JP2019207190A - 自己位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自動車の周りの画像を撮影する車載カメラ(110)と、
自動車の状態量を検出する自車状態量センサ部(120)と、
衛星測位システムにより自動車の位置する緯度経度を取得する衛星測位取得部(130)と、
リンク(141)およびノード(142)を用いて道路を表現した地図を定義する地図データを記憶する地図データ記憶部(140)と、
画像、状態量、緯度経度、および地図データに基づいて、自動車の地図上における自己位置を推定する位置推定部(150)と、を備え、
位置推定部は、
車載カメラのセンシングに基づき、道路の車線数の増減区間を認識する車線数増減判定部(151)と、
車線数の増減区間が認識されると、位置推定部の前記地図データによる推定位置の重みづけを、車線数の増減区間が認識されないときよりも、小さく設定して、地図データによる推定位置を補正する位置補正部(152)とを有することを特徴としている。
第1実施形態の自己位置推定装置100について、図1〜図9を用いて説明する。自己位置推定装置100は、例えば、ナビゲーションシステムが設けられた車両、あるいは自動運転機能を備える車両に搭載されている。自己位置推定装置100は、自車両10が実際に走行する中で、以下で説明する各種データに基づいて、地図上のどの位置、つまりどの道路のどの車線を走行しているかを推定する装置となっている。自車両10の自己位置を推定することで、運転者に対して安全運転のための支援や、自動運転のための支援が行われるようになっている。自車両10は、本発明の自動車に対応する。
第2実施形態を図10、図11に示す。第2実施形態は、上記第1実施形態に対して、構成は同一としつつも、無車線区間の認識判定の要領を変更したものである。
第3実施形態を図12、図13に示す。第3実施形態は、上記第1実施形態に対して、構成は同一としつつも、無車線区間の認識判定の要領を変更したものである。
第4実施形態を図14、図15に示す。第4実施形態は、上記第1実施形態に対して、構成は同一としつつも、無車線区間の認識判定の要領を変更したものである。
第5実施形態を図16、図17に示す。第5実施形態は、上記第1実施形態に対して、構成は同一としつつも、無車線区間の認識判定の要領を変更したものである。
100 自己位置推定装置
110 車載カメラ
120 自車状態量センサ部
130 衛星測位取得部
140 地図データ記憶部
141 リンク
142 ノード
150 位置推定部
151 車線数増減判定部
152 位置補正部
Claims (5)
- 自動車に搭載される自己位置推定装置において、
前記自動車の周りの画像を撮影する車載カメラ(110)と、
前記自動車の状態量を検出する自車状態量センサ部(120)と、
衛星測位システムにより前記自動車の位置する緯度経度を取得する衛星測位取得部(130)と、
リンク(141)およびノード(142)を用いて道路を表現した地図を定義する地図データを記憶する地図データ記憶部(140)と、
前記画像、前記状態量、前記緯度経度、および前記地図データに基づいて、前記自動車の地図上における自己位置を推定する位置推定部(150)と、を備え、
前記位置推定部は、
前記車載カメラのセンシングに基づき、前記道路の車線数の増減区間を認識する車線数増減判定部(151)と、
前記車線数の増減区間が認識されると、前記位置推定部の前記地図データによる推定位置の重みづけを、前記車線数の増減区間が認識されないときよりも、小さく設定して、前記地図データによる推定位置を補正する位置補正部(152)とを有する自己位置推定装置。 - 前記車線数増減判定部は、
前記車載カメラの前記道路の白線認識により得られる道路幅の変化量に基づき、前記車線数の増減区間の開始位置を認識する請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 前記車線数増減判定部は、
前記車載カメラの前記道路の白線認識により得られる車線数に基づき、前記車線数の増減区間の開始位置を認識する請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 前記車線数増減判定部は、
前記位置推定部により得られる前記自己位置と、前記地図データのリンク数とに基づき、前記車線数の増減区間の開始位置を認識する請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 前記車線数増減判定部は、
前記車載カメラの前記道路の白線認識により得られる自車線と、その他の車線との道路形状の差分に基づき、前記車線数の増減区間の開始位置を認識する請求項1に記載の自己位置推定装置。
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