CN106364439A - 自行车稳定控制方法和系统 - Google Patents

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Abstract

关于自行车的稳定控制的方法、装置和设备。方法可涉及与自行车关联的控制系统，方法包括监测涉及自行车的移动的一个或多个参数。方法也可涉及控制系统，包括基于监测来检测即将发生的事件。方法可进一步涉及控制系统，包括调节涉及自行车的移动的一个或多个操作，包括自行车的制动，以避免事件的发生。

Description

自行车稳定控制方法和系统
技术领域
本发明大体上涉及交通安全并且，更具体地，涉及自行车稳定控制的方法和装置。
背景技术
骑脚踏车者在转弯时通常需要比汽车驾驶员明显付出更多的努力以实现满意的稳定性。例如，骑自行车的人需要保持他们的速度、倾角、制动力、踏板力和车把角度以在转弯时接近自行车的稳定性的知识。这对于骑山地车的人尤其关键，其通常在粗糙、不同的地形上骑行。而且，自行车在事故或倾倒事件中明显提供比其它形式的交通工具的驾驶员更少的保护。
发明内容
根据本发明，提供一种方法，包含：
通过安装在自行车上的控制系统检测涉及自行车的即将发生的事件；以及
通过控制系统调节涉及自行车的移动的多个操作中的一个或多个操作，包括自行车的制动，以避免事件的发生。
根据本发明的一个实施例，检测涉及自行车的即将发生的事件包含：
通过控制系统监测涉及自行车的移动的一个或多个参数；以及
通过控制系统基于监测来确定涉及自行车的事件的发生是即将来临的，事件包含由于自行车的倾角超过阈值角度而导致的自行车的倾倒。
根据本发明的一个实施例，监测涉及自行车的移动的一个或多个参数包含监测以下中的一个或多个：自行车的倾角、自行车的速度、自行车的加速度、自行车的转向角、自行车的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值。
根据本发明的一个实施例，监测包含通过使用控制系统的多个传感器进行监测，传感器包含以下中的一个或多个：回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器。
根据本发明的一个实施例，调节涉及自行车的移动的一个或多个操作包含：
识别涉及自行车的移动的多个操作中的至少一个操作用于调节；
确定施加至至少一个操作的调节的量；
施加确定的量的调节至至少一个操作；
监测调节至少一个操作的结果；
确定是否需要针对至少一个操作的额外调节或是否需要调节涉及自行车的移动的多个操作中的至少一个其它操作；
响应于关于需要针对至少一个操作的额外的确定而调节施加额外调节至至少一个操作；以及
响应于关于需要调节至少一个其它操作的确定而调节至少一个其它操作。
根据本发明的一个实施例，涉及自行车的移动的多个操作包含自行车的转向、制动、和踩脚踏。
根据本发明的一个实施例，调节涉及自行车的移动的一个或多个操作包含调节一个或多个操作以控制自行车的平衡和速度中的一个或两个。
根据本发明，提供一种装置，包含：
自行车的控制系统，包含：
控制器，其配置为监测涉及自行车的移动的一个或多个参数，控制器进一步配置为基于监测来检测即将发生的事件；以及
稳定调节机构，其由控制器控制并配置为调节涉及自行车的移动的一个或多个操作，包括自行车的制动，以避免事件的发生。
根据本发明的一个实施例，涉及自行车的移动的一个或多个参数包含以下中的一个或多个：自行车的倾角、自行车的速度、自行车的加速度、自行车的转向角、自行车的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值。
根据本发明的一个实施例，涉及自行车的移动的一个或多个操作包含自行车的转向、制动、和踩脚踏中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，控制系统进一步包含通信地连接至控制器的多个传感器，并且其中控制器配置为监测涉及自行车的移动的一个或多个参数以使用从多个传感器接收到的数据检测即将发生的事件。
根据本发明的一个实施例，多个传感器包含以下中的一个或多个：回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器。
根据本发明的一个实施例，在调节自行车的一个或多个操作中，稳定调节机构配置为通过控制系统的转向机构来调节自行车的平衡和速度中的一个或两个。
根据本发明的一个实施例，事件包含由于自行车的倾角超过阈值角度而导致的自行车的倾倒。
根据本发明，提供一种装置，包含：
自行车；和
安装在自行车上的控制系统，该控制系统包含：
控制器，其配置为监测涉及自行车的移动的一个或多个参数，控制器进一步配置为基于监测来检测即将发生的事件；以及
稳定调节机构，其由控制器控制并配置为调节涉及自行车的移动的一个或多个操作，包括自行车的制动，以避免事件的发生。
根据本发明的一个实施例，涉及自行车的移动的一个或多个参数包含以下中的一个或多个：自行车的倾角、自行车的速度、自行车的加速度、自行车的转向角、自行车的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值。
根据本发明的一个实施例，涉及自行车的移动的一个或多个操作包含自行车的转向、制动、和踩脚踏中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，控制系统进一步包含通信地连接至控制器的多个传感器，并且其中控制器配置为监测涉及自行车的移动的一个或多个参数以使用从多个传感器接收到的数据来检测即将发生的事件。
根据本发明的一个实施例，多个传感器包以下中的一个或多个：含回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器。
根据本发明的一个实施例，在调节自行车的一个或多个操作中，稳定调节机构配置为通过控制系统的转向机构来调节自行车的平衡和速度中的一个或两个。
附图说明
本发明的非限制性和非详尽的实施例参照以下附图描述，其中相同的附图标记指代遍及各个附图的相同的部分，除非另有说明。
图1是描述了示例环境的图，在该环境中可以实施本发明的示例实施例；
图2是描述了根据本发明的实施例的示例装置的框图；
图3是描述了实施根据本发明的实施例的示例方案的图；
图4是根据本发明的实施例的示例程序的流程图。
具体实施方式
在以下说明书中，参考形成其一部分的附图，并且其中通过举例说明可以实施本发明的特定示例性实施例示出。这些实施例被足够详细地描述以使本领域技术人员能够实施在此公开的概念，并且应该理解的是，在不背离本发明的范围的情况下，可对各个公开的实施例进行改进，以及可以使用其它实施例。因此，以下详细的说明并不认为是限制性的。
考虑到上述安全性，使系统能够避免失去自行车的稳定性将是很有帮助的，从而极大减少骑自行车的人面对道路的风险。因此，本发明提供一种方法、装置和系统，其监测自行车的转弯稳定性并且能够干预自行车的操纵以避免事故，例如倾倒。本发明的实施例可被实施在自行车和电动自行车中(以及已知的电动脚踏车或助力自行车)以及摩托车和在路面上行驶的其它类型的车辆中。本发明的实施例可被包含或直接建立在自行车中或作为售后解决方案。
图1举例说明了示例环境100，其中可实施本发明的示例实施例。在示例环境100中，路面105可被设计成允许机动车辆交通和自行车交通行驶在其上。一个或多个线，例如线110和线120，例如，可被提供在路面105上以识别或以其他方式指定路面105上的自行车专用道115。在一些环境中，路面105可包括单行线(例如，线110)以指定自行车专用道115。线110和120之一或二者可以是实线、虚线或另一种模式，并且可以是任何颜色和任何纹理。因此，机动车辆交通，包括机动车辆170，可行驶在路面105上而自行车交通，包括自行车130，可行驶在路面105上的自行车专用道115中。在示例环境100中，自行车130大体上行驶在方向135上，例如，向前，并且机动车辆170大体上行驶在方向175上，例如，向前，类似于方向135或与方向135相同。
在示例环境100中，自行车130可装备有稳定控制系统145，其可包括，例如，多个传感器140A-140D、控制器150和稳定调节机构160。值得注意的是，虽然固定数量的传感器在图1中示出，即，四个，但是在本发明的各个实施例中传感器的数量可变化。一个或多个传感器140A-140D中的每个可通信地连接至控制器150并且可包括，但不限于，以下中的一个或多个：回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器。控制器150可配置为监测涉及自行车130的移动的一个或多个参数以基于监测、使用从多个传感器140A-140D接收到的数据来检测涉及自行车130的即将发生的事件。关注的事件可包括，例如，由于自行车130的倾角超过阈值角度而导致的自行车130的倾倒。涉及自行车130的移动的一个或多个参数可包括，但不限于，以下中的一个或多个：自行车130的倾角、自行车130的速度、自行车130的加速度、自行车130的转向角、自行车130的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值。
稳定调节机构160可被通信地连接至控制器150并且由控制器150控制。稳定调节机构160可配置为调节涉及自行车130的移动的一个或多个操作，包括自行车130的主动制动，以避免事件的发生。在一些实施例中，涉及自行车130的移动的一个或多个操作可包括，但不限于，以下中的一个或多个：自行车130的转向、制动、和踩踏板。在一些实施例中，在调节自行车130的一个或多个操作中，稳定调节机构160可配置为调节自行车130的平衡和速度中的一个或两个。
因此，本发明的实施例可监测涉及自行车130的移动的各个参数以确定自行车130的转弯稳定性是否可能会失去，例如，由于自行车130的过度的倾角，以及调节涉及自行车130的移动的一个或多个操作以避免自行车130的稳定性的失去。因此，本发明的实施例将辅助骑自行车的人使自行车130避免失去稳定性和倾倒。有利地，这将极大地改进骑自行车的人的安全性。
图2举例说明了根据本发明的实施例的示例装置200。示例装置200可包括控制系统205，其可包括感测单元210、控制器220和稳定调节机构230。感测单元210可包括多个传感器215A-215N，其中N是大于1的正整数。示例装置200可实施在示例环境100中，并且可被安装在自行车例如自行车130中。即，传感器215A-215N可以是传感器140A–140D的实施方式，控制器220可以是控制器150的实施方式，并且稳定调节机构230可以是转向调节机构160的实施方式。控制系统205可安装在自行车中，例如，自行车130，并且配置为检测涉及自行车的即将发生的事件。控制系统205也可配置为调节涉及自行车的移动的多个操作中的一个或多个操作，包括自行车的制动，以避免事件的发生。
在一些实施例中，在检测涉及自行车的即将发生的事件中，控制系统205可执行多个操作。例如，控制系统205可监测涉及自行车的移动的一个或多个参数，并且基于监测来确定涉及自行车的事件的发生。例如，事件可以是由于自行车的倾角超过阈值角度而导致的自行车的倾倒。在一些实施例中，在监测涉及自行车的移动的一个或多个参数中，控制系统205可监测自行车的倾角、自行车的速度、自行车的加速度、自行车的转向角、自行车的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值中的一个或多个。而且，控制系统205可使用感测单元210的传感器215A-215N执行监测。
传感器215A-215N可包括，例如，以下中的一个或多个：回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器。回转仪和加速度计可用于测量自行车的动力学包括，但不限于，在操纵期间的自行车的倾角和转弯速度。转向角位置传感器可用于测量自行车的转向角。制动力传感器可用于测量骑自行车的人在制动自行车时施加的力的量。车轮速度传感器可用于测量自行车的车轮速度的速度。踏板力传感器可用于测量骑自行车的人在脚踏自行车时施加的力的量。车轮速度传感器和制动力传感器也可用于提供牵引信息，其将有助于保持自行车的稳定性并且进一步增加控制系统205的稳健性。每个传感器215A-215N可输出指示或以其他方式代表各个感测到的或测得的参数的原始或被处理的数据。术语“原始数据”在此指的是在输出之前未被处理的数据。例如，感测到的信息可被输出为模拟信号，例如，以电流和/电压的形式，代表感测到的信息。术语“被处理的数据”在此指的是在输出之前已经被处理的数据，例如，以数字的形式。例如，感测到的信息可以以模拟的形式并且可被处理以及以数字的形式输出。
控制器220可以通信地连接至感测单元210，例如，无线地或通过一个或多个电线，以接收来自于传感器215A-215N的原始或被处理的数据。控制器220可包括存储器222和与存储器222连接的处理器224。存储器222可配置为存储数据，例如，从感测单元210接收到的原始或被处理的数据，以及一组或多组处理器可执行的指令。一组或多组指令中的至少一个可由处理器224执行以监测涉及自行车的移动的一个或多个参数以基于监测来检测涉及自行车的即将发生的事件，例如，由于自行车的倾角超过阈值角度而导致的自行车的倾倒。例如，处理器224可通过感测单元210的传感器215A-215N来监测自行车的倾角、自行车的速度、自行车的加速度、自行车的转向角、自行车的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值中的一个或多个。根据即将发生的事件，处理器224可输出一个或多个指令信号以调节自行车的操纵。
稳定调节机构230可包括主动转向机构232。可选择地，稳定调节机构230也可包括主动制动机构234。仍然可选择地，稳定调节机构230可进一步包括主动踩脚踏机构236。稳定调节机构230可接收来自控制器220的处理器224的一个或多个指令信号以调节涉及自行车的移动一个或多个操作，包括自行车的制动，以避免事件的发生。在调节涉及自行车的移动一个或多个操作中，控制系统205可配置为执行多个操作包括，但不限于：(1)识别涉及自行车的移动的多个操作中的至少一个用于调节；(2)确定施加至至少一个操作的调节的量；(3)施加确定的量的调节至至少一个操作；(4)监测至少一个操作的调节的结果；(5)确定是否需要针对至少一个操作的额外调节或是否需要调节涉及自行车的移动的多个操作中的至少一个其它操作；以及(6)响应于关于需要针对至少一个操作的额外调节的确定而施加额外调节至至少一个操作或响应于关于需要调节至少一个其它操作的确定而调节至少一个其它操作。
一经从处理器224接收到指令信号，主动转向机构232就可调节自行车的转向角。例如，当处理器224通过倾角测量检测到自行车即将发生的倾倒时，例如，自行车的倾角超过阈值角度，处理器224可输出指令信号至主动转向机构232以通过主动转向控制来调节自行车的平衡。一经从处理器224接收到指令信号，主动制动机构234就可调节自行车的制动。例如，当处理器224检测到由于过大的转弯速度而导致的自行车即将发生倾倒时，处理器224可输出指令信号至主动制动机构234以调节自行车的制动从而在自行车的一个或两个车轮上施加制动力以减少自行车的速度。一经从处理器224接收到指令信号，主动踩脚踏机构236就可调节自行车的踩脚踏。例如，当处理器224检测到由于不足够的速度而导致的自行车即将发生倾倒时，处理器224可输出指令信号至主动踩脚踏机构236以调节自行车的踩脚踏以增加自行车的速度。在一些实施例中，处理器224可输出指令信号至稳定调节机构230以调节自行车的平衡和速度中的一个或两个。
图3是描述实施根据本发明的实施例的示例方案300的图。在示例方案300中，骑自行车的人370骑着装备有前述主动稳定控制系统的自行车360。主动稳定控制系统可以是内置解决方案或售后解决方案。在前者的情况下，自行车360和主动稳定控制系统的组合可被认为是一种装置。主动稳定控制系统可包括多个传感器310A-310C、控制器320和稳定调节机构，其可包括主动转向机构330、主动制动机构340和主动踩脚踏机构350中的一个或多个。示例方案300可以是示例环境100和示例装置200的各种实施例之一，并且可安装在自行车上，例如，自行车300。即，传感器310A-310C可以是传感器140A-140D和/或215A-215N的实施方式，控制器320可以是控制器150和/或220的实施方式，以及稳定调节机构可以是稳定调节机构160和/或230的实施方式。特别地，主动转向机构330可以是主动转向机构323的实施方式，主动制动机构340可以是主动制动机构234的实施方式，并且主动踩脚踏机构350可以是主动踩脚踏机构236的实施方式。
传感器310A-310C可包括，例如，以下中的一个或多个：回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器。回转仪和加速度计可用于测量自行车的动力学包括，但不限于，在操纵期间的自行车的倾角和转弯速度。转向角位置传感器可用于测量自行车的转向角。制动力传感器可用于测量骑自行车的人在制动自行车时施加的力的量。车轮速度传感器可用于测量自行车的车轮速度的速度。踏板力传感器可用于测量骑自行车的人在脚踏自行车时施加的力的量。车轮速度传感器和制动力传感器也可用于提供牵引信息，其将有助于保持自行车的稳定性并且进一步增加主动控制系统的稳健性。每个传感器310A-310C可输出指示或以其他方式代表各个感测到的或测得的参数的原始或被处理的数据。
控制器320可以通信地连接至传感器310A-310C，例如，无线地或通过一个或多个电线，以接收来自传感器310A-310C的原始或被处理的数据。控制器320可监测涉及自行车的移动的一个或多个参数以基于监测来检测涉及自行车360的即将发生的事件，例如，由于自行车360的倾角超过阈值角度而导致的自行车360的倾倒。例如，控制器320可通过传感器310A-310C监测自行车360的倾角、自行车360的速度、自行车360的加速度、自行车360的转向角、自行车360的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值中的一个或多个。一经检测到即将发生的事件，控制器320就可输出一个或多个指令信号以调节自行车360的操纵。
一经从控制器320接收到指令信号，主动转向机构330就可调节自行车360的转向角。例如，当控制器320通过倾角测量检测自行车360即将发生的倾倒时，例如，自行车360的倾角超过阈值角度，控制器320可输出指令信号至主动转向机构330以通过主动转向控制来调节自行车360的平衡。一经从控制器320接收到指令信号，主动制动机构340就可调节自行车360的制动。例如，当控制器320检测到由于过大的转弯速度而导致的自行车360即将发生倾倒时，控制器320可输出指令信号至主动制动机构340以调节自行车360的制动以在自行车360的一个或两个车轮上施加制动力以减少自行车360的速度。一经从控制器320接收到指令信号，主动脚踏机构360就可调节自行车360的踩脚踏。例如，当控制器320检测到由于不足的速度而导致的自行车360即将发生倾倒时，控制器320可输出指令信号至主动踩脚踏机构360以调节自行车的脚踏以增加自行车的速度。在一些实施例中，控制器320可输出指令信号以调节自行车360的平衡和速度中的一个或两个。
图4举例说明了根据本发明的实施例的示例程序400。示例程序400可包括示出为框——例如402和404——的一个或多个操作、动作、或功能，其可包含子框410、420、430、440、450、460、470和480。虽然举例说明为不连续的框，但是各个框可被划分为额外的框，结合为更少的框中，或移除，这取决于所需的实施方式。示例程序400可实施在示例环境100、示例装置200和/或示例方案300中。为了简化说明书以及不限制其范围，示例程序400在以下被描述在使用示例装置200的实施例的内容中。示例程序400可开始于框402。
在402，检测涉及自行车的即将发生的事件，示例程序400可涉及安装在自行车例如自行车130或自行车360上的控制系统205。框402随后是框404。
在404，调节涉及自行车的移动的多个操作中的一个或多个操作——包括自行车的制动——以避免事件的发生，示例程序400可涉及控制系统205。在一些实施例中，涉及自行车的移动的多个操作可包括，例如，自行车转向、制动、和踩脚踏。
在检测涉及自行车的即将发生的事件中，示例程序400可包含多个操作，包括410和420。
在410，监测涉及自行车的移动的一个或多个参数，示例程序400可涉及控制系统205。在一些实施例中，在监测涉及自行车的移动的一个或多个参数中，监测自行车的倾角、自行车的速度、自行车的加速度、自行车的转向角、自行车的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值中的一个或多个，示例程序400可涉及控制系统205。在一些实施例中，通过使用控制系统205的感测单元210的传感器215A-215N进行监测，关于监测，示例程序400可包含控制系统205。传感器215A-215N可包括，例如，回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器中的一个或多个。子框410随后是子框420。
在420，基于监测来确定涉及自行车的事件的发生是即将来临的，示例程序400可涉及控制系统205。例如，控制系统205可确定自行车有可能由于自行车的倾角超过阈值角度而倾倒。在一些实施例中，在调节涉及自行车的移动的一个或多个操作中，调节一个或多个操作以控制自行车的平衡和速度中的一个或两个，示例程序400可涉及控制系统205。响应于控制系统205确定事件的发生不是即将来临的或不太可能，示例程序400可继续进行至子框410以继续监测涉及自行车的移动的一个或多个参数。
在调节涉及自行车的移动的多个操作中的一个或多个操作中，示例程序400可包含多个操作，包括430、440、450、460、470和480。
在430，识别涉及自行车的移动的多个操作中的至少一个操作用于调节，示例程序400可涉及控制系统205。例如，控制系统205可决定调节自行车的转向、制动、和踩脚踏中的哪一个或多个。
在440，确定施加至至少一个操作的调节的量，示例程序400可涉及控制系统205。例如，控制系统205可确定在执行调节中执行多少转向、制动和/或踩脚踏。子框440随后是子框450。
在450，施加确定的量的调节至至少一个操作，示例程序400可涉及控制系统205。例如，在确定施加多少(量)调节之后，控制系统205可调节确定的量的转向、制动和/或踩脚踏。子框450随后是子框460。
在460，监测至少一个操作的调节的结果，示例程序400可涉及控制系统205。例如，控制系统205可连续地监测调节的结果作为反馈。子框460随后是子框470。
在470，确定是否需要对至少一个操作进行额外调节或是否需要调节涉及自行车的移动的多个操作中的至少一个其它操作，示例程序400可涉及控制系统205。例如，控制系统205可确定调节的施加的量是否对于实现使事件不发生的目的是正好、不足、或过多的。如果确定需要额外调节(例如，由于之前施加的调节是不足的或过多的)，则控制系统205可确定是否施加相同类型或另一不同类型的额外调节。例如，如果之前施加了转向的调节并且现在确定转向中施加的调节不足以使事件不发生，则控制系统205可确定转向的额外调节。可选择地或额外地，控制系统205可确定制动和/或踩脚踏的调节被施加以使事件不发生，例如由于自行车的倾角超过阈值角度而导致的自行车的倾倒。然而，如果确定既不需要对至少一个操作的额外调节也不需要在至少一个其它操作中的调节，则示例程序400可继续进行至框402的子框410以继续监测涉及自行车的移动的一个或多个参数。子框470随后是子框480。
在480，响应于关于需要至至少一个操作的额外调节的确定而施加额外调节至至少一个操作或响应于关于需要调节至少一个其它操作的确定而调节至少一个其它操作，示例程序400可涉及控制系统205。
在施加额外调节至至少一个操作或调节至少一个其它操作之后，控制系统205可继续进行至子框460以继续监测额外调节的结果或至少一个其它操作的施加。
冠词“一(a、an)”在此用于指代冠词的宾语的一个或一个以上(即，至少一个)。例如，“一用户”意思是一个用户或一个以上的用户。遍及本说明书的提及的“一个实施例”、“一实施例”、“一个示例”、或“一示例”意思是与实施例或示例关联描述的特定特征、结构、或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，遍及本说明书各个位置出现的短语“在一个实施例中”、“在一实施例中”、“一个示例”、或“一示例”不一定全部参考相同的实施例或示例。而且，特定特征、结构、数据库、或特性可被结合在一个或多个实施例或示例中的任何适当的组合和/或子组合中。此外，可以领会的是，提供在此的附图是为了给本领域技术人员解释的目的并且附图不一定是按比例绘制的。
根据本发明的实施例可体现为装置、方法、或计算机程序产品。因此，本发明可以以完全包含硬件的实施例、完全包含软件的实施例(包括固件、常驻软件、微码等)、或结合软件和硬件方面的实施例的形式，其可全部大体上在此被称为“电路”、“模块”、或“系统”。而且，本发明的实施例可以以嵌入在具有嵌入在媒介中的计算机可用程序代码的表达的任何有形媒介中的计算机程序产品的形式。
附图中的流程图和框图举例说明了根据本发明的各个实施例的系统、方法、和计算机程序产品的可能实施例的架构、功能、和操作。就这一点而言，流程图或框图中的每个框可代表编码的模块、段、或部分，其包含用于实施特定逻辑功能的一个或多个可执行指令。也应注意的是，框图和/或流程图中的每个框，以及框图和/或流程图中的框的组合，可通过执行特定功能或动作的专用基于硬件的系统或专用硬件或计算机指令的组合实施。这些计算机程序指令也可被存储在计算机可读介质中，其可管理计算机或其它可编程数据处理装置以特定方式运行，以致存储在计算机可读介质中的指令产生包括指令装置的一件产品，其实施说明在流程图和/或框图的一个或多个框中的功能/动作。
虽然本发明依据某些实施例描述，但是其它实施例将对于本领域技术人员来说是显而易见的，给定本发明的优点，包括不提供在此提出的全部优点和特征，其也在本发明的范围内。应该理解的是，在不背离本发明的范围的情况下可使用其它实施例。

Claims (20)

1.一种方法，包含：
通过安装在自行车上的控制系统检测涉及所述自行车的即将发生的事件；以及
通过所述控制系统调节涉及所述自行车的移动的多个操作中的一个或多个操作，包括所述自行车的制动，以避免所述事件的发生。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测涉及所述自行车的所述即将发生的事件包含：
通过所述控制系统监测涉及所述自行车的移动的一个或多个参数；以及
通过所述控制系统基于所述监测来确定涉及所述自行车的所述事件的发生是即将来临的，所述事件包含由于所述自行车的倾角超过阈值角度而导致的所述自行车的倾倒。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述监测涉及所述自行车的所述移动的所述一个或多个参数包含监测以下中的一个或多个：所述自行车的倾角、所述自行车的速度、所述自行车的加速度、所述自行车的转向角、所述自行车的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述监测包含通过使用所述控制系统的多个传感器进行监测，所述传感器包含以下中的一个或多个：回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调节涉及所述自行车的所述移动的所述一个或多个操作包含：
识别涉及所述自行车的所述移动的所述多个操作中的至少一个操作用于调节；
确定施加至所述至少一个操作的调节的量；
施加所述确定的量的调节至所述至少一个操作；
监测所述调节所述至少一个操作的结果；
确定是否需要针对所述至少一个操作的额外调节或是否需要调节涉及所述自行车的所述移动的所述多个操作中的至少一个其它操作；
响应于关于需要针对所述至少一个操作的所述额外调节的确定而施加所述额外调节至所述至少一个操作；以及
响应于关于需要调节所述至少一个其它操作的确定而调节所述至少一个其它操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，涉及所述自行车的所述移动的所述多个操作包含所述自行车的转向、制动、和踩脚踏。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调节涉及所述自行车的所述移动的所述一个或多个操作包含调节所述一个或多个操作以控制所述自行车的平衡和速度中的一个或两个。
8.一种装置，包含：
自行车的控制系统，所述控制系统包含：
控制器，所述控制器配置为监测涉及所述自行车的移动的一个或多个参数，所述控制器进一步配置为基于所述监测来检测即将发生的事件；以及
稳定调节机构，所述稳定调节机构由所述控制器控制并配置为调节涉及所述自行车的所述移动的一个或多个操作，包括所述自行车的制动，以避免所述事件的所述发生。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，涉及所述自行车的所述移动的所述一个或多个参数包含以下中的一个或多个：所述自行车的倾角、所述自行车的速度、所述自行车的加速度、所述自行车的转向角、所述自行车的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，涉及所述自行车的所述移动的所述一个或多个操作包含所述自行车的转向、制动、和踩脚踏中的一个或多个。
11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制系统进一步包含通信地连接至所述控制器的多个传感器，并且其中所述控制器配置为监测涉及所述自行车的所述移动的所述一个或多个参数以使用从所述多个传感器接收到的数据检测所述即将发生的事件。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述多个传感器包含以下中的一个或多个：回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器。
13.根据权利要求8所述的装置，其中，在调节所述自行车的所述一个或多个操作中，所述稳定调节机构配置为通过所述控制系统的转向机构来调节所述自行车的平衡和速度中的一个或两个。
14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述事件包含由于所述自行车的倾角超过阈值角度而导致的所述自行车的倾倒。
15.一种装置，包含：
自行车；和
安装在所述自行车上的控制系统，所述控制系统包含：
控制器，所述控制器配置为监测涉及所述自行车的移动的一个或多个参数，所述控制器进一步配置为基于所述监测来检测即将发生的事件；以及
稳定调节机构，所述稳定调节机构由所述控制器控制并配置为调节涉及所述自行车的所述移动的一个或多个操作，包括所述自行车的制动，以避免所述事件的所述发生。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，涉及所述自行车的所述移动的所述一个或多个参数包含以下中的一个或多个：所述自行车的倾角、所述自行车的速度、所述自行车的加速度、所述自行车的转向角、所述自行车的车轮速度、制动力的测量值、和踏板力的测量值。
17.根据权利要求15所述的装置，其中，涉及所述自行车的所述移动的所述一个或多个操作包含所述自行车的转向、制动、和踩脚踏中的一个或多个。
18.根据权利要求15所述的装置，其中，控制系统进一步包含通信地连接至所述控制器的多个传感器，并且其中所述控制器配置为监测涉及所述自行车的所述移动的所述一个或多个参数以使用从所述多个传感器接收到的数据来检测所述即将发生的事件。
19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述多个传感器包含以下中的一个或多个：回转仪、加速度计、转向角位置传感器、车轮速度传感器、制动力传感器、和踏板力传感器。
20.根据权利要求15所述的装置，其中，在调节所述自行车的所述一个或多个操作中，所述稳定调节机构配置为通过所述控制系统的转向机构来调节所述自行车的平衡和速度中的一个或两个。
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