JP2019204471A - 自動運転方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本願は自動運転方法及び装置を開示している。【解決手段】目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、通勤路線は、前記目標車両が頻繁に走行する固定路線であることと、そうであれば、通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、当該目標走行情報には、前記通勤路線における前記目標車両の履歴運転軌跡が含まれることと、前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することとを含む。このように、本願の実施例は、取得した通勤路線に対応する目標走行情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することができ、これにより、運転者は車両を手動で制御して通勤路線で走行する必要がなくなり、運転者が繰り返される単調な運転動作を実行することを減らして、運転者の運転体験を向上させる。【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照
本出願は、2018年5月25日に中国国家知識産権局に提出された、発明の名称が「自動運転方法及び装置」である中国特許出願第201810516041.4号に対する優先権を主張し、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

本願は、自動車技術分野に関し、特に、自動運転方法及び装置に関する。

実際の運転では、同一運転者によって運転される車両は、頻繁に固定路線を走行したりする。例えば、運転者が会社員であると仮定すると、仕事場を行き来する道路をしばしば運転し、これらの道路は、固定路線を形成し、また、例えば、運転者が自宅の近くのショッピングモールやスーパーマーケットまでしばしば運転して行くと、自宅とショッピング場所との間の道路が固定路線になる。

しかしながら、運転者がこのような固定路線で車両を長期間運転すると、繰り返される単調な運転動作のため、運転の疲労が生じ、運転体験が低下する。
これらの固定路線を走行する際に、路線上のリアルタイムの変化に適応するために、運転者は、車両をよりよく制御するように、この路線に対する認識と理解を絶えず高める必要があり、現在、運転者を助けるために高精度マップを常に使用するが、高精度マップにも多くの制限があり、例えば、高精度マップは全ての経路に適用する地図であり、含まれるデータ量が大きく、ロカールに記憶することは容易ではなく、且つ、道路施設が速く更新されるため、固定路線を走行する実際の応用需要を満たすことは容易ではなく、また、運転者にとって、大量に使用する必要のある経路は、自身が頻繁に運転する固定線路であり、高精度マップにおけるほとんどのデータが無効であり、追加の記憶コストももたらし、また、ある国家と地区では、高精度マップが法律法規の制限を受ける可能性があり、精度が低下し、且つ実際経路とナビゲーションシステムが算出したナビゲーション経路との間に偏差がある。

本願実施例の主な目的は、固定路線を自動運転するように車両を制御して、運転体験を向上させることができる自動運転方法及び装置を提供することである。

本願実施例は、
目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、前記通勤路線は、前記目標車両が頻繁に走行する固定路線であることと、
そうであれば、前記通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、前記目標走行情報には、前記通勤路線における前記目標車両の履歴運転軌跡が含まれることと、
前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することと、を含む自動運転方法を提供する。

選択的に、前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断することは、
前記目標車両の現在位置情報を取得することと、
前記現在位置情報及び前記目標車両の進行方向に基づいて、前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断することと、を含む。

選択的に、前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することは、
前記履歴運転軌跡に基づいて、前記通勤路線における利用可能な車線を確定することと、
自動運転するように前記目標車両を制御する過程で、１つの利用可能な車線を選択するか、又は、前後して異なる利用可能な車線を選択して自動運転することと、を含む。

選択的に、前記目標走行情報には、さらに、
前記履歴運転軌跡における前記目標車両の運転状態情報、及び／又は、
前記履歴運転軌跡における前記目標車両に対する運転者の制御行動情報が含まれる。

選択的に、前記目標走行情報には、前記履歴運転軌跡における前記目標車両の運転状態情報が含まれ、前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することは、
前記運転状態情報に基づいて軌跡情報を生成し、前記軌跡情報には、前記履歴運転軌跡の各位置点の曲率情報、前記履歴運転軌跡の少なくとも１つの位置点の速度制限情報、前記履歴運転軌跡の各位置点のハンドル回転角度の基準範囲情報のうちの１つ又は複数が含まれることと、
前記目標走行情報及び前記軌跡情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することと、を含む。

選択的に、前記通勤路線を次のようにマークし、
目標始点から目標終点への前記目標車両の運転中に、各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録し、前記目標始点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した始点であり、前記目標終点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した終点であり、
記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成し、
前記運転軌跡が属する運転道路を前記通勤路線としてマークする。

選択的に、前記通勤路線を次のようにマークし、
前記目標車両の運転中に、各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録し、
記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成し、
前記運転軌跡が属する運転道路について、予め設定された時間内に、前記目標車両の前記運転道路で運転する回数が予め設定された回数の閾値を超えるかどうかを判断し、
そうであれば、前記運転道路を前記通勤路線としてマークする。

選択的に、各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録することは、
各記録時点で、前記目標車両の測地座標を記録するか、又は、
各記録時点で、前記目標車両のローカル環境における座標を記録することを含む。

本願実施例は、
目標車両が予めマークされた、前記目標車両が頻繁に走行する固定路線である通勤路線を走行しているかどうかを判断するための判断ユニットと、
前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行中であれば、前記通勤路線に対応する、前記通勤路線における前記目標車両の履歴運転軌跡が含まれる目標走行情報を取得するための取得ユニットと、
前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御するための制御ユニットと、を含む自動運転装置をさらに提供する。

選択的に、前記判断ユニットは、
前記目標車両の現在位置情報を取得するための情報取得サブユニットと、
前記現在位置情報及び前記目標車両の進行方向に基づいて、前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断するための路線判断サブユニットとを含む。

選択的に、前記制御ユニットは、
前記履歴運転軌跡に基づいて、前記通勤路線における利用可能な車線を確定するための確定サブユニットと、
自動運転するように前記目標車両を制御する過程で、１つの利用可能な車線を選択するか、前後して異なる利用可能な車線を選択して自動運転するための選択サブユニットとを含む。

選択的に、前記目標走行情報には、さらに、
前記履歴運転軌跡における前記目標車両の運転状態情報、及び／又は、
前記履歴運転軌跡における前記目標車両に対する運転者の制御行動情報が含まれる。

選択的に、前記目標走行情報には、前記履歴運転軌跡における前記目標車両の運転状態情報が含まれ、
前記制御ユニットは、
前記運転状態情報に基づいて、前記履歴運転軌跡の各位置点の曲率情報、前記履歴運転軌跡の少なくとも1つの位置点の速度制限情報、前記履歴運転軌跡の各位置点のハンドル回転角度の基準範囲情報のうちの１つ又は複数が含まれる軌跡情報を生成するための生成サブユニットと、
前記目標走行情報及び前記軌跡情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御するための制御サブユニットとを含む。

選択的に、前記装置は、さらに、
目標始点から目標終点への前記目標車両の運転中に、各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録し、前記目標始点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した始点であり、前記目標終点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した終点である記録ユニットと、
記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成するための形成ユニットと、
前記運転軌跡が属する運転道路を前記通勤路線としてマークするためのマークユニットとを含む。

選択的に、前記装置は、さらに、
前記目標車両の運転中に、各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録するための記録ユニットと、
記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成するための形成ユニットと、
前記運転軌跡が属する運転道路について、予め設定された時間内に、前記目標車両の前記運転道路で運転する回数が予め設定された閾値を超えるかどうかを判断するための判断ユニットと、
前記目標車両の前記運転道路で運転する回数が予め設定された回数の閾値を超えれば、前記運転道路を前記通勤路線としてマークするためのマークユニットとを含む。

選択的に、前記記録ユニットは、具体的に各記録時点で前記目標車両の測地座標を記録するか、又は、各記録時点で前記目標車両のローカル環境における座標を記録する。

本願実施例は、プロセッサー、メモリ、システムバスを含む自動運転装置をさらに提供し、
前記プロセッサー及び前記メモリは前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、１つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記１つ又は複数のプログラムは、前記プロセッサーで実行される場合に前記プロセッサーに上記のいずれか１項に記載の方法を実行させるための指令を含む。

本願実施例は、端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に上記のいずれか１項に記載の方法を実行させるための指令が記憶されるコンピューター可読記憶媒体をさらに提供する。

本願実施例は、端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に上記のいずれか１項に記載の方法を実行させるコンピュータープログラム製品をさらに提供する。

本願実施例によって提供される自動運転方法及び装置は、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、通勤路線は、前記目標車両が頻繁に走行する固定路線であり、そうであれば、通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、当該目標走行情報には、前記通勤路線における前記目標車両の履歴運転軌跡が含まれ、前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御する。このように、本願の実施例は、取得した通勤路線に対応する目標走行情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することができ、これにより、運転者は車両を手動で制御して通勤路線を走行する必要がなくなり、運転者が繰り返される単調な運転行動を実行することを減らして、運転者の運転体験を向上させる。

本願実施例又は従来技術の技術案をより明確に説明するために、以下、実施例や従来技術の説明に用いられる図面について簡単に説明する。明らかに、以下の説明における図面は、本願のいくつかの実施例に過ぎない。当業者であれば、これらの図面に基づいて創造的な作業を行うことなく他の図面を得ることもできる。

本願実施例による自動運転方法の第１のフローチャートである。 本願実施例による自動運転方法の第２のフローチャートである。 本願実施例による車両リヤアクスル中心の概略図である。 本願実施例による自動運転方法の第３のフローチャートである。 本願実施例による通勤路線における利用可能な車線の概略図である。 本願実施例による通勤路線における運転軌跡の概略図である。 本願実施例による自動運転方法の第４のフローチャートである。 本願実施例による通勤路線を再マークする概略図である。 本願実施例による自動運転装置の第１の構成概略図である。 本願実施例による自動運転装置の第２の構成概略図である。 本願実施例による自動運転装置の第３の構成概略図である。 本願実施例による自動運転装置の第４の構成概略図である。

本願は、自動運転方法及び装置を提案し、高精度マップによって、運転者が自動運転を完了するのを支援する必要はなく、固定路線における運転者の履歴運転軌跡に基づいて、固定路線で自動運転を実現するように車両を制御して、これにより、運転者は車両を手動で制御して固定路線を走行する必要がなくなり、運転者が繰り返される単調な運転動作を実行することを減らして、運転者の運転体験を向上させる。以下、この方法について説明する。

本願実施例の目的、技術案及び利点を明らかにするために、以下、本願実施例における技術案について、本願実施例における添付図面を参照しながら、明確かつ完全に説明する。記載された実施例は、本願の実施例の一部に過ぎず、すべての実施例ではないことは明らかである。本願実施例に基づいて当業者が創作的な作業をすることなく得られる他のすべての実施例は、いずれも本願の保護範囲内に入る。

実施例一

図１を参照して、本願実施例による自動運転方法のフローチャートを示し、図１に示すように、当該方法は、以下のステップを含み、
ステップ101：目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、当該通勤路線は、目標車両が頻繁に走行する固定路線である。

実際の応用では、本実施例を使用して自動運転を実現するいずれかの車両を目標車両として定義する。当該目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断することができる。

通勤路線とは、目標車両が頻繁に走行する固定路線であり、例えば、通勤路線は、企業の運転手がシャトルバスを運転して従業員を通勤させる固有道路であってもよく、運転して通勤する会社員が頻繁に走行する通勤道路等であり、頻繁に走行するとは、予め設定された時間内に、目標車両が同一路線を少なくとも2回走行することを意味し、例えば、頻繁に走行するとは一週間内に目標車両が同一路線を少なくとも２回走行することを意味し、即ち、この路線は目標車両が頻繁に走行する路線であることを意味する。なお、同一運転者によって運転して走行する通勤退勤道路について、道路が同じであるが、車両走行方向が異なるので、通勤で走行する道路と退勤で走行する道路が、異なる２つの通勤路線を形成する。

予めマークされた通勤路線とは予めマークがなされた通勤路線であり、通勤路線の相関情報を、目標車両のロカールデータベース、又は、目標車両と通信可能なサーバー側のクラウドデータベースに記憶して、目標車両が自動運転機能を起動する時に、ローカルデータベース又はクラウドデータベースにおける情報に基づいて、目標車両が通勤路線を走行しているかどうかを判断し、そして、ステップ102に進むことができる。

ステップ102：目標車両が予めマークされた通勤路線を走行していると判断すると、通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、当該目標走行情報には、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡が含まれる。

実際の応用では、ステップ101によって、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行中であると判断された場合に、さらに、当該通勤路線に対応する目標走行情報を取得することができ、目標走行情報には、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡が含まれる。

なお、履歴運転軌跡とは、目標車両が通勤路線を過去に走行した軌跡であり、且つ、上記のローカルデータベース又はクラウドデータベースに記憶され、同一道路では、異なる走行方向に応じて、２つの異なる通勤路線を形成し、異なる通勤路線における目標車両の走行軌跡が異なるため、各通勤路線がそれぞれ異なる目標走行情報に対応する。

ステップ103：目標走行情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御する。

なお、本ステップ103を実行する前に、任意の時点で目標車両の自動運転機能を起動することができる。

具体的な実現プロセスでは、ステップ102によって通勤路線に対応する目標走行情報を取得した後、即ち、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡を取得した後、目標車両の自動運転機能が既に起動された場合には、さらに通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御することもできる。

理解すべきことは、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡情報は、取得された時系列に従って、目標車両のローカルデータベースやクラウドデータベースに記憶され、自動運転で、通勤路線における目標車両の近い時間帯の履歴運転軌跡を取得することができ、これらの履歴運転軌跡に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御することができる。例えば、直近３日間の自動運転中に、通勤路線のある区間の路線を通過する時に、運転者が手動介入により急ブレーキをかけた状況が現れると仮定すると、その後、この区間の路線を自動運転するように目標車両を制御する時に、事前に減速し、例えば、当該区間の路線に入る前に車速を60km/hから50km/hに低下し、徐々に40km/h、30km/hなどに低下することができ、このような事前に減速する処理方式は、運転員の運転体験を向上させることができる。

以上のように、本願実施例によって提供される自動運転方法では、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、通勤路線は、目標車両が頻繁に走行する固定路線であり、そうであれば、通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、当該目標走行情報には、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡が含まれ、目標走行情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御する。このように、本願の実施例は、取得した通勤路線に対応する目標走行情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することができ、これにより、運転者は車両を手動で制御して通勤路線を走行する必要がなくなり、運転者が繰り返される単調な運転動作を実行することを減らして、運転者の運転体験を向上させる。

また、車両のローカルデータにはデータ量が大きい高精度マップを記憶する必要がなくなり、通勤路線に対応する目標走行情報のみを記憶すればよく、コストが低下され、ナビゲーション精度が向上されると同時に、運転者が通勤路線を走行する実際の応用需要を満たす。

実施例二

なお、本実施例は、下記のステップ201~ステップ202によって、実施例一におけるステップ101「目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断する」具体的な実施形態について説明する。

図２を参照して、本実施例による自動運転方法のフローチャートであり、当該自動運転方法は以下のステップを含み、
ステップ201：目標車両の現在位置情報を取得する。

車両が進行している過程では、測位システムを利用して目標車両の現在車両位置を取得することができ、具体的に、前記目標車両のリヤアクスル中心（図３に示す）の位置変化座標、又は、他の車両部位の位置変化座標を取得することができる。

本実施例の一実施形態では、目標車両の測地座標を記録することで、目標車両の車両位置を記録することができる。本実施形態では、目標車両のある部位aに衛星測位システムを搭載し、当該衛星測位システムを利用して部位aの現在の経緯度座標を取得し、その後、部位aと車両リヤアクスル中心との相対位置関係に基づいて、車両リヤアクスル中心の経緯度座標（即ち、測地座標）を計算し、計算された経緯度標を目標車両の現在位置情報とすることができる。

本実施例の別の実施形態では、目標車両のローカル環境における座標を記録することで、目標車両の現在車両位置を記録することができる。本実施形態では、目標車両のある部位bにライダー又はカメラを搭載し、ライダー又はカメラに基づくローカル測位系統を利用して、部位bの位置するローカル環境における現在位置座標を取得し、その後、部位bと車両リヤアクスル中心との間の相対位置関係に基づいて、車両リヤアクスル中心のローカル座標を計算し、計算されたローカル座標を目標車両の現在位置情報とすることができる。

このように、車両が進行している過程では、測位システムによって目標車両の現在位置情報を取得することができ、さらに、ステップ202に進むことができる。

ステップ202：現在位置情報及び目標車両の進行方向に基づいて、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断する。

実際の応用では、ステップ201によって目標車両の現在位置情報を取得した後、さらに、現在位置情報及び目標車両の進行方向に基づいて、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断することができる。

なお、同一道路では、車両の異なる走行方向に応じて、２つの異なる通勤路線に対応し、且つ、異なる通勤路線が異なるマーク結果に対応するため、目標車両の現在位置情報を取得した後、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを最終的に判断するように、目標車両の進行方向を結合する必要もある。

ステップ203：目標車両が予めマークされた通勤路線を走行していると判断すると、通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、当該目標走行情報には、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡が含まれる。

ステップ204：目標走行情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御する。

なお、ステップ203〜ステップ204は、上記の実施例一におけるステップ102〜ステップ103と一致し、関連部分について、実施例一の説明を参照し、ここでは繰り返さない。

以上のように、本願実施例によって提供される自動運転方法では、目標車両の現在位置情報を取得し、現在位置情報及び目標車両の進行方向に基づいて、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、通勤路線は、目標車両が頻繁に走行する固定路線であり、そうであれば、通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、当該目標走行情報には、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡が含まれ、目標走行情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御することができる。このように、本願実施例は、目標車両の現在位置情報及び進行方向を取得することで、目標車両が通勤路線を走行しているかどうかを判断することができ、通勤路線に対応する目標走行情報を利用して、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御することができ、これにより、運転者が車両を手動で制御して通勤路線を走行する必要がなくなり、運転者が繰り返される単調な運転動作を実行することを減らして、運転者の運転体験を向上させる。

実施例三

本実施例は、下記のステップ403〜ステップ404によって、実施例一におけるステップ103の具体的な実施形態について説明する。

図４を参照して、本実施例による自動運転方法のフローチャートであり、当該自動運転方法は以下のステップを含み、
ステップ401：目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、通勤路線は、目標車両が頻繁に走行する固定路線である。

ステップ402：目標車両が予めマークされた通勤路線を走行していると判断すると、通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、当該目標走行情報には、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡が含まれる。

なお、ステップ401〜ステップ402は上記の実施例一におけるステップ101〜ステップ102と一致し、関連部分について、実施例一の説明を参照し、ここでは繰り返さない。勿論、ステップ401は、実施例二のステップ201〜ステップ202又はその具体的な実施形態を使用して置き換えてもよく、関連部分について、実施例二の説明を参照し、ここでは繰り返さない。

ステップ403：履歴運転軌跡に基づいて、通勤路線における利用可能な車線を確定する。

実際の応用では、ステップ402によって通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、即ち、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡を取得した後、さらに、当該履歴運転軌跡に基づいて、通勤路線における利用可能な車線を確定し、さらに、ステップ404に進むことができる。

例示的に、図５に示すように、通勤路線における利用可能な車線の概略図を示し、当該通勤路線において利用可能な車線が3つあり、左から右への順に、A車線、B車線、C車線であり、ステップ402によって取得された通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡情報に、目標車両が過去に通勤路線のA車線を走行したことが含まれると仮定すると、当該通勤路線におけるA車線が利用可能な車線であると確定することができる。

ステップ404：自動運転するように目標車両を制御する過程では、自動運転のために１つの利用可能な車線を選択するか、又は、前後して異なる利用可能な車線を選択する。

実際の応用では、ステップ403によって、通勤路線における利用可能な車線を確定した後、さらに、自動運転するように目標車両を制御する過程で、自動運転のために１つの利用可能な車線を選択するか、又は、当該通勤路線で前後して異なる利用可能な車線を選択する。

例示的には、上記の例を基に、図５に示すように、ステップ402によって取得された通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡情報に、目標車両が過去に通勤路線のA車線を走行しただけでなく、通勤路線におけるB車線とC車線も走行したことが含まれると仮定すると、当該通勤路線においてA、B、C車線がいずれも利用可能な車線であると確定することができる。これに基づいて、自動運転するように目標車両を制御する現在の過程では、A、B、Cのいずれかの車線のみを利用可能な車線として選択してもよく、当該通勤路線で前後して異なる利用可能な車線を選択して自動運転を行ってもよく、例えば、まず、A車線を選択して自動運転を行い、一定時間の後又はA車線の前方に車両がある時に、車線を変更して自動運転を行い、例えば、B車線を選択して自動運転を行うか、又は、B車線からC車線に変更して自動運転を行う。

以上のように、本願実施例によって提供される自動運転方法では、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、通勤路線は、目標車両が頻繁に走行する固定路線であり、そうであれば、通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、当該目標走行情報には、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡が含まれ、履歴運転軌跡に基づいて、通勤路線における利用可能な車線を確定することができ、さらに、自動運転するように目標車両を制御する過程では、自動運転のために1つの利用可能な車線を選択するか、又は、前後して異なる利用可能な車線を選択する。このように、本願実施例は、通勤路線でいずれかの車線を自動的に選択するか、又は、各利用可能な車線を変更して自動運転を行うように目標車両を制御することができる。

実施例四

本実施例では、上記の通勤路線に対応する目標走行情報について、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡だけでなく、
履歴運転軌跡における目標車両の運転状態情報、及び／又は、履歴運転軌跡における目標車両に対する運転者の制御行動情報がさらに含まれる。

なお、履歴運転軌跡における目標車両の運転状態情報は、履歴運転軌跡における目標車両の各位置点の状態情報であってもよく、例えば、図６に示すように、各位置点の経度x_v、緯度y_v、車速、ハンドル回転角度、コースAzm_v等の情報である。目標車両の履歴運転軌跡における目標車両に対する運転者の制御行動情報は、目標車両が走行した履歴運転軌跡における運転者による目標車両の車速、ハンドル回転角度等の制御情報であってもよい。

また、上記の運転状態情報と制御行動情報を用いて、車両の動力学モデルを構築でき、自動運転の毎に、当該車両の動力学モデルにより目標車両に対する自動運転制御を実現することができる。

これに基づいて、本実施例は、下記のステップ703〜ステップ704によって、実施例一におけるステップ103の具体的な実施形態について説明する。

図７を参照して、本実施例による自動運転方法のフローチャートであり、当該自動運転方法は、以下のステップを含み、
ステップ701：目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、当該通勤路線は、目標車両が頻繁に走行する固定路線である。

なお、本ステップ701は上記実施例一におけるステップ101と一致し、関連部分について、第1の実施例の説明を参照し、ここでは繰り返さない。勿論、本ステップ701は、実施例二のステップ201〜ステップ202又はその具体的な実施形態を使用して置き換えてもよく、関連部分について、実施例二の説明を参照し、ここでは繰り返さない。

ステップ702：目標車両が予めマークされた通勤路線を走行していると判断すると、通勤路線に対応する目標走行情報を取得する。

なお、当該目標走行情報には、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡が含まれ、履歴運転軌跡における目標車両の運転状態情報、及び／又は、履歴運転軌跡における目標車両に対する運転者の制御行動情報がさらに含まれる。

なお、本ステップ702で通勤路線に対応する目標走行情報を取得する方式は、上述実施例一におけるステップ102と一致し、関連部分について、第一実施例の説明を参照し、ここでは繰り返さない。本ステップ702で履歴運転軌跡における目標車両の運転状態情報、及び／又は、履歴運転軌跡における目標車両に対する運転者の操作行動情報を取得することは、上記の実施例二におけるステップ201と類似し、関連部分について、実施例二の説明を参照し、ここでは繰り返さなく、車両の動力学モデルを用いて取得してもよい。

ステップ703：運転状態情報に基づいて軌跡情報を生成する。

本実施例では、ステップ702によって、目標車両の履歴運転軌跡における運転状態情報が含まれる、通勤路線に対応する目標走行情報を取得することができ、当該運転状態情報に基づいて軌跡情報を生成することができる。なお、軌跡情報には、履歴運転軌跡の各位置点の曲率情報（即ち、履歴運転軌跡におけるある位置点の曲率）、履歴運転軌跡の少なくとも１つの位置点の速度制限情報、履歴運転軌跡の各位置点のハンドル回転角度の基準範囲情報のうちの１つ又は複数が含まれる。

なお、履歴運転軌跡の少なくとも１つの位置点の速度制限情報とは、通勤路線の少なくとも1つの位置点での目標車両に対する車速制限であり、例えば、今回の自動運転に先立つ運転中に、運転者が、ある走行区間でブレーキを数回押すと、目標車両の減速度に基づいて、この走行区間に対して、例えば制限速度60km/hのような速度制限値を設定することができ、履歴運転軌跡の各位置点のハンドル回転角度の基準範囲情報とは、目標車両が過去通勤路線で運転した時に発生した履歴運転軌跡に基づいて、今回の自動運転中の各位置点のハンドル回転角度の基準範囲を計算する。

ステップ704：目標走行情報及び軌跡情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御する。

本実施例では、ステップ703によって軌跡情報を取得した後、さらに、目標走行情報及び軌跡情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御することができる。

例えば、今回の自動運転中に、軌跡情報に基づいて、目標車両が通勤路線の制限速度が40km/hである位置で運転者によって複数回急ブレーキを掛けられたと判断すると仮定すると、この速度制限位置に近い位置で自動運転するように目標車両を制御する時に、事前な減速を行い、即ち、この速度制限位置点の少し前で、車速を段階的に減少し始めて、車速を70km/hから60km/hに低下して、50km/hまで低下し、当該速度制限点になると速度を40km/hまで低下するなど、事前に段階的に減速処理を行うことにより、運転者の運転経験を向上させることができる。

また、例えば、今回の自動運転中に、軌跡情報に基づいて現在位置点に対応するハンドル回転角度の基準範囲情報を既に確定したと仮定すると、現在位置点に実際決定されたハンドル回転角度がその対応する基準範囲内になければ、決定が不正確であり、基準範囲内のハンドル回転角度値を使用する必要がある。

以上のように、本願実施例によって提供される自動運転方法では、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、通勤路線は、目標車両が頻繁に走行する固定路線であり、そうであれば、通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、当該目標走行情報には、通勤路線における目標車両の履歴運転軌跡が含まれ、履歴運転軌跡における目標車両の運転状態情報、及び／又は、履歴運転軌跡における目標車両に対する運転者の操作行動情報がさらに含まれ、運転状態情報に基づいて軌跡情報を生成し、軌跡情報には、履歴運転軌跡の各位置点の曲率情報、履歴運転軌跡の少なくとも1つの位置点の速度限制情報、履歴運転軌跡の各位置点のハンドル回転角度の基準範囲情報のうちの1つ又は複数が含まれ、さらに、目標走行情報及び軌跡情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御する。このように、本願実施例は、取得した通勤路線に対応する目標走行情報及び軌跡情報に基づいて、通勤路線で自動運転するように目標車両を制御することができ、これにより、運転者は、車両を手動で制御して通勤路線を走行する必要がなくなり、運転者が繰り返される単調な運転行動を実行することを減らして、運転者の運転体験を向上させる。

実施例五

上記実施例では、本実施例によって提供されるマーク方法を使用して通勤路線をマークし、即ち、次のような２つの実施態様のうちの１つを使用してマークし、以下、これら２つの実施態様について説明する。

第１の選択可能な実施態様では、通勤路線をマークする過程は、具体的に以下のステップを含み、
ステップA：目標始点から目標終点への目標車両の運転中には、目標車両の各記録時点での車両位置情報を記録し、目標始点は、運転者が通勤路線に対して設定した始点であり、目標終点は、運転者が通勤路線に対して設定した終点である。
ステップB：記録された各車両位置情報を使用して、目標車両の運転軌跡を形成する。
ステップC：運転軌跡が属する運転道路を通勤路線としてマークする。

本実施態様では、運転者が１つの通勤路線をマークしようとする場合、当該通勤路線の始点位置と終点位置を手動で設定することができる。ここで、当該始点位置を目標始点と定義し、当該終点位置を目標終点と定義し、具体的な設定を行う場合には、目標車両が始点位置に位置する時にそれを目標始点に設定し、位置探索等の方式によって終点位置を探索した後にそれを目標終点に設定したり、終点位置に到達した後にそれを目標終点に設定したりすることができる。これに基づいて、目標車両が最初当該通勤路線で運転する時に当該通勤路線を記録することができ、当該通勤路線を記録するために、具体的な操作は、目標車両の自動運転機能をオフさせ、運転者が目標車両を手動で運転し当該通勤路線を走行し、その過程では、目標車両に、教示プログラミングによって当該通勤路線を記録させると同時に、目標車両の各記録時点での車両位置情報を記録することで、目標車両の当該目標始点と目標終点との間の運転軌跡を形成して、当該運転軌跡が属する運転道路を通勤路線としてマークし、即ち、通勤路線をマークする処理を完了する。

なお、一つの選択可能な実施形態は、上記のステップAにおける目標車両の各記録時点での車両位置情報を記録することは、具体的に、
各記録時点で目標車両の測地座標を記録するか、
又は、各記録時点で目標車両のローカル環境における座標を記録することを含む。

目標始点から目標終点への目標車両の運転中に、予め設定された時間間隔に従って（例えば0.5秒ごとに）、測位システムを利用して前記目標車両の車両位置を絶えず取得することができ、具体的に、目標車両のリヤアクスル中心（図３に示す）の位置変化座標、又は、他の車両部位の位置変化座標を取得することができる。

本実施例の一実施形態では、目標車両の測地座標を記録することで、目標車両の車両位置を記録する。本実施形態では、目標車両のある部位aに衛星測位システムを搭載し、当該衛星測位システムを利用して部位aの経緯度を取得し、その後、部位aと車両リヤアクスル中心との間の相対的な位置関係に基づいて、車両リヤアクスル中心の経緯度座標（即ち、測地座標）を計算し、計算された経緯度座標を目標車両の車両位置とすることができる。

本実施例の他の実施形態では、目標車両のローカル環境における座標を記録することで、目標車両の車両位置を記録することができる。本実施形態では、目標車両のある部位bにレイダー又はカメラを搭載し、ライダー又はカメラに基づくローカル測位システムに基づいて、部位bの位置するローカル環境における位置座標を取得し、その後、部位bと車両リヤアクスル中心との間の相対的な位置関係に基づいて、車両リヤアクスル中心のローカル座標を計算し、計算されたローカル座標を目標車両の車両位置情報とすることができる。

このように、目標始点から目標終点への目標車両の運転中に、測位システムによって目標車両の車両位置、即ち、目標車両のある時点での位置座標を取得し、このようにして、車両の移動に伴い、目標始点から目標終点までの間の一連の座標点が記録され、時間帯を分けて各時間帯に記録された座標点に対して平滑処理して、目標車両の運転軌跡を形成することができ、運転軌跡が属する運転道路を通勤路線としてマークすることができる。

第２の選択可能な実施形態では、通勤路線をマークする過程は、具体的に、以下のステップを含むことができる。
ステップD：目標車両の運転中に、前記目標車両の各記録時点での車両位置情報を記録する。
ステップE：記録された各車両位置情報を利用して、目標車両の運転軌跡を形成する。
ステップF：運転軌跡が属する運転道路に対して、予め設定された時間内に、目標車両の当該運転道路を運転する回数が予め設定された回数の閾値を超えるかどうかを判断する。
ステップG：そうであれば、運転道路を通勤路線としてマークする。

本実施形態では、目標車両の運転中（自動運転機能が起動されず行われる手動運転であってもよいし、高精度マップを利用してナビゲーションを行う自動運転であってもよい）、目標車両の各記録時点での車両位置情報を記録することができ、一つの選択可能な実施形態は、目標車両の各記録時点での車両位置情報を記録することは、各記録時点で、目標車両の測地座標を記録するか、又は、各記録時点で、目標車両のローカル環境における座標を記録することを含み、目標車両の各記録時点での車両位置情報を記録する具体的な実現過程は、上記の第1の実施態様における実現過程と一致し、関連部分について第１の実施形態の説明を参照し、ここでは繰り返さない。

ステップEによって、記録した目標車両の各記録時点での車両位置情報を利用して、目標車両の運転軌跡を形成することができ、具体的な形成過程は上記の第１の実施形態における形成過程と同様に、関連部分について第１の実施形態の説明を参照し、ここでは繰り返さない。

また、ステップEによって取得された運転軌跡に基づいて、当該運転軌跡が属する運転道路を判断することができ、さらに、予め設定された時間内に、目標車両の当該運転道路を運転する回数が予め設定された回数の閾値を超えるかどうかを判断し、予め設定された期間と予め設定された回数の閾値は、運転道路が通勤路線であるかどうかを判断するために予め設定されたものであり、例えば、予め設定された期間を10日に設定し、予め設定された回数の閾値を10回に設定することができ、10日間に、目標車両の当該運転道路を運転する回数が10回を超えるかどうかを判断し、そうであれば、当該運転道路を通勤路線としてマークし、さもなければ、当該運転道路を通勤路線としてマークすることができない。

なお、以上の予め設定された時間及び予め設定された回数の閾値は、実際の状況に応じて設定することができ、本願実施例はこれを限定しない。

なお、実際の応用では、運転者による車両の実際の運転軌跡に基づいて通勤路線を再マークしてもよく、図８は、本願実施例による通勤路線を再マークする概略図を示し、図８に示すように、道路Aと道路Bが既に通勤路線としてマークされたと仮定すると、目標車両の履歴運転軌跡が、道路Aから道路Bへの図８の曲線矢印1に示す方向であり、最近の期間、例えば最近の10日間に、目標車両の運転軌跡が図８の曲線矢印2に示す方向、即ち、道路Aから道路Cへの方向に変更する可能性があり、そのため、目標車両運転軌跡の変更に基づいて、通勤路線を再マークし、即ち、元々マークされた通勤路線の道路A及び道路Bを道路A及び道路Cに変更することができ、これにより、新しい通勤道路へのマークの正確性を向上させる。

このように、本実施例は、通勤路線のマークを実現するための2つの選択可能な方法を提供している。目標車両の自動運転機能が起動された場合、目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断して、その後の自動運転処理を実現する。

実施例六

図９Ａは、本実施例による自動運転装置の構成概略図であり、当該自動運転装置は、
目標車両が予めマークされた、前記目標車両が頻繁に走行する固定路線である通勤路線を走行しているかどうかを判断するための判断ユニット901と、
前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行中であれば、前記通勤路線に対応する、前記通勤路線における前記目標車両の履歴運転軌跡が含まれる目標走行情報を取得するための取得ユニット902と、
前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御するための制御ユニット903と、を含む。

実施例の一実施形態では、図９Ｂに示すように、前記判断ユニット901は、
前記目標車両の現在位置情報を取得するための情報取得サブユニット9011と、
前記現在位置情報及び前記目標車両の進行方向に基づいて、前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断するための路線判断サブユニット9012と、を含むことができる。

実施例の一実施形態では、図９Ｃに示すように、前記制御ユニット903は、
前記履歴運転軌跡に基づいて、前記通勤路線における利用可能な車線を確定するための確定サブユニット9031と、
自動運転するように前記目標車両を制御する過程で、自動運転のために1つの利用可能な車線を選択するか、前後して異なる利用可能な車線を選択するための選択サブユニット9032とを含むことができる。

実施例の一実施形態では、前記目標走行情報には、
前記履歴運転軌跡における前記目標車両の運転状態情報、及び／又は、
前記履歴運転軌跡における前記目標車両に対する運転者の制御行動情報がさらに含まれる。

実施例の一実施形態では、図９Ｄに示すように、前記制御ユニット903は、
前記運転状態情報に基づいて、前記履歴運転軌跡の各位置点の曲率情報、前記履歴運転軌跡の少なくとも１つの位置点の速度制限情報、前記履歴運転軌跡の各位置点のハンドル回転角度の基準範囲情報のうちの１つ又は複数が含まれる軌跡情報を生成するための生成サブユニット9033と、
前記目標走行情報及び前記軌跡情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御するための制御サブユニット9034とを含むことができる。

実施例の一実施形態では、前記装置は、
目標始点から目標終点への前記目標車両の運転中に、前記目標車両の各記録時点での車両位置情報を記録し、前記目標始点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した始点であり、前記目標終点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した終点である記録ユニットと、
記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成するための形成ユニットと、
前記運転軌跡が属する運転道路を前記通勤路線としてマークするためのマークユニットとをさらに含む。

実施例の一実施形態では、前記装置は、さらに、
前記目標車両の運転中に、前記目標車両の各記録時点での車両位置情報を記録するための記録ユニットと、
記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成するための形成ユニットと、
前記運転軌跡が属する運転道路に対して、予め設定された時間内に、前記目標車両の前記運転道路で運転する回数が予め設定された回数の閾値を超えるかどうかを判断するための判断ユニットと、
前記目標車両の前記運転道路で運転する回数が予め設定された回数を超えれば、前記運転道路を前記通勤路線としてマークするためのマークユニットを含む。

実施例の一実施形態では、前記記録ユニットは、具体的に、各記録時点で、前記目標車両の測地座標を記録するか、又は、各記録時点で、前記目標車両のローカル環境における座標を記録する。

さらに、本願実施例は、プロセッサーと、メモリと、システムバスとを含む自動運転装置をさらに提供し、
前記プロセッサー及び前記メモリは、前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、１つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記１つ又は複数のプログラムには、前記プロセッサーによって実行される場合に前記プロセッサーに上記の自動運転方法のいずれか１つの実現方法を実行させる指令が含まれる。

さらに、本願実施例は、コンピューター可読記憶媒体をさらに提供し、前記コンピューター可読記憶媒体には、端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に上述自動運転方法のいずれか１つの実現方法を実行させる指令が記憶される。

さらに、本願実施例は、コンピュータープログラム製品をさらに提供し、前記コンピュータープログラム製品は、端末装置で実行する場合に、前記端末装置に上述自動運転方法のいずれか１つの実現方法を実行させる。

上記の実施態様の説明から分かるように、上記の実施例の方法のステップの全部又は一部は、ソフトウェアと必要な汎用ハードウェアフォームの方式を使用して実現することができることは、当業者が明確に理解することができる。このような理解に基づいて、本願の技術案は、実質的又は従来技術に役立つ一部はソフトウェア製品の形態で具体化することができ、当該コンピューターソフトウェア製品は、ROM/RAM、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶媒介に記憶することができ、一台のコンピューターデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバー、又はメディアゲートウェイなどのネットワーク通信デバイスなど）に本願の各実施例又は実施例のいくつかの部分で説明した方法を実行させるための指令を含む。

なお、本明細書における各実施例は、漸進的に記載されており、各実施例は、他の実施例との相違点について重点に説明し、各実施例の間の同じ又は類似の部分について、互いに参照すればよい。実施例に開示された装置は、実施例に開示された方法に対応するため、その説明は比較的簡単であり、関連部分はその説明を参照すればよい。

なお、本文において、第１と第２などの関係用語は、単に、一方のエンティティ又は操作を他方のエンティティ又は操作と区別するためのものであって、必ずしもこれらのエンティティ又は操作の間にいかなるこのような実際的な関係又は順序があることを意味するものではない。そして、用語「包括」、「含む」又はそのいかなる他の変形は、非排他的な包含を含むことを意味し、一連の要素を含むプロセス、方法、物品、又はデバイスは、それらの要素を含むだけではなく、明確に記載されていない他の要素をさらに含むか、或いは、このようなプロセス、方法、物品、又はデバイスに固有する要素をさらに含む。より多い制限が存在しない場合、「...を１つ含む」という文によって限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品又はデバイスには別の同じ要素がさらに含まれることを排除しない。

開示された実施例の上記説明は、当業者が本発明を実現又は使用することを可能にする。これらの実施例に対する様々な変更は、当業者にとって容易に想到し得て、本明細書で定義される一般的な原理は、本願の実施例の精神又は範囲から逸脱することなく、他の実施例において実現することができる。従って、本願は本明細書に示される実施例に限定されず、本明細書に開示される原理及び新規な特徴と一致する最も広い範囲に適合すべきである。

Claims (19)

1. 自動運転方法であって、
   目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断し、前記通勤路線は、前記目標車両が頻繁に走行する固定路線であることと、
   そうであれば、前記通勤路線に対応する目標走行情報を取得し、前記目標走行情報には、前記通勤路線における前記目標車両の履歴運転軌跡が含まれることと、
   前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することと、を含むことを特徴とする方法。
2. 前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断することは、
   前記目標車両の現在位置情報を取得することと、
   前記現在位置情報及び前記目標車両の進行方向に基づいて、前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することは、
   前記履歴運転軌跡に基づいて、前記通勤路線における利用可能な車線を確定することと、
   自動運転するように前記目標車両を制御する過程で、１つの利用可能な車線を選択するか、又は、前後して異なる利用可能な車線を選択して自動運転することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 前記目標走行情報には、さらに、
   前記履歴運転軌跡における前記目標車両の運転状態情報、及び／又は、
   前記履歴運転軌跡における前記目標車両に対する運転者の制御行動情報が含まれることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記目標走行情報には、前記履歴運転軌跡における前記目標車両の運転状態情報が含まれ、
   前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することは、
   前記運転状態情報に基づいて軌跡情報を生成し、前記軌跡情報には、前記履歴運転軌跡の各位置点の曲率情報、前記履歴運転軌跡の少なくとも１つの位置点の速度制限情報、前記履歴運転軌跡の各位置点のハンドル回転角度の基準範囲情報のうちの１つ又は複数が含まれることと、
   前記目標走行情報及び前記軌跡情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. 前記通勤路線を次のようにマークし、
   目標始点から目標終点への前記目標車両の運転中に、各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録し、前記目標始点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した始点であり、前記目標終点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した終点であり、
   記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成し、
   前記運転軌跡が属する運転道路を前記通勤路線としてマークすることを特徴とする請求項１に記載の方法。
7. 前記通勤路線を次のようにマークし、
   前記目標車両の運転中に、各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録し、
   記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成し、
   前記運転軌跡が属する運転道路について、予め設定された時間に、前記目標車両の前記運転道路で運転する回数が予め設定された回数の閾値を超えるかどうかを判断し、
   そうであれば、前記運転道路を前記通勤路線としてマークすることを特徴とする請求項１に記載の方法。
8. 各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録することは、
   各記録時点で、前記目標車両の測地座標を記録するか、
   又は、各記録時点で、前記目標車両のローカル環境における座標を記録すること、を含むことを特徴とする請求項６又は７に記載の方法。
9. 自動運転装置であって、
   目標車両が予めマークされた、前記目標車両が頻繁に走行する固定路線である通勤路線を走行しているかどうかを判断するための判断ユニットと、
   前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行中であれば、前記通勤路線に対応する、前記通勤路線における前記目標車両の履歴運転軌跡が含まれる目標走行情報を取得するための取得ユニットと、
   前記目標走行情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御するための制御ユニットと、を含むことを特徴とする装置。
10. 前記判断ユニットは、
    前記目標車両の現在位置情報を取得するための情報取得サブユニットと、
    前記現在位置情報及び前記目標車両の進行方向に基づいて、前記目標車両が予めマークされた通勤路線を走行しているかどうかを判断するための路線判断サブユニットと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。
11. 前記制御ユニットは、
    前記履歴運転軌跡に基づいて、前記通勤路線における利用可能な車線を確定するための確定サブユニットと、
    自動運転するように前記目標車両を制御する過程で、１つの利用可能な車線を選択するか、又は、前後して異なる利用可能な車線を選択して自動運転するための選択サブユニットと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。
12. 前記目標走行情報には、さらに、
    前記履歴運転軌跡における前記目標車両の運転状態情報、
    及び／又は、前記履歴運転軌跡における前記目標車両に対する運転者の制御行動情報が含まれることを特徴とする請求項９から１１のいずれか１項に記載の装置。
13. 前記目標走行情報には、前記履歴運転軌跡における前記目標車両の運転状態情報が含まれ、
    前記制御ユニットは、
    前記運転状態情報に基づいて、前記履歴運転軌跡の各位置点の曲率情報、前記履歴運転軌跡の少なくとも１つの位置点の速度制限情報、前記履歴運転軌跡の各位置点のハンドル回転角度の基準範囲情報のうちの１つ又は複数が含まれる軌跡情報を生成するための生成サブユニットと、
    前記目標走行情報及び前記軌跡情報に基づいて、前記通勤路線で自動運転するように前記目標車両を制御するための制御サブユニットと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。
14. 前記装置は、さらに、
    目標始点から目標終点への前記目標車両の運転中に、各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録し、前記目標始点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した始点であり、前記目標終点は、運転者が前記通勤路線に対して設定した終点である記録ユニットと、
    記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成するための形成ユニットと、
    前記運転軌跡が属する運転道路を前記通勤路線としてマークするためのマークユニットと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。
15. 前記装置は、さらに、
    前記目標車両の運転中に、各記録時点での前記目標車両の車両位置情報を記録するための記録ユニットと、
    記録された各車両位置情報を利用して、前記目標車両の運転軌跡を形成するための形成ユニットと、
    前記運転軌跡が属する運転道路について、予め設定された時間内に、前記目標車両の前記運転道路で運転する回数が予め設定された回数の閾値を超えるかどうかを判断するための判断ユニットと、
    前記目標車両の前記運転道路で運転する回数が予め設定された回数の閾値を超えれば、前記運転道路を前記通勤路線としてマークするためのマークユニットと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。
16. 前記記録ユニットは、具体的に、各記録時点で、前記目標車両の測地座標を記録するか、又は、各記録時点で、前記目標車両のローカル環境における座標を記録することを特徴とする請求項１４又は１５に記載の装置。
17. プロセッサーと、メモリと、システムバスとを含み、
    前記プロセッサー及び前記メモリは、前記システムバスを介して接続され、
    前記メモリは、１つ又は複数のプログラムを記憶し、前記１つ又は複数のプログラムは、前記プロセッサーで実行される場合に前記プロセッサーに請求項１から８のいずれか１項に記載の方法を実行させる指令を含む、ことを特徴とする自動運転装置。
18. 端末装置で実行する場合に、前記端末装置に請求項１から８のいずれか１項に記載の方法を実行させる指令が記憶されることを特徴とするコンピューター可読記憶媒体。
19. 端末装置で実行する場合に、前記端末装置に請求項１から８のいずれか１項に記載の方法を実行させることを特徴とするコンピュータープログラム製品。
    
    

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