JP2019209404A - ロボットアーム、ロボット装置、ロボットアームの制御方法、ロボットアームを用いた物品の組立方法、制御プログラム及び記録媒体 - Google Patents
ロボットアーム、ロボット装置、ロボットアームの制御方法、ロボットアームを用いた物品の組立方法、制御プログラム及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019209404A JP2019209404A JP2018105482A JP2018105482A JP2019209404A JP 2019209404 A JP2019209404 A JP 2019209404A JP 2018105482 A JP2018105482 A JP 2018105482A JP 2018105482 A JP2018105482 A JP 2018105482A JP 2019209404 A JP2019209404 A JP 2019209404A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- motor
- link
- input shaft
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 65
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 50
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 38
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 34
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 30
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 23
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 239000003562 lightweight material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/001—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion
- F16H19/003—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion comprising a flexible member
- F16H19/005—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion comprising a flexible member for conveying oscillating or limited rotary motion
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Abstract
Description
図1は本発明の第1の実施形態におけるロボットシステム100を模式的に示す斜視図である。図1に示すように、ロボットシステム100は、ワークWの組立てを行うロボットアーム本体200と、ロボットアーム本体200を制御する制御装置300と、制御装置300に接続された外部入力装置400を備えている。
τa1..6=K×(Kt×I1..6−(Jm+Jg)×ωa1..6)・・・(数式1)
上述した第1の実施形態では、伝達機構260がベルト及びプーリで構成されるものであったが、たとえばベベルギアであっても本発明を実施できる。以下で詳述する。
上記第1の実施形態、第2の実施形態では、ロボットアーム本体200が6つの関節を有する6関節ロボットである場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボットアーム本体200の形式として、垂直多軸構成を示したが、パラレルリンク型など異なる形式のロボットアーム本体200の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。
10 モータ回転軸
11 エンコーダ
12 電流検出部
100 ロボットシステム
102 ロボットハンド
200 ロボットアーム本体
201〜206 リンク
204a、204b アームフレーム
211〜216 関節
221〜226 トルクセンサ
230 支持部材
240 減速機
241 減速機入力軸
242 減速機出力軸
243 減速手段
244 減速機ハウジング
250、251 軸受
260 伝達機構
261、262 ベベルギア
263 伝達軸
270 クランプ機構
300 制御装置
313 モータ制御装置
320 位置制御値生成部
321 位置制御部
322 力制御部
323 制御切換部
324 力算出部
325 検出トルク補正部
330 パラメータ記憶部
400 外部入力措置
401 力教示データ部
504 第1の固定部材
505 第2の固定部材
506 連結部材
514 配線
Claims (12)
- 複数のリンクからなるロボットアームであって、
第1のリンクと、
前記第1のリンクに対して回転する第2のリンクと、
前記第2のリンクを回転させるモータと、
前記モータの駆動を減速し、前記第2のリンクに伝える減速機と、
前記第1のリンクと前記第2のリンク間で生じるトルクを検出する中空のトルクセンサと、を備え、
前記モータは、モータ回転軸を備え、
前記減速機は前記モータの駆動により回転する入力軸を備え、
前記トルクセンサは、前記減速機と前記第1のリンクの間に配置され、
前記入力軸は、前記トルクセンサの中空部を通り、
前記モータ回転軸と前記入力軸は、前記モータ回転軸と前記入力軸とが並列になるように配置されていることを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1に記載のロボットアームにおいて、
前記第1のリンクの内部には、第1のアームフレームを備え、
前記第2のリンクの内部には、第2のアームフレームを備え、
前記モータ回転軸と前記入力軸とが並列に配置された状態で、前記モータ回転軸の駆動を前記入力軸に伝える伝達機構を備え、
前記モータと前記トルクセンサは、前記第1のアームフレームに設けられ、
前記伝達機構は、前記アームフレームを挟んで、前記モータと前記トルクセンサとは反対側に設けられていることを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1に記載のロボットアームにおいて、
前記トルクセンサの配線が、前記第1のアームフレームに固定されていることを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のロボットアームにおいて、
前記トルクセンサは、
第1の構造体と第2の構造体を、弾性を有する連結部材で互いに連結し、前記第1の構造体と前記第2の構造体との相対移動量から、前記第1の構造体と前記第2の構造体とに作用するトルクを算出するトルクセンサであって、
前記第1の構造体と前記第2の構造体との間の所定の位置に、前記相対移動量を検出する検出ユニットを備えていることを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のロボットアームにおいて、
前記トルクセンサの検出値を基に前記ロボットアームを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記入力軸が、前記第2のリンクの回転により回転させられることで前記入力軸にかかるトルクを算出する入力軸トルク算出部と、
前記入力軸トルク算出部により算出した該トルクを基に、前記トルクセンサで検出されたトルクを補正するトルク補正部と、を有していることを特徴とするロボットアーム。 - 請求項5に記載のロボットアームにおいて、
前記モータは、
前記モータ回転軸の位置を検出する位置検出手段と、
前記モータ回転軸が回転することで生じる電流を検出する電流検出手段と、を有し、
前記制御装置は、
前記位置検出手段で検出された値を基に、前記モータ回転軸の回転の加速度を算出する加速度算出部と、
前記モータの慣性の情報と、前記伝達機構の慣性と、前記減速機の慣性の情報と、前記伝達機構の伝達効率の値を記憶しているパラメータ記憶部と、を有し、
前記入力軸トルク算出部は、前記位置検出手段と前記電流検出手段からの検出値と、前記加速度の値と、前記モータの慣性の情報と、前記伝達機構の慣性の情報と、前記減速機の慣性の情報と、前記伝達効率の値とから、前記第2のリンクの回転により回転させられた前記入力軸にかかるトルクを算出することを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のロボットアームにロボットハンドを備えたロボット装置。
- 第1のリンクと、前記第1のリンクに対して回転する第2のリンクと、モータと、前記モータの駆動を減速して前記第2のリンクに伝える減速機と、前記第1のリンクと第2のリンクの間で生じるトルクを検出する中空のトルクセンサと、を備えたロボットアームの制御方法であって、
前記減速機は前記モータの駆動により回転する入力軸を備え、
前記入力軸は、前記トルクセンサの中空部を通っており、
前記入力軸が、前記第2のリンクの回転により回転させられることで、前記入力軸にかかるトルクを算出する入力軸トルク算出工程と、
前記入力軸トルク算出部により算出した該トルクを基に、前記トルクセンサで検出されたトルクを補正するトルク補正工程と、有することを特徴とする制御方法。 - 請求項8に記載の制御方法において、
前記モータは、
モータ回転軸と、
前記モータ回転軸の位置を検出する位置検出手段と、前記モータ回転軸が回転することで生じる電流を検出する電流検出手段と、を有し、
前記入力軸トルク算出工程は、
前記位置検出手段で検出された値を基に、前記モータ回転軸の回転の加速度を算出する加速度算出工程と、
予め記憶している前記モータの慣性の情報と、前記伝達機構の慣性の情報と、前記減速機の慣性の情報と、前記伝達機構の伝達効率の値を呼び出すパラメータ呼び出し工程と、
前記位置検出手段と前記電流検出手段からの検出値と、前記加速度の値と、前記モータの慣性の情報と、前記伝達機構の慣性の情報と、前記減速機の慣性の情報と、前記伝達効率の値とから、前記第2のリンクの回転により回転させられた前記入力軸にかかるトルクを演算する演算工程と、有することを特徴とする制御方法。 - 第1のリンクと、前記第1のリンクに対して回転する第2のリンクと、モータと、前記モータの駆動を減速して前記第2のリンクに伝える減速機と、前記第1のリンクと前記第2のリンクの間で生じるトルクを検出する中空のトルクセンサと、を備えたロボットアームを用いた物品の組立方法であって、
前記減速機は前記モータの駆動により回転する入力軸を備え、
前記入力軸は、前記トルクセンサの中空部を通っており、
前記入力軸が、前記第2のリンクの回転により回転させられることで、前記入力軸にかかるトルクを算出する入力軸トルク算出工程と、
前記入力軸トルク算出部により算出した該トルクを基に、前記トルクセンサで検出されたトルクを補正するトルク補正工程と、
前記トルク補正工程で補正したトルクを基に前記物品を組み立てる組立工程と、を有することを特徴とする物品の組立方法。 - 請求項8から請求項10のいずれか1項に記載の制御方法または物品の組立方法を実行可能な制御プログラム。
- 請求項11に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018105482A JP7267688B2 (ja) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | ロボットシステム、ロボットアームの制御方法、物品の製造方法、駆動装置および駆動装置の制御方法 |
US16/422,812 US11826909B2 (en) | 2018-05-31 | 2019-05-24 | Driving mechanism, robot apparatus, method for controlling driving mechanism, method of manufacturing an article using robot arm, and storage medium |
CN201910448318.9A CN110549373B (zh) | 2018-05-31 | 2019-05-28 | 一种驱动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018105482A JP7267688B2 (ja) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | ロボットシステム、ロボットアームの制御方法、物品の製造方法、駆動装置および駆動装置の制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019209404A true JP2019209404A (ja) | 2019-12-12 |
JP2019209404A5 JP2019209404A5 (ja) | 2021-08-19 |
JP7267688B2 JP7267688B2 (ja) | 2023-05-02 |
Family
ID=68695173
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018105482A Active JP7267688B2 (ja) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | ロボットシステム、ロボットアームの制御方法、物品の製造方法、駆動装置および駆動装置の制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11826909B2 (ja) |
JP (1) | JP7267688B2 (ja) |
CN (1) | CN110549373B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023157151A1 (ja) * | 2022-02-16 | 2023-08-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボット調整装置、プログラム、及びロボット製造方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111283657B (zh) * | 2018-12-06 | 2021-12-24 | 台达电子工业股份有限公司 | 机器人机构 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05252779A (ja) * | 1992-03-02 | 1993-09-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットのサーボ制御装置 |
JP2018015836A (ja) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | キヤノン株式会社 | 駆動機構及びロボット |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4828451A (en) * | 1986-08-07 | 1989-05-09 | Daikin Industries, Ltd. | Industrial robot |
DE69031310D1 (de) | 1990-07-10 | 1997-09-25 | Schlumberger Services Petrol | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen des über Tage auf ein Bohrgestänge aufgetragenen Drehmoments |
JP3025421B2 (ja) * | 1995-06-14 | 2000-03-27 | 三菱電機株式会社 | 制御システムの異常検知装置 |
JPH11277468A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-12 | Denso Corp | ロボットの制御装置 |
JP5365595B2 (ja) * | 2010-09-15 | 2013-12-11 | 株式会社安川電機 | 減速機の異常判定方法、異常判定装置、ロボット及びロボットシステム |
CN103517840B (zh) | 2011-03-01 | 2016-03-30 | 铃木株式会社 | 混合动力车辆的发动机启动控制装置 |
JP6051678B2 (ja) * | 2012-08-22 | 2016-12-27 | セイコーエプソン株式会社 | センサーデバイス、センサーモジュール、力検出装置およびロボット |
JP5698777B2 (ja) * | 2013-03-13 | 2015-04-08 | ファナック株式会社 | モータの加速度に応じたプリロードトルク値を生成するモータ制御装置 |
JP2015071214A (ja) * | 2013-10-04 | 2015-04-16 | キヤノン株式会社 | 力覚センサ保護機構、エンドエフェクタ及びロボットアーム |
KR102061693B1 (ko) | 2013-10-07 | 2020-01-02 | 삼성전자주식회사 | 액추에이터 유닛, 이를 포함한 로봇 및 감속기 장치 |
GB201512966D0 (en) | 2015-07-22 | 2015-09-02 | Cambridge Medical Robotics Ltd | Drive arrangements for robot arms |
WO2017033352A1 (ja) | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 産業用遠隔操作ロボットシステム |
-
2018
- 2018-05-31 JP JP2018105482A patent/JP7267688B2/ja active Active
-
2019
- 2019-05-24 US US16/422,812 patent/US11826909B2/en active Active
- 2019-05-28 CN CN201910448318.9A patent/CN110549373B/zh active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05252779A (ja) * | 1992-03-02 | 1993-09-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットのサーボ制御装置 |
JP2018015836A (ja) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | キヤノン株式会社 | 駆動機構及びロボット |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023157151A1 (ja) * | 2022-02-16 | 2023-08-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボット調整装置、プログラム、及びロボット製造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110549373A (zh) | 2019-12-10 |
CN110549373B (zh) | 2023-07-28 |
US11826909B2 (en) | 2023-11-28 |
US20190366537A1 (en) | 2019-12-05 |
JP7267688B2 (ja) | 2023-05-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105965505B (zh) | 机器人控制方法、机器人装置、程序和记录介质 | |
JP6915395B2 (ja) | 制御装置、ロボットシステム、テーブル作成方法およびロボット制御方法 | |
JP6771888B2 (ja) | ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
US20160221193A1 (en) | Robot apparatus, method for controlling robot, program, and recording medium | |
JP2016168647A (ja) | 関節駆動装置およびロボット装置 | |
JP2015003357A (ja) | ロボット装置及び減速機状態診断方法 | |
WO2018212307A1 (ja) | 減速機角度伝達誤差同定システム及び減速機角度伝達誤差同定方法 | |
JP2016168650A (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP7254579B2 (ja) | センサ、ロボット、ロボットシステム、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、センサの制御方法、構造体、プログラム及び記録媒体 | |
JP2019132857A (ja) | センサ、駆動機構、およびロボット | |
JP2017024144A (ja) | ロボット、制御装置およびロボットシステム | |
JP7267688B2 (ja) | ロボットシステム、ロボットアームの制御方法、物品の製造方法、駆動装置および駆動装置の制御方法 | |
US20150323924A1 (en) | Servo control device | |
JP2016078149A (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置、プログラム及び記録媒体 | |
US11660746B2 (en) | Separate moving and positioning modes for a robot, method providing separate moving and positioning modes for the robot, method of manufacturing a product, and a recording medium | |
JP5277946B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP2019141970A (ja) | ロボットのアーム回転軸速度検出装置 | |
JP2019090718A (ja) | トルクセンサ、トルクセンサを備えたロボット装置 | |
JP7267725B2 (ja) | ロボットの制御方法、プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法 | |
JP2020138305A (ja) | ロボットの制御方法、制御装置、プログラム、記憶媒体、ロボットシステム、製造方法 | |
JP7392159B2 (ja) | 制御装置及びロボットシステム | |
US11841286B2 (en) | Torque detection device, torque detection method, robot, method of manufacturing product, control device, recording medium, and structure | |
JP2021070078A (ja) | 駆動装置、駆動装置の制御方法、ロボット装置、物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
JP6840875B2 (ja) | 制御方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法、回転駆動装置の制御方法 | |
JP5343725B2 (ja) | ロボット制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210527 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210701 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220329 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230310 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230420 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7267688 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |