JP2019197496A - 捜索支援システム、捜索支援装置、及び、捜索支援方法 - Google Patents

捜索支援システム、捜索支援装置、及び、捜索支援方法 Download PDF

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Abstract

【課題】広範囲を捜索対象範囲とし、車載カメラによる撮像画像に基づく捜索の効率を向上させる。【解決手段】車載カメラの撮像画像から捜索対象の捜索を行う捜索支援システムである。捜索支援システムは、複数の固定カメラによる撮像画像から、識別対象の特徴情報を検出する検出部と、検出された識別対象の特徴情報と検出した固定カメラに関する情報とを対応付けて記憶する第１の記憶部と、車載カメラを搭載する車両の位置情報を記憶する第２の記憶部と、捜索対象の特徴情報を受け付ける受付部と、捜索対象の特徴情報と一致する識別情報の特徴情報が撮像された固定カメラの設置位置に基づいて捜索対象エリアを決定する決定部と、捜索対象エリア内に存在する車両に、車載カメラによる捜索対象の捜索指示を送信する送信部と、捜索対象の特徴情報が撮像画像から検出された車載カメラの撮像画像を出力する出力部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、カメラの撮像画像又は映像から捜索対象を捜索する捜索支援システム、捜索支援装置、及び、捜索支援方法に関する。
近年、所定の位置に設置されている固定カメラや車載カメラによる撮像画像に基づいて、捜索対象を捜索するシステムが開示されている。
特開２０１０−０３９８２５号公報 特開２０１７−００４５２７号公報 特開２０１５−１１４８５１号公報
捜索対象が所在地に見当がつかない場合には、例えば、日本全国が捜索対象範囲となる。しかしながら、捜索対象範囲が広ければ広いほど、調べるデータ量が膨大となり、それに伴ってシステム全体に係る処理負荷も膨大となる。また、捜索対象を見つけるまでの時間も長くなる可能性が高い。
本発明は、広範囲を捜索対象範囲とし、車載カメラによる撮像画像又は映像に基づく捜索の効率を向上可能な捜索支援システム、捜索支援装置、及び、捜索支援方法を提供することを目的とする。
本発明の態様の一つは、複数の車載カメラのそれぞれによる撮像画像又は映像から捜索対象の捜索を行う捜索支援システムである。捜索支援システムは、それぞれ所定の位置に設置されている複数の固定カメラによる撮像画像又は映像から、識別対象の特徴情報を検出する検出部と、検出された識別対象の特徴情報と、識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報とを対応付けて記憶する第１の記憶部と、複数の車載カメラのそれぞれを搭載する複数の車両の位置情報を記憶する第２の記憶部と、捜索対象の特徴情報を受け付ける受付部と、第１の記憶部に記憶される、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報に基づいて捜索対象エリアを決定する決定部と、捜索対象エリア内に存在する車両に、車載カメラによる捜索対象の捜索指示を送信する送信部と、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する特徴情報が撮像画像又は映像から検出された車載カメラの撮像画像又は映像を出力する出力部と、を備える。
本発明の態様の一つによれば、捜索に用いられる車載カメラの撮像画像又は映像は、捜索対象エリア内に存在する車載カメラによって撮像される撮像画像又は映像に限定される。これによって、例えば、捜索対象の特徴情報以外の情報が得られず、捜索範囲が広範囲になるような場合でも、捜索対象となる撮像画像又は映像の量を抑制することができ、システム全体における処理負荷を低減したり、捜索対象の捕捉までの時間を短縮できたりして、捜索効率を向上させることができる。
また、捜索対象エリアは、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する識別対象の
特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報に基づいて決定される。固定カメラは車載カメラよりも画質が良いことが多いので、固定カメラから検出される識別対象の特徴情報はより精度が高いことが多い。これによって、捜索対象エリア内に捜索対象が存在する可能性を高めることができ、捜索精度を向上させることができる。
また、本発明の態様の一つによれば、捜索対象の特徴情報が、固定カメラの撮像画像又は映像から検出される識別対象の特徴情報よりも情報量が少ない場合でも、固定カメラの撮像画像又は映像から検出される識別対象の特徴情報と部分一致である場合でも、捜索対象エリアを決定することができる。これによって、捜索対象の特徴情報が不確実である場合でも捜索対象を探し出す可能性を向上させることができる。
また、本発明の態様の一つでは、捜索対象及び識別対象は、移動体又は人であって、複数の固定カメラのそれぞれは、複数のエリアそれぞれの境界に設置されており、検出部は、第１のエリアに設置されている第１の固定カメラによる撮像画像又は映像から識別対象が第１のエリアへ入場したことを検出し、第１の記憶部は、当該検出された識別対象の特徴情報と、第１の固定カメラに関する情報としての第１のエリアの識別情報と、第１のエリアへの入場を示す情報と、の対応付けを記憶し、決定部は、第１の記憶部において、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部が一致する第１の特徴情報が記憶されており、第１の特徴情報が第１のエリアへの入場を示す情報に対応付けられている場合に、第１の特徴情報が対応付けられている第１のエリアを、捜索対象エリアとして決定するようにしてもよい。
複数の固定カメラのそれぞれは、複数のエリアそれぞれの境界に設置されているものであることによって、識別対象の特徴情報が検出される撮像画像又は映像のデータ量を低減することができる。また、第１のエリアへの入場を示す情報を第１の記憶部に保持することによって、第１の記憶部において、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部が一致する第１の特徴情報が第１のエリアへの入場を示す情報に対応付けられている場合に、捜索対象が存在する可能性のある第１のエリアを捜索対象エリアとして決定することができる。これによって、捜索対象エリアから捜索対象が検出される可能性を高めることができる。
また、本発明の態様の一つでは、第１の記憶部は、検出された識別対象の特徴情報と、第１の固定カメラに関する情報としての第１のエリアの識別情報と、検出された識別対象の第１のエリアへの入場を示す情報と、当該識別対象の第１のエリアへの入場時刻との対応付けを記憶し、決定部は、第１の記憶部において、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部が一致する第１の特徴情報が記憶されており、第１の特徴情報が第１のエリアへの入場を示す情報に対応付けられており、且つ、第１のエリアへの入場時刻からの経過時間が所定の閾値未満である場合に、第１の特徴情報が対応付けられている第１のエリアを捜索対象エリアとして決定し、第１の記憶部において、第１の特徴情報が記憶されており、第１の特徴情報が第１のエリアへの入場を示す情報に対応付けられており、且つ、第１のエリアへの入場時刻からの経過時間が所定の閾値以上である場合に、第１の特徴情報が対応付けられている第１のエリアの周辺のエリアを、捜索対象エリアとして決定するようにしてもよい。
第１のエリアへの入場時刻からの経過時間が所定の閾値未満である場合には、当該第１のエリア内に捜索対象が存在する可能性が高いと考えられる。一方で、第１のエリアへの入場時刻からの経過時間が所定の閾値以上である場合には、当該第１のエリアから捜索対象が退場している可能性が高くなると考えられる。したがって、第１のエリアへの入場時刻からの経過時間が所定の閾値未満である場合には、当該第１のエリアを捜索対象エリアに決定し、第１のエリアへの入場時刻からの経過時間が所定の閾値以上である場合には、
当該第１のエリアの周辺のエリアを捜索対象エリアとすることによって、捜索対象エリア内から捜索対象が検出される可能性を向上させることができる。
また、例えば、固定カメラが設置されていないエリア内に捜索対象が移動していたとしても、捜索対象の特徴情報に少なくとも一部の特徴情報が一致する識別対象の、当該エリアに隣接する第１のエリアへの入場時刻からの経過時間が所定の閾値以上である場合には、当該エリアが捜索対象エリアに決定される。これによって、固定カメラが設置されていないエリア内に捜索対象が移動している場合でも、捜索対象を検出できる可能性を向上させることができる。
また、本発明の態様の一つでは、検出部は、第２のエリアに設置されている第２の固定カメラによる撮像画像又は映像から、第２のエリアから識別対象が退場したことを検出し、第１の記憶部は、検出された識別対象の特徴情報と、第２の固定カメラに関する情報としての第２のエリアの識別情報と、検出された識別対象の第２のエリアからの退場を示す情報と、の対応付けを記憶し、決定部は、第１の記憶部において、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部が一致する第１の特徴情報が記憶されており、当該第１の特徴情報が第２のエリアからの退場を示す情報に対応付けられている場合に、当該第１の特徴情報が対応付けられている第２のエリアの周辺のエリアを、捜索対象エリアとして決定するようにしてもよい。
また、この場合、第１の記憶部は、検出された識別対象の特徴情報と、第２の固定カメラに関する情報としての第２のエリアの識別情報と第２の固定カメラの識別情報と、検出された識別対象の第２のエリアからの退場を示す情報と、の対応付けを記憶し、決定部は、第１の記憶部において、当該第１の特徴情報が記憶されており、第１の特徴情報が第２のエリアからの退場を示す情報に対応付けられている場合に、第２のエリアの周辺のエリアであって、第２の固定カメラの設置位置から当該検出された識別対象の退場した方向に存在するエリアを、捜索対象エリアとして決定するようにしてもよい。
捜索対象の特徴情報に少なくとも一部の特徴情報が一致する第１の識別対象の第２のエリアからの退場を示す情報が第１の記憶部に記憶されている場合には、捜索対象は当該第２のエリアの周辺や退場した方向に存在するエリア内に存在する可能性が高い。したがって、捜索対象の特徴情報に少なくとも一部の特徴情報が一致する第１の識別対象の第２のエリアからの退場を示す情報が第１の記憶部に記憶されている場合には、捜索対象は当該第２のエリアの周辺や退場した方向に存在するエリアを捜索対象エリアに決定することによって、捜索対象エリア内から捜索対象が検出される可能性を向上させることができる。
また、本発明の態様の一つでは、送信部からの捜索指示を受信した車両は、車車間通信によって捜索指示を送信するようにしてもよい。これによって、捜索指示を受信した車両によって、さらに他の車両へと捜索指示が展開され、捜索指示の展開速度が向上する。
本発明の他の態様の一つは、それぞれ所定の位置に設置されている複数の固定カメラによる撮像画像又は映像から検出された識別対象の特徴情報と、識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報とを記憶する第１の記憶部と、車載カメラを搭載する複数の車両の位置情報を記憶する第２の記憶部と、捜索対象の特徴情報を受信する受信部と、第１の記憶部に記憶される、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報に基づいて、捜索対象エリアを決定する決定部と、捜索対象エリア内に存在する車両に、車載カメラによる撮像画像又は映像の送信指示を送信する送信部と、を備える捜索支援装置である。
本発明の他の態様の一つは、複数の車載カメラのそれぞれによる撮像画像又は映像から捜索対象の捜索を行う捜索支援方法である。捜索支援方法は、それぞれ所定の位置に設置されている複数の固定カメラによる撮像画像又は映像から、識別対象の特徴情報を検出し、検出された識別対象の特徴情報と、識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報とを対応付けて第１の記憶部に記憶し、複数の車載カメラのそれぞれを搭載する複数の車両の位置情報を第２の記憶部に記憶し、捜索対象の特徴情報を受け付け、第１の記憶部に記憶される、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報に基づいて捜索対象エリアを決定し、捜索対象エリア内に存在する車両に、車載カメラによる捜索対象の捜索指示を送信し、捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する特徴情報が撮像画像又は映像から検出された車載カメラの撮像画像又は映像を出力する。なお、上述までの捜索支援システムに関して開示された技術的思想は、技術的な齟齬が生じない範囲で、上述の捜索支援装置及び捜索支援方法にも適用できる。
本発明によれば、広範囲を捜索対象範囲とする捜索において、広範囲を捜索対象範囲とし、車載カメラによる撮像画像又は映像に基づく捜索の効率を向上させることができる。
図１は、第１実施形態に係る捜索支援システムのシステム構成の一例を示す図である。 図２は、エッジサーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、エッジサーバの機能構成の一例を示す図である。 図４は、エリア入退場情報テーブルの一例である。 図５は、固定カメラ管理情報テーブルの一例である。 図６は、車両管理情報テーブルの一例である。 図７は、センタサーバの機能構成の一例を示す図である。 図８は、車両検出情報テーブルの一例である。 図９は、固定カメラのハードウェア構成の一例を示す図である。 図１０は、固定カメラの機能構成の一例を示す図である。 図１１は、専用車載器搭載車両のハードウェア構成の一例を示す図である。 図１２は、専用車載器搭載車両の機能構成の一例を示す図である。 図１３は、エッジサーバにおける入退場監視処理のフローチャートの一例である。 図１４は、センタサーバにおける車両検出管理処理のフローチャートの一例である。 図１５は、センタサーバにおける捜索依頼展開処理のフローチャートの一例である。 図１６は、エッジサーバにおける捜索対象エリア決定処理のフローチャートの一例である。 図１７は、エッジサーバにおける捜索指令展開処理のフローチャートの一例である。 図１８は、センタサーバにおける捜索終了展開処理のフローチャートの一例である。 図１９は、エッジサーバにおける捜索終了展開処理のフローチャートの一例である。 図２０は、専用車載器搭載車両における捜索処理のフローチャートの一例である。
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る捜索支援システムのシステム構成の一例を示す図である。捜索支援システム１は、車両に搭載された車載カメラによる撮像画像又は映像からの捜索対象車両の捜索を支援するシステムである。捜索支援システム１は、「捜索支援システム」の一例である。
捜索支援システム１は、センタサーバ１０、複数のエッジサーバ２０、複数の固定カメラ３０、複数の車両４０を含む。図１では、車両５０も示されている。センタサーバ１０は、複数のエッジサーバ２０を管理する。
エッジサーバ２０は、それぞれ、基地局２５と関連付けられており、関連付けられている基地局２５の配下の車両４０を管理する。エッジサーバ２０が関連付けられる基地局２５は、１台であっても複数台であってもよい。ただし、第１実施形態では、エッジサーバ２０は、複数台の基地局２５と関連付けられていることを想定する。基地局２５の配下の車両４０とは、基地局２５の通信範囲内に位置し、当該基地局２５を通じてネットワークに接続し通信を行う車両４０のことである。
基地局２５は、例えば、携帯電話基地局である。ただし、これに限定されず、基地局２５は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）のアクセスポイント、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）の基地局であってもよい。基地局２５は、車
両４０と所定の無線通信方式に従って通信を行う。
固定カメラ３０は、エッジサーバ２０が管理する管理エリアへ入退場可能な道路を撮像可能に設置されているカメラである。すなわち、固定カメラ３０は、管理エリアの境界付近に設置されているカメラである。第１実施形態では、エッジサーバ２０が管理する管理エリアへ入退場可能な全ての道路の路側に設置されているカメラが固定カメラ３０として採用される。ただし、これに限定されず、エッジサーバ２０が管理する管理エリアへ入退場可能な道路うちの一部の道路の路側に設置されているカメラが固定カメラ３０として採用されるのでもよい。固定カメラ３０は、「固定カメラ」の一例である。
エッジサーバ２０が管理する管理エリアと基地局２５の通信可能範囲とは、同じであっても異なっていてもよい。第１実施形態では、管理エリアと基地局２５の通信可能範囲とは同じエリアであることとし、以降、管理エリアを単にエリアと称する。すなわち、第１実施形態では、エッジサーバ２０は複数の基地局２５と関連付けられているため、エッジサーバ２０は複数の管理エリアを管理していることとなる。
固定カメラ３０の画角は、第１実施形態では、一方向に固定されていることを想定する。ただし、これに限定されず、固定カメラ３０の画角は、自動又は手動で変更されてもよい。固定カメラ３０は、捜索支援システム１固有のカメラであってもよいし、例えば、店舗に設置されている監視カメラ、公共の自動車ナンバー自動読取装置（いわゆるＮシステムのカメラ）であってもよい。固定カメラ３０は、エッジサーバ２０との通信機能を備えている。固定カメラ３０は、無線通信によってエッジサーバ２０と通信してもよいし、有線通信によってエッジサーバ２０と通信してもよい。
固定カメラ３０は、撮像画像又は映像を画像処理により解析して車両の外観上の特徴に関する情報である車両特徴情報を検出する。車両特徴情報は、例えば、ナンバープレート
に記載されている車両識別番号、車種、車両の色等の情報うちの一部又は全部である。第１実施形態では、車両特徴情報として、ナンバープレートに記載された車両識別番号が用いられる。固定カメラ３０は、検出した車両特徴情報から、自身が設置されている管理エリアへの車両の入退場を検出する。固定カメラ３０は、管理エリアへの車両の入退場の検出結果をエッジサーバ２０に送信する。以下、車両のナンバープレートに記載された車両識別番号を、単に、ナンバーと称する。管理エリアを、単に、エリアと称する。固定カメラ３０は、「捜索支援システム」の「検出部」の一例である。車両は、「捜索対象」、「識別対象」の一例である。車両特徴情報は、「特徴情報」の一例である。
車両４０は、エッジサーバ２０と、当該エッジサーバ２０と対応付けられている基地局２５を通じて無線通信可能であり、後述する機能を実行可能な車載器とカメラとを搭載している車両である。車両に搭載されるカメラを、以下、車載カメラと称する。車両４０は、エッジサーバ２０からの指示を受けて、車載カメラによる撮像画像又は映像から画像処理で車両特徴情報を検出する処理を開始する。車両４０は、捜索対象車両の車両特徴情報に一致する車両特徴情報が認識された場合には、撮像画像又は映像をセンタサーバ１０に送信する。以下、車両４０に搭載されている車載器を、専用車載器と称する。また、車両４０を、専用車載器搭載車両と称することもある。
車両５０は、エッジサーバ２０との通信機能を有さない車載器と車載カメラとを搭載した車両である。車両５０は、エッジサーバ２０との通信機能は有さないが、車両４０と車車間通信の機能を有する車載器を搭載している。車載器がエッジサーバ２０との通信機能を有するか否かは、例えば、車載器の種類、車載器又は車両の製造会社、車両の所有ユーザのサービス加入状況等に依る。
車両５０は、車両４０から車車間通信で指示を受けて、車両４０と同様の処理を行う。以下、車両５０を、専用車載器非搭載車両とも称する。なお、車両４０及び車両５０は、運転手によって運転される車両であってもよいし、運転手無しで自律走行可能な車両であってもよい。
第１実施形態では、捜索支援システム１では、大別して、車両検出状態の監視処理と、車両捜索処理とが行われる。具体的には、車両検出状態の監視処理では、以下の様に行われる。
エッジサーバ２０は、配下の各管理エリアについて、車両の入退場を監視する。より具体的には、エッジサーバ２０は、配下の固定カメラ３０から、配下の各管理エリアへの車両の入退場の検出結果を受信し、配下の各管理エリアの車両の入退場記録を保持する。また、エッジサーバ２０は、配下の各管理エリアへの車両の入退場が検出されると、入場又は退場した車両の車両特徴情報をセンタサーバ１０に通知する。センタサーバ１０は、各エッジサーバ２０からの通知を受けて、車両特徴情報とエッジサーバ２０との対応付けを保持する。すなわち、センタサーバ１０は、エッジサーバ２０の配下の管理エリアに存在する可能性のある車両の車両特徴情報を監視していることになる。
次に、捜索支援システム１において車両捜索処理は、以下のように行われる。センタサーバ１０は、捜索者から車両の捜索依頼の入力を受け付ける。捜索依頼とともに、捜索対象車両の車両特徴情報も入力される。捜索依頼は、センタサーバ１０からエッジサーバ２０、エッジサーバ２０から車両４０、車両４０から車両５０へと展開される。まず、センタサーバ１０は、捜索対象車両の車両特徴情報で、保持する車両特徴情報とエッジサーバ２０との対応付けを検索し、捜索対象車両の車両特徴情報に一致する車両特徴情報と対応付けられているエッジサーバ２０に捜索依頼を送信する。捜索依頼を受信したエッジサーバ２０は、捜索対象車両の入退場記録に基づいて、捜索対象エリアを決定し、捜索対象エ
リア内の車両４０に捜索依頼を送信する。車両４０は、捜索依頼を受けると、車車間通信で周囲に存在する車両５０に捜索依頼を送信する。
車両４０及び車両５０は、捜索依頼を受けると、車載カメラの撮像画像又は映像からの車両特徴情報の認識処理を開始する。車両４０及び車両５０は、例えば、捜索対象車両の車両特徴情報を検出すると、車載カメラの撮像画像又は映像をセンタサーバ１０へ送信する。センタサーバ１０は、車両４０又は車両５０からの車載カメラの撮像画像又は映像を、例えば、ディスプレイや捜索依頼が入力された情報端末に出力する。
第１実施形態では、エッジサーバ２０の管理エリアの車両の入退場を監視し、車両の捜索依頼が発生すると、各管理エリアの車両の入退場の記録に基づいて捜索対象エリアを絞りこむことによって、捜索対象となる画像データのデータ量が抑制され、捜索効率が向上する。また、固定カメラによる画像は、車載カメラよりも画質が良いことが多く、そのため、固定カメラの撮像画像を用いることによって、捜索対象エリアの絞り込みの精度が向上し、これに伴って、捜索精度が向上する。エッジサーバ２０は、「捜索支援装置」の一例である。
＜装置構成＞
図２は、エッジサーバ２０のハードウェア構成の一例を示す図である。エッジサーバ２０は、ハードウェア構成要素として、ＣＰＵ ２１、メモリ２２、インタフェース２３、外部記憶装置２４、および通信部２６を有する。インタフェース２３には、外部記憶装置２４、通信部２６が接続されている。
ＣＰＵ ２１は、メモリ２２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、エッジサーバ２０としての処理を実行する。メモリ２２は、ＣＰＵ ２１が実行するコンピュータプログラム、ＣＰＵ ２１が処理するデータ等を格納する。メモリ２２は、例えば、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（Ｓ
ＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。外部記憶装置２４は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、ハードディスクドライブ、Solid State Drive（ＳＳＤ）等である
。
通信部２６は、例えば、ＬＡＮを通じて公衆通信回線網に接続し、公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上のセンタサーバ１０、車両４０等と通信する。図２では、インタフェース２３が例示されているが、ＣＰＵ ２１と外部記憶装置２４及び通信部２６との間の信号の授受がインタフェース２３に限定される訳ではない。すなわち、ＣＰＵ ２１は、インタフェース２３以外の複数の信号授受経路を有してもよい。また、図２では、エッジサーバ２０は、単一のＣＰＵ ２１を有している。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor（ＤＳＰ）、Graphics Processing Unit（ＧＰＵ）等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。
図３は、エッジサーバ２０の機能構成の一例を示す図である。エッジサーバ２０は、メモリ２２上のコンピュータプログラムにより、図３に例示された各部として動作する。すなわち、エッジサーバ２０は、機能構成要素として、固定カメラ通信部２０１、センタサーバ送信部２０２、固定カメラ監視情報記憶部２０３、地図情報記憶部２０４、捜索依頼受信部２０５、捜索対象エリア決定部２０６、捜索指令展開部２０７、位置情報取得部２０８、車両情報記憶部２０９を備える。
固定カメラ通信部２０１は、配下の固定カメラ３０とのインタフェースである。固定カメラ通信部２０１は、例えば、固定カメラ３０から、エリア入退場情報を受信する。エリア入退場情報は、固定カメラ３０が検出した、車両のエリアへの入退場に関する情報である。具体的には、エリア入退場情報には、例えば、検出された車両特徴情報、検出された車両が入場又は退場したエリアの識別情報、入場又は退場を示す情報、タイムスタンプが含まれる。固定カメラ通信部２０１は、エリア入退場情報を固定カメラ監視情報記憶部２０３に格納する。
また、固定カメラ通信部２０１は、例えば、エリア入退場情報に含まれる車両特徴情報と、エッジサーバ２０自身の識別情報とを含む車両検出情報を作成し、センタサーバ送信部２０２に出力する。
センタサーバ送信部２０２は、センタサーバ１０とのインタフェースである。センタサーバ送信部２０２は、固定カメラ通信部２０１から車両検出情報の入力を受け、当該車両検出情報をセンタサーバ１０に送信する。
固定カメラ監視情報記憶部２０３は、例えば、エッジサーバ２０の外部記憶装置２４内に作成される。固定カメラ監視情報記憶部２０３には、例えば、エリア入退場情報テーブルが格納されている。エリア入退場情報テーブルの詳細は後述される。固定カメラ監視情報記憶部２０３は、「捜索支援システム」又は「捜索支援装置」の「第１の記憶部」の一例である。
地図情報記憶部２０４は、例えば、エッジサーバ２０の外部記憶装置２４内に作成される。地図情報記憶部２０４には、例えば、捜索支援システム１内の各エリアに関するエリア管理情報と、エッジサーバ２０の配下の固定カメラ３０に関する固定カメラ管理情報とが含まれている。
エリア管理情報には、例えば、各エリアの配置が示される地図情報と、当該エリアを管理するエッジサーバ２０に関する情報とが含まれている。エリアを管理するエッジサーバ２０に関する情報には、例えば、当該エッジサーバ２０との通信に用いられる当該エッジサーバ２０の識別情報等が含まれている。なお、エリア管理情報は、捜索支援システム１内の全エリアについて保持されることに限定されず、例えば、自エッジサーバ２０の周辺に存在する一部のエリアについて保持されていてもよい。
固定カメラ管理情報には、例えば、固定カメラ３０が設置されているエリアの識別情報と、固定カメラ３０の識別情報と、固定カメラの所在地とが含まれている。
捜索依頼受信部２０５は、センタサーバ１０又は他のエッジサーバ２０から捜索依頼、捜索終了通知を受信する。捜索依頼とともに、捜索対象車両の外観の特徴を示す車両特徴情報も受信される。また、他のエッジサーバ２０からは、捜索依頼とともに、捜索対象エリア情報も受信される。他のエッジサーバ２０から受信される捜索対象エリア情報には、例えば、当該他のエッジサーバ２０によって決定された捜索対象エリアのうち、自エッジサーバ２０の配下のエリアの識別情報が含まれている。捜索依頼受信部２０５は、例えば、センタサーバ１０から受信した捜索依頼等、捜索終了通知を捜索対象エリア決定部２０６に出力する。捜索依頼受信部２０５は、例えば、他のエッジサーバ２０から受信した捜索依頼等を捜索指令展開部２０７に出力する。捜索依頼受信部２０５は、「捜索支援装置」の「受信部」の一例である。
捜索対象エリア決定部２０６は、捜索依頼受信部２０５から捜索依頼の入力を受け、固
定カメラ監視情報記憶部２０３及び地図情報記憶部２０４に記憶されている情報に基づいて、捜索対象エリアを決定する。捜索対象エリアの決定処理の詳細については、後述される。捜索対象エリア決定部２０６は、決定した捜索対象エリアに関する捜索対象エリア情報を作成し、捜索指令展開部２０７に出力する。捜索対象エリア決定部２０６によって作成される捜索対象エリア情報には、例えば、捜索対象エリア決定部２０６によって捜索エリアに決定されたエリアの識別情報が含まれる。捜索対象エリア決定部２０６は、「捜索支援システム」又は「捜索支援装置」の「決定部」の一例である。
捜索指令展開部２０７は、捜索対象エリア決定部２０６と捜索依頼受信部２０５とから、捜索対象エリア情報の入力を受ける。捜索指令展開部２０７は、後述の車両情報記憶部２０９を参照し、捜索対象エリア内に存在する車両４０を抽出し、抽出した車両４０に捜索指令を送信する。捜索指令とともに捜索対象車両の車両特徴情報も送信される。また、捜索指令展開部２０７は、捜索対象エリア決定部２０６から入力される捜索対象エリア情報に他のエッジサーバ２０の配下のエリアが含まれる場合には、当該他のエッジサーバ２０に対して、捜索依頼を送信する。当該他のエッジサーバ２０は、捜索依頼とともに、捜索対象車両の車両特徴情報と、捜索対象エリア決定部２０６によって決定された捜索対象エリアのうち当該他のエッジサーバ２０の配下のエリアの識別情報を含む捜索対象エリア情報も送信される。
また、捜索指令展開部２０７は、捜索依頼受信部２０５から捜索終了通知の入力を受ける。捜索指令展開部２０７は、入力された捜索終了通知を、捜索依頼の送信先である他のエッジサーバ２０、捜索対象エリア内に存在する車両４０に送信する。捜索指令展開部２０７は、「捜索支援システム」又は「捜索支援装置」の「送信部」の一例である。
位置情報取得部２０８は、配下のエリア内に存在する各車両４０から所定の周期で位置情報を受信する。位置情報取得部２０８は、受信した車両４０の位置情報を車両情報記憶部２０９に格納する。
車両情報記憶部２０９は、例えば、エッジサーバ２０の外部記憶装置２４内に作成される。車両情報記憶部２０９は、エッジサーバ２０の配下に位置する車両４０に関する車両管理情報を記憶する。車両管理情報には、例えば、車両４０の識別情報と、車両４０の位置情報とが含まれている。車両情報記憶部２０９は、「第２の記憶部」の一例である。
図４は、エリア入退場情報テーブルの一例である。エリア入退場情報テーブルは、エッジサーバ２０の固定カメラ監視情報記憶部２０３に保持されている。エリア入退場情報テーブルには、配下の固定カメラ３０から受信されるエリア入退場情報が格納されている。具体的には、エリア入退場情報テーブルには、エリアＩＤ、タイムスタンプ、車両特徴情報、固定カメラＩＤ、入退場のフィールドが含まれる。
エリアＩＤフィールドには、車両の入退場が固定カメラ３０により検出されたエリアの識別情報が入力される。タイムスタンプフィールドには、車両のエリアに対する入退場が検出された時刻が入力される。具体的には、タイムスタンプフィールドに入力される時刻は、固定カメラ３０の撮像画像又は映像に付与されているタイムスタンプであり、エリア入退場情報に含まれている。車両特徴情報フィールドには、検出された車両特徴情報が入力される。なお、第１実施形態では、固定カメラ３０によって撮像画像又は映像から検出され採用される車両特徴情報は、車両特徴情報として用いられる情報の完全な情報であるとする。例えば、車両特徴情報がナンバープレートに記載されたナンバーである場合には、固定カメラ３０によって撮像画像又は映像から検出され採用される車両特徴情報はナンバープレートに記載されている全ての情報である。ただし、これに限られず、実施形態によっては、固定カメラ３０によって撮像画像又は映像から検出される車両特徴情報は、不
完全なものであってもよい。
固定カメラＩＤフィールドは、車両のエリアの入退場が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラ３０の識別情報が入力される。入退場フィールドには、車両がエリアに入場したのか、エリアから退場したのかを示す情報が含まれる。例えば、入退場フィールドには、「入場」又は「退場」のいずれかが入力されてもよいし、フラグが入力されてもよい。
エリア入退場情報テーブルのエントリは、例えば、固定カメラ３０からエリア入退場情報が受信されると、新たに作成される。エリア入退場情報テーブルは、例えば、所定の周期で、リフレッシュ又は格納されている情報が他の装置へ移管されてもよい。または、例えば、固定カメラ３０から受信されたエリア入退場情報に含まれる車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリがある場合には、当該エントリは、削除又は受信されたエリア入退場情報で上書きされる。なお、上述のようなエリア入退場情報テーブルの管理は、例えば、エッジサーバ２０の固定カメラ通信部２０１によって行われる。なお、エリア入退場情報テーブルのデータ構造は図４に示されるものに限定されない。
図５は、固定カメラ管理情報テーブルの一例である。固定カメラ管理情報テーブルは、エッジサーバ２０の地図情報記憶部２０４に保持されている。固定カメラ管理情報テーブルは、エッジサーバ２０の配下の各エリアに設置されている固定カメラ３０の固定カメラ管理情報を格納する。固定カメラ管理情報テーブルには、例えば、エリアＩＤ、固定カメラＩＤ、所在地のフィールドが含まれる。
エリアＩＤフィールドには、エッジサーバ２０の配下のエリアの識別情報が入力される。固定カメラＩＤフィールドには、当該エリアに設置されている固定カメラ３０の識別情報が入力される。所在地フィールドには、当該固定カメラ３０の設置位置の位置情報が入力される。
固定カメラ管理情報テーブルは、例えば、予め捜索支援システム１の管理者によって設定される。また、固定カメラ管理情報テーブルは、固定カメラ３０追加、削除、変更等が発生すると、例えば、予め捜索支援システム１の管理者によって更新される。
図６は、車両管理情報テーブルの一例である。車両管理情報テーブルは、例えば、エッジサーバ２０の車両情報記憶部２０９に保持されている。車両管理情報テーブルは、例えば、エッジサーバ２０の配下のエリア内に存在する車両４０の車両管理情報を格納する。車両管理情報テーブルには、例えば、車両ＩＤ、位置情報、タイムスタンプのフィールドが含まれる。
車両ＩＤフィールドには、車両４０の識別情報が入力される。車両４０の識別情報として、車両４０のナンバーが用いられてもよい。位置情報フィールドには、車両４０から受信される車両４０の位置情報が入力される。車両４０の位置情報は、例えば、緯度及び経度、住所等のいずれであってもよい。
タイムスタンプフィールドには、例えば、エッジサーバ２０が車両４０から位置情報を受信した時刻が入力される。ただし、これに限定されず、タイムスタンプフィールドには、例えば、位置情報とともに車両４０が位置情報を取得した時刻が車両４０から送信される場合には、車両４０が位置情報を取得した時刻が入力されてもよい。
車両４０は、例えば、所定の周期で位置情報をエッジサーバ２０に送信する。車両管理情報テーブルは、車両４０から位置情報が受信される度に、車両ＩＤフィールドの値が一
致するエントリが更新される。また、例えば、車両４０がエッジサーバ２０の配下のエリアから他のエッジサーバ２０の配下のエリアへと移動した場合には、元のエッジサーバ２０には当該車両４０からの位置情報が届かなくなる。そのため、車両管理情報テーブルのタイムスタンプフィールドが示す時刻から所定時間経過しても位置情報が更新されない場合には、当該エントリは削除される。
図７は、センタサーバ１０の機能構成の一例を示す図である。なお、センタサーバ１０のハードウェア構成は、エッジサーバ２０と同様であり、ＣＰＵ、メモリ、外部記憶装置、通信部を備えるため、図示が省略されている。センタサーバ１０は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図７に例示された各部として動作する。すなわち、センタサーバ１０は、機能構成要素として、固定カメラ情報取得部１０１、車両検出情報記憶部１０２、捜索依頼入力部１０３、捜索依頼展開部１０４、捜索結果受信部１０５、捜索結果出力部１０６を備える。
固定カメラ情報取得部１０１は、各エッジサーバ２０から車両検出情報を受信する。車両検出情報には、例えば、固定カメラ３０による撮像画像又は映像から検出された車両特徴情報と、当該固定カメラ３０を配下に有するエッジサーバ２０の識別情報と、が含まれる。固定カメラ情報取得部１０１は、受信した車両検出情報を車両検出情報記憶部１０２に登録する。このとき、例えば、固定カメラ情報取得部１０１は、受信した車両検出情報に含まれる車両特徴情報に車両特徴情報が一致する車両検出情報記憶部１０２に格納されている記録を削除する。
車両検出情報記憶部１０２は、例えば、センタサーバ１０の外部記憶装置内に作成される。車両検出情報記憶部１０２には、各エッジサーバ２０から受信された車両検出情報が格納されている。車両検出情報は、例えば、固定カメラ３０の撮像画像又は映像から検出された車両特徴情報と、検出されたエリアを配下に持つエッジサーバ２０との対応付けを含む。詳細は後述される。
捜索依頼入力部１０３は、捜索者からの捜索依頼の入力を受ける。捜索者からの捜索依頼は、例えば、センタサーバ１０に接続される入力装置（キーボード等）から直接入力されてもよいし、ネットワークを介して入力されてもよい。捜索依頼とともに捜索対象車両の車両特徴情報も入力される。捜索者から入力される捜索対象車両の車両特徴情報は、完全な情報でなくともよい。例えば、車両特徴情報としてナンバープレートに記載されているナンバーが用いられる場合には、捜索対象車両のナンバーの一部が入力されるのでもよい。捜索依頼入力部１０３は、入力された捜索依頼と捜索対象車両の車両特徴情報とを捜索依頼展開部１０４に出力する。捜索依頼入力部１０３は、「捜索支援システム」の「受付部」の一例である。
捜索依頼展開部１０４は、捜索依頼入力部１０３から捜索依頼と捜索対象車両の車両特徴情報との入力を受ける。捜索依頼展開部１０４は、捜索対象車両の車両特徴情報が車両検出情報記憶部１０２に記録されているか否かを判定する。捜索対象車両の車両特徴情報に一致する車両特徴情報が車両検出情報記憶部１０２に記録されている場合には、捜索依頼展開部１０４は、車両検出情報記憶部１０２において捜索対象車両の車両特徴情報に対応付けられているエッジサーバ２０に、捜索依頼を送信する。捜索依頼とともに捜索対象車両の車両特徴情報も送信される。
捜索結果受信部１０５は、捜索結果として、捜索対象車両の車両特徴情報を車載カメラの撮像画像又は映像から検出した車両４０又は車両５０から、車載カメラの撮像画像又は映像を受信する。捜索結果受信部１０５によって受信された車載カメラの撮像画像又は映像は、例えば、捜索結果出力部１０６から捜索者に出力される。捜索者には、例えば、セ
ンタサーバ１０に接続されるディスプレイ等の出力装置や、ネットワークを介する端末に出力される。捜索結果出力部１０６は、「捜索支援システム」の「出力部」の一例である。
図８は、車両検出情報テーブルの一例である。車両検出情報テーブルは、センタサーバ１０の車両検出情報記憶部１０２に保持されている。車両検出情報テーブルは、エッジサーバ２０から受信された車両検出情報を格納する。車両検出情報テーブルは、車両特徴情報、エッジサーバＩＤ、タイムスタンプのフィールドを含む。
車両特徴情報フィールドには、固定カメラ３０の撮像画像又は映像から検出された車両特徴情報が入力される。エッジサーバＩＤフィールドには、車両検出情報に含まれるエッジサーバ２０、すなわち、車両特徴情報が検出されたエリアを配下に有するエッジサーバ２０の識別情報が入力される。
タイムスタンプフィールドには、例えば、センタサーバ１０がエッジサーバ２０から車両検出情報を受信した時刻が入力される。ただし、これに限定されず、タイムスタンプフィールドには、例えば、エッジサーバ２０からの車両検出情報に、固定カメラ３０からのエリア入退場情報に含まれているタイムスタンプ（車両特徴情報が検出された撮像画像または映像が撮影された時刻）が含まれている場合には、当該タイムスタンプが入力されてもよい。
第１実施形態では、固定カメラ３０から検出される車両特徴情報として、ナンバープレートに記載されている全ての情報が想定されている。ナンバープレート情報に記載されている情報は、各車両に唯一に割り当てられているものである。したがって、第１実施形態では、車両検出情報テーブルでは、新たに車両検出情報が受信されると、受信された車両検出情報に含まれる車両特徴情報と重複するエントリは、車両のエリアへの入場又は退場にかかわりなく削除される。また、新たに受信された車両検出情報が車両検出情報テーブルに新たなエントリとして追加される。すなわち、第１実施形態では、センタサーバ１０は、エリアへの入場又は退場が固定カメラ３０の撮像画像又は映像から検出された各車両について、エリアへの入場及び退場に関する情報のうち最新の情報を保持することになる。これにより、センタサーバ１０は、捜索対象車両が存在するエリアを特定するための手がかりとなる情報を有することになる。
図９は、固定カメラ３０のハードウェア構成の一例を示す図である。固定カメラ３０は、ＣＰＵ ３１、メモリ３２、インタフェース３３、外部記憶装置３４、通信部３５、及びカメラ３６を有する。ＣＰＵ ３１、メモリ３２、インタフェース３３、外部記憶装置３４、及び通信部３５の構成および作用は、図２のＣＰＵ ２１、メモリ２２、インタフェース２３、外部記憶装置２４、通信部２６と同様である。通信部３５は、例えば、ＬＡＮを通じて公衆通信回線網に接続してもよいし、無線ＬＡＮ等の無線通信で基地局２５を介して公衆通信回線網に接続してもよい。
カメラ３６は、例えば、所定の周期で撮像を行い、フレームバッファ（図示せず）に画像を書き込む。カメラ３６の撮像レートは、例えば、１５ｆｐｓ〜６０ｆｐｓである。カメラ３６の画角は固定されたものであってもよいし、所定の範囲内で可動なものであってもよい。なお、図９に示される固定カメラ３０のハードウェア構成は一例であり、これに限定されない。
図１０は、固定カメラ３０の機能構成の一例を示す図である。固定カメラ３０は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図１０に例示された各部として動作する。すなわち、固定カメラ３０は、機能構成要素として、撮像画像取得部３０１、特徴検出部３０２
、入退場判定部３０３、送信部３０４を備える。
撮像画像取得部３０１は、カメラ３６によって撮像され、フレームバッファ等に書き込まれた画像を読み出して取得する。撮像画像取得部３０１によって取得された撮像画像は、特徴検出部３０２に出力される。また、撮像画像取得部３０１は、画像を取得した時刻をタイムスタンプとして取得する。
特徴検出部３０２は、撮像画像取得部３０１からカメラ３６の撮像画像の入力を受ける。特徴検出部３０２は、入力された画像を所定の画像処理方法で解析し、画像から車両特徴情報を検出する。第１実施形態では、特徴検出部３０２は、車両特徴情報として、ナンバープレートに記載された情報全てを抽出する。特徴検出部３０２が実行する画像解析方法は特定の方法に限定されず、如何様な方法が用いられてもよい。特徴検出部３０２は、画像から車両特徴情報を検出した場合には、当該画像を入退場判定部３０３に出力する。特徴検出部３０２は、「捜索支援システム」の「検出部」の一例である。
入退場判定部３０３は、特徴検出部３０２から、車両特徴情報が検出された画像の入力を受ける。入退場判定部３０３は、入力された画像を解析し、検出された車両特徴情報に対応する車両が入場したか退場したかを判定する。この判定は、例えば、固定カメラ３０の撮像範囲は、エリアに入退場可能な道路に固定されているので、当該車両が位置する車線、当該車両の撮像された面（例えば、表面か裏面か等）等によって判定される。
例えば、固定カメラ３０が設置エリアから外側に向かって設置されている場合には、撮像画像から検出された車両が右車線（日本の場合）に位置する又は表（おもて）面である場合には、当該車両は当該設置エリアに入場したと判定される。例えば、固定カメラ３０が設置エリアから外側に向かって設置されている場合には、撮像画像から検出された車両が左車線（日本の場合）に位置する又は裏面である場合には、当該車両は当該設置エリアから退場したと判定される。
入退場判定部３０３は、カメラ３６の撮像画像から検出された車両特徴情報と、入場又は退場を示す情報と、を送信部３０４に出力する。送信部３０４は、入退場判定部３０３から入力されたカメラ３６の撮像画像から検出された車両特徴情報及び入場又は退場を示す情報と、固定カメラ３０の識別情報と、タイムスタンプとを含むエリア入退場情報を作成し、エッジサーバ２０に送信する。入退場判定部３０３は、「捜索支援システム」の「検出部」の一例である。
撮像画像取得部３０１、特徴検出部３０２は、例えば、カメラ３６の撮像レートで処理を行う。なお、カメラ３６が画像を撮像するか、映像を撮像するかは、第１実施形態では、撮像レートの違いによるものであり、撮像画像取得部３０１、特徴検出部３０２、入退場判定部３０３が行う処理に違いはないため、図９及び図１０では、撮像画像として説明されている。
図１１は、専用車載器搭載車両４０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１１では、車両４０のハードウェア構成のうち、捜索支援に関する構成が抽出して表示されている。車両４０は、ハードウェア構成要素として、車載器４０Ａと車載カメラ４６、位置情報センサ４７を備える。
車載器４０Ａは、ＣＰＵ ４１、メモリ４２、インタフェース４３、外部記憶装置４４、通信部４５を備える。インタフェース４３には、外部記憶装置４４と通信部４５とが接続されている。ＣＰＵ ４１、メモリ４２、インタフェース４３、外部記憶装置４４の構成および作用は、図２のＣＰＵ ２１、メモリ２２、インタフェース２３、外部記憶装置
２４と同様である。
通信部４５は、例えば、基地局２５を通じて、エッジサーバ２０、センタサーバ１０と通信するための通信部である。通信部１５は、所定の無線通信規格に従った無線信号及び無線通信方式で無線通信を行う。
車載カメラ４６は、所定の撮像レートで撮像を行い、撮像画像をフレームバッファに書き出す。車載カメラ４６は、例えば、車両４０の進行方向を撮像方向として設置されている。また、例えば、車載カメラ４６はレンズを所定の角度で水平方向に変えることができるものであってもよい。
位置情報センサ４７は、所定の周期で、車両４０の位置情報を取得する。位置情報センサ４７は、例えば、Global Positioning System（ＧＰＳ）受信部である。なお、車両５
０のハードウェア構成も、図１１に示される車両４０のハードウェア構成とほぼ同様である。
図１２は、専用車載器搭載車両４０の機能構成の一例を示す図である。車両４０は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図１２に例示された各部として動作する。すなわち、車両４０は、機能構成要素として、捜索指令受信部４０１、撮像画像取得部４０２、特徴検出部４０３、捜索制御部４０４、位置情報取得部４０５を備える。
捜索指令受信部４０１は、エッジサーバ２０から捜索指令を受信する。捜索指令とともに捜索対象車両の車両特徴情報も受信される。捜索指令受信部４０１は、捜索指令を受信すると、撮像画像取得部４０２、特徴検出部４０３、捜索制御部４０４を起動する。
また、捜索指令受信部４０１は、エッジサーバ２０から捜索終了通知を受信する。捜索指令受信部４０１は、捜索終了通知を受信すると、撮像画像取得部４０２、特徴検出部４０３、捜索制御部４０４に対して停止指示を出力する。
撮像画像取得部４０２は、車載カメラ４６によって撮像され、フレームバッファ等に書き込まれた画像を読み出して取得する。撮像画像取得部４０２によって取得された撮像画像は、特徴検出部４０３に出力される。
特徴検出部４０３は、撮像画像取得部４０２から車載カメラ４６の撮像画像の入力を受ける。特徴検出部４０３は、入力された画像を解析し、車両特徴情報を検出する。第１実施形態では、特徴検出部４０３は、画像から車両のナンバーを検出する。特徴検出部４０３が実行する画像解析方法は特定の方法に限定されず、如何様な方法が用いられてもよい。特徴検出部４０３は、画像から車両特徴情報を検出した場合には、検出した車両特徴情報を捜索制御部４０４に出力する。
捜索制御部４０４は、特徴検出部４０３から車載カメラ４６の撮像画像から検出された車両特徴情報の入力を受ける。捜索制御部４０４は、入力された車両特徴情報が、捜索対象車両の車両特徴情報と一致するか否かを判定する。捜索制御部４０４は、入力された車両特徴情報が捜索対象車両の車両特徴情報と一致する場合には、車載カメラ４６の撮像画像を、後述の位置情報取得部４０５によって取得される位置情報とともにセンタサーバ１０に送信する。
位置情報取得部４０５は、例えば、位置情報センサ４７によって取得される車両４０の位置情報を、所定の周期で取得し、センタサーバ１０に送信する。車両４０の位置情報は、例えば、緯度及び経度、住所等のいずれであってもよい。また、位置情報取得部４０５
は、取得した車両４０の位置情報をメモリに格納し、例えば、捜索制御部４０４等の他の処理部も車両４０の位置情報を利用可能なようにする。
撮像画像取得部４０２、特徴検出部４０３、捜索制御部４０４は、例えば、車載カメラ４６の撮像レートで処理を行う。なお、車載カメラ４６が画像を撮像するか、映像を撮像するかは、第１実施形態では、撮像レートの違いによるものであり、撮像画像取得部４０２、特徴検出部４０３、捜索制御部４０４が行う処理に違いはないため、図１１及び図１２では、撮像画像として説明されている。
＜処理の流れ＞
図１３は、エッジサーバ２０における入退場監視処理のフローチャートの一例である。入退場監視処理は、配下のエリアの車両の入退場を監視する処理であって、捜索支援システム１における車両検出状態の監視処理の一つである。図１３に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。なお、図１３に示される処理の実行主体は、エッジサーバ２０のＣＰＵ ２１であるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。以下のフローチャートについても同様に、ＣＰＵが実行主体であるが、機能構成要素を主体として説明する。
ＯＰ１０１では、固定カメラ通信部２０１は、固定カメラ３０からエリア入退場情報を受信したか否かを判定する。固定カメラ３０からエリア入退場情報を受信した場合には（ＯＰ１０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０２に進む。固定カメラ３０からエリア入退場情報を受信していない場合には（ＯＰ１０１：ＮＯ）、図１３に示される処理が終了する。
ＯＰ１０２では、固定カメラ通信部２０１は、受信したエリア入退場情報をエリア入退場情報テーブルに登録する。ＯＰ１０３では、固定カメラ通信部２０１は、受信したエリア入退場情報に含まれる車両特徴情報、エッジサーバ２０自身の識別情報、タイムスタンプを含む車両検出情報を作成する。ＯＰ１０４では、固定カメラ通信部２０１は、作成した車両検出情報を、センタサーバ送信部２０２を通じてセンタサーバ１０に送信する。その後、図１３に示される処理が終了する。
図１４は、センタサーバ１０における車両検出管理処理のフローチャートの一例である。車両検出管理処理は、各エッジサーバ２０の配下のエリアに存在する可能性のある車両を監視する処理である。車両検出管理処理は、捜索支援システム１における車両検出状態の監視処理の一つである。図１４に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。
ＯＰ２０１では、固定カメラ情報取得部１０１は、エッジサーバ２０のいずれかから車両検出情報を受信したか否かを判定する。車両検出情報には、車両特徴情報、エッジサーバ２０自身の識別情報、タイムスタンプが含まれる。車両検出情報が受信された場合には（ＯＰ２０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０２に進む。車両検出情報が受信されていない場合には（Ｐ２０１：ＮＯ）、図１４に示される処理が終了する。
ＯＰ２０２では、固定カメラ情報取得部１０１は、受信した車両検出情報に含まれる車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリが車両検出情報テーブルにあるか否かを判定する。受信した車両検出情報に含まれる車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリが車両検出情報テーブルにある場合には（ＯＰ２０２：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０３に進む。受信した車両検出情報に含まれる車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリが車両検出情報テーブルにない場合には（ＯＰ２０２：ＮＯ）、処理がＯＰ２０４に進む。
ＯＰ２０３では、固定カメラ情報取得部１０１は、車両検出情報テーブルから該当するエントリを削除する。ＯＰ２０４では、固定カメラ情報取得部１０１は、車両検出情報テーブルに受信した車両検出情報を登録する。その後、図１４に示される処理が終了する。
図１５は、センタサーバ１０における捜索依頼展開処理のフローチャートの一例である。センタサーバ１０における捜索依頼展開処理は、捜索者から捜索依頼が入力された場合に、エッジサーバ２０に捜索依頼を送信する処理である。センタサーバ１０における捜索依頼展開処理は、捜索支援システム１における捜索処理に含まれる処理の一つである。図１５に示される処理は、例えば、所定の周期で実行される。
ＯＰ３０１では、捜索依頼展開部１０４は、捜索依頼入力部１０３から捜索依頼が入力されたか否かを判定する。捜索依頼が入力された場合には（ＯＰ３０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０２に進む。捜索依頼が入力されていない場合には（ＯＰ３０１：ＮＯ）、図１５に示される処理が終了する。
ＯＰ３０２では、捜索依頼展開部１０４は、捜索依頼とともに入力された捜索対象車両の車両特徴情報で、車両特徴情報テーブルを検索する。ＯＰ３０３では、捜索依頼展開部１０４は、捜索車両の車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリが車両検出情報テーブルにあるか否かを判定する。捜索車両の車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリが車両検出情報テーブルにある場合には（ＯＰ３０３：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０４に進む。捜索車両の車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリが車両検出情報テーブルにない場合には（ＯＰ３０３：ＮＯ）、図１５に示される処理が終了する。
ＯＰ３０４では、捜索依頼展開部１０４は、車両検出情報テーブルの、捜索車両の車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリにおいて、当該車両特徴情報と対応付けられているエッジサーバ２０に捜索依頼を送信する。捜索依頼とともに捜索対象車両の車両特徴情報も送信される。なお、例えば、捜索対象車両の車両特徴情報がナンバープレートに記載されたナンバーの全部である場合には、車両検出情報テーブルにおいて、捜索車両の車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリは１つであり、捜索依頼の送信先のエッジサーバ２０も１台である。
一方、例えば、捜索対象車両の車両特徴情報がナンバープレートに記載されたナンバーの一部である場合には、車両検出情報テーブルにおいて、捜索車両の車両特徴情報と車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリは複数存在する可能性がある。この場合、捜索依頼の送信先のエッジサーバ２０も複数台となり、捜索依頼展開部１０４は、当該複数台のエッジサーバ２０に捜索依頼を送信する。
また、車両検出情報テーブルには、いずれかのエリアへの入場又は退場が検出された各車両の最新の情報が格納されている。したがって、捜索依頼の送信先となるエッジサーバ２０は、捜索対象車両が存在する可能性があるエリアを配下に持つ可能性のあるエッジサーバ２０である。
図１６は、エッジサーバ２０における捜索対象エリア決定処理のフローチャートの一例である。捜索対象エリア決定処理は、捜索対象車両の捜索対象エリアを決定する処理である。エッジサーバ２０における捜索対象エリア決定処理は、捜索支援システム１における捜索処理に含まれる処理の一つである。図１６に示される処理は、例えば、所定の周期で実行される。
ＯＰ４０１では、捜索対象エリア決定部２０６は、捜索依頼受信部２０５がセンタサー
バ１０から捜索依頼を受信したか否かを判定する。センタサーバ１０から捜索依頼が受信された場合には（ＯＰ４０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ４０２に進む。センタサーバ１０から捜索依頼が受信されていない場合には（ＯＰ４０１：ＮＯ）、図１６に示される処理が終了する。
ＯＰ４０２では、捜索対象エリア決定部２０６は、捜索対象車両の車両特徴情報と、エリア入退場情報テーブルとを照合する。ＯＰ４０３では、エリア入退場情報テーブルに、捜索対象エリア決定部２０６は、捜索対象車両の車両特徴情報に車両特徴情報フィールドの値が一致するエントリが有るか否かを判定する。エリア入退場情報テーブルに該当するエントリが有る場合には（ＯＰ４０３：ＹＥＳ）、処理がＯＰ４０４に進む。捜索対象車両の車両特徴情報に車両特徴情報フィールドの値が一致するエリア入退場情報テーブルのエントリを、以下、単に、捜索対象車両のエントリと称する。
エリア入退場情報テーブルに捜索対象車両のエントリがない場合には（ＯＰ４０３：ＮＯ）、処理がＯＰ４１０に進む。ＯＰ４１０では、捜索対象エリア決定部２０６は、センタサーバ送信部２０２を通じて、センタサーバ１０にエラーを返す。その後、図１６に示される処理が終了する。
ＯＰ４０４では、捜索対象エリア決定部２０６は、捜索対象車両のエントリのうち、最新のエントリの入退場フィールドの値が入場を示すか否かを判定する。捜索対象車両の最新のエントリが入場を示す場合には（ＯＰ４０４：ＹＥＳ）、処理がＯＰ４０５に進む。捜索対象車両の最新のエントリが退場を示場合には（ＯＰ４０４：ＮＯ）、処理がＯＰ４０８に進む。
ＯＰ４０５からＯＰ４０７は、捜索対象車両の最新のエントリが入場を示す場合の処理である。ＯＰ４０５では、捜索対象エリア決定部２０６は、捜索対象車両の最新のエントリのタイムスタンプフィールドが示す時刻、すなわち、捜索対象車両が最新のエントリが示すエリアに入場してからの経過時間が閾値１より短いか否かを判定する。閾値１は、例えば、１時間単位、１日単位、１週間単位で設定されている。
捜索対象車両が最新のエントリに示されるエリアに入場してからの経過時間が閾値１より短い場合には（ＯＰ４０５：ＹＥＳ）、処理がＯＰ４０６に進む。ＯＰ４０６では、捜索対象エリア決定部２０６は、最新のエントリに示されるエリアを捜索対象エリアに設定する。すなわち、図１６に示される処理では、捜索対象車両の最新のエントリが入場を示し、当該エリアに入場してからの経過時間が閾値１より短い場合には、捜索対象車両が当該エリアに存在する可能性が高いと判定され、当該エリアが捜索対象エリアに設定される。その後、図１６に示される処理が終了する。
捜索対象車両が最新のエントリに示されるエリアに入場してからの経過時間が閾値１以上である場合には（ＯＰ４０５：ＮＯ）、処理がＯＰ４０７に進む。ＯＰ４０７では、捜索対象エリア決定部２０６は、最新のエントリに示されるエリアと、その隣接するエリアとを捜索対象エリアに設定する。最新のエントリに示されるエリアの隣接エリアは、例えば、地図情報記憶部２０４に記憶されるエリア管理情報から取得される。すなわち、図１６に示される処理では、捜索対象車両の最新のエントリが入場を示し、当該エリアに入場してからの経過時間が閾値１以上である場合には、捜索対象車両が当該エリアに存在する、又は、固定カメラ３０の設置のない道路を通じて当該エリアから退場した可能性が高いと判定される。そのため、当該エリア及び隣接エリアが捜索対象エリアに設定される。その後、図１６に示される処理が終了する。
ＯＰ４０８からＯＰ４１０は、捜索対象車両の最新のエントリによって退場が示される
場合の処理である。ＯＰ４０８では、捜索対象エリア決定部２０６は、捜索対象車両の最新のエントリのタイムスタンプフィールドによって示される時刻、すなわち、捜索対象車両が最新のエントリによって示されるエリアから退場してからの経過時間が閾値２より短いか否かを判定する。閾値２は、例えば、１時間単位、１日単位、１週間単位で設定されている。閾値２は、閾値１と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
捜索対象車両が最新のエントリに示されるエリアから退場してからの経過時間が閾値２より短い場合には（ＯＰ４０８：ＹＥＳ）、処理がＯＰ４０９に進む。ＯＰ４０９では、捜索対象エリア決定部２０６は、最新のエントリによって示されるエリアからの退場方向に存在する複数エリアを捜索対象エリアに設定する。すなわち、図１６に示される処理では、捜索対象車両の最新のエントリが退場を示し、当該エリアから退場してからの経過時間が閾値２より短い場合には、捜索対象車両が当該エリアの周辺のエリアのうち、当該エリアからの退場方向に存在するエリアに存在する可能性が高いと判定され、当該エリアからの退場方向に存在するエリアが捜索対象エリアに設定される。周辺のエリアとは、例えば、当該エリアを中心とした全方向について、当該エリアの隣接エリアから所定の数離れたエリアまでに含まれるエリアのことである。
車両の退場方向は、例えば、捜索対象車両の最新エントリによって示される固定カメラ３０の設置位置から取得される。固定カメラ３０の設置位置は、例えば、地図情報記憶部２０４に保持されている固定カメラ管理情報から取得される。車両の退場方向に存在するエリアは、例えば、地図情報記憶部２０４に記憶されるエリア管理情報から取得される。その後、図１６に示される処理が終了する。
捜索対象車両が最新のエントリに示されるエリアから退場してからの経過時間が閾値２以上である場合には（ＯＰ４０８：ＮＯ）、処理がＯＰ４１０に進む。ＯＰ４１０では、捜索対象エリア決定部２０６は、センタサーバ送信部２０２を通じて、センタサーバ１０にエラーを返す。捜索対象車両の最新のエントリが退場を示し、当該エリアから退場してからの経過時間が閾値２以上である場合には、捜索対象車両の行方が不明であると判定されるためである。ただし、この場合、捜索対象エリア決定部２０６は、エラーとともに捜索対象車両の最新のエントリの情報をセンタサーバ１０に送信してもよい。その後、図１６に示される処理が終了する。
図１６に示される捜索対象エリア決定処理では、例えば、捜索対象車両の最新のエントリに示されるエリアの周辺の、固定カメラ３０が設置されていないエリアも、捜索対象エリアとすることができる（例えば、ＯＰ４０７、ＯＰ４０９）。これによって、捜索支援システム１の捜索可能範囲が広がり、捜索対象車両を捕捉する確率を向上させることができる。
なお、図１６に示される処理は一例であって、捜索対象エリアの決定方法は図１６に示される方法に限定されない。例えば、捜索対象エリアは、管理エリア単位で決定されなくてもよい。例えば、捜索対象車両の最新のエントリによって示される時刻からの経過時間が長いほど、当該エントリによって示される固定カメラ３０の設置位置を中心とする範囲が広くなるように捜索対象エリアを決定してもよい。
図１７は、エッジサーバ２０における捜索指令展開処理のフローチャートの一例である。捜索指令展開処理は、捜索対象エリア決定処理で決定された捜索対象エリア内の車両４０に捜索指令を送信する処理であり、捜索対象エリア決定処理の次に実行される処理である。エッジサーバ２０における捜索指令展開処理は、捜索支援システム１における捜索処理に含まれる処理の一つである。図１７に示される処理は、例えば、所定の周期で実行される。
ＯＰ５０１では、捜索指令展開部２０７は、捜索対象エリア決定部２０６によって、捜索対象エリアが新規に設定されたか否かを判定する。捜索対象エリアが新規に設定された場合には（ＯＰ５０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ５０２に進む。捜索対象エリアが新規に設定されていない場合には（ＯＰ５０１：ＮＯ）、処理がＯＰ５０６に進む。
ＯＰ５０２からＯＰ５０５の処理は、捜索対象エリアが新規に設定された場合の処理である。ＯＰ５０２では、捜索指令展開部２０７は、捜索対象エリアに他のエッジサーバ２０の配下のエリアが含まれているか否かを判定する。捜索対象エリアに他のエッジサーバ２０の配下のエリアが含まれている場合には（ＯＰ５０２：ＹＥＳ）、処理がＯＰ５０３に進む。捜索対象エリアに他のエッジサーバ２０の配下のエリアが含まれていない場合には（ＯＰ５０２：ＮＯ）、処理がＯＰ５０４に進む。
ＯＰ５０３では、捜索指令展開部２０７は、捜索対象エリアに含まれるエリアの配下に持つ他のエッジサーバ２０へ、捜索依頼を送信する。捜索依頼とともに、他のエッジサーバ２０の配下の捜索対象エリアに含まれるエリアの識別情報と捜索対象車両の車両特徴情報も送信される。
ＯＰ５０４では、捜索指令展開部２０７は、地図情報記憶部２０４に記憶される車両管理情報テーブルに基づいて、捜索対象エリアに含まれる、エッジサーバ２０自身の配下のエリア内に存在する専用車載器搭載車両４０を抽出する。ＯＰ５０５では、捜索指令展開部２０７は、ＯＰ５０４において抽出した専用車載器搭載車両４０に捜索指令を送信する。捜索指令とともに捜索対象車両の車両特徴情報も送信される。その後、図１７に示される処理が終了する。
ＯＰ５０６では、捜索指令展開部２０７は、捜索依頼受信部２０５によって他のエッジサーバ２０から捜索依頼が受信されたか否かを判定する。他のエッジサーバ２０から捜索依頼が受信された場合には（ＯＰ５０６：ＹＥＳ）、処理がＯＰ５０４に進み、捜索対象エリアに含まれる配下のエリア内の車両４０に捜索指令が送信される（ＯＰ５０４、ＯＰ５０５）。他のエッジサーバ２０から捜索依頼が受信されていない場合には（ＯＰ５０６：ＮＯ）、図１７に示される処理が終了する。
図１８は、センタサーバ１０における捜索終了展開処理のフローチャートの一例である。センタサーバ１０における捜索終了展開処理は、車両の捜索の終了を検出し、エッジサーバ２０に送信する処理である。センタサーバ１０における捜索終了展開処理は、捜索支援システム１における捜索処理に含まれる処理の一つである。図１８に示される処理は、例えば、図１５に示される捜索依頼展開処理が終了すると開始される。
ＯＰ６０１では、捜索結果受信部１０５は、車両４０又は車両５０から捜索対象車両の検出結果を受信したか否かを判定する。第１実施形態では、捜索対象車両の検出結果として、車両４０又は車両５０から、車載カメラのリアルタイム画像又は映像と位置情報とが受信される。車両４０又は車両５０から捜索対象車両の検出結果を受信した場合には（ＯＰ６０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ６０２に進む。車両４０又は車両５０から捜索対象車両の検出結果を受信していない場合には（ＯＰ６０１：ＮＯ）、処理がＯＰ６０３に進む。
ＯＰ６０２では、捜索結果受信部１０５は、車両４０又は車両５０から受信した車載カメラのリアルタイム画像又は映像と位置情報とを捜索結果出力部１０６を通じて捜索者に出力する。
ＯＰ６０３では、捜索結果受信部１０５は、捜索依頼入力部１０３を通じて捜索者から
捜索終了が入力されたか否かを判定する。捜索終了が入力された場合には（ＯＰ６０３：ＹＥＳ）、処理がＯＰ６０４に進む。捜索終了が入力されていない場合には（ＯＰ６０３：ＮＯ）、処理がＯＰ６０１に進み、再度ＯＰ６０１から処理が繰り返される。
ＯＰ６０４では、捜索結果受信部１０５は、捜索依頼展開部１０４を通じて、捜索依頼が送信されたエッジサーバ２０に捜索終了通知を送信する。捜索終了通知とともに、捜索対象車両の車両特徴情報も送信されてもよい。その後、図１８に示される処理が終了する。
図１９は、エッジサーバ２０における捜索終了展開処理のフローチャートの一例である。エッジサーバ２０における捜索終了展開処理は、センタサーバ１０からの車両の捜索の終了を受信し、捜索対象エリア内の車両４０及びエッジサーバ２０に捜索終了通知を送信する処理である。エッジサーバ２０における捜索終了展開処理は、捜索支援システム１における捜索処理に含まれる処理の一つである。図１９に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。
ＯＰ７０１では、捜索指令展開部２０７は、センタサーバ１０から捜索依頼受信部２０５を通じて捜索終了通知を受信したか否かを判定する。センタサーバ１０から捜索終了通知が受信された場合には（ＯＰ７０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ７０２に進む。センタサーバ１０から捜索終了通知が受信されていない場合には（ＯＰ７０１：ＮＯ）、処理がＯＰ７０５に進む。
ＯＰ７０２からＯＰ７０４の処理は、センタサーバ１０から捜索終了通知が受信された場合の処理である。ＯＰ７０２では、捜索指令展開部２０７は、捜索対象エリアに他のエッジサーバ２０の配下のエリアが含まれているか否かを判定する。捜索対象エリアに他のエッジサーバ２０の配下のエリアが含まれている場合には（ＯＰ７０２：ＹＥＳ）、処理がＯＰ７０３に進む。捜索対象エリアに他のエッジサーバ２０の配下のエリアが含まれていない場合には（ＯＰ７０２：ＮＯ）、処理がＯＰ７０４に進む。
ＯＰ７０３では、捜索指令展開部２０７は、捜索対象エリアに含まれるエリアの配下に持つ他のエッジサーバ２０、すなわち、捜索依頼を送信した他のエッジサーバ２０へ捜索終了通知を送信する。捜索終了通知とともに、捜索対象車両の車両特徴情報も送信されてもよい。
ＯＰ７０４では、捜索指令展開部２０７は、地図情報記憶部２０４に記憶される車両管理情報テーブルに基づいて、捜索対象エリアに含まれる、エッジサーバ２０自身の配下のエリア内に存在する専用車載器搭載車両４０に捜索終了通知を送信する。捜索終了通知とともに、捜索対象車両の車両特徴情報も送信されてもよい。その後、図１９に示される処理が終了する。
ＯＰ７０５では、捜索指令展開部２０７は、捜索依頼受信部２０５によって他のエッジサーバ２０から捜索終了通知が受信されたか否かを判定する。他のエッジサーバ２０から捜索終了通知が受信された場合には（ＯＰ７０５：ＹＥＳ）、処理がＯＰ７０４に進み、捜索対象エリアに含まれる配下のエリア内の車両４０に捜索終了通知が送信される（ＯＰ７０４）。他のエッジサーバ２０から捜索終了通知が受信されていない場合には（ＯＰ７０５：ＮＯ）、処理がＯＰ７０６に進む。
ＯＰ７０６では、捜索指令展開部２０７は、エッジサーバ２０自身の配下の捜索対象エリアから退場した車両４０があるか否かを判定する。当該判定は、例えば、配下の固定カメラ３０からのエリア入退場情報及びエリア入退場情報テーブルに基づいて行われる。
エッジサーバ２０自身の配下の捜索対象エリアから退場した車両４０がある場合には（ＯＰ７０６：ＹＥＳ）、処理がＯＰ７０７に進む。ＯＰ７０７では、捜索指令展開部２０７は、該当する車両４０に捜索終了通知を送信する。その後、図１９に示される処理が終了する。
エッジサーバ２０自身の配下の捜索対象エリアから退場した車両４０がない場合には（ＯＰ７０６：ＮＯ）、図１９に示される処理が終了する。
図１９に示される捜索終了展開処理では、エッジサーバ２０は、センタサーバ１０や他のエッジサーバ２０から捜索終了通知を受信した場合の他に、配下の捜索対象エリアから車両４０が退場した場合に、当該車両４０に捜索終了通知を送信する。これによって、捜索対象エリアから退場した車両４０は、捜索対象車両の捜索を終了することができる。ただし、これに限られず、車両４０に捜索指令とともに捜索対象エリアの情報も通知し、車両４０自身が自身の位置情報から捜索対象エリアから退場したことを検出して車両捜索を終了させてもよい。
図２０は、専用車載器搭載車両４０における捜索処理のフローチャートの一例である。車両４０における捜索処理は、捜索支援システム１における捜索処理に含まれる処理の一つである。図２０に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。
ＯＰ８０１では、捜索制御部４０４は、捜索指令受信部４０１によって捜索指令が受信されたか否かを判定する。捜索指令が受信された場合には（ＯＰ８０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ８０２に進む。捜索指令が受信されていない場合には（ＯＰ８０１：ＮＯ）、図２０に示される処理が終了する。
ＯＰ８０２では、捜索制御部４０４は、捜索対象車両の捜索を開始する。具体的には、ＯＰ８０２では、捜索制御部４０４は、例えば、車載カメラ４６を起動し、撮像画像取得部４０２と特徴検出部４０３とが処理を開始する。
ＯＰ８０３では、捜索制御部４０４は、周辺に存在する専用車載器非搭載車両５０に捜索指令を送信する。ＯＰ８０３において、例えば、捜索指令は車車間通信で送信される。
ＯＰ８０４では、捜索制御部４０４は、捜索対象車両が車載カメラ４６の撮像画像から検出された否かを判定する。捜索対象車両が検出された場合には（ＯＰ８０４：ＹＥＳ）、処理がＯＰ８０５に進む。捜索対象車両が検出されていない場合には（ＯＰ８０４：ＮＯ）、処理がＯＰ８０６に進む。
ＯＰ８０５では、捜索制御部４０４は、センタサーバ１０へ、車載カメラ４６の撮像画像と位置情報とを送信する。
ＯＰ８０６では、捜索制御部４０４は、捜索指令受信部４０１によって捜索終了通知が受信されたか否かを判定する。捜索終了通知が受信された場合には（ＯＰ８０６：ＹＥＳ）、処理がＯＰ８０７に進む。捜索終了通知が受信されていない場合には（ＯＰ８０６：ＮＯ）、処理がＯＰ８０４に進む。
ＯＰ８０７では、捜索制御部４０４は、周辺に存在する専用車載器非搭載車両５０に捜索終了通知を、例えば、車車間通信で送信する。例えば、捜索制御部４０４は所定時間捜索終了通知を車車間通信によって送信し続け、その後、図２０に示される処理が終了する。
＜第１実施形態の作用効果＞
第１実施形態では、捜索対象エリアが捜索対象車両の入退場記録があるエリア又は当該エリアの周辺のエリアに絞り込まれる。これによって、捜索支援システム１において、捜索対象車両を検出するための画像解析処理の対象となる画像が、捜索対象エリア内の車載カメラによる撮像画像に限定されることになり、捜索対象となるデータ量を削減することができる。捜索対象となるデータ量が削減されることによって、捜索支援システム１全体における処理負荷も削減されるとともに、捜索対象車両が見つかるまでの時間が短縮される可能性がある。
また、通常、車載カメラの画質は固定カメラ３０の画質よりも低いことが多い。各エリアの車両の入退場の検出は、第１実施形態では、固定カメラ３０の撮像画像について行われるので、各エリアに入退場する車両の車両特徴情報をより確実に取得することができ、捜索対象エリアの絞り込みをより精度良く行うことができる。
また、比較的画質の低い車載カメラの撮像画像による比較的確実性の低い車両特徴情報であっても、捜索対象エリアが絞り込まれることによって、捜索対象車両の車両特徴情報と車載カメラの撮像画像から検出される車両特徴情報とが一致する可能性が高くなる。そのため、車載カメラの撮像画像から検出される車両を捜索対象車両と推定することが可能となる。
また、例えば、捜索対象車両の車両特徴情報として、ナンバープレートに記載されているナンバーの下４ケタ等の一部の情報しか入力されない場合でも、第１実施形態に係る捜索支援システム１であれば、当該一部の情報に一致する車両特徴情報を検出した固定カメラ３０の設置位置に基づいて捜索対象エリアを絞り込むことができる。これによって、第１実施形態の捜索支援システム１は、捜索対象車両の車両特徴情報が確実性の低い情報であっても、捜索対象車両の所在地を特定できる可能性がある。
また、第１実施形態では、車両特徴情報の検出対象となる固定カメラ３０は、各エリアに対して入退場可能な道路の路側に設置されている固定カメラ３０である。これによって、捜索支援システム１全体として取り扱われる固定カメラ３０の画像データ量又は映像データ量を抑制することができる。ただし、車両特徴情報の検出対象となる固定カメラ３０は、各エリアに対して入退場可能な道路の路側に設置されているものに限定されない。例えば、各エリア内に設置されている全固定カメラ３０を車両特徴情報の検出対象としてもよい。
また、第１実施形態では、固定カメラ３０の撮像画像から検出された車両へのエリアに対する入場又は退場を記録することによって、捜索対象車両の移動方向についての情報を得ることができ、捜索対象エリアをより正確に設定することができる。捜索対象エリアをより正確に設定するとは、捜索対象エリアに設定されたエリア内に捜索対象車両が存在する可能性が高いということである。
また、第１実施形態では、捜索対象車両の車両特徴情報について、所定のエリアに対する入場又は退場を示す情報が記録されている場合に、当該エリアの周辺のエリアも捜索対象エリアに含まれるケースがある。これによって、エリアに対する入退場可能な道路の路側に設置される固定カメラ３０が存在しないエリアについても、捜索対象エリアとすることができる。また、例えば、捜索対象車両が、固定カメラ３０が設置されていない道路を通じて当該所定のエリアから退場した場合でも、捜索対象車両を捕捉することができる可能性がある。
＜その他＞
第１実施形態では、エッジサーバ２０が捜索対象エリアを決定するが、これに限られず、捜索対象エリアの決定処理は、例えば、センタサーバ１０が行ってもよいし、固定カメラ３０が行ってもよい。センタサーバ１０が捜索対象エリアの決定処理を行う場合には、例えば、センタサーバ１０は、第１実施形態においてエッジサーバ２０が備えるエリア入退場情報テーブルを、配下の全エッジサーバ２０の分を保持する。センタサーバ１０は、捜索依頼が入力された場合には、例えば、図１６に示される処理を実行して、捜索対象エリアを決定し、捜索対象エリアを配下に有するエッジサーバ２０に捜索対象エリアの情報とともに捜索依頼を送信する。エッジサーバ２０は、センタサーバ１０から捜索依頼を受信すると、捜索対象エリアの配下の車両４０に捜索指令を送信する。センタサーバ１０が捜索対象エリアの決定処理を行う場合には、センタサーバ１０は、「捜索支援システム」の「第１の記憶部」、「決定部」の一例である。
また、固定カメラ３０が捜索対象エリアの決定処理を行う場合には、例えば、固定カメラ３０は、自装置が検出した、自装置が設置されているエリアに対する車両のエリア入退場情報を保持する。例えば、センタサーバ１０は第１実施形態と同様にしてエッジサーバ２０に捜索依頼を送信し、エッジサーバ２０は配下の全固定カメラ３０に捜索依頼を送信する。固定カメラ３０は、捜索依頼を受信すると、例えば、自身が保持するエリアに対する車両の入退場情報について、図１６に示される処理を実行して、捜索対象エリアを決定し、捜索対象エリアの配下に存在する車両４０に捜索指令を送信する。ただし、この場合の検索対象エリアは、管理エリア単位で決定されるのではなく、固定カメラ３０の設置位置を中心とした範囲で決定される。固定カメラ３０が捜索対象エリアの決定処理を行う場合には、固定カメラ３０は、「捜索支援システム」の「第１の記憶部」、「決定部」、「送信部」の一例である。
また、第１実施形態では、撮像画像からの車両特徴情報の検出は固定カメラ３０又は車載カメラ自身が行う。ただし、これに限られず、撮像画像からの車両特徴情報の検出は、例えば、エッジサーバ２０が行ってもよい。エッジサーバ２０が撮像画像からの車両特徴情報の検出を行う場合には、エッジサーバ２０は、「捜索支援システム」の「検出部」の一例である。
また、第１実施形態では、捜索対象及び撮像画像からの識別対象として車両を例に説明されたが、捜索対象及び撮像画像からの識別対象は車両に限定されない。例えば、捜索対象及び撮像画像からの識別対象が人である場合には、車両特徴情報の代わりに、撮像画像から画像処理によって、人物の外観上の特徴に関する特徴情報が用いられる。人物の外観上の特徴に関する特徴情報は、例えば、性別、身長、年代、服装、髪形等の情報である。
また、車両４０及び車両５０が自律走行可能な車両である場合には、センタサーバ１０は、車両４０又は車両５０から捜索結果として捜索対象車両の車両特徴情報が検出された撮像画像が受信された場合には、当該車両４０又は車両５０に捜索対象車両の追跡を指示するようにしてもよい。
＜記録媒体＞
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記のＲＳＵ １Ａ、ＲＳＡ １Ｂ、ＯＢＵ ２Ａ、ＯＢＵ ２Ｂの処理を実現させるプログラムを、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータが上記のＲＳＵ
１Ａ、ＲＳＡ １Ｂ、ＯＢＵ ２Ａ、ＯＢＵ ２Ｂとして機能する。
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報
を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる非一時的な記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。さらに、ＳＳＤ（Solid State Drive）は、コンピュータ等から取り外し可能な記録媒体としても、コン
ピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。
１ ：捜索支援システム
１０ ：センタサーバ
１５ ：通信部
２０ ：エッジサーバ
２２ ：メモリ
２３ ：インタフェース
２４ ：外部記憶装置
２５ ：基地局
２６ ：通信部
３０ ：固定カメラ
３２ ：メモリ
３３ ：インタフェース
３４ ：外部記憶装置
３５ ：通信部
３６ ：カメラ
４０ ：専用車載器搭載車両
４２ ：メモリ
４３ ：インタフェース
４４ ：外部記憶装置
４５ ：通信部
４６ ：車載カメラ
４７ ：位置情報センサ
５０ ：専用車載器非搭載車両
１００ ：センタサーバ
１０１ ：固定カメラ情報取得部
１０２ ：車両検出情報記憶部
１０３ ：捜索依頼入力部
１０４ ：捜索依頼展開部
１０５ ：捜索結果受信部
１０６ ：捜索結果出力部
２０１ ：固定カメラ通信部
２０２ ：センタサーバ送信部
２０３ ：固定カメラ監視情報記憶部
２０４ ：地図情報記憶部
２０５ ：捜索依頼受信部
２０６ ：捜索対象エリア決定部
２０７ ：捜索指令展開部
２０８ ：位置情報取得部
２０９ ：車両情報記憶部
３０１ ：撮像画像取得部
３０２ ：特徴検出部
３０３ ：入退場判定部
３０４ ：送信部
４０１ ：捜索指令受信部
４０２ ：撮像画像取得部
４０３ ：特徴検出部
４０４ ：捜索制御部
４０５ ：位置情報取得部

Claims (8)

  1. 複数の車載カメラのそれぞれによる撮像画像又は映像から捜索対象の捜索を行う捜索支援システムであって、
    それぞれ所定の位置に設置されている複数の固定カメラによる撮像画像又は映像から、識別対象の特徴情報を検出する検出部と、
    前記検出された識別対象の特徴情報と、前記識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報とを対応付けて記憶する第１の記憶部と、
    前記複数の車載カメラのそれぞれを搭載する複数の車両の位置情報を記憶する第２の記憶部と、
    前記捜索対象の特徴情報を受け付ける受付部と、
    前記第１の記憶部に記憶される、前記捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報に基づいて捜索対象エリアを決定する決定部と、
    前記捜索対象エリア内に存在する車両に、前記車載カメラによる前記捜索対象の捜索指示を送信する送信部と、
    前記捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する特徴情報が撮像画像又は映像から検出された車載カメラの撮像画像又は映像を出力する出力部と、
    を備える捜索支援システム。
  2. 前記捜索対象及び前記識別対象は、移動体又は人であって、
    前記複数の固定カメラのそれぞれは、複数のエリアそれぞれの境界に設置されており、
    前記検出部は、第１のエリアに設置されている第１の固定カメラによる撮像画像又は映像から前記識別対象が前記第１のエリアへ入場したことを検出し、
    前記第１の記憶部は、前記検出された識別対象の特徴情報と、前記第１の固定カメラに関する情報としての前記第１のエリアの識別情報と、前記第１のエリアへの入場を示す情報と、の対応付けを記憶し、
    前記決定部は、
    前記第１の記憶部において、前記捜索対象の特徴情報の少なくとも一部が一致する第１の特徴情報が記憶されており、前記第１の特徴情報が前記第１のエリアへの入場を示す情報に対応付けられている場合に、前記第１の特徴情報が対応付けられている第１のエリアを、前記捜索対象エリアとして決定する、
    請求項１に記載の捜索支援システム。
  3. 前記第１の記憶部は、前記検出された識別対象の特徴情報と、前記第１の固定カメラに関する情報としての前記第１のエリアの識別情報と、前記検出された識別対象の前記第１のエリアへの入場を示す情報と、前記識別対象の前記第１のエリアへの入場時刻との対応付けを記憶し、
    前記決定部は、
    前記第１の記憶部において、前記第１の特徴情報が記憶されており、前記第１の特徴情報が前記第１のエリアへの入場を示す情報に対応付けられており、且つ、前記第１のエリアへの入場時刻からの経過時間が所定の閾値未満である場合に、前記第１の特徴情報が対応付けられている第１のエリアを、前記捜索対象エリアとして決定し、
    前記第１の記憶部において、前記第１の特徴情報が記憶されており、前記第１の特徴情報が前記第１のエリアへの入場を示す情報に対応付けられており、且つ、前記第１のエリアへの入場時刻からの経過時間が前記所定の閾値以上である場合に、前記第１の特徴情報が対応付けられている第１のエリアの周辺のエリアを、前記捜索対象エリアとして決定する、
    請求項２に記載の捜索支援システム。
  4. 前記検出部は、第２のエリアに設置されている第２の固定カメラによる撮像画像又は映像から前記第２のエリアから前記識別対象が退場したことを検出し、
    前記第１の記憶部は、前記検出された識別対象の特徴情報と、前記第２の固定カメラに関する情報としての前記第２のエリアの識別情報と、前記検出された識別対象の前記第２のエリアからの退場を示す情報と、の対応付けを記憶し、
    前記決定部は、前記第１の記憶部において、前記第１の特徴情報が記憶されており、前記第１の特徴情報が前記第２のエリアからの退場を示す情報に対応付けられている場合に、前記第１の特徴情報が対応付けられている第２のエリアの周辺のエリアを、前記捜索対象エリアとして決定する、
    請求項２又は３に記載の捜索支援システム。
  5. 前記第１の記憶部は、前記検出された識別対象の特徴情報と、前記第２の固定カメラに関する情報としての前記第２のエリアの識別情報と前記第２の固定カメラの識別情報と、前記検出された識別対象の前記第２のエリアからの退場を示す情報と、の対応付けを記憶し、
    前記決定部は、前記第１の記憶部において、前記第１の特徴情報が記憶されており、前記第１の特徴情報が前記第２のエリアからの退場を示す情報に対応付けられている場合に、前記第２のエリアの周辺のエリアであって、前記第２の固定カメラの設置位置から前記検出された識別対象が退場した方向に存在するエリアを、前記捜索対象エリアとして決定する、
    請求項４に記載の捜索支援システム。
  6. 前記送信部からの前記捜索指示を受信した車両は、車車間通信によって前記捜索指示を送信する、
    請求項１から５のいずれか一項に記載の捜索支援システム。
  7. それぞれ所定の位置に設置されている複数の固定カメラによる撮像画像又は映像から検出された識別対象の特徴情報と、前記識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報とを記憶する第１の記憶部と、
    車載カメラを搭載する複数の車両の位置情報を記憶する第２の記憶部と、
    捜索対象の特徴情報を受信する受信部と、
    前記第１の記憶部に記憶される、前記捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報に基づいて、捜索対象エリアを決定する決定部と、
    前記捜索対象エリア内に存在する車両に、前記車載カメラによる撮像画像又は映像の送信指示を送信する送信部と、
    を備える捜索支援装置。
  8. 複数の車載カメラのそれぞれによる撮像画像又は映像から捜索対象の捜索を行う捜索支援方法であって、
    それぞれ所定の位置に設置されている複数の固定カメラによる撮像画像又は映像から、識別対象の特徴情報を検出し、
    前記検出された識別対象の特徴情報と、前記識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報とを対応付けて第１の記憶部に記憶し、
    前記複数の車載カメラのそれぞれを搭載する複数の車両の位置情報を第２の記憶部に記憶し、
    前記捜索対象の特徴情報を受け付け、
    前記第１の記憶部に記憶される、前記捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する識別対象の特徴情報が検出された撮像画像又は映像を撮像した固定カメラに関する情報に基づいて捜索対象エリアを決定し、
    前記捜索対象エリア内に存在する車両に、前記車載カメラによる前記捜索対象の捜索指示を送信し、
    前記捜索対象の特徴情報の少なくとも一部と一致する特徴情報が撮像画像又は映像から検出された車載カメラの撮像画像又は映像を出力する、
    捜索支援方法。
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