JP2019503938A - サイクリストに触覚フィードバックを送信することによって自転車の運転を補助するシステム - Google Patents
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Abstract
Description
添付図面を参照しながら、本発明の可能で代替的ないくつかの実施形態による、サイクリストに触覚フィードバックを送信することによって自転車の運転を補助するシステムを詳細に説明する。更なる変形例は記載していないが、後述するように、可能である。
ev=(vmax−v)/vmax
eq=(qmax−q)/qmax
当該変形例によれば、位置を確定するモジュールは存在せず、システム1は代替的にカウンタモジュール11を備え、当該カウンタモジュール11は、例えば、自転車で運転する経路の始端に対応し得る所定の時点からの時間tを測定する。目標量qmaxの最適なプロファイルはメモリモジュール7に格納されるが、今回は目標量は位置xの関数ではなく時間tの関数である。前記プロファイルの一例を図9に示す。メモリモジュール7は、考慮する時点tに対応する最適値qmaxを提供する。次に、システム1は、図7の実施形態を参照してした説明と同様に作動する。コンパレータモジュール8は、目標量qの有効値をモジュール7によって提供される最適値qmaxと比較し、誤差eqを確定する。誤差eqは以下のように定義することができる。
eq=(qmax−q)/qmax
Claims (14)
- サイクリストに触覚フィードバックを送信することによって自転車(100)の運転を補助するシステム(1)であって、
目標量の現在値(q;v)を検出する手段と、
前記目標量の最適なプロファイルを、所定の経路に沿う前記自転車の空間的位置(x)の関数として、または時間(t)の関数として格納する、または格納可能であるメモリモジュール(7)であって、前記所定の経路に沿う前記自転車の現在の前記空間的位置(x)に対応する、または現時点(t)に対応する目標量の最適値(qmax;vmax)を供給するよう構成した、メモリモジュールと、
前記目標量の前記現在値(q;v)と前記メモリモジュール(7)によって供給される前記目標量の前記最適値(qmax;vmax)との間の誤差を示す量(eq;ev)を確定するよう構成したコンパレータモジュール(8)と、
振動を生成するのに適した、前記自転車(100)の一部に適用可能なアクチュエータ(4)と、
前記目標量の前記現在値(q;v)と前記目標量の前記最適値(qmax;vmax)との間の前記誤差(eq;ev)に基づいて、前記アクチュエータ(4)の振動周波数(f)を確定するよう構成し、かつ、前記アクチュエータ(4)の指令信号を生成するよう構成し、これにより前記アクチュエータが前記振動周波数(f)で振動する、制御モジュール(5)であって、前記振動は前記サイクリストに前記触覚フィードバックを与える制御モジュールと、
を備える、システム。 - 前記目標量は自転車速度であり、前記目標量の前記現在値を検出する前記手段は、前記自転車(100)の車輪(101、102)に結合するのに適し、かつ、前記車輪の角速度(ω)を示す信号を生成するのに適した角速度センサ(2)を備える、請求項1に記載のシステム(1)。
- 前記目標量を検出する前記手段は、前記自転車の縦方向の加速度(ax)、横方向の加速度(ay)、垂直方向の加速度(az)、ロール角速度(ωx)、ピッチ角速度(ωy)、およびヨー角速度(ωz)のうちの少なくとも1つを測定するのに適し、かつ、前記自転車の前記縦方向の加速度(ax)、前記横方向の加速度(ay)、前記垂直方向の加速度(az)、前記ロール角速度(ωx)、前記ピッチ角速度(ωy)、および前記ヨー角速度(ωz)のうちの少なくとも1つを示す信号を生成するのに適した慣性測定ユニット(18)を備える、請求項2に記載のシステム(1)。
- 前記目標量は前記サイクリストのペダル踏力であり、前記目標量の前記現在値を検出する前記手段は、
前記自転車のペダリングシステムに結合するのに適し、かつ、前記自転車のペダリングシステムに適用されるトルクを示す信号を生成するのに適したトルクセンサと、
前記自転車のペダリングシステムに結合するのに適し、かつ、前記自転車のペダリングシステムの速度を示す信号を生成するのに適した角速度センサと、を備える、請求項1に記載のシステム(1)。 - 前記目標量は前記サイクリストの心拍数であり、また、前記目標量の前記現在値を検出する前記手段は、前記サイクリストに適用するのに適し、かつ、前記サイクリストの前記心拍数を示す信号を生成するのに適した心拍数センサを備える、請求項1に記載のシステム(1)。
- 前記目標量の最適なプロファイルは、所定の経路に沿う前記自転車の空間的位置(x)の関数として前記メモリモジュール(7)に格納され、または格納可能であり、
前記メモリモジュール(7)は、前記所定の経路に沿う前記自転車の現在の前記空間的位置(x)に対応する前記目標量の前記最適値(qmax;vmax)を供給するよう構成した、システム(1)であって、
前記システム(1)は、前記所定の経路に沿う前記自転車の前記空間的位置(x)を確定するモジュール(6)をさらに備える、請求項1から5のいずれか一項に記載のシステム(1)。 - 所定の経路に沿う前記自転車の前記空間的位置を確定する前記モジュール(6)は、前記自転車の前記車輪の前記角速度(ω)を示す前記信号に基づき、および/または、前記自転車の前記縦方向の加速度(ax)、前記横方向の加速度(ay)、前記垂直方向の加速度(az)、前記ロール角速度(ωx)、前記ピッチ角速度(ωy)、および前記ヨー角速度(ωz)を示す前記信号に基づき、前記所定の経路に沿う前記自転車の前記空間的位置(x)を確定するよう構成した、請求項2または3に従属する請求項6に記載のシステム(1)。
- 所定の経路に沿う前記自転車の前記空間的位置を確定する前記モジュール(6)は、GPSモジュールであって、現在緯度、現在経度および現在高度を検出するよう適合し、また、前記現在緯度、前記現在経度および前記現在高度に基づき、前記所定の経路に沿う前記自転車の前記空間的位置(x)を確定するよう適合したGPSモジュールである、請求項6に記載のシステム(1)。
- 前記目標量の前記現在値(q;v)と前記目標量の前記最適値(qmax;vmax)との間の前記誤差を示す前記量は、コンパレータモジュール(9)によって、式
eq=(qmax−q)/qmax
に基づいて計算され、
ただし、
qは前記目標量の前記現在値であり、
qmaxは前記目標量の前記最適値である、請求項1から8のいずれか一項に記載のシステム(1)。 - 前記振動周波数(f)が、前記制御モジュール(5)によって、最大値(fmax)と0に等しい値との間で設定可能であり、これにより、
前記目標量の前記現在値(q、v)が前記目標量の前記最適値(qmax;vmax)よりも大きい場合、前記振動周波数(f)が最大周波数(fmax)に等しくなり、
前記目標量の前記現在値(q、v)が前記目標量の前記最適値(qmax;vmax)と比較して減少するに従い、前記目標量の前記誤差(eq)が0〜1の範囲内の閾値eq *に達する場合に前記振動周波数(f)がゼロになるまで、前記振動周波数(f)が漸進的に又は瞬時に減少する、請求項1から9のいずれか一項に記載のシステム(1)。 - メモリモジュール(35)自体に格納された静的マップに基づいて前記アクチュエータ(4)の前記指令信号から開始する基準電流(Iref)を出力時に提供するのに適したメモリモジュール(35)であって、前記メモリモジュールは、前記基準電流(Iref)を前記アクチュエータ(4)の前記振動周波数(f)と相関させる、メモリモジュールと、
モータの有効電流(I)を測定するのに適した電流センサと、
前記アクチュエータ(4)が所定の電流によって電力供給されるよう前記アクチュエータ(4)に印加する電圧(DC)を確定するよう適合した、電圧指令モジュール(36)と、を備える、前記アクチュエータ(4)の電流制御用のモジュール(34)を備え、
前記アクチュエータ(4)の前記電流制御用の前記モジュール(34)は、前記基準電流(Iref)と前記有効電流(I)との間の電流誤差(eI)を確定するよう構成し、かつ、前記電圧指令モジュール(36)は、前記アクチュエータ(4)に印加する電圧を確定するよう構成し、これにより前記アクチュエータ(4)の前記有効電流(I)が前記基準電流の傾向を実質的に追従し、従って前記電流誤差(eI)が最小になる、請求項1から10のいずれか一項に記載のシステム(1)。 - サイクリストに触覚フィードバックを送信することによって自転車自体を運転することを補助する、請求項1から11のいずれか一項に記載のシステム(1)を備える、自転車(100)。
- ブレーキレバー(33)を備え、前記アクチュエータ(4)は、振動触覚フィードバックを前記ブレーキレバー(33)を通して前記サイクリストに供給するよう、振動周波数(f)で振動するよう構成した、請求項12に記載の自転車(100)。
- 前記アクチュエータ(4)が前記ブレーキレバー(33)の後部溝(32)内に収容される、請求項13に記載の自転車(100)。
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