JP2019221077A - ステッピングモータの制御装置及びステッピングモータの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
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- 複数のコイルに励磁電流を流してロータを回転させるステッピングモータの制御装置であって、
スイッチング素子を有し、前記コイルに駆動電圧を印加する駆動手段と、
前記駆動手段により印加される駆動電圧を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記ステッピングモータの回転停止時のホールド期間内に、漸次減少する目標電流値に近づくように前記コイルに流れる励磁電流の大きさを変更して前記ロータを所定の停止位置まで移動させるホールド制御を行うホールド制御手段を有し、
前記ホールド制御手段は、前記ホールド期間において所定の周期毎に、複数の動作モードのうち前記励磁電流の大きさと前記目標電流値との比較結果に対応する動作モードに前記駆動手段の動作モードを設定し、
前記複数の動作モードは、前記励磁電流を増加させるチャージモードと前記励磁電流を減衰させる第1減衰モードとを含む、ステッピングモータの制御装置。 - 前記ホールド制御手段は、前記ホールド期間において前記励磁電流の大きさと前記目標電流値との比較結果が所定の条件を満たしたときに、前記複数の動作モードのうち前記所定の条件に対応する動作モードに前記駆動手段の動作モードを設定する、請求項1に記載のステッピングモータの制御装置。
- 前記ホールド制御手段は、前記所定の周期毎に、前記励磁電流の大きさが前記目標電流値よりも小さい場合には、前記駆動手段の動作モードを前記チャージモードに設定する、請求項1又は2に記載のステッピングモータの制御装置。
- 前記ホールド制御手段は、前記所定の周期毎に、前記励磁電流の大きさが前記目標電流値よりも大きい場合には、前記駆動手段の動作モードを前記第1減衰モードに設定する、請求項1から3のいずれかに記載のステッピングモータの制御装置。
- 前記ホールド制御手段は、前記駆動手段の動作モードが前記チャージモードである場合において、前記励磁電流の大きさが前記目標電流値に到達したときには、前記駆動手段の動作モードを前記第1減衰モードに設定する、請求項1から4のいずれかに記載のステッピングモータの制御装置。
- 前記複数の動作モードは、前記第1減衰モードよりも高速に前記励磁電流を減衰させる第2減衰モードをさらに含む、請求項1から3のいずれかに記載のステッピングモータの制御装置。
- 前記ホールド制御手段は、前記所定の周期毎に、前記励磁電流の大きさが前記目標電流値よりも大きい場合には、前記駆動手段の動作モードを前記第2減衰モードに設定する、請求項6に記載のステッピングモータの制御装置。
- 前記ホールド制御手段は、前記所定の周期毎に、前記励磁電流の大きさが前記目標電流値よりも大きいとき、
前の周期の全期間において前記駆動手段の動作モードが前記第1減衰モードであった場合には、前記駆動手段の動作モードを前記第2減衰モードに設定し、
前の周期に一部の期間において前記駆動手段の動作モードが前記第1減衰モード以外の動作モードであった場合には、前記駆動手段の動作モードを前記第1減衰モードに設定する、請求項6に記載のステッピングモータの制御装置。 - 前記ホールド制御手段は、前記ホールド期間において前記励磁電流の大きさが前記目標電流値よりも所定値以上大きくなったとき、前記駆動手段の動作モードを前記第2減衰モードに設定する、請求項6から8のいずれかに記載のステッピングモータの制御装置。
- 前記制御手段は、PWM(Pulse Width Modulation)信号を前記駆動手段に出力して前記駆動電圧の制御を行い、
前記所定の周期は、前記PWM信号のPWM周期である、請求項1から9のいずれかに記載のステッピングモータの制御装置。 - スイッチング素子を有する駆動回路により複数のコイルに駆動電圧を印加し、前記複数のコイルに励磁電流を流すことでロータを回転させるステッピングモータの制御方法であって、
前記ステッピングモータの通常駆動時に前記駆動電圧を制御する通常制御ステップと、
前記ステッピングモータの回転停止時のホールド期間内に、漸次減少する目標電流値に近づくように前記コイルに流れる励磁電流の大きさを変更して前記ロータを所定の停止位置まで移動させるホールド制御を行うホールド制御ステップとを有し、
前記ホールド制御ステップは、前記ホールド期間において所定の周期毎に、複数の動作モードのうち前記励磁電流の大きさと前記目標電流値との比較結果に対応する動作モードで前記駆動回路を動作させ、
前記複数の動作モードは、前記励磁電流を増加させるチャージモードと前記励磁電流を減衰させる第1減衰モードとを含む、ステッピングモータの制御方法。
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