステープルのうちの少なくとも１つに印加される膨張力を制限するように構成されている、実施例７に記載の外科用器具。

（実施例９）
リザーバが、流体を回収するために弾性的に膨張し、それによって、油圧式膨張可能部材内に蓄積される流体を制限するように構成されている本体を含む、実施例８に記載の外科用器具。

（実施例１０）
リザーバの本体が、弾性的に膨張しかつ弾性的に収縮して、油圧式膨張可能部材の膨張力を、所定の最大膨張力以下に制限するように構成されている、実施例９に記載の外科用器具。

（実施例１１）
ステープルカートリッジが、流体を収容する流体供給シリンダを更に備える、実施例１に記載の外科用器具。

（実施例１２）
エンドエフェクタが、未発射位置から発射済位置へと選択的に駆動されるように構成されている発射用部材を備え、発射用部材が、未発射位置から発射済位置に向かって選択的に駆動され、流体を流体供給シリンダから油圧式膨張可能部材に向けて送り、油圧式膨張可能部材を収縮した状態から膨張した状態に向けて膨張させるように構成されている、実施例１１に記載の外科用器具。

（実施例１３）
発射用部材は、発射用部材が未発射位置から発射済位置に向けて駆動されるにつれて、流体を収容している流体供給シリンダの少なくとも一部を折りたたみ、それによって流体を流体供給シリンダから油圧式膨張可能部材に向けて押しやるように構成されている、実施例１２に記載の外科用器具。

（実施例１４）
ステープルカートリッジが、流体供給シリンダと係合し、近位位置から遠位位置に向かって摺動するように構成されているスレッドを更に備え、スレッドが発射用部材をスレッドに直接当接させて受容するように構成され、発射用部材が、スレッドを近位位置から遠位位置に向かって選択的に摺動させて、流体供給シリンダをそれに伴って折りたたむように構成されている、実施例１３に記載の外科用器具。

（実施例１５）
油圧式膨張可能部材が、収縮した状態から膨張した状態に向かって、少なくとも１つのステープルをアンビルに向かって操作可能に駆動する膨張力で膨張するように構成され、かつステープルカートリッジが、複数のステープルの各々をアンビルに向けて、等しい膨張力で送るように構成されている、実施例１に記載の外科用器具。

（実施例１６）
外科用器具用のステープルカートリッジであって、ステープルカートリッジは、
（ａ）外科用器具によって受容されるように構成されているカートリッジ本体と、
（ｂ）カートリッジ本体内に配置されている複数のステープルと、
（ｃ）カートリッジ本体内の閉鎖油圧回路と、を備え、
閉鎖油圧回路が、カートリッジ本体内に配置され、かつ、流体を受容するように構成されている油圧式膨張可能部材を備え、
流体を受容すると、油圧式膨張可能部材が収縮した状態から膨張した状態に膨張するように構成され、
油圧式膨張可能部材が、カートリッジ本体から複数のステープルのうちの少なくとも１つを送って、複数のステープルのうちの少なくとも１つをアンビルに対して押し付けてステープルを成形するように構成されている、ステープルカートリッジ。

（実施例１７）
油圧式膨張可能部材が、所定の最大膨張力以下の膨張力で、収縮した状態から膨張した状態へと膨張して、複数のステープルのうちの少なくとも１つに印加される膨張力を制限するように構成されている、実施例１６に記載の外科用器具。

（実施例１８）
閉鎖された油圧回路が、カートリッジ本体内に配置された流体供給シリンダを更に含み、流体供給シリンダが流体を収容している、実施例１に記載の外科用器具。

（実施例１９）
ステープルカートリッジを有する外科用器具で、組織をステープル留めする方法であって、ステープルカートリッジが、カートリッジ本体と、複数のステープルと、油圧式膨張可能部材とを備え、油圧式膨張可能部材がカートリッジ本体内に配置されかつ流体を受容するように構成され、油圧式膨張可能部材が流体を受容すると、収縮した状態から膨張した状態に膨張するように構成され、かつ油圧式膨張可能部材が、複数のステープルのうちの少なくとも１つをカートリッジ本体から送り、複数のステープルのうちの少なくとも１つをアンビルに対して押し付けてステープルを成形するように構成され、当該方法は、
（ａ）流体を油圧式膨張可能部材内に導入して、油圧式膨張可能部材を収縮した状態から膨張した状態に向けて膨張させることと、
（ｂ）複数のステープルのうちの少なくとも１つをアンビルに向けて、油圧式膨張可能部材を介して配置して、複数のステープルのうちの少なくとも１つを成形させることと、を含む方法。

（実施例２０）
アンビルに向かって配置されている複数のステープルのそれぞれに、等しい力を同時に印加することを更に含む、実施例１９に記載の方法。

ＩＶ．その他
本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現要素、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。

本明細書に参考として組み込まれると言及されたいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる、と理解されなければならない。そのようなものであるから、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考として本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。

上記の装置の変形形態は、医療専門家により行われる従来の治療及び処置における用途のみではなく、ロボット支援された治療及び処置における用途をも有してよい。実施例のみの目的で、本明細書の種々の教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（サニーベール、カリフォルニア）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれてよい。同様に、当業者であれば、本明細書における様々な教示が、以下の特許文献などのうちの任意のものの様々な教示と容易に組み合わされ得ることを認めるであろう：その開示が参照により本明細書に組み込まれている１９９８年８月１１日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｗｉｔｈ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題する米国特許第５，７９２，１３５号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年１０月６日に発行された「Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ」と題する米国特許第５，８１７，０８４号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年３月２日に発行された「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題する米国特許第５，８７８，１９３号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年５月１５日に発行された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍ ＤＬＵＳ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔａｓｋｓ」と題する米国特許第６，２３１，５６５号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日に発行された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年４月２日に発行された「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ Ｓｌａｖｅ ｉｎ ａ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題する米国特許第６，３６４，８８８号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２８日に発行された「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」と題する米国特許第７，５２４，３２０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月６日に発行された「Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｌｉｎｋ Ｗｒｉｓｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，６９１，０９８号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１０月５日に発行された「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｉｎ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題する米国特許第７，８０６，８９１号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月１０日に公開された「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願公開第２０１３／００１２９５７号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」とする米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月３１日に公開された「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｔａｐｌｅ Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｓｐｅｅｄｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日に公開された「Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｏｐｅｒａｂｌｙ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ ａ Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｔｏ ａ Ｒｏｂｏｔ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年６月７日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月１６日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２０５４２１号。

上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計されることができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。一方又はその両方の場合において、種々の変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されてよい。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部分の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の、任意の組み合わせを含んでよい。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、かつ、装置の任意の数の特定の部品若しくは部分を、任意の組み合わせにて選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の変形例を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てして、その後の使用に供することができる。装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立てのための種々の技術を利用することができることを、当業者は理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、すべて本発明の範囲内にある。

実施例のみの目的で、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてよい。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管してよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で周知のその他の任意の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。

以上、本発明の種々の実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。このような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） （ａ）本体組立体と、
（ｂ）前記本体組立体から遠位方向に延在するシャフト組立体と、
（ｃ）前記シャフト組立体から遠位方向に延在するエンドエフェクタと、を備える外科用器具であって、
前記エンドエフェクタが、
（ｉ）アンビルを有する第１のジョーであって、前記アンビルが、前記アンビルに当接して受容した複数のステープルを成形するように構成されている、第１のジョーと、
（ｉｉ）第２のジョーであって、前記第１のジョーが、開放された形態から閉じた形態へと前記第２のジョーに対して移動可能であり、前記組織を前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間で捕捉して、前記ステープルを前記組織中で成形する、第２のジョーと、
（ｉｉｉ）前記第２のジョーによって受容されるステープルカートリッジと、を含み、
前記ステープルカートリッジが、
（Ａ）前記複数のステープルと、
（Ｂ）流体を受容するように構成されている油圧式膨張可能部材と、を備え、
前記油圧式膨張可能部材が前記流体を受容すると、前記油圧式膨張可能部材は収縮した状態から膨張した状態へと膨張するように構成され、かつ前記油圧式膨張可能部材は、前記複数のステープルのうちの少なくとも１つを前記アンビルに送って、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つを前記アンビルに対して押し付けて、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つを、前記組織内で成形するように構成されている、外科用器具。
（２） 前記ステープルカートリッジが、複数のステープルポケットを有するデッキを更に備え、前記ステープルポケットは前記デッキを通って延在する、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記アンビルが前記閉じた形態である状態で、前記組織が前記デッキの上面に当接するように受容されると、前記上面が変形するように構成されている、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記油圧式膨張可能部材が、少なくとも１つの膨張可能な袋状体を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記少なくとも１つの膨張可能な袋状体が、第１の膨張可能なバルーンを備える、実施態様４に記載の外科用器具。

（６） 前記ステープルカートリッジが第２の膨張可能なバルーンを更に備え、前記複数のステープルがステープルの第１の列とステープルの第２の列のステープルとを含み、前記第１の膨張可能なバルーンと前記第２の膨張可能なバルーンとが、前記第１の列のステープルと前記第２の列のステープルとにそれぞれ位置揃えされて、前記第１の膨張可能なバルーンと前記第２の膨張可能なバルーンとが、前記収縮した状態から前記膨張した状態に向かって膨張可能であり、前記第１の列のステープルと前記第２の列のステープルとをそれぞれ前記アンビルに送るようになっている、実施態様５に記載の外科用器具。
（７） 前記油圧式膨張可能部材が、前記収縮した状態から前記膨張した状態に向かって、所定の最大膨張力以下の膨張力で膨張して、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つに印加される前記膨張力を制限するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 前記ステープルカートリッジが、前記油圧式膨張可能部材に流体が流れるように接続されているリザーバを更に備え、前記リザーバは、前記所定の最大膨張力で前記油圧式膨張可能部材が膨張した際に前記流体を受容して、それによって前記油圧式膨張可能部材内に蓄積される前記流体を制限し、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つに印加される前記膨張力を制限するように構成されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（９） 前記リザーバが、前記流体を回収するために弾性的に膨張し、それによって、前記油圧式膨張可能部材内に蓄積される前記流体を制限するように構成されている本体を含む、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記リザーバの前記本体が、弾性的に膨張しかつ弾性的に収縮して、前記油圧式膨張可能部材の前記膨張力を、前記所定の最大膨張力以下に制限するように構成されている、実施態様９に記載の外科用器具。

（１１） 前記ステープルカートリッジが、流体を収容する流体供給シリンダを更に備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１２） 前記エンドエフェクタが、未発射位置から発射済位置へと選択的に駆動されるように構成されている発射用部材を備え、前記発射用部材が、前記未発射位置から前記発射済位置に向かって選択的に駆動され、前記流体を前記流体供給シリンダから前記油圧式膨張可能部材に向けて送り、前記油圧式膨張可能部材を前記収縮した状態から前記膨張した状態に向けて膨張させるように構成されている、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 前記発射用部材は、前記発射用部材が前記未発射位置から前記発射済位置に向けて駆動されるにつれて、前記流体を収容している前記流体供給シリンダの少なくとも一部を折りたたみ、それによって前記流体を前記流体供給シリンダから前記油圧式膨張可能部材に向けて押しやるように構成されている、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記ステープルカートリッジが、前記流体供給シリンダと係合し、近位位置から遠位位置に向かって摺動するように構成されているスレッドを更に備え、前記スレッドが前記発射用部材を前記スレッドに直接当接させて受容するように構成され、前記発射用部材が、前記スレッドを前記近位位置から前記遠位位置に向かって選択的に摺動させて、前記流体供給シリンダをそれに伴って折りたたむように構成されている、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５） 前記油圧式膨張可能部材が、前記収縮した状態から前記膨張した状態に向かって、前記少なくとも１つのステープルを前記アンビルに向かって操作可能に駆動する膨張力で膨張するように構成され、かつ前記ステープルカートリッジが、前記複数のステープルの各々を前記アンビルに向けて、等しい膨張力で送るように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。

（１６） 外科用器具用のステープルカートリッジであって、該ステープルカートリッジは、
（ａ）前記外科用器具によって受容されるように構成されているカートリッジ本体と、
（ｂ）前記カートリッジ本体内に配置されている複数のステープルと、
（ｃ）前記カートリッジ本体内の閉鎖油圧回路と、を備え、
前記閉鎖油圧回路が、前記カートリッジ本体内に配置され、かつ、流体を受容するように構成されている油圧式膨張可能部材を備え、
前記流体を受容すると、前記油圧式膨張可能部材が収縮した状態から膨張した状態に膨張するように構成され、
前記油圧式膨張可能部材が、前記カートリッジ本体から前記複数のステープルのうちの少なくとも１つを送って、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つをアンビルに対して押し付けて前記ステープルを成形するように構成されている、ステープルカートリッジ。
（１７） 前記油圧式膨張可能部材が、所定の最大膨張力以下の膨張力で、前記収縮した状態から前記膨張した状態へと膨張して、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つに印加される前記膨張力を制限するように構成されている、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８） 閉鎖された油圧回路が、前記カートリッジ本体内に配置された流体供給シリンダを更に含み、前記流体供給シリンダが流体を収容している、実施態様１に記載の外科用器具。
（１９） ステープルカートリッジを有する外科用器具で、組織をステープル留めする方法であって、前記ステープルカートリッジが、カートリッジ本体と、複数のステープルと、油圧式膨張可能部材と、を備え、前記油圧式膨張可能部材が前記カートリッジ本体内に配置されかつ流体を受容するように構成され、前記油圧式膨張可能部材が前記流体を受容すると、収縮した状態から膨張した状態に膨張するように構成され、かつ前記油圧式膨張可能部材が、前記複数のステープルのうちの少なくとも１つを前記カートリッジ本体から送り、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つをアンビルに対して押し付けて前記ステープルを成形するように構成され、該方法は、
（ａ）前記流体を前記油圧式膨張可能部材内に導入して、前記油圧式膨張可能部材を前記収縮した状態から前記膨張した状態に向けて膨張させることと、
（ｂ）前記複数のステープルのうちの少なくとも１つを前記アンビルに向けて、前記油圧式膨張可能部材を介して配置して、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つを成形させることと、を含む、方法。
（２０） 前記アンビルに向かって配置されている前記複数のステープルのそれぞれに、等しい力を同時に印加することを更に含む、実施態様１９に記載の方法。

Claims (18)

1. （ａ）本体組立体と、
   （ｂ）前記本体組立体から遠位方向に延在するシャフト組立体と、
   （ｃ）前記シャフト組立体から遠位方向に延在するエンドエフェクタと、を備える外科用器具であって、
   前記エンドエフェクタが、
   （ｉ）アンビルを有する第１のジョーであって、前記アンビルが、前記アンビルに当接して受容した複数のステープルを成形するように構成されている、第１のジョーと、
   （ｉｉ）第２のジョーであって、前記第１のジョーが、開放された形態から閉じた形態へと前記第２のジョーに対して移動可能であり、前記組織を前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間で捕捉して、前記ステープルを前記組織中で成形する、第２のジョーと、
   （ｉｉｉ）前記第２のジョーによって受容されるステープルカートリッジと、を含み、
   前記ステープルカートリッジが、
   （Ａ）前記複数のステープルと、
   （Ｂ）流体を受容するように構成されている油圧式膨張可能部材と、を備え、
   前記油圧式膨張可能部材が前記流体を受容すると、前記油圧式膨張可能部材は収縮した状態から膨張した状態へと膨張するように構成され、かつ前記油圧式膨張可能部材は、前記複数のステープルのうちの少なくとも１つを前記アンビルに送って、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つを前記アンビルに対して押し付けて、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つを、前記組織内で成形するように構成されている、外科用器具。
2. 前記ステープルカートリッジが、複数のステープルポケットを有するデッキを更に備え、前記ステープルポケットは前記デッキを通って延在する、請求項１に記載の外科用器具。
3. 前記アンビルが前記閉じた形態である状態で、前記組織が前記デッキの上面に当接するように受容されると、前記上面が変形するように構成されている、請求項２に記載の外科用器具。
4. 前記油圧式膨張可能部材が、少なくとも１つの膨張可能な袋状体を備える、請求項１に記載の外科用器具。
5. 前記少なくとも１つの膨張可能な袋状体が、第１の膨張可能なバルーンを備える、請求項４に記載の外科用器具。
6. 前記ステープルカートリッジが第２の膨張可能なバルーンを更に備え、前記複数のステープルがステープルの第１の列とステープルの第２の列のステープルとを含み、前記第１の膨張可能なバルーンと前記第２の膨張可能なバルーンとが、前記第１の列のステープルと前記第２の列のステープルとにそれぞれ位置揃えされて、前記第１の膨張可能なバルーンと前記第２の膨張可能なバルーンとが、前記収縮した状態から前記膨張した状態に向かって膨張可能であり、前記第１の列のステープルと前記第２の列のステープルとをそれぞれ前記アンビルに送るようになっている、請求項５に記載の外科用器具。
7. 前記油圧式膨張可能部材が、前記収縮した状態から前記膨張した状態に向かって、所定の最大膨張力以下の膨張力で膨張して、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つに印加される前記膨張力を制限するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
8. 前記ステープルカートリッジが、前記油圧式膨張可能部材に流体が流れるように接続されているリザーバを更に備え、前記リザーバは、前記所定の最大膨張力で前記油圧式膨張可能部材が膨張した際に前記流体を受容して、それによって前記油圧式膨張可能部材内に蓄積される前記流体を制限し、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つに印加される前記膨張力を制限するように構成されている、請求項７に記載の外科用器具。
9. 前記リザーバが、前記流体を回収するために弾性的に膨張し、それによって、前記油圧式膨張可能部材内に蓄積される前記流体を制限するように構成されている本体を含む、請求項８に記載の外科用器具。
10. 前記リザーバの前記本体が、弾性的に膨張しかつ弾性的に収縮して、前記油圧式膨張可能部材の前記膨張力を、前記所定の最大膨張力以下に制限するように構成されている、請求項９に記載の外科用器具。
11. 前記ステープルカートリッジが、流体を収容する流体供給シリンダを更に備える、請求項１に記載の外科用器具。
12. 前記エンドエフェクタが、未発射位置から発射済位置へと選択的に駆動されるように構成されている発射用部材を備え、前記発射用部材が、前記未発射位置から前記発射済位置に向かって選択的に駆動され、前記流体を前記流体供給シリンダから前記油圧式膨張可能部材に向けて送り、前記油圧式膨張可能部材を前記収縮した状態から前記膨張した状態に向けて膨張させるように構成されている、請求項１１に記載の外科用器具。
13. 前記発射用部材は、前記発射用部材が前記未発射位置から前記発射済位置に向けて駆動されるにつれて、前記流体を収容している前記流体供給シリンダの少なくとも一部を折りたたみ、それによって前記流体を前記流体供給シリンダから前記油圧式膨張可能部材に向けて押しやるように構成されている、請求項１２に記載の外科用器具。
14. 前記ステープルカートリッジが、前記流体供給シリンダと係合し、近位位置から遠位位置に向かって摺動するように構成されているスレッドを更に備え、前記スレッドが前記発射用部材を前記スレッドに直接当接させて受容するように構成され、前記発射用部材が、前記スレッドを前記近位位置から前記遠位位置に向かって選択的に摺動させて、前記流体供給シリンダをそれに伴って折りたたむように構成されている、請求項１３に記載の外科用器具。
15. 前記油圧式膨張可能部材が、前記収縮した状態から前記膨張した状態に向かって、前記少なくとも１つのステープルを前記アンビルに向かって操作可能に駆動する膨張力で膨張するように構成され、かつ前記ステープルカートリッジが、前記複数のステープルの各々を前記アンビルに向けて、等しい膨張力で送るように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
16. 外科用器具用のステープルカートリッジであって、該ステープルカートリッジは、
    （ａ）前記外科用器具によって受容されるように構成されているカートリッジ本体と、
    （ｂ）前記カートリッジ本体内に配置されている複数のステープルと、
    （ｃ）前記カートリッジ本体内の閉鎖油圧回路と、を備え、
    前記閉鎖油圧回路が、前記カートリッジ本体内に配置され、かつ、流体を受容するように構成されている油圧式膨張可能部材を備え、
    前記流体を受容すると、前記油圧式膨張可能部材が収縮した状態から膨張した状態に膨張するように構成され、
    前記油圧式膨張可能部材が、前記カートリッジ本体から前記複数のステープルのうちの少なくとも１つを送って、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つをアンビルに対して押し付けて前記ステープルを成形するように構成されている、ステープルカートリッジ。
17. 前記油圧式膨張可能部材が、所定の最大膨張力以下の膨張力で、前記収縮した状態から前記膨張した状態へと膨張して、前記複数のステープルのうちの前記少なくとも１つに印加される前記膨張力を制限するように構成されている、請求項１６に記載の外科用器具。
18. 閉鎖された油圧回路が、前記カートリッジ本体内に配置された流体供給シリンダを更に含み、前記流体供給シリンダが流体を収容している、請求項１に記載の外科用器具。

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