RU2016129384A - Способы и системы управления устойчивостью велосипеда - Google Patents

Способы и системы управления устойчивостью велосипеда Download PDF

Info

Publication number
RU2016129384A
RU2016129384A RU2016129384A RU2016129384A RU2016129384A RU 2016129384 A RU2016129384 A RU 2016129384A RU 2016129384 A RU2016129384 A RU 2016129384A RU 2016129384 A RU2016129384 A RU 2016129384A RU 2016129384 A RU2016129384 A RU 2016129384A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
bicycle
movement
event
angle
control
Prior art date
Application number
RU2016129384A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2707852C1 (ru
Inventor
Джамель СИГРЕЙВС
Дариоуш АГХАЙ-ЯЗДИ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016129384A publication Critical patent/RU2016129384A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2707852C1 publication Critical patent/RU2707852C1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/414—Acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J27/00—Safety equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/411—Torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/412—Speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/415—Inclination sensors
    • B62J45/4151—Inclination sensors for sensing lateral inclination of the cycle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M1/00—Rider propulsion of wheeled vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M1/00—Rider propulsion of wheeled vehicles
    • B62M1/36—Rider propulsion of wheeled vehicles with rotary cranks, e.g. with pedal cranks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01286—Electronic control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B60W2030/043—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the roll axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/18—Roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Claims (38)

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
выявляют, посредством системы управления, установленной на велосипеде, предстоящее возникновение события, имеющего отношение к велосипеду; и
корректируют, посредством системы управления, одну или более операций из множества операций, имеющих отношение к движению велосипеда, в том числе, торможение велосипеда, для предотвращения возникновения события.
2. Способ по п. 1, в котором выявление предстоящего возникновения события, имеющего отношение к велосипеду, содержит этапы, на которых:
контролируют, посредством системы управления, один или более параметров, имеющих отношение к движению велосипеда; и
определяют, посредством системы управления, что возникновение события, имеющего отношение к велосипеду, является неизбежным, на основании контроля, причем событие содержит падение велосипеда, обусловленное углом наклона велосипеда, превышающим пороговый угол.
3. Способ по п. 2, в котором контроль одного или более параметров, имеющих отношение к движению велосипеда, содержит этап, на котором контролируют одно или более из угла наклона велосипеда, скорости велосипеда, ускорения велосипеда, угла поворота велосипеда, скорости вращения колеса велосипеда, измерения тормозного усилия и измерения усилия на педали.
4. Способ по п. 2, в котором контроль содержит этап, на котором осуществляют контроль, используя множество датчиков системы управления, причем датчики содержат один или более из гироскопа, измерителя ускорений, датчика углового положения рулевого управления, датчика скорости вращения колеса, датчика тормозного усилия и датчика усилия на педали.
5. Способ по п. 1, в котором коррекция одной или более операций, имеющих отношение к движению велосипеда, содержит этапы, на которых:
идентифицируют по меньшей мере одну операцию из множества операций, имеющих отношение к движению велосипеда, для коррекции;
определяют величину коррекции для применения к по меньшей мере одной операции;
применяют определенную величину коррекции к по меньшей мере одной операции;
контролируют результат коррекции по меньшей мере одной операции;
определяют, требуется ли дополнительная коррекция для по меньшей мере одной операции, или нужно ли, чтобы корректировалась по меньшей мере одна другая операция из множества операций, имеющих отношение к движению велосипеда;
применяют дополнительную коррекцию к по меньшей мере одной операции в ответ на определение, что требуется дополнительная коррекция для по меньшей мере одной операции; и
корректируют по меньшей мере одну другую операцию в ответ на определение, что нужно, чтобы корректировалась по меньшей мере одна другая операция.
6. Способ по п. 1, в котором множество операций, имеющих отношение к движению велосипеда, содержат рулевое управление, торможение и нажатие педалей велосипеда.
7. Способ по п. 1, в котором коррекция одной или более операций, имеющих отношение к движению велосипеда, содержит этап, на котором корректируют одну или более операций для управления одним из равновесия и скорости велосипеда или ими обоими.
8. Устройство, содержащее:
систему управления для велосипеда, содержащую:
контроллер, выполненный с возможностью контролировать один или более параметров, имеющих отношение к движению велосипеда, причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью выявлять предстоящее возникновение события на основании контроля; и
механизм регулирования устойчивости, управляемый контроллером и выполненный с возможностью корректировать одну или более операций, имеющих отношение к движению велосипеда, в том числе, торможение велосипеда, для предотвращения возникновения события.
9. Устройство по п. 8, в котором один или более параметров, имеющих отношение к движению велосипеда, содержат одно или более из угла наклона велосипеда, скорости велосипеда, ускорения велосипеда, угла поворота велосипеда, скорости вращения колеса велосипеда, измерения тормозного усилия и измерения усилия на педали.
10. Устройство по п. 8, в котором одна или более операций, имеющих отношение к движению велосипеда, содержат одно или более из рулевого управления, торможения и нажатия педалей велосипеда.
11. Устройство по п. 8, в котором система управления дополнительно содержит множество датчиков, присоединенных с возможностью связи к контроллеру, и при этом контроллер выполнен с возможностью контролировать один или более параметров, имеющих отношение к движению велосипеда, чтобы выявлять предстоящее возникновение события с использованием данных, принятых от множества датчиков.
12. Устройство по п. 11, в котором множество датчиков содержит один или более из гироскопа, измерителя ускорений, датчика углового положения рулевого управления, датчика скорости вращения колеса, датчика тормозного усилия и датчика усилия на педали.
13. Устройство по п. 8, в котором, при коррекции одной или более операций велосипеда механизм регулирования устойчивости выполнен с возможностью корректировать любое из равновесия и скорости велосипеда или их обоих посредством рулевого механизма системы управления.
14. Устройство по п. 8, в котором событие содержит падение велосипеда, обусловленное углом наклона велосипеда, превышающим пороговый угол.
15. Устройство, содержащее:
велосипед; и
систему управления, установленную на велосипеде, содержащую:
контроллер, выполненный с возможностью контролировать один или более параметров, имеющих отношение к движению велосипеда, причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью выявлять предстоящее возникновение события на основании контроля; и
механизм регулирования устойчивости, управляемый контроллером и выполненный с возможностью корректировать одну или более операций, имеющих отношение к движению велосипеда, в том числе, торможение велосипеда, для предотвращения возникновения события.
16. Устройство по п. 15, в котором один или более параметров, имеющих отношение к движению велосипеда, содержат одно или более из угла наклона велосипеда, скорости велосипеда, ускорения велосипеда, угла поворота велосипеда, скорости вращения колеса велосипеда, измерения тормозного усилия и измерения усилия на педали.
17. Устройство по п. 15, в котором одна или более операций, имеющих отношение к движению велосипеда, содержат одно или более из рулевого управления, торможения и нажатия педалей велосипеда.
18. Устройство по п. 15, в котором система управления дополнительно содержит множество датчиков, присоединенных с возможностью связи к контроллеру, и при этом контроллер выполнен с возможностью контролировать один или более параметров, имеющих отношение к движению велосипеда, чтобы выявлять предстоящее возникновение события с использованием данных, принятых от множества датчиков.
19. Устройство по п. 18, в котором множество датчиков содержит один или более из гироскопа, измерителя ускорений, датчика углового положения рулевого управления, датчика скорости вращения колеса, датчика тормозного усилия и датчика усилия на педали.
20. Устройство по п. 15, в котором, при коррекции одной или более операций велосипеда механизм регулирования устойчивости выполнен с возможностью корректировать любое из равновесия и скорости велосипеда или их обоих посредством рулевого механизма системы управления.
RU2016129384A 2015-07-23 2016-07-19 Способ и устройство управления устойчивостью велосипеда (варианты) RU2707852C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/807,706 2015-07-23
US14/807,706 US9718465B2 (en) 2015-07-23 2015-07-23 Bicycle stability control methods and systems

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016129384A true RU2016129384A (ru) 2018-01-23
RU2707852C1 RU2707852C1 (ru) 2019-11-29

Family

ID=56894478

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016129384A RU2707852C1 (ru) 2015-07-23 2016-07-19 Способ и устройство управления устойчивостью велосипеда (варианты)

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9718465B2 (ru)
CN (1) CN106364439B (ru)
DE (1) DE102016113108A1 (ru)
GB (1) GB2541800B (ru)
MX (1) MX2016009391A (ru)
RU (1) RU2707852C1 (ru)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10429501B2 (en) * 2015-12-18 2019-10-01 Continental Automotive Systems, Inc. Motorcycle blind spot detection system and rear collision alert using mechanically aligned radar
CN105840284A (zh) * 2016-05-09 2016-08-10 黄安武 处理尾气中一氧化碳的方法及系统
US10179621B2 (en) * 2016-09-16 2019-01-15 Kurt Stillman Wheel telemetry monitoring system
DE202017003151U1 (de) * 2017-06-16 2018-09-18 Silvio Bachmann Elektromotorisches Fahrrad
CN108357595B (zh) * 2018-01-26 2020-11-20 浙江大学 一种基于模型的自平衡无人驾驶自行车及其模型驱动的控制方法
CN108327841B (zh) * 2018-01-26 2020-10-30 浙江大学 一种自平衡无人驾驶自行车及其控制方法
US10667316B1 (en) * 2018-11-22 2020-05-26 Shimano Inc. Wireless communication device having plural protocols and pedaling sensing device
US11904207B2 (en) 2019-05-10 2024-02-20 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for using artificial intelligence to present a user interface representing a user's progress in various domains
US11801423B2 (en) 2019-05-10 2023-10-31 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for using artificial intelligence to interact with a user of an exercise device during an exercise session
US11957960B2 (en) 2019-05-10 2024-04-16 Rehab2Fit Technologies Inc. Method and system for using artificial intelligence to adjust pedal resistance
US11433276B2 (en) * 2019-05-10 2022-09-06 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for using artificial intelligence to independently adjust resistance of pedals based on leg strength
US11957956B2 (en) 2019-05-10 2024-04-16 Rehab2Fit Technologies, Inc. System, method and apparatus for rehabilitation and exercise
US11833393B2 (en) 2019-05-15 2023-12-05 Rehab2Fit Technologies, Inc. System and method for using an exercise machine to improve completion of an exercise
US11801419B2 (en) 2019-05-23 2023-10-31 Rehab2Fit Technologies, Inc. System, method and apparatus for rehabilitation and exercise with multi-configurable accessories
US11896540B2 (en) 2019-06-24 2024-02-13 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for implementing an exercise protocol for osteogenesis and/or muscular hypertrophy
US11780413B1 (en) * 2022-12-27 2023-10-10 Vincent Emilian Nack Emergency brake assistance system for bicycles

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1838171A3 (ru) * 1990-12-29 1993-08-30 Andrej M Zakharov Beлomoбиль
FR2749819B1 (fr) 1996-06-12 1998-08-21 Lefranc Jacques Dispositif d'assistance a la prise de virage en motocycle
KR100392487B1 (ko) * 2000-10-18 2003-07-22 주식회사 다원시스 전후방으로 넘어짐을 방지하는 기능을 가진 단일바퀴 자전거
US6895318B1 (en) 2001-03-20 2005-05-17 Trw Limited Oversteer steering assistance controller
US7006901B2 (en) * 2002-11-18 2006-02-28 Wang Everett X Computerized automated dynamic control system for single-track vehicles
JP2005297640A (ja) * 2004-04-07 2005-10-27 Shirouma Science Co Ltd 電動アシスト自転車
US8251390B2 (en) 2005-06-30 2012-08-28 The Gyrobike, Inc. System and method for providing gyroscopic stabilization to a wheeled vehicle
DE102005047143A1 (de) * 2005-09-30 2007-04-05 Bayerische Motoren Werke Ag System zur Schlupfregelung bei einem einspurigen Kraftfahrzeug und Motorrad mit einem derartigen System
DE202006010679U1 (de) * 2006-07-11 2006-09-28 Moser, Dieter Elektrodirektantrieb, für Fahrräder und weitere Anwendungen
US20080295595A1 (en) * 2007-05-31 2008-12-04 Twill Tech, Inc. Dynamically balanced in-line wheel vehicle
DE102007061114A1 (de) * 2007-12-19 2009-06-25 Robert Bosch Gmbh Motorrad mit einem Brems- und Lenkassistent
EP2112053B1 (en) * 2008-04-25 2015-08-12 Volvo Car Corporation Yaw stability control system
TWI461326B (zh) * 2010-07-22 2014-11-21 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 自行車安全煞車裝置及方法
US8615356B2 (en) 2010-09-22 2013-12-24 International Business Machines Corporation Electromechanical stabilization of in-line wheeled vehicles
DE102011082413A1 (de) 2011-09-09 2013-03-14 Robert Bosch Gmbh Lenkunterstützungssystem für ein Zweirad sowie Steuerung für ein solches Lenkunterstützungssystem
DE102011084601A1 (de) * 2011-10-17 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Zweirad, insbesondere mit Elektroantrieb, mit Fahrdynamikassistenzsystem
DE102012222884A1 (de) * 2012-12-12 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Stabilisierung eines Zweirads
CN203111409U (zh) 2013-02-22 2013-08-07 浙江大学 一种用于电动自行车的电动助力转向控制系统
DE102015210758A1 (de) * 2015-06-12 2016-12-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Reduzierung einer Schlingerbewegung eines Zweirads

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016113108A1 (de) 2017-01-26
MX2016009391A (es) 2017-01-23
CN106364439B (zh) 2020-10-16
GB2541800B (en) 2021-04-14
RU2707852C1 (ru) 2019-11-29
CN106364439A (zh) 2017-02-01
GB201612713D0 (en) 2016-09-07
GB2541800A (en) 2017-03-01
US9718465B2 (en) 2017-08-01
US20170021827A1 (en) 2017-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016129384A (ru) Способы и системы управления устойчивостью велосипеда
MX338749B (es) Dispositivo de control de vehiculo y metodo de control de vehiculo.
KR102286352B1 (ko) 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법
KR20150114749A (ko) 도로 구배 연산 방법 및 이를 이용한 차량 변속 제어 장치
JP2018529579A (ja) 触覚フィードバックによる自転車運転者のためのブレーキアシストシステム
MY196096A (en) Torque Control Method and Torque Control Device
CN111741878B (zh) 通过触觉反馈用于自行车上骑行者的自适应制动辅助系统
WO2013065089A1 (ja) 制動制御装置
BR112018001989A2 (pt) método, unidade de controle e sistema para predição de caminho
JP2016119624A5 (ru)
EP3411285B1 (en) System for assisting in driving a bicycle by sending a haptic feedback to a cyclist
KR102159555B1 (ko) 후륜 조향각 판단방법
US9701314B2 (en) Method for detecting the attentional state of the driver of a vehicle
RU2015137357A (ru) Способ (варианты) и система для уменьшения прихватывания тормоза и тормозная система
US20170287336A1 (en) Method and control unit for monitoring the lane of a vehicle
SE534602C2 (sv) Förfarande och anordning för att styra ett aktivt och/eller passivt säkerhetssystem i ett motorfordon
KR101296595B1 (ko) 차량 제동력 분배 제어장치 및 그 제어방법
KR102310536B1 (ko) 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법
US20100222977A1 (en) Multi-factor speed estimation system and method for use
KR20170031450A (ko) 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
KR102207326B1 (ko) 차량 전자제어방법 및 차량 전자제어장치
EP3524493A1 (en) Steering method for a vehicle
KR101347701B1 (ko) 브레이크 패드 마모도 추정방법
KR102200521B1 (ko) 차량의 횡슬립각 추정장치
KR100769525B1 (ko) 차량 안정성 제어 시스템 및 그 제어 방법