KR20170031450A - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 방법은 차량의 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 측정하는 차량속도 측정 단계, 상기 차량속도 측정 단계를 통해 측정된 상기 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 이용하여 차량속도의 오차배율을 연산하는 오차배율 연산 단계, 및 상기 오차배율 연산 단계를 통해 연산된 오차배율에 따라 상기 차량의 제3 차량속도를 연산하여 상기 차량의 속도를 보정하는 차량속도 보정 단계를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 {VEHICLE CONTROL APPARATUS AND VEHICLE CONTROL METHOD}
개시된 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 영상 정보를 이용하여 차량의 속도를 보정하고 차륜의 이상을 판단하는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
차량의 엔진 성능이 고성능화되면서 차량의 주행 속도도 고속화되는 추세이다. 이에 따라 차량의 주행 안정성 향상 및 제동 안정성 확보를 위해 다양한 전자 제어 시스템이 차량에 설치된다.
차량의 전자 제어 시스템에는 제동 시 차륜(wheel)의 슬립을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System;이하, ABS라한다)과, 급발진 시 차륜(wheel)의 슬립을 방지하는 트랙션 제어 시스템(Traction Control System;이하, TCS라 한다), ABS와 TCS를 조합하여 가속 또는 코너링 시 차량의 주행 자세를 안정적으로 유지시키는 차량 안정성 제어 장치(Electronic Stability Control;ESC) 등이 있다.
이러한 차량의 전자 제어 시스템은 적절한 제어 성능을 구현하기 위하여 주행중인 차량의 속도를 측정하는 차륜속도 센서를 사용하고 있다.
차륜속도 센서는 차량의 차륜에 장착되어 차륜과 함께 회전하는 톤 휠의 회전 시 발생하는 펄스 신호의 주기를 통해 차량의 속도를 측정한다. 톤 휠은 원형의 판, 또는 원통 형상에 다수 개의 톱니 또는 다수 개의 구멍을 뚫고, 여기에 광을 통과시켜서 광이 통과할 때와 통과하지 않을 때의 차이를 통해 펄스를 발생시킨다. 차량의 경우 이 펄스 신호를 통해 차륜의 회전 속도 즉, 차량의 속도를 측정한다.
하지만, 이와 같은 차륜속도 센서는 차량의 차륜이 파손되거나 다른 차륜으로 교체된 경우, 차륜에 설치된 타이어의 압력이 정상적인 상태와 비교하여 작거나 큰 경우, 또는 타이어가 파손된 경우 차량의 속도가 실제 차량의 속도와는 다르게 측정되는 불편함이 있다.
대한민국 공개특허문헌 제10-2005-0100990호
본 발명은 영상 정보를 이용하여 차량의 속도를 보정하는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 영상 정보를 이용하여 차륜의 이상 여부를 판단하는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 차량의 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 측정하는 차량속도 측정 단계; 상기 차량속도 측정 단계를 통해 측정된 상기 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 이용하여 차량속도의 오차배율을 연산하는 오차배율 연산 단계; 및 상기 오차배율 연산 단계를 통해 연산된 오차배율에 따라 상기 차량의 제3 차량속도를 연산하여 상기 차량의 속도를 보정하는 차량속도 보정 단계;를 포함한다.
또한, 상기 차량속도 보정 단계를 통해 연산된 제3 차량속도와 상기 제1 차량속도를 비교하여 상기 차량의 차륜이상을 판단하는 차륜이상 판단 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 차량속도는 차륜속도 센서에 의한 상기 차량의 속도이며, 상기 제2 차량속도는 상기 차량에 대한 카메라에 의해 촬영된 영상의 상대속도이다.
또한, 상기 오차배율은 상기 제1 차량속도 및 상기 제2 차량속도의 합에 비례하고, 상기 제1 차량속도에 반비례한다.
또한, 상기 제3 차량속도는 상기 제1 차량속도 및 기준값과 상기 오차배율의 차에 비례한다.
또한, 상기 제2 차량속도는 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 증가량에 따른 상기 차량에 대한 상대속도이다.
또한, 상기 제2 차량속도는 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 이동량에 따른 상기 차량에 대한 상대속도이다.
또한, 상기 제1 차량속도는 각각의 차륜속도를 포함하고, 상기 오차배율 연산 단계는 상기 제1 차량속도에 포함된 각각의 차륜속도 및 상기 제2 차량속도를 이용하여 차량속도의 오차배율을 복수 회 연산하며, 상기 차량속도 보정 단계는 상기 오차배율 연산 단계를 통해 연산된 복수의 오차배율에 따라 상기 차량의 제3 차량속도를 복수 회 연산한다.
또한, 상기 차륜이상 판단 단계는 상기 차량속도 보정 단계를 통해 연산된 복수의 제3 차량속도와 상기 제1 차량속도에 포함된 각각의 차륜속도를 각각 비교하여 상기 차량의 각각의 차륜이상을 판단한다.
한편, 이를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 차량의 주행영상을 촬영하는 카메라; 상기 차량의 각각의 차륜에 설치되는 복수의 차륜속도 센서; 상기 카메라에 의해 획득된 주행영상 및 상기 차륜속도 센서의 감지 결과를 이용하여 상기 복수의 차륜속도를 보정하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는 상기 카메라에 의해 촬영된 주행영상을 이용하여 차량의 상대속도를 연산하는 상대속도 연산부; 상기 상대속도 및 상기 각각의 차륜속도를 이용하여 차륜속도의 오차배율을 연산하는 오차배율 연산부; 상기 오차배율에 따라 상기 각각의 차륜속도를 보정하는 차량속도 보정부;를 포함한다.
또한, 상기 제어부는 상기 복수의 차륜속도 센서에 의해 감지된 각각의 차륜속도와 상기 보정된 각각의 차륜속도를 비교하여 차륜이상을 판단하는 차륜이상 판단부;를 더 포함한다.
또한, 상기 상대속도 연산부는 상기 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 증가량에 따른 상기 차량의 상대속도를 연산하고, 상기 오차배율 연산부는 차량속도 및 상기 상대속도에 비례하고, 상기 차량속도에 반비례하도록 상기 차량의 오차배율을 연산하며, 상기 차량속도 보정부는 상기 차량속도 및 기준값과 상기 오차배율의 차에 비례하는 보정차량속도에 따라 상기 각각의 차륜속도를 보정한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 차량의 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 측정하여 차량속도를 보정하기 때문에 차륜에 이상이 생겼을 시에도 차량속도를 정확히 판단할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 장치의 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 영상 중 일부의 점유 픽셀 증가량을 표현한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 영상 중 일부의 점유 픽셀 이동량을 표현한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 장치의 블럭도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 방법의 흐름도이다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 속도 보정을 위한 차량 제어 장치에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 장치는 감지부(110), 영상 획득부(120) 및 제어부(130)를 포함한다.
감지부(110)는 차량의 속도를 감지한다.
감지부(110)는 차륜의 속도를 감지하여 감지결과를 제어부(130)에 전달할 수 있다.
감지부(110)는 차륜에 설치되어 차륜의 속도를 감지하는 차륜속도 센서로 이루어질 수 있다.
차륜속도 센서는 차량의 차륜에 장착되어 차륜과 함께 회전하는 톤 휠과 톤 휠의 회전 시 발생하는 펄스 신호의 주기를 측정하는 센싱유닛을 포함하여 이루어질 수 있다.
영상 획득부(120)는 차량의 주행영상을 획득한다.
영상 획득부(120)는 차량의 주행영상을 제어부(130)에 전달할 수 있다.
영상 획득부(120)는 차량에 설치되어 차량의 주행영상을 획득하는 카메라로 이루어질 수 있다.
카메라는 차량의 주행영상을 제어부(130)에 전달할 수 있다.
카메라는 차량의 주행영상을 픽셀(Pixel)정보와 함께 제어부(130)에 전달할 수 있다.
픽셀정보는 하나의 프레임(Frame)에 포함된 픽셀의 개수 및 픽셀과 픽셀 간의 상대적인 거리를 포함할 수 있다.
카메라는 프레임과 프레임 사이의 시간 간격에 대한 정보를 제어부(130)에 전달할 수 있다.
카메라는 일반적인 차량에 설치된 블랙박스용 카메라를 사용할 수 있다.
제어부(130)는 감지부(110)에 의해 감지된 감지결과 및 영상 획득부(120)에 의해 획득된 주행영상을 이용하여 차량의 속도를 보정한다.
제어부(130)는 상대속도 연산부(131), 오차배율 연산부(132) 및 차량속도 보정부(133)를 포함한다.
상대속도 연산부(131)는 영상 획득부(120)에 의해 촬영된 주행영상을 이용하여 차량의 상대속도를 연산한다.
상대속도 연산부(131)는 카메라의 픽셀 정보를 이용하여 차량의 상대속도를 연산할 수 있다.
상대속도 연산부(131)는 카메라의 주행영상 중 일부의 점유 픽셀의 증가량 또는 감소량에 따라 차량의 상대속도를 연산할 수 있다.
상대속도 연산부(131)는 카메라의 주행영상이 차량의 전방 영상인 경우 점유 픽셀의 증가량에 따라 차량의 상대속도를 연산할 수 있으며, 카메라의 주행영상이 차량의 후방 영상인 경우 점유 픽셀의 감소량에 따라 차량의 상대속도를 연산할 수 있다.
차량이 후진하는 경우에는 주행영상이 차량의 전방 영상인 경우 점유 픽셀의 감소량에 따라, 후방 영상인 경우 점유 픽셀의 증가량에 따라 차량의 상대속도를 연산할 수 있다.
상대속도 연산부(131)는 주행기어의 위치에 따라 전진과 후진을 판단할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상대속도 연산부(131)는 카메라의 영상 중 일부의 점유 픽셀의 증가량에 따라 차량의 상대속도를 연산할 수 있다.
상대속도 연산부(131)는 식 1에 의해 차량의 상대속도를 연산할 수 있다.
[식 1]
차량의 상대속도 = (
Figure pat00001
pixel/t)×K
Figure pat00002
pixel : 점유 픽셀 변화량
Figure pat00003
t : 시간 변화량
K : 카메라 특성에 따른 Tunning 변수
카메라 특성에 따른 Tunning 변수 K는 카메라 및 차량의 사양에 의해 결정되는 고정 상수이다.
예를 들어, 100번째 프레임에서 표지판의 픽셀 점유량이 4이고, 200번째 프레임에서 표지판의 픽셀 점유량이 16이며, 100프레임 간 시간 간격이 0.1초이고, 카메라 특성에 따른 Tunning 변수 K가 0.5인 경우, 차량의 상대속도는 60m/s로 주어진다.
이때, 차량의 상대속도는 차량 자체의 속도가 아닌 물체에 대한 차량의 상대속도이기 때문에 음의 값을 가진다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 상대속도 연산부(131)는 카메라의 영상 중 일부의 점유 픽셀의 이동량에 따라 차량의 상대속도를 측정할 수 있다.
상대속도 연산부(131)가 점유 픽셀의 이동량에 따라 차량의 상대속도를 측정할 경우, 식 1의
Figure pat00004
pixel은 점유 픽셀 변화량이 아닌 점유 픽셀 이동량으로 정의된다.
Figure pat00005
pixel이 점유 픽셀 변화량이 아닌 점유 픽셀 이동량으로 정의될 경우, 카메라 특성에 따른 Tunning 변수 K 역시 함께 조절될 수 있다.
예를 들어, 100번째 프레임과 120번째 프레임에서 차선의 점유 픽셀 이동량이 2이고, 20프레임 간 시간 간격이 0.02초이며, 카메라 특성에 따른 Tunning 변수 K가 0.6인 경우, 차량의 상대속도는 60m/s로 주어진다.
상대속도 연산부(131)는 영상 획득부(120)에 포함될 수 있다.
오차배율 연산부(132)는 상대속도 및 차량속도를 이용하여 차량속도의 오차배율을 연산한다.
오차배율 연산부(132)는 식 2에 의해 차량속도의 오차배율을 연산할 수 있다.
[식 2]
오차배율 = (상대속도 + 차량속도)/차량속도
예를 들어, 차량의 상대속도가 -30m/s이고 차량속도가 20m/s인 경우, 오차배율은 -0.5가 된다.
차량속도 보정부(133)는 오차배율에 따라 차량속도를 보정한다.
차량속도 보정부(133)는 식 3에 의해 차량속도를 보정할 수 있다.
[식 3]
보정차량속도 = 차량속도×(1-오차배율)
예를 들어, 차량속도가 20m/s이고, 오차배율이 -0.5인 경우, 보정차량속도는 30m/s가 된다.
이와 같이, 차량속도를 차량의 상대속도를 이용하여 보정하기 때문에 차륜속도 센서에 이상이 생기거나 차륜에 이상이 생겼을 시에도 차량속도를 정확히 판단할 수 있다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 속도 보정을 위한 차량 제어 방법에 대하여 상세하게 설명한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 방법은 차량속도 측정 단계(S110), 오차배율 연산 단계(S120) 및 차량속도 보정 단계(S130)를 포함하여 이루어진다.
차량속도 측정 단계(S110)는 차량의 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 측정한다.
제1 차량속도는 차륜속도 센서에 의한 차량의 속도이며, 제2 차량속도는 차량에 대한 카메라에 의해 촬영된 영상의 상대속도로 이루어질 수 있다.
제2 차량속도는 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 증가량에 따른 차량에 대한 상대속도로 이루어질 수 있다.
제2 차량속도는 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 이동량에 따른 차량에 대한 상대속도로 이루어질 수 있다.
오차배율 연산 단계(S120)는 차량속도 측정 단계(S110)를 통해 측정된 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 이용하여 차량속도의 오차배율을 연산한다.
오차배율은 제1 차량속도 및 제2 차량속도의 합에 비례하고, 제1 차량속도에 반비례하게 이루어질 수 있다.
차량속도 보정 단계(S130)는 오차배율 연산 단계(S120)를 통해 연산된 오차배율에 따라 차량의 제3 차량속도를 연산하여 차량의 속도를 보정한다.
제3 차량속도는 제1 차량속도 및 기준값과 오차배율의 차에 비례하게 이루어질 수 있다.
기준값은 1로 설정될 수 있다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 차륜이상 검출을 위한 차량 제어 장치에 대하여 상세하게 설명한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 차륜이상 검출을 위한 차량 제어 장치는 적어도 하나 이상의 차륜을 포함하는 차량에 적용될 수 있으며, 이하에서는 차륜이 네 개인 일반적인 차량에 대하여 설명한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 장치는 감지부(210), 영상 획득부(220) 및 제어부(230)를 포함한다.
영상 획득부(220)는 앞서 설명한 영상 획득부(120)와 구조 및 기능이 동일하기 때문에 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
감지부(210)는 차량의 속도를 감지한다.
감지부(210)는 차륜의 속도를 감지하여 감지결과를 제어부(230)에 전달할 수 있다.
감지부(210)는 각각의 차륜에 설치되어 차륜의 속도를 감지하는 복수의 차륜속도 센서로 이루어질 수 있다.
복수의 차륜속도 센서는 차량의 차륜에 장착되어 차륜과 함께 회전하는 톤 휠과 톤 휠의 회전 시 발생하는 펄스 신호의 주기를 측정하는 센싱유닛을 포함하여 이루어질 수 있다.
제어부(230)는 상대속도 연산부(231), 오차배율 연산부(232), 차륜속도 보정부(233) 및 차륜이상 판단부(234)를 포함한다.
상대속도 연산부(231)는 앞서 설명한 상대속도 연산부(131)와 구조 및 기능이 동일하기 때문에 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
오차배율 연산부(232)는 상대속도 및 각각의 차륜속도를 이용하여 각각의 차륜속도의 오차배율을 연산한다.
오차배율은 각각의 차륜속도에 따라 복수로 이루어질 수 있다.
오차배율 연산부(232)는 식 4에 의해 각각의 차륜속도의 오차배율을 연산할 수 있다.
[식 4]
제1 오차배율 = (상대속도 + 제1 차륜속도)/제1 차륜속도
제2 오차배율 = (상대속도 + 제2 차륜속도)/제2 차륜속도
제3 오차배율 = (상대속도 + 제3 차륜속도)/제3 차륜속도
제4 오차배율 = (상대속도 + 제4 차륜속도)/제4 차륜속도
예를 들어, 차량의 상대속도가 -30m/s이고 제1 차륜속도가 20m/s인 경우, 제1 오차배율은 -0.5가 된다.
또한, 제2 차륜속도 내지 제4 차륜속도가 30m/s인 경우, 제2 오차배율 내지 제4 오차배율은 0이 된다.
차륜속도 보정부(233)는 오차배율에 따라 차륜속도를 보정한다.
보정차륜속도는 각각의 차륜속도에 따라 복수로 이루어질 수 있다.
차륜속도 보정부(233)는 식 5에 의해 차륜속도를 보정할 수 있다.
[식 5]
제1 보정차륜속도 = 제1 차륜속도×(1-제1 오차배율)
제2 보정차륜속도 = 제2 차륜속도×(1-제2 오차배율)
제3 보정차륜속도 = 제3 차륜속도×(1-제3 오차배율)
제4 보정차륜속도 = 제4 차륜속도×(1-제4 오차배율)
예를 들어, 제1 차륜속도가 20m/s이고, 제1 오차배율이 -0.5인 경우, 제1 보정차량속도는 30m/s가 된다.
또한, 제2 차륜속도 내지 제4 차륜속도가 30m/s이고, 제2 오차배율 내지 제4 오차배율은 0인 경우, 제2 내지 제4 보정차량속도는 30m/s가 된다.
차륜이상 판단부(234)는 각각의 차륜속도와 보정된 각각의 차륜속도를 비교하여 차륜이상을 판단한다.
차륜이상 판단부(234)는 제1 차륜속도 내지 제4 차륜속도와 제1 보정차륜속도 내지 제4 보정차륜속도의 차를 각각 비교하여 각각의 차가 기준값 이상인 경우 해당 차륜의 이상 여부를 안내할 수 있다.
이와 같이, 각각의 차륜속도를 각각의 차륜속도와 차량의 상대속도를 이용하여 보정 후 보정된 각각의 차륜속도와 보정 전 각각의 차륜속도를 비교하기 때문에 이상이 생긴 차륜을 신속하고 정확하게 판단할 수 있다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 차륜이상 검출을 위한 차량 제어 방법에 대하여 상세하게 설명한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어 방법은 차량속도 측정 단계(S210), 오차배율 연산 단계(S220), 차륜속도 보정 단계(S230), 차륜이상 판단 단계(S240) 및 이상차륜 안내 단계(S250)를 포함하여 이루어질 수 있다.
차량속도 측정 단계(S210)는 차량의 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 측정한다.
제1 차량속도는 차륜속도 센서에 의한 각각의 차륜속도를 포함하여 이루어질 수 있으며, 제2 차량속도는 차량에 대한 카메라에 의해 촬영된 영상의 상대속도로 이루어질 수 있다.
제2 차량속도는 차량에 대한 카메라에 의해 촬영된 영상의 상대속도로 이루어질 수 있다.
제2 차량속도는 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 증가량에 따른 차량에 대한 상대속도로 이루어질 수 있다.
제2 차량속도는 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 이동량에 따른 차량에 대한 상대속도로 이루어질 수 있다.
오차배율 연산 단계(S220)는 차량속도 측정 단계(S210)를 통해 측정된 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 이용하여 차량속도의 오차배율을 연산한다.
오차배율 연산 단계(S220)는 제1 차량속도에 포함된 각각의 차륜속도 및 제2 차량속도를 이용하여 차량속도의 오차배율을 복수 회 연산할 수 있다.
오차배율은 제1 차량속도 및 제2 차량속도의 합에 비례하고, 제1 차량속도에 반비례하게 이루어질 수 있다.
차량속도 보정 단계(S230)는 오차배율 연산 단계(S220)를 통해 연산된 오차배율에 따라 차량의 제3 차량속도를 연산하여 차량의 속도를 보정한다.
차량속도 보정 단계(S230)는 오차배율 연산 단계(S220)를 통해 연산된 복수의 오차배율에 따라 차량의 제3 차량속도를 복수 회 연산할 수 있다.
제3 차량속도는 제1 차량속도 및 기준값과 오차배율의 차에 비례하게 이루어질 수 있다.
기준값은 1로 설정될 수 있다.
차륜이상 판단 단계(S240)는 차량속도 보정 단계(S230)를 통해 연산된 제3 차량속도와 제1 차량속도를 비교하여 차량의 차륜이상을 판단한다.
차륜이상 판단 단계(S240)는 차량속도 보정 단계(S230)를 통해 연산된 복수의 제3 차량속도와 복수의 제1 차량속도를 각각 비교하여 차량의 각각의 차륜이상을 판단할 수 있다.
차륜이상 판단 단계(S240)는 차량속도 보정 단계(S230)를 통해 연산된 복수의 제3 차량속도와 복수의 제1 차량속도의 차가 기준값 이상인 차륜을 이상차륜으로 판단할 수 있다.
이상차륜 안내 단계(S250)는 차륜이상 판단 단계(S240)를 통해 이상이 발견된 차륜을 운전자에게 안내한다.
이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.
110 : 감지부 120 : 영상 획득부
130 : 제어부 131 : 상대속도 연산부
132 : 오차배율 연산부 133 : 차량속도 보정부

Claims (12)

  1. 차량의 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 측정하는 차량속도 측정 단계;
    상기 차량속도 측정 단계를 통해 측정된 상기 제1 차량속도 및 제2 차량속도를 이용하여 차량속도의 오차배율을 연산하는 오차배율 연산 단계; 및
    상기 오차배율 연산 단계를 통해 연산된 오차배율에 따라 상기 차량의 제3 차량속도를 연산하여 상기 차량의 속도를 보정하는 차량속도 보정 단계;를 포함하는 차량 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차량속도 보정 단계를 통해 연산된 제3 차량속도와 상기 제1 차량속도를 비교하여 상기 차량의 차륜이상을 판단하는 차륜이상 판단 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  3. 제 1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 차량속도는 차륜속도 센서에 의한 상기 차량의 속도이며, 상기 제2 차량속도는 상기 차량에 대한 카메라에 의해 촬영된 영상의 상대속도인 차량속도 보정 방법.
  4. 제 1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 오차배율은 상기 제1 차량속도 및 상기 제2 차량속도의 합에 비례하고, 상기 제1 차량속도에 반비례하는 차량속도 보정 방법.
  5. 제 1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제3 차량속도는 상기 제1 차량속도 및 기준값과 상기 오차배율의 차에 비례하는 차량속도 보정 방법.
  6. 제 1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제2 차량속도는 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 증가량에 따른 상기 차량에 대한 상대속도인 차량속도 보정 방법.
  7. 제 1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제2 차량속도는 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 이동량에 따른 상기 차량에 대한 상대속도인 차량속도 보정 방법.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 제1 차량속도는 각각의 차륜속도를 포함하고,
    상기 오차배율 연산 단계는 상기 제1 차량속도에 포함된 각각의 차륜속도 및 상기 제2 차량속도를 이용하여 차량속도의 오차배율을 복수 회 연산하며,
    상기 차량속도 보정 단계는 상기 오차배율 연산 단계를 통해 연산된 복수의 오차배율에 따라 상기 차량의 제3 차량속도를 복수 회 연산하는 차량 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차륜이상 판단 단계는 상기 차량속도 보정 단계를 통해 연산된 복수의 제3 차량속도와 상기 제1 차량속도에 포함된 각각의 차륜속도를 각각 비교하여 상기 차량의 각각의 차륜이상을 판단하는 차량 제어 방법.
  10. 차량의 주행영상을 촬영하는 카메라;
    상기 차량의 각각의 차륜에 설치되는 복수의 차륜속도 센서;
    상기 카메라에 의해 획득된 주행영상 및 상기 차륜속도 센서의 감지 결과를 이용하여 상기 복수의 차륜속도를 보정하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 카메라에 의해 촬영된 주행영상을 이용하여 차량의 상대속도를 연산하는 상대속도 연산부;
    상기 상대속도 및 상기 각각의 차륜속도를 이용하여 차륜속도의 오차배율을 연산하는 오차배율 연산부;
    상기 오차배율에 따라 상기 각각의 차륜속도를 보정하는 차량속도 보정부;를 포함하는 차량 제어 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 복수의 차륜속도 센서에 의해 감지된 각각의 차륜속도와 상기 보정된 각각의 차륜속도를 비교하여 차륜이상을 판단하는 차륜이상 판단부;를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  12. 제 10항 또는 제 11항에 있어서,
    상기 상대속도 연산부는 상기 카메라에 의해 촬영된 영상 중 일부의 점유 픽셀 증가량에 따른 상기 차량의 상대속도를 연산하고,
    상기 오차배율 연산부는 차량속도 및 상기 상대속도에 비례하고, 상기 차량속도에 반비례하도록 상기 차량의 오차배율을 연산하며,
    상기 차량속도 보정부는 상기 차량속도 및 기준값과 상기 오차배율의 차에 비례하는 보정차량속도에 따라 상기 각각의 차륜속도를 보정하는 차량 제어 장치.
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