CN105027418B - 用于生成振动的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种用于在便携式终端中生成振动的装置和方法。用于生成振动的装置包括：触觉致动器，其通过驱动信号来驱动以生成振动；以及控制单元，其用于将驱动信号施加给触觉致动器，使得触觉致动器具有高阻抗，并且基于由触觉致动器生成的逆电动势信号来控制将要施加给触觉致动器的非周期性脉冲的驱动信号的起始定时。

Description

用于生成振动的装置和方法
技术领域
本发明涉及便携式装置，更具体地讲，涉及一种在便携式装置中生成振动的振动生成设备和方法。
背景技术
触觉反馈(以下称作触觉功能)的含义包括用于机器人臂的远程控制的力反馈功能、小型信息装置的振动功能等，是指基于用户触摸或接触来表达信息的装置。目前，除了通知诸如蜂窝电话的便携式装置中的来电的振动功能以外，触觉功能还用作确认用户在屏幕上触摸的键的信号值的正常输入的功能。
通常，当接收到文本消息或来电时，便携式装置提供振动模式以通知该文本消息或来电。便携式装置包括用于在该振动模式下的操作的触觉致动器。触觉致动器也被称为振动致动器或振动元件，并且包括偏心电动机、线性谐振致动器(LRA)、压电致动器等。
具体地讲，随着便携式装置的整个前表面被实现为触摸屏，正对除了按钮触摸和视觉信息显示以外能够通过真实和有趣的感觉提供沉浸感的触觉进行研究。即，便携式装置的触觉致动器生成振动作为对来电或用户输入的反馈。
当按照传统方式来驱动触觉致动器以生成振动时，利用预设的谐振频率初步形成驱动波形，然后驱动触觉致动器。然而，谐振频率可能由于诸如下落的物理冲击或者包括触觉致动器的便携式装置的状态和质量而改变。
例如，用于生成振动以通知来电的便携式装置具有小尺寸，并且可按照各种形式来携带。即，便携式装置可在被钩在项链上、被用户手持、或者被插入口袋或包中的同时被携带。由于这些不同的携带形式，包括触觉致动器的便携式装置可能具有不同的谐振频率。又如，谐振频率可能基于安装在便携式装置上的电池的质量而改变。如上所述，便携式装置利用具有在制造工艺中确定的单一谐振频率的驱动信号来驱动触觉致动器。因此，即使当用于生成最大振动的谐振频率基于系统老化、物理冲击、质量变化等而改变时，无法针对所述改变适当地驱动触觉致动器，因此振动水平降低。
另外，当大量生产触觉致动器时，谐振频率可能出现误差。即，在设计方面触觉致动器的谐振频率具有特定误差范围。在这种情况下，该误差范围应该非常小，以应用基于利用初步已知的谐振频率形成的驱动信号来驱动触觉致动器的方法。然而，这成为了误差率增加的主要原因。即，当前控制器甚至不允许实际上没有导致问题的小误差。这成为了价格竞争力降低的主要原因，因此需要一种降低误差率的方法。
发明内容
技术问题
为解决所述问题而设计出的本发明的目的在于一种即使当谐振频率改变时，也通过在利用反电动势(EMF)跟踪谐振点的同时驱动触觉致动器来生成最大振动的振动生成设备和方法。
为解决所述问题而设计出的本发明的另一目的在于一种即使当谐振频率改变时，也通过在利用反EMF跟踪谐振点的同时驱动具有多个谐振频率的触觉致动器来生成最大振动的振动生成设备和方法。
为解决所述问题而设计出的本发明的另一目的在于一种能够利用反EMF容易地控制残余振动的振动生成设备和方法。
技术方案
为了实现这些目的和其它优点并且依据本公开的目的，如本文实现并广义描述的，一种振动生成设备可包括：触觉致动器，其通过根据驱动信号进行驱动来生成振动；以及控制器，其将半周脉冲的驱动信号施加给所述触觉致动器，形成所述触觉致动器的高阻抗状态，然后基于由所述触觉致动器生成的反电动势(EMF)信号来控制将要施加给所述触觉致动器的驱动信号的后续半周脉冲的起始定时。这里，所述施加、所述形成和所述控制可被重复期望的振动持续时间，并且每当半周脉冲的驱动信号被施加给所述触觉致动器时，所述半周脉冲的方向可被切换为相反方向。
所述驱动信号的半周脉冲的周期可被设定为小于与预设谐振频率对应的半周脉冲的周期。
所述控制器可确定反EMF信号的过零点作为驱动信号的半周脉冲的起始定时。
所述控制器可确定反EMF信号的极值点作为驱动信号的半周脉冲的起始定时。
如果所述期望的振动持续时间过去，则所述控制器可基于由触觉致动器生成的反EMF信号来生成残余振动控制信号，并且将生成的残余振动控制信号施加给触觉致动器。
所述残余振动控制信号可基于半周脉冲被施加给触觉致动器，并且所述残余振动控制信号的初始半周脉冲的方向可与驱动信号的最后半周脉冲的方向相同。
所述驱动信号的半周脉冲的周期可与残余振动控制信号的半周脉冲的周期相同。
所述控制器可确定反EMF信号的过零点作为残余振动控制信号的半周脉冲的起始定时。
所述控制器可确定反EMF信号的极值点作为残余振动控制信号的半周脉冲的起始定时。
用于施加所述驱动信号的线路可与用于反馈所述反EMF信号的线路相同。
在本公开的另一方面，一种通过驱动触觉致动器来生成振动的振动生成方法可包括：将半周脉冲的驱动信号施加给所述触觉致动器，并且形成所述触觉致动器的高阻抗状态；检测由所述触觉致动器在所述高阻抗状态下生成的反电动势(EMF)信号；基于检测到的反EMF信号确定将要施加给所述触觉致动器的驱动信号的后续半周脉冲的起始定时；以及按照确定的起始定时将所述驱动信号的半周脉冲施加给所述触觉致动器。这里，将施加并形成步骤、检测步骤、以及确定和施加步骤重复期望的振动持续时间，并且每当半周脉冲的驱动信号被施加给所述触觉致动器时，所述半周脉冲的方向可被切换为相反方向。
所述振动生成方法还包括：如果触觉致动器是多谐振触觉致动器，则选择多个谐振频率中的一个。
有益效果
根据本发明，通过在利用反(或逆)电动势(EMF)信号跟踪谐振点的同时驱动触觉致动器，如果触觉致动器由于内部/外部因素而改变，则可按照改变的谐振频率来驱动触觉致动器。具体地讲，根据本发明，甚至具有多个谐振频率的多谐振触觉致动器也可通过跟踪谐振点来驱动，以针对各个谐振频率生成最大振动。
另外，根据本发明，通过利用反EMF信号控制残余振动，残余振动可被快速地降低或抑制。因此，触觉致动器的寿命可增加，并且可防止由触觉致动器的残余振动导致的幽灵振动综合征。
附图说明
图1是根据本发明的实施方式的便携式装置的框图。
图2是根据本发明的实施方式的振动生成设备的框图。
图3是根据本发明的实施方式的振动生成设备的电路图。
图4是根据本发明的实施方式的触觉致动器的透视图。
图5的(a)是示出根据本发明的实施方式的在单条线路中生成驱动信号和反电动势(EMF)信号的示例的示图。
图5的(b)是示出从一般加速度传感器检测的信号的示例的示图。
图6的(a)是示出根据本发明的实施方式的谐振频率的示例的示图。
图6的(b)是示出与图6的(a)的谐振频率对应的单周脉冲的示例的示图。
图6的(c)是示出根据本发明的实施方式的谐振频率由于内部/外部因素而改变的示例的示图。
图7的(a)例示了示出根据本发明的实施方式的基于半周脉冲在反EMF信号的过零点处生成驱动信号并施加到触觉致动器的示例的波形。
图7的(b)例示了示出根据本发明的实施方式的基于半周脉冲在反EMF信号的极值点处生成驱动信号并施加到触觉致动器的示例的波形。
图8是根据本发明的实施方式的振动生成方法的流程图。
图9的(a)是示出根据本发明的实施方式的在正常停止模式下控制残余振动的示例的示图。
图9的(b)是示出根据本发明的实施方式的在阻断(breaking)模式下控制残余振动的示例的示图。
图10的(a)至图10的(c)示出根据本发明的实施方式的多谐振触觉致动器的多个谐振频率的示例。
图11是根据本发明的另一实施方式的振动生成方法的流程图。
图12例示了示出根据本发明的实施方式的当从多个谐振频率当中选择的谐振频率改变时，在跟踪改变的谐振频率的同时驱动触觉致动器的示例的波形。
图13例示了示出根据本发明的实施方式的当从多个谐振频率当中选择的谐振频率改变时，在跟踪改变的谐振频率的同时驱动触觉致动器的另一示例的波形。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的优选实施方式，其示例示出于附图中。下面将参照附图给出的详细描述旨在说明本发明的示例性实施方式，而非示出根据本发明可实现的仅有实施方式。
在描述本发明之前，应该注意的是，本发明中所公开的大多数术语是考虑本发明的功能而定义的，对应于本领域熟知的一般术语，并且可根据本领域技术人员的意图、惯例或者新技术的引入而不同地确定。在一些情况下，少数术语由申请人根据需要选择，下文中将在本发明的以下描述中公开。因此，优选的是申请人所定义的术语基于它们在本发明中的含义来理解。
与本发明的实施方式关联，仅出于例示性目的而公开特定结构和功能描述，在不脱离本发明的范围的情况下，本发明的实施方式可按照各种方式来实现。
尽管本发明允许各种修改和改变，下面将详细描述附图中所示的本发明的特定实施方式。然而，这些详细描述并非旨在将本发明限于所描述的具体形式。相反，在不脱离权利要求书中所限定的本发明的精神的情况下，本发明包括所有修改形式、等同形式和替代形式。
在本发明的描述中，可使用术语“第一”和“第二”来描述各种组件，但是这些组件不受所述术语的限制。所述术语可用于将一个组件与另一组件相区分。例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一组件可被称为第二组件，第二组件可被称为第一组件。
贯穿说明书，当特定部件“包括”特定元件时，意味着该部件还可包括其它元件，而不排除其它元件。另外，术语“单元”和“部件”意指处理至少一个功能或操作的单元，其可通过硬件、软件或者硬件和软件的组合来实现。
本发明可利用反EMF信号来检测具有多个谐振频率的触觉致动器的谐振频率并且控制残余振动。
图1是例示了根据本发明的实施方式的便携式装置的组成组件的框图。
参照图1，便携式装置100可包括无线通信单元110、A/V(音频/视频)输入单元120、用户输入单元130、感测单元140、输出单元150、存储器160、接口单元170、控制器180、电源单元190等。图1示出便携式装置100具有各种组件，但是将理解，不要求实现所有示出的组件。便携式装置100可通过更多或更少的组件来实现。
无线通信单元110包括允许便携式装置100与无线通信系统或便携式装置100所在网络之间的射频(RF)通信的一个或更多个组件。例如，无线通信单元110可包括广播接收模块111、移动通信模块112、无线互联网模块113、短距离通信模块114和位置信息模块115。
广播接收模块111经由广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。
广播信道可包括卫星信道和/或地面信道。广播管理服务器可以是生成并发送广播信号和/或广播相关信息的服务器(或广播台)，或者接收先前生成的广播信号和/或广播相关信息并且将它发送给便携式装置的服务器。广播信号可包括TV广播信号、无线电广播信号、数据广播信号等。另外，TV广播信号还可包括通过将数据广播信号与TV或无线电广播信号组合而形成的广播信号。
广播相关信息可指与广播信道、广播节目或广播服务提供商相关的信息。广播相关信息还可经由移动通信网络来提供，在这种情况下，广播相关信息可通过移动通信模块112来接收。
广播相关信息可按照各种形式存在。例如，它可按照数字多媒体广播(DMB)的电子节目指南(EPG)、手持数字视频广播(DVB-H)的电子服务指南(ESG)的形式存在。
广播接收模块111可被配置为接收利用各种类型的数字广播系统(例如，地面数字多媒体广播(DMB-T)、卫星数字多媒体广播(DMB-S)、称为MediaFLO(仅媒体前向链路)、手持数字视频广播(DVB-H)、地面综合业务数字广播(ISDB-T)、移动和手持(MH)、下一代手持(NGH)等)的数字广播信号。当然，广播接收模块111可被配置为除了上述数字广播系统之外还适用于提供广播信号的每一种广播系统。
经由广播接收模块111接收的广播信号和/或广播相关信息可被存储在存储器160中。
移动通信模块112向基站(BS)、外部终端和服务器中的至少一个发送射频(RF)信号以及从其接收RF信号。这些RF信号可包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或者根据文本和/或多媒体消息发送和/或接收的各种类型的数据。
无线互联网模块113支持便携式装置100的无线互联网接入。该模块可内部或外部连接至便携式装置100。这里，作为无线互联网技术，可使用无线局域网(WLAN)、Wi-Fi、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、高速下行链路分组接入(HSDPA)等。
短距离通信模块114是支持短距离通信的模块。短距离通信技术的一些示例包括蓝牙、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee等。
位置信息模块115是用于查看或获取便携式装置的位置的模块。例如，位置信息模块115可包括从多个卫星接收位置信息的GPS(全球定位系统)模块。
A/V输入单元120用于输入音频信号或视频信号，并且可包括相机模块121、麦克风122等。相机模块121处理在视频通信模式或图像拍摄模式下通过图像传感器获取的静止图像或运动图像的图像帧。处理的图像帧可显示在显示单元151上。
由相机121处理的图像帧也可被存储在存储器160中，或者可通过无线通信单元110被发送至外部。相机121可根据使用环境包括两个或更多个相机模块121。
在电话呼叫模式或音频记录模式或者语音识别模式下，麦克风122通过麦克风接收外部声音信号，并且将它处理为电音频数据。在电话呼叫模式下，处理的音频数据可被转换成能够通过移动通信模块112发送给基站(BS)的格式。麦克风122可实现各种噪声去除算法以去除在接收外部声音信号时产生的噪声。
用户输入单元130生成与用户所输入的键击对应的键输入数据以用于控制便携式装置的操作。用户输入单元130可包括键区、薄膜开关、触摸板(包括静压型和静电型)、滚轮、触合式开关(jog switch)等。
用户输入单元130包括用于感测触摸手势的传感器(以下称作触摸传感器)，并且可被实现为与显示单元151层叠的触摸屏。即，用户输入单元130可与显示单元151集成为一个模块。例如，触摸传感器可按照触摸膜、触摸片或触摸板的形式配置。
触摸传感器可将施加于显示单元151的特定部分的压力的变化或者在显示单元151的特定部分处生成的电容的变化转换为电输入信号。触摸传感器可检测触摸的压力、位置和面积(或大小)。
当用户对触摸传感器施加了触摸输入时，与该触摸输入对应的信号可被发送至触摸控制器(未示出)。触摸控制器然后可处理所述信号，并且将与处理的信号对应的数据发送给控制器180。因此，控制器180可检测显示单元151的被触摸的部分。
用户输入单元130被设计为检测用户的手指和手写笔中的至少一个。控制器180可根据包含在用户输入单元130中的触摸传感器的感测结果来识别被触摸区域的位置、形状和大小中的至少一个。
感测单元140检测便携式装置100的当前状态(例如，便携式装置100的打开/关闭状态、便携式装置100的位置、便携式装置100的加速或减速)，并且生成用于控制便携式装置100的操作的感测信号。感测单元140还提供与电源单元190是否供电或者接口单元170是否已与外部装置连接的检测关联的感测功能。此外，感测单元140可包括接近传感器141。感测单元140可包括陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁传感器等。
输出单元150被提供以输出音频信号、视频信号或触觉信号，并且可包括显示单元151、声音输出模块152、警报单元153、触觉模块154等。
显示单元151显示(输出)便携式装置100所处理的信息。例如，当便携式装置100处于电话呼叫模式时，显示单元151可显示与呼叫或其它通信相关的用户界面(UI)或图形用户界面(GUI)。当便携式装置100处于视频呼叫模式或图像拍摄模式时，显示单元151可显示拍摄的图像和/或接收的图像、示出视频或图像以及与其有关的功能的UI或GUI等。
显示单元151可包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、三维(3D)显示器等。
显示单元151的一些部件可被打开或关闭。更详细地讲，显示单元151可以按LED为单位被打开或关闭，与预定画面区域相关的LED可被打开或关闭。在这种情况下，与预定画面区域相关的LED可以是用于向所述预定画面区域照射光束的LED，或者可以是位于与所述预定画面区域相关的位置的LED。例如，所述LED可以是OLED。另外，画面区域的照明可指示与对应画面区域相关的LED的照明，画面区域的亮度调节可指示与对应画面区域相关的LED的亮度。
可基于LED来向显示单元151的LED供电，或者以LED为单位调节显示单元151的供电量，使得可打开或关闭LED并且可调节LED的亮度。
这些显示器中的一些可被配置成透明型或光透射型显示器，透过其可看到外部。这些显示器可被称作透明显示器。透明显示器的代表是透明OLED(TOLED)。显示单元151的背面结构也可被配置成光透射型结构。在这种结构中，用户可通过便携式装置主体的显示单元151所占据的区域看到位于便携式装置主体背后的物体。
根据便携式装置100如何实现，可设置两个或更多个显示单元151。例如，便携式装置100可包括外部显示单元(未示出)和内部显示单元(未示出)。例如，多个显示单元可与便携式装置100的一个表面间隔开或者被集成在一个中。另外，显示单元还可分别被布置在不同的表面上。
如果显示单元151和用于感测触摸动作的传感器(以下称为触摸传感器)以层的形式配置，即，如果显示单元151和触摸传感器以触摸屏的形式配置，则除了用作输出单元之外，显示单元151还可用作输入单元。触摸屏可被包含在显示单元151中，触摸传感器可被包含在用户输入单元130中。
可在便携式装置100被触摸屏包围的内部区域或者触摸屏附近设置感测单元140的接近传感器141。接近传感器141是在没有机械接触的情况下，利用电磁力或红外线感测物体是否靠近预定感测表面或者存在于所述预定感测表面附近的传感器。与接触型传感器相比，接近传感器141具有更长的寿命和更高的实用性。
接近传感器141的示例可包括透射型光电传感器、直接反射型光电传感器、反射镜反射型光电传感器、高频振荡接近传感器、电容型接近传感器、磁型接近传感器和红外接近传感器。在触摸屏为电容型的情况下，触摸屏被配置为基于由指点器的接近而导致的电场变化来感测指点器的接近。在这种情况中，触摸屏(触摸传感器)可被归类为接近传感器。在以下描述中，能够执行触摸、接近触摸、触摸手势等的物理单元(例如用户的手指或手写笔)将在下文中被统称为“指点器”。
在以下描述中，为了描述方便，指点器在没有接触的情况下靠近触摸屏并且识别出指点器位于触摸屏上的动作被称作“接近触摸”，指点器直接接触触摸屏的动作被称作“接触触摸”。当执行指点器的接近触摸时，在触摸屏上执行指点器的接近触摸的位置是指点器与触摸屏垂直对应的位置。
接近传感器141感测接近触摸操作和接近触摸模式(例如，接近触摸距离、接近触摸方向、接近触摸速度、接近触摸时间、接近触摸位置、接近触摸移动等)。与感测到的接近触摸操作和接近触摸模式对应的信息可输出在触摸屏上。
声音输出模块152可在呼叫信号接收模式、呼叫连接模式、记录模式、语音识别模式、广播接收模式等模式期间，输出从无线通信单元110接收或者存储在存储器160中的音频数据。声音输出模块152可输出与便携式装置100中执行的功能有关的声音信号(例如，呼叫信号接收音、消息接收音等)。声音输出模块152可包括接收器、扬声器、蜂鸣器等。
警报单元153输出通知用户便携式装置100中发生事件的信号。便携式装置100中发生的事件的示例包括来电接收、消息接收、键信号输入、触摸输入等。警报单元153以不同于音频信号或视频信号的形式来输出通知用户事件的发生的信号。例如，警报单元153可通过振动来输出通知信号。视频信号或音频信号可通过声音输出模块152输出，以使得显示单元151和声音出模块152可被归类为警报单元153的一些部件。
触觉模块154生成用户可感觉到的各种触觉效果。可通过触觉模块154生成的触觉效果的一个典型示例是振动。在触觉模块154生成振动作为触觉效果的情况下，触觉模块154可改变生成的振动的强度和模式。例如，触觉模块154可将不同的振动组合并且输出组合的振动，或者可顺序地输出不同的振动。
除了振动之外，触觉模块154还可生成各种触觉效果，例如插针排列垂直于触摸的皮肤表面移动的刺激效果、通过空气出口/入口吹入或抽吸空气的刺激效果、擦过皮肤表面的刺激效果、与电极接触的刺激效果、使用静电力的刺激效果以及利用吸热或发热元件生成热(冷/温暖)感觉的刺激效果。
触觉模块154可被实现为使用户不仅通过直接触觉感觉，而且通过用户的手指、手臂等的运动觉来感知到这些效果。根据便携式装置100如何构造，可设置两个或更多个触觉模块154。
存储器160可存储用于操作控制器180的程序，并且可临时存储I/O数据(例如，电话簿、消息、静止图像、运动图像等)。存储器160可存储在用户对触摸屏进行触摸时输出的各种模式的振动和声音数据。
存储器160可包括闪存、硬盘、多媒体卡微型、卡型存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘、光盘等中的至少一种类型的存储装置。另外，便携式装置100可利用经互联网执行存储器160的存储功能的Web存储器。
接口单元170可用作便携式装置100连接到所有外部装置所经的路径。接口单元170从外部装置接收数据或者从外部装置接收电源信号，从而它将接收的数据和电源信号发送给包含在便携式装置100中的各个组成元件，或者将存储在便携式装置100中的数据发送给外部装置。例如，接口单元170可包括有线/无线头戴式耳机端口、外部充电器端口、有线/无线数据端口、存储卡端口、用于连接至包括标识模块的装置的端口、音频I/O端口、视频I/O端口、耳机端口等。
标识模块是存储用于标识使用便携式装置100的权限的各种信息的芯片，并且可包括用户标识模块(UIM)、订户标识模块(SIM)、全球订户标识模块(USIM)等。包括标识(ID)模块的装置(以下称作标识装置)可按照智能卡的形式配置。因此，ID装置可通过端口连接至便携式装置100。
当便携式装置100连接至外部托架时，接口单元170可用作连接的托架向便携式装置100供电所经的路径，或者由用户输入到托架的各种命令信号传送给便携式装置100所经的路径。从托架输入的各种命令信号或电力输入可用作使得用户能够感知到移动终端被正确地安装在托架中的信号。
控制器180通常控制便携式装置100的总体操作。例如，控制器180执行与语音通信、数据通信、视频通信等相关的控制和处理。控制器180可包括用于多媒体再现的多媒体模块181。多媒体模块181可被安装在控制器180的内部或外部。
控制器180可感测用户动作并且基于感测到的用户动作控制便携式装置100。用户动作可包括选择显示器或者遥控器的物理按钮、实现规定的触摸手势或者选择触摸屏显示器上的软按钮、实现从自拍摄装置拍摄的图像识别出规定的空间手势、以及实现相对于通过麦克风122接收的语音信号通过语音识别识别出规定的言语。控制器180可将用户动作解释为至少一个可实现的命令。控制器180可响应于解释的至少一个命令来控制电子装置400的组件。即，控制器180可利用所述至少一个命令来控制便携式装置100的组件之间的输入和输出以及数据的接收和处理。
控制器180可执行模式识别处理，以将触摸屏上所执行的手写输入或绘画输入识别为文本和图像。
电源单元190用于通过在控制器180的控制下接收外部电力或者内部电力来向各个组件供电。
以下描述中将要公开的各种实施方式可利用软件、硬件或其组合在计算机或计算机可读记录介质中实现。
在通过硬件实现本发明的情况下，本发明的实施方式可通过一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器以及用于实现其它功能的电子单元等来实现。在一些情况下，本发明的实施方式还可被实现为控制器180。
在通过软件实现本发明的情况下，本发明中将要公开的诸如步骤和功能的实施方式可通过附加软件模块来实现。各个软件模块可执行本发明中将要公开的一个或更多个功能和操作。软件代码可被实现为以合适的程序语言编写的软件应用。软件代码可被存储在存储器160，并且可由控制器180执行。
本发明致力于在图1的便携式装置(或终端)中通过利用反(或逆)电动势(EMF)跟踪谐振点来总是以生成最大振动的谐振频率驱动触觉致动器。具体地讲，本发明致力于即使当谐振频率由于系统老化、物理冲击、质量变化等而改变时，也通过跟踪并补偿谐振频率来总是以生成最大振动的谐振频率驱动触觉致动器。
另外，本发明致力于通过利用反EMF(或反EMF信号)控制残余振动来快速停止振动。
根据本发明的实施方式，触觉致动器155可被包括在图1的触觉模块154中。
图2是根据本发明的实施方式的振动生成设备的框图，振动生成设备可包括例如控制器180和触觉致动器155，在这种情况下，控制器180可包括用于向触觉致动器155提供驱动信号的驱动器以及用于检测从触觉致动器155反馈的反EMF信号的反EMF检测器。驱动器和反EMF检测器可被包括在触觉模块154中，或者可与控制器180和触觉模块154分开来提供。
图2的控制器180向触觉致动器155提供驱动信号。触觉致动器155基于该驱动信号生成振动，该振动被发送给显示器151。如果从控制器180的供电被切断，因此形成高阻抗状态，则触觉致动器155生成反EMF信号并反馈给控制器180。控制器180利用该反EMF信号来控制(补偿)驱动信号。这里，驱动信号也可被称为驱动电压，并且可具有例如脉冲的形式。单周脉冲与频率成反比。即，每当特定周期过去时的特定状态的重复通常被称为周期型改变，返回相同状态所需的周期被称为循环。频率意指振动次数，并且被表示成循环(＝T)的倒数(＝1/T)。反EMF信号也被称为反EMF，并且可具有例如波形。
图2示出利用单条线路来发送驱动信号和反EMF信号。即，控制器180通过线路来向触觉致动器155提供驱动信号，并且在高阻抗状态下通过该线路将反EMF信号反馈给控制器180。因此，允许使用一个连接的端口控制两个信号。这意味着可在不使用诸如加速度传感器的附加传感器的情况下跟踪谐振点。
图3是根据本发明的实施方式的振动生成设备的电路图，图4是根据本发明的实施方式的触觉致动器155的透视图。
参照图2至图4，触觉致动器155包括：电磁力生成器211，其通过接收驱动电压(即，脉冲型驱动信号)来生成电磁力；弹性体214，其由于电磁力而弹性地移动；振动器212，其由于弹性体214的弹性运动而在特定方向上振动；以及传递构件213，其用于将振动器212的振动传递给显示器151。
电磁力生成器211通过接收驱动电压来生成电磁力。另外，如果驱动电压被切断，因此形成高阻抗状态，则电磁力生成器211生成反EMF并反馈给控制器180。
根据本发明的实施方式，触觉致动器155可以是基于线圈的致动器。
为此，电磁力生成器211包括：线圈311，电流由于驱动电压而流过该线圈311；以及磁体312，其用于通过与电流相互作用而形成磁场以生成洛伦兹力。电磁力生成器211可包括串联连接在驱动器161与线圈311之间的电阻器313和电感器314。
即，由于从控制器180施加的驱动电压而生成的电流通过电阻器313和电感器314而施加到线圈311。然后，由于流过线圈311的电流与通过位于线圈311附近的磁体312形成的磁场之间的相互作用而生成洛伦兹力，振动器212使用生成的洛伦兹力作为外力而振动。
根据本发明的实施方式，线圈311和磁体312中的一个可被安装在振动器212上，另一个可被安装在传递构件213上。
尽管在图3中磁体312被安装在振动器212上，线圈311被安装在传递构件213上，但是本发明不限于此，线圈311可被安装在振动器212上，磁体312可被安装在传递构件213上。根据另一实施方式，线圈311和磁体312中的一个可被插入振动器212中。
根据本发明的触觉致动器155还可包括阻尼器215。阻尼器215被设置在振动器212与传递构件213之间以减小触觉致动器155所生成的振动的偏差。通常，由于显示器151的接触压力的改变而导致由触觉致动器155生成的振动在谐振频率处呈现最高水平，在其它频率处呈现低水平。因此，阻尼器215通过阻尼而降低谐振频率处的高振动水平，并且增加其它频率处的低振动水平，从而减小振动水平之间的偏差。另外，阻尼器215是这样的材料，其阻尼因子足够低从而不会过度减小振动，并且弹簧常数能够正确地传递振动。阻尼器215的材料可包括橡胶和海绵中的至少一个。然而，所述材料不限于此，而是可在本领域普通技术人员理解的范围的变化。
振动器212附接到弹性体214的端部并且振动。即，振动器212用作利用弹性体214进行振动的质量，可基于振动器212的质量、形状等而调节生成的振动的水平、频率等。
传递构件213将振动器212所生成的振动传递给显示器151。根据实施方式，传递构件213可被配置成包括电磁力生成器211、振动器212和弹性体214的壳体。
弹性体214可以是板簧，其具有特定弹性模量并且将振动器212和传递构件213互连。在这种情况下，弹性体214的一端可连接到振动器212，另一端连接到传递构件213，因此可将振动器212的振动传递给传递构件213，并且可在由传递构件213支撑的同时弹性移动。
施加到如上所述配置的基于线圈的触觉致动器155以驱动触觉致动器155的电压V(t)由式1给出。
[式1]
式1的反EMF vb(t)由式2给出。
[式2]
vb(t)＝Kbemf·x′
式1示出在高阻抗状态下检测反EMF信号Vb(t)。这里，x’表示振动器212的移动速度，并且与反EMF信号Vb(t)成比例。
由于式1的反EMF信号Vb(t)对应于振动器212的位移(即，运动)的差值，所以振动器212的位移是可预测的。即，由于反EMF与振动器212的速度成比例，所以本发明致力于通过控制振动器212的位置(即，振动器212的速度)来跟踪谐振点。
图5的(a)示出在单条线路中生成驱动信号和反EMF信号400的示例，反EMF信号400在与一组单向脉冲对应的驱动信号内。这里，单向脉冲意指半周脉冲，是高方向脉冲或低方向脉冲。
图5的(b)比较地示出从加速度传感器检测的信号的示例，并且示出该信号的形式非常类似于根据本发明的反EMF信号400的形式。在这种情况下，可存在相位差。
本发明致力于通过在每一个驱动操作中利用反EMF信号跟踪谐振点来总是以生成最大振动的谐振频率驱动触觉致动器，所述谐振点由于内部/外部因素(例如，系统老化、物理冲击、质量变化等)而改变。
图6的(a)示出预设谐振频率的示例，该谐振频率被假设为200Hz。如果200Hz的谐振频率被转换成单周脉冲，则该脉冲对应于5ms，如图6的(b)所示。然后，半周脉冲(即，高脉冲或低脉冲)的周期(即，持续时间)为2.5ms。在本发明中半周脉冲被称为单向脉冲。
在谐振频率如图6的(c)所示由于内部/外部因素而改变为209Hz的假设下，本发明描述了检测并跟踪改变的谐振频率的处理。
为此，根据本发明的控制器180基于预设谐振频率生成单向脉冲，将该单向脉冲施加给触觉致动器155，然后切断供电以形成触觉致动器155的高阻抗状态。在这种情况下，控制器180利用从触觉致动器155反馈的反EMF信号生成反向脉冲，并且将该反向脉冲施加给触觉致动器155。在期望的振动持续时间内重复该处理。即，控制器180基于反EMF信号来调节施加到触觉致动器155的驱动信号。换言之，控制器180调节施加到触觉致动器155的单向脉冲的起始定时。期望的振动持续时间可在设计系统时初步地确定，或者可由用户选择。
这里，施加到触觉致动器155的单向脉冲的周期(即，与单周脉冲的一半对应的单向脉冲的持续时间)可被设定为例如小于与预设谐振频率对应的单向脉冲的周期。即，如果假设预设谐振频率为200Hz，则施加到触觉致动器155的单向脉冲的周期可被设定为小于2.5ms。例如，该周期可被设定为2.2ms至2.4ms。这是因为如果施加到触觉致动器155的单向脉冲的周期大于与预设谐振频率对应的单向脉冲的周期，则由于单向脉冲而无法看到反EMF信号。
根据本发明的实施方式，可在检测到反EMF信号的过零点时生成并施加反向脉冲。即，在反EMF信号的过零点处生成反向脉冲并施加给触觉致动器155。根据另一实施方式，可在反EMF信号的极值点处生成反向脉冲并施加给触觉致动器155。
图7的(a)例示了示出基于半周脉冲在反EMF信号的过零点处生成驱动信号并施加给触觉致动器155的示例的波形。在这种情况下，假设谐振频率从200Hz改变为209Hz。
即，如果单向(即，高方向)脉冲被施加给触觉致动器155，然后供电被切断，则形成高阻抗状态，并且反EMF信号被反馈。然后，检测反馈的反EMF信号的过零点，并且在该过零点处生成反向(即，低方向)脉冲并施加给触觉致动器155。在这种情况下，高方向脉冲和低方向脉冲的周期T1被假设为2.3ms。然后，注意到，在施加高方向脉冲之后生成与“d”对应的延迟时间，直至检测到反EMF信号的过零点为止。即，在高方向脉冲结束之后生成与“d”对应的延迟时间，直至生成低方向脉冲为止。在该处理完成之后，单周脉冲被施加到触觉致动器155，在这种情况下单个循环的周期为约0.478ms。如果将该周期转换为频率，则频率为209Hz。即，反EMF信号的过零点为谐振点。在期望的振动持续时间内重复该处理，并且触觉致动器155根据209Hz的谐振频率而振动。
图7的(b)例示了示出基于半周脉冲在反EMF信号的极值点(即，峰点)处生成驱动信号并施加给触觉致动器155的示例的波形。此示例的描述与图7的(a)的示例相同，不同的是生成反向脉冲的参考点不是过零点，而是反EMF信号的极值点。
如上所述，根据本发明，即使当谐振频率由于内部/外部因素而改变时，也检测改变的谐振频率，并且由于检测的谐振频率而驱动触觉致动器。此外，即使当期望的振动持续时间已过去，因此振动操作终止时，也由于触觉致动器的物理性质而发生触觉致动器的继续振动(即，残余振动)。该残余振动现象可从根本上减少触觉致动器的寿命，并且可给用户带来幽灵振动综合征。
为了解决这一问题，根据本发明的实施方式，可使用反EMF。即，类似于控制触觉致动器155的驱动信号的方法，控制器180通过基于反EMF信号生成残余振动控制信号(即，单向脉冲和反向脉冲)来控制残余振动。该处理继续，直至反EMF信号的振幅等于或小于特定值为止。因此，无法以机械方式容易地解决的不期望的残余振动可被消除。例如，残余振动可减少85％或更多。
图8是根据本发明的实施方式的振动生成方法的流程图，示出了利用反EMF控制驱动信号和触觉致动器155的残余振动的示例。
即，当开始驱动时，控制器180将基于预设谐振频率生成的单向脉冲施加给触觉致动器155(S501)。这里，单向脉冲的周期可以是例如小于与预设谐振频率对应的单向脉冲的周期。在步骤S501中将单向脉冲施加给触觉致动器155之后，控制器180通过阻挡施加给触觉致动器155的驱动电压来形成触觉致动器155的高阻抗状态。然后，触觉致动器155生成反EMF信号并反馈给控制器180。控制器180检测反馈的反EMF信号(S502)，并且从检测的反EMF信号消除噪声(S503)。例如，可利用低通滤波器(LPF)来消除反EMF信号的噪声。即，如果反EMF信号被LPF滤波，则包括在反EMF信号中的高频分量被消除，因此包括在反EMF信号中的噪声被消除。
随后，确定期望的振动持续时间是否过去(S504)。如果期望的振动持续时间没有过去，则在消除了噪声的反EMF信号的过零点处生成反向脉冲并施加给触觉致动器155(S505)。反向脉冲的周期与单向脉冲的周期相同。另外，如果单向脉冲是高方向脉冲，则反向脉冲为低方向脉冲，或者如果单向脉冲是低方向脉冲，则反向脉冲为高方向脉冲。在期望的振动持续时间内，每当执行步骤S505时施加的反向脉冲的方向被切换为相反方向。例如，如果当首次执行步骤S505时反向脉冲为低方向脉冲，则当接下来执行步骤S505时反向脉冲是与低方向脉冲相反的高方向脉冲。
在执行步骤S505之后，所述方法返回步骤S502，控制器180通过阻挡施加给触觉致动器155的驱动电压来形成触觉致动器155的高阻抗状态，然后检测反EMF信号。重复后续处理，直至期望的振动持续时间已过去为止。即，低脉冲和高脉冲被交替地施加给触觉致动器155，直至期望的振动持续时间已过去为止。在这种情况下，低脉冲或高脉冲的起始定时可以是反EMF信号的过零点或极值点。
如果在步骤S504中期望的振动持续时间已过去，则确定当前模式是正常停止模式还是阻断模式(S506)。
这里，正常停止模式意指在没有控制残余振动的情况下终止触觉致动器155的驱动，阻断模式意指在控制残余振动的同时终止触觉致动器155的驱动。
如果在步骤S506中确定正常停止模式，则通过阻挡施加给触觉致动器155的驱动电压来终止触觉致动器155的驱动。在这种情况下，如图9的(a)所示，由于触觉致动器155的物理特性而发生触觉致动器155的继续振动(即，残余振动)。
如果在步骤S506中确定阻断模式，则检测在步骤S503中消除了噪声的反EMF信号的极值点，并且在检测到的反EMF信号的极值点处生成单向脉冲的残余振动控制信号并施加给触觉致动器155(S507)。
在步骤S507中生成的半周脉冲的方向与紧在步骤S504之前作为驱动信号生成的半周脉冲的方向相同。例如，如果作为最后驱动信号施加的半周脉冲是高方向脉冲，则在步骤S507中为控制残余振动而施加的残余振动控制信号的第一半周脉冲也是高方向脉冲。
在步骤S507中将单向脉冲施加给触觉致动器155以控制残余振动之后，控制器180通过再次阻挡驱动电压来形成触觉致动器155的高阻抗状态，检测在这种情况下反馈的反EMF信号，并且从其消除噪声(S508)。例如，可如上面步骤S503中所述利用LPF消除反EMF信号的噪声。
从在步骤S508中消除了噪声的反EMF信号中检测极值点，并且在检测到的极值点处生成反向脉冲并施加给触觉致动器155(S509)。确定消除了噪声的反EMF信号的振幅是否等于或小于特定值(S510)。
每当执行步骤S509时施加的反向脉冲的方向被切换为相反方向，直至反EMF信号的振幅等于或小于所述特定值为止。例如，如果当首先执行步骤S509时反向脉冲为低方向脉冲，则当接下来执行步骤S509时反向脉冲是与低方向脉冲相反的高方向脉冲。
如果在步骤S510中反EMF信号的振幅不等于或小于所述特定值，则所述方法返回步骤S508，并且重复上述步骤。如果反EMF信号的振幅等于或小于所述特定值，则生成并施加半周脉冲的处理终止。
因此，如图9的(b)所示，无法以机械方式容易地解决的不期望的残余振动可被消除。图9的(b)示出了与图9的(a)相比残余振动减少了85％或更多。
本发明还适用于以多个谐振频率振动的多谐振致动器。
图10的(a)至图10的(c)示出多个谐振频率的示例。例如，图10的(a)所示的谐振频率f1为50Hz，图10的(b)所示的谐振频率f2为150Hz，图10的(c)所示的谐振频率f3为200Hz。即，触觉致动器155可利用50Hz或200Hz的谐振频率来振动。能够允许触觉致动器155振动的谐振频率的数量和值可基于触觉致动器155而改变，因此，本发明不限于上述实施方式。
即使在这种情况下，施加给触觉致动器155的单向(即，半循环)脉冲的周期(即，持续时间)也被设定为小于与图10的(a)至图10的(c)的各个谐振频率对应的单向脉冲的周期(即，持续时间)。例如，当利用50Hz的谐振频率驱动触觉致动器155时，为检测并跟踪谐振频率而施加的单向脉冲的周期被设定为小于与50Hz对应的单向脉冲的周期(例如，10ms)。
此时，例如，可通过检测反EMF信号的过零点来控制驱动信号，并且可通过检测反EMF信号的极值点来控制残余振动。另选地，可通过检测反EMF信号的极值点来控制驱动信号，并且可通过检测反EMF信号的过零点来控制残余振动。根据另一实施方式，可通过检测反EMF信号的过零点或者通过检测反EMF信号的极值点来控制驱动信号和残余振动二者。
图11是根据本发明的实施方式的多谐振触觉致动器的振动生成方法的流程图。
最初，选择多个谐振频率中的一个(S700)。谐振频率可由系统自动选择，或者由用户选择。例如，假设选择了图10的(c)所示的200Hz的谐振频率。
然后，控制器180将基于200Hz的谐振频率生成的单向脉冲施加给触觉致动器155(S701)。在这种情况下，由于与200Hz的谐振频率对应的单向脉冲的周期为2.5ms，所以在步骤S701中施加给触觉致动器155的单向脉冲的周期可被设定为小于2.5ms。例如，在步骤S701中施加给触觉致动器155的单向脉冲的周期可为2.3ms。这里，单向脉冲可以是高方向脉冲或低方向脉冲。
在步骤S701中将单向脉冲施加给触觉致动器155之后，控制器180阻挡施加给触觉致动器155的驱动电压，因此形成触觉致动器155的高阻抗状态。然后，触觉致动器155生成反EMF信号并反馈给控制器180。控制器180检测反馈的反EMF信号(S702)，并且从检测到的反EMF信号消除噪声(S703)。例如，可利用LPF消除反EMF信号的噪声。即，如果反EMF信号被LPF滤波，则包括在反EMF信号中的高频分量被消除，因此包括在反EMF信号中的噪声被消除。
随后，确定期望的振动持续时间是否过去(S704)。如果期望的振动持续时间没有过去，则在消除了噪声的反EMF信号的过零点处生成反向脉冲并施加给触觉致动器155(S705)。反向脉冲的周期与单向脉冲的周期相同。另外，如果单向脉冲是高方向脉冲，则反向脉冲为低方向脉冲，或者如果单向脉冲是低方向脉冲，则反向脉冲为为高方向脉冲。如果步骤S705被执行两次或更多次，则每当执行步骤S705时反向脉冲的方向被切换为相反方向。
在执行了步骤S705之后，所述方法返回步骤S702，控制器180通过阻挡施加给触觉致动器155的驱动电压来形成触觉致动器155的高阻抗状态，然后检测反EMF信号。重复后续处理，直至期望的振动持续时间已过去为止。
如果在步骤S704中期望的振动持续时间已过去，则确定当前模式是正常停止模式还是阻断模式(S706)。
如果在步骤S706中确定正常停止模式，则通过阻挡施加给触觉致动器155的驱动电压来终止触觉致动器155的驱动。
如果在步骤S706中确定阻断模式，则检测在步骤S703中消除了噪声的反EMF信号的极值点，并且在检测到的反EMF信号的极值点处生成单向脉冲并施加给触觉致动器155(S707)。
在步骤S707中生成的半周脉冲的方向与紧在步骤S704之前作为驱动信号生成的半周脉冲的方向相同。例如，如果作为最后驱动信号施加的半周脉冲为高方向脉冲，则在步骤S707中为控制残余振动而施加的半周脉冲也为高方向脉冲。
在步骤S707中将单向脉冲施加给触觉致动器155以控制残余振动之后，控制器180通过再次阻挡驱动电压来形成触觉致动器155的高阻抗状态，检测在这种情况下反馈的反EMF信号，并且从其消除噪声(S708)。例如，可如上面步骤S703中所述利用LPF消除反EMF信号的噪声。
从在步骤S708中消除了噪声的反EMF信号检测极值点，并且在检测到的极值点处生成反向脉冲并施加给触觉致动器155(S709)。确定消除了噪声的反EMF信号的振幅是否等于或小于特定值(S710)。
如果在步骤S710中反EMF信号的振幅不等于或小于所述特定值，则所述方法返回步骤S708，并且重复上述步骤。如果反EMF信号的振幅等于或小于所述特定值，则生成并施加半周脉冲的处理终止。
因此，无法以机械方式容易地解决的不期望的残余振动可被消除。
图12例示了示出当从多个谐振频率当中选择的谐振频率为150Hz时，通过利用反EMF信号跟踪谐振点来驱动触觉致动器155，因此利用由于内部/外部因素而改变的谐振频率来驱动触觉致动器155的示例的波形。图12示出谐振频率改变为151.42Hz并且控制触觉致动器155的驱动信号以跟踪改变的谐振频率(即，151.42Hz)。
图13例示了示出当从多个谐振频率当中选择的谐振频率为200Hz时，通过利用反EMF信号跟踪谐振点来驱动触觉致动器155，因此利用由于内部/外部因素而改变的谐振频率来驱动触觉致动器155的示例的波形。图13示出谐振频率改变为209Hz并且控制触觉致动器155的驱动信号以跟踪改变的谐振频率(即，209Hz)。
根据本发明的上述实施方式，基于反EMF信号的过零点来控制驱动信号，并且基于反EMF信号的极值点来控制残余振动。然而，上述实施方式仅是示例性的，可基于反EMF信号的极值点来控制驱动信号，可基于反EMF信号的过零点来控制残余振动。根据本发明的另一实施方式，可基于反EMF信号的过零点或者基于反EMF信号的极值点来控制驱动信号和残余振动二者。
对于本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本发明的精神或范围的情况下可对本发明进行各种修改和变化。因此，本发明旨在覆盖对本发明的这些修改和变化，只要它们落入所附权利要求书及其等同物的范围内。
用于实现本发明的模式
在实现本发明的最佳模式中描述了各种实施方式。
工业实用性
如上所述，本发明适用于所有振动生成设备。

Claims (16)

1.一种振动生成设备，该振动生成设备包括：
触觉致动器，该触觉致动器被配置为通过根据驱动信号进行驱动来生成振动；以及
控制器，该控制器被配置为：
将半周脉冲的驱动信号施加给所述触觉致动器；
形成所述触觉致动器的高阻抗状态；
基于由所述触觉致动器生成的反电动势EMF信号来控制将要施加给所述触觉致动器的驱动信号的后续半周脉冲的起始定时；以及
如果期望的振动持续时间过去，则基于由所述触觉致动器生成的所述反电动势信号来生成残余振动控制信号并将生成的残余振动控制信号施加给所述触觉致动器，
其中，将施加、形成和控制重复所述期望的振动持续时间，并且
其中，每当所述半周脉冲的驱动信号被施加给所述触觉致动器时，所述半周脉冲的方向被切换为相反方向，
其中，所述驱动信号的半周脉冲的周期被设定为小于与预设谐振频率对应的半周脉冲的周期。
2.根据权利要求1所述的振动生成设备，其中，所述控制器还被配置为确定所述反电动势信号的过零点作为所述驱动信号的半周脉冲的起始定时。
3.根据权利要求1所述的振动生成设备，其中，所述控制器还被配置为确定所述反电动势信号的极值点作为所述驱动信号的半周脉冲的起始定时。
4.根据权利要求1所述的振动生成设备，其中，所述残余振动控制信号基于半周脉冲被施加给所述触觉致动器，并且
其中，所述残余振动控制信号的初始半周脉冲的方向与所述驱动信号的最后半周脉冲的方向相同。
5.根据权利要求4所述的振动生成设备，其中，所述驱动信号的半周脉冲的周期与所述残余振动控制信号的半周脉冲的周期相同。
6.根据权利要求4所述的振动生成设备，其中，所述控制器还被配置为确定所述反电动势信号的过零点作为所述残余振动控制信号的半周脉冲的起始定时。
7.根据权利要求4所述的振动生成设备，其中，所述控制器还被配置为确定所述反电动势信号的极值点作为所述残余振动控制信号的半周脉冲的起始定时。
8.根据权利要求1所述的振动生成设备，其中，用于施加所述驱动信号的线路与用于反馈所述反电动势信号的线路相同。
9.一种通过驱动触觉致动器来生成振动的振动生成方法，该振动生成方法包括以下步骤：
施加驱动信号并形成高阻抗状态的步骤，将半周脉冲的驱动信号施加给所述触觉致动器，并且形成所述触觉致动器的高阻抗状态；
检测步骤，检测由所述触觉致动器在所述高阻抗状态下生成的反电动势EMF信号；
确定步骤，基于检测到的反电动势信号确定将要施加给所述触觉致动器的驱动信号的后续半周脉冲的起始定时；以及
施加半周脉冲的步骤，按照确定的起始定时将所述驱动信号的半周脉冲施加给所述触觉致动器，
其中，将所述施加驱动信号并形成高阻抗状态的步骤、所述检测步骤、所述确定步骤和所述施加半周脉冲的步骤重复期望的振动持续时间，并且
其中，每当所述半周脉冲的驱动信号被施加给所述触觉致动器时，所述半周脉冲的方向被切换为相反方向，
其中，所述驱动信号的半周脉冲的周期被设定为小于与预设谐振频率对应的半周脉冲的周期，
其中，如果所述期望的振动持续时间过去，则基于由所述触觉致动器生成的所述反电动势信号来生成残余振动控制信号并将生成的残余振动控制信号施加给所述触觉致动器。
10.根据权利要求9所述的振动生成方法，其中，所述反电动势信号的过零点被确定为所述驱动信号的半周脉冲的起始定时。
11.根据权利要求9所述的振动生成方法，其中，所述反电动势信号的极值点被确定为所述驱动信号的半周脉冲的起始定时。
12.根据权利要求9所述的振动生成方法，其中，所述残余振动控制信号基于半周脉冲被施加给所述触觉致动器，并且
其中，所述残余振动控制信号的初始半周脉冲的方向与所述驱动信号的最后半周脉冲的方向相同。
13.根据权利要求12所述的振动生成方法，其中，所述驱动信号的半周脉冲的周期与所述残余振动控制信号的半周脉冲的周期相同。
14.根据权利要求12所述的振动生成方法，其中，所述反电动势信号的过零点被确定为所述残余振动控制信号的半周脉冲的起始定时。
15.根据权利要求12所述的振动生成方法，所述反电动势信号的极值点被确定为所述残余振动控制信号的半周脉冲的起始定时。
16.根据权利要求9所述的振动生成方法，该振动生成方法还包括：如果所述触觉致动器是多谐振触觉致动器，则选择多个谐振频率中的一个，
其中，基于与选择的谐振频率对应的半周脉冲来确定所述驱动信号和所述残余振动控制信号的半周脉冲的周期。
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