JP2019195232A - モータ制御装置、搬送装置、画像形成装置、およびモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】停止中のモータの発熱を抑えかつ予想される外乱トルクによる不要の回転を防ぐ。【解決手段】捲線に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転するモータを制御するモータ制御装置は、モータを停止させておく休止期間Ｔｓにおいて、回転子の回転を抑制する固定磁界が生じるよう捲線に固定励磁電流Ｉｈを流し続けるホールド制御を行い、休止期間Ｔｓにおいて、予め定められたタイミング信号Ｓ１の入力を契機として固定磁界を強めるホールド強化制御を行い、回転開始タイミングｔａが到来したときに、回転磁界を生じさせる回転励磁制御を開始する。【選択図】図７

Description

本発明は、モータ制御装置、搬送装置、画像形成装置、およびモータ制御方法に関する。

プリンタ、複写機、複合機などの画像形成装置は、シート（記録用紙）を収納部から取り出して搬送し、搬送中のシートに所定の位置で画像を印刷する。画像形成装置の内部の搬送路には、シートの長さよりも短い間隔でローラが配置されており、画像形成装置は、搬送路上の各位置をシートが所定のタイミングで通過するようにローラの回転駆動を制御する。

近年、ローラを回転させる駆動源においては、ステッピングモータからブラシレスモータへの置き換えによる省電力化が進んでいる。この種のブラシレスモータとしては、永久磁石に回転子に用いたものが一般的である。ブラシレスモータの捲線（コイル）に流す交流電流をｄ−ｑ座標系のベクトルの成分として制御するベクトル制御によると、ブラシレスモータを効率よく滑らかに回転させることができる。

駆動システムを安価に構成するためにセンサレス型のブラシレスモータを用いる場合には、センサレスベクトル制御が行われる。

センサレスベクトル制御では、交流電流を決定するために、回転子の磁極位置をその回転により発生する誘起電圧に基づいて推定する。回転がある程度以上の速度になるまでは十分なレベルの誘起電圧が発生しないので、停止状態から回転させるときには、磁極位置を推定することなく回転磁界を生じさせるいわゆる強制転流により回転速度を所定値まで上げる。そして、強制転流からセンサレスベクトル制御に切り替えて回転を制御する。

ブラシレスモータのセンサレスベクトル制御に関わる先行技術として、特許文献１、２に記載の技術がある。

特許文献１には、強制転流に先立って回転子を所定の回転開始位置に引き込むためのロック電流（固定励磁電流）を徐々に増大させ、これにより回転子を確実に回転開始位置に停止させる技術が開示されている。

特許文献２には、停止させるための減速の途中で再起動が指令された場合に、回転速度が所定値以下まで低下しているときには、いったん回転子を特定の位置に引き込み、その後に強制転流を開始する制御シーケンスが開示されている。

なお、ステッピングモータの制御に関して、特許文献３，４に記載の先行技術がある。特許文献３には、ロータを初期位置に移動させる際に、コイルに流す励磁電流を漸次に増加させ、これにより移動時の騒音を抑制することが開示されている。特許文献４には、ロータの初期位置を決めるための初期励磁であるホールド制御を二回行うこととし、かつ一回目のホールド時間を二回目のホールド時間よりも短くすることにより、ホールド時の音を小さくすることが開示されている。

特開２０１１−１８２５０５号公報 特開２０１７−１５８３５４号公報 特開２０１２−１６１２２号公報 特開２００３−２２４９９６号公報

停止状態のブラシレスモータを強制転流により回転させるとき、回転子の磁極位置（回転角度位置）が不明である場合は、磁極位置を検知する初期位置推定を行った後に強制転流を開始する。初期位置推定を行うことによりその所要時間だけ回転開始が遅れるので、モータを起動するごとに初期位置推定を行うと、画像形成の生産性が低下する。ユーザが印刷を指示してから１枚目のシートが出力されるまでの時間であるＦＰＯＴ(First Print Output Time) にも影響する。

そこで、モータを停止させるときまたはその後の適時において回転子を任意に定めた位置に引き込み、かつ次の回転までその位置で停止するよう回転子をホールド（保持）しておくことが考えられる。

しかし、回転子をホールドするための固定励磁電流（ホールド電流）を捲線に流し続けることになるので、停止中に捲線が発熱するという問題がある。特に、停止中に大きな外乱トルクが加わる場合には、その外乱トルクに抗する強い力で回転子をホールドする必要がある。保持力を強めるために電流値を大きくすると、発熱量が増える。もしも、この発熱量が捲線の仕様における限界温度を超えてしまうと、捲線の被覆材料（樹脂など）の劣化、破損、磁気作用の消失（インダクタンスの激減）などが起こり、モータが正常に動作しなくなるおそれがある。

上に述べた特許文献１、２の技術は、ブラシレスモータに関するものであるが、回転が停止している期間中の制御に関するものではないので、上に述べた停止中の発熱の問題を解決することはできない。

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、停止中のモータの発熱を抑えかつ予想される外乱トルクによる不要の回転を防ぐことができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。

本発明の実施形態に係るモータ制御装置は、捲線に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転するモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータを停止させておく休止期間において、前記回転子の回転を抑制する固定磁界が生じるよう前記捲線に固定励磁電流を流し続けるホールド制御を行い、前記休止期間において、予め定められたタイミング信号の入力を契機として前記固定磁界を強めるホールド強化制御を行い、回転開始タイミングが到来したときに、前記回転磁界を生じさせる回転励磁制御を開始する。

本発明の実施形態に係る制御方法は、捲線に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転するモータを断続的に回転させるモータ制御方法であって、前記回転子を目標速度で回転させる制御として、センサレスベクトル制御を行い、前記回転子を停止させかつ次の回転開始タイミングまでホールドする制御として、前記回転子の磁極位置を停止位置に引き込む固定磁界を生成する電流を前記捲線に流し続ける固定励磁制御を行い、前記回転開始タイミングにおいて、前記磁極位置を前記停止位置から回転させる強制転流制御を開始し、その後にセンサレスベクトル制御に移行する制御方法であり、前記固定励磁制御は、前記回転子が停止するタイミングから前記回転開始タイミングまでの期間のうち、前記回転子を回転させる外力の発生が予想されるホールド強化区間における前記電流の電流値を他の区間における電流値よりも大きくするものである。

本発明によると、停止中のモータの発熱を抑えかつ予想される外乱トルクによる不要の回転を防ぐことができる。

本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を備えた画像形成装置の構成の概要を示す図である。 モータの構成を模式的に示す図である。 モータの駆動シーケンスの例を示す図である。 画像形成装置におけるモータ制御に関わる要部の構成を示す図である。 モータ制御装置の構成の概要を示す図である。 ホールド設定テーブルの内容の例を示す図である。 モータに流すホールド電流の電流値の切替えの第１例を示す図である。 モータに流すホールド電流の電流値の切替えの第２例を示す図である。 モータ制御装置におけるベクトル制御部の構成を示す図である。 モータのｄ−ｑ軸モデルを示す図である。 モータ制御装置における処理の流れを示す図である。

図１には本発明の一実施形態に係るモータ制御装置２１を備えた画像形成装置１の構成の概要が示され、図２にはモータ３の構成が模式的に示されている。

図１において、画像形成装置１は、タンデム型のプリンタエンジン１０を備えた電子写真方式のカラープリンタである。画像形成装置１は、ネットワークを介して外部のホスト装置から入力されるジョブに応じて、カラーまたはモノクロの画像を形成する。画像形成装置１は、その動作を制御する制御回路１００を有している。制御回路１００は、制御プログラムを実行するプロセッサおよびその周辺デバイス（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）を備えている。

プリンタエンジン１０は、４個のイメージングユニット１１ｙ，１１ｍ，１１ｃ，１１ｋおよび中間転写ベルト１２などを有している。

イメージングユニット１１ｙ〜１１ｋの基本的な構成は同様であり、それぞれが筒状の感光体、帯電器、現像器、クリーナ、および露光用の光源などを有している。中間転写ベルト１２は、一対のローラ間に巻回されて回転する。中間転写ベルト１２の内側には、イメージングユニット１１ｙ〜１１ｋごとに一次転写ローラが配置されている。

カラー印刷モードにおいて、イメージングユニット１１ｙ〜１１ｋは、Ｙ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、およびＫ（ブラック）の４色のトナー像を並行して形成する。４色のトナー像は、回転中の中間転写ベルト１２に順次に一次転写される。最初にＹのトナー像が転写され、それに重なるようＭのトナー像、Ｃのトナー像、およびＫのトナー像が順次に転写される。

トナー像の形成と並行して、底面側のシートカセット１３からシート（記録用紙）２がピックアップローラ１４Ａにより引き出され、給紙ローラ１４Ｂによりレジストローラ１５（タイミングローラ）へ送られる。

レジストローラ１５は、シート２が到着するときには停止している。シート３がレジストローラ１５に突き当たると、シート２の先端部が撓んで先端縁がローラ軸と平行になる。その後、レジストローラ１５は、中間転写ベルト１２に一次転写されたトナー像とシート２とを位置合わせする適切なタイミングで回転駆動されてシート２を下流の印刷位置Ｐ３へ送り出す。このとき、先端縁がローラ軸と平行な状態、つまり搬送方向Ｍ１に対するシート２の傾き（スキュー）が補正され状態で搬送される。印刷位置Ｐ３は、中間転写ベルト１２が二次転写ローラ１６と対向する位置である。

一次転写されたトナー像は、印刷位置Ｐ３において、レジストローラ１５により搬送されてきたシート２に二次転写される。二次転写の後、シート２は、定着器１７の内部を通って上部の排紙トレイ１９へ送り出される。定着器１７を通過するとき、加熱および加圧によってトナー像がシート２に定着する。

画像形成装置１は、感光体、現像器、および各種のローラなどの回転体を回転させる駆動源として、複数のモータを備えている。そのうちの１つであるモータ３は、レジストローラ１５を回転駆動する。このモータ３は、モータ制御装置２１により制御される。モータ制御装置２１は、制御回路１００からの指令に従ってモータ３を回転させたり停止させたりする。

シート２の搬送経路におけるレジストローラ１５の上流側には、シート２がレジストローラ１５に近づいたことを検知するためのシートセンサ５１が配置されている。また、レジストローラ１５の上流側の近傍には、シート２が撓んで適度なループ（湾曲部）が形成されたことを検知するためのループセンサ５２が配置されている。

図２において、モータ３，３ｂは、センサレス型の永久磁石同期電動機（ＰＭＳＭ:Permanent Magnet Synchronous Motor)である。

図２（Ａ）に示すモータ３は、回転磁界を発生させる電機子としての固定子３１と、永久磁石を用いたインナー式の回転子３２とを備えている。固定子３１は、電気角１２０°間隔で配置されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコア３６，３７，３８、およびＹ結線された３つの捲線（コイル）３３，３４，３５を有している。Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３相交流電流を捲線３３〜３５に流してコア３６，３７，３８を順に励磁することによって回転磁界が生じる。回転子３２は、この回転磁界に同期して回転する。

このようなモータ３に代えて、図２（Ｂ）に示すモータ３ｂを画像形成装置１に実装することができる。モータ３ｂは、回転磁界を発生させる固定子３１ｂと、永久磁石を用いたアウター式の回転子３２ｂとを備えている。固定子３１ｂは、電気角１２０°間隔で配置されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコア３６ｂ，３７ｂ，３８ｂ、およびＹ結線された３つの捲線３３ｂ，３４ｂ，３５ｂを有している。モータ３ｂもモータ３と同様に回転磁界に同期して回転する。

図２に示す例では回転子３２，３２ｂの磁極数は２である。ただし、回転子３２，３２ｂの磁極数は２に限らず、４または６以上であってもよい。また、固定子３１，３１ｂのスロット数は３に限らない。いずれにしても、モータ３，３ｂに対して、ｄ−ｑ軸座標系を基本とした制御モデルを用いて磁極位置および回転速度の推定を行うベクトル制御（センサレスベクトル制御）が、モータ制御装置２１により行われる。

なお、以下において、回転子３２のＳ極およびＮ極のうちの黒丸で示すＮ極の回転角度位置を、回転子３２の「磁極位置ＰＳ」ということがある。また、回転子３２の回転中心から磁極位置ＰＳへ向かう方向を「磁極方向」ということがある。

図３にはモータ３の駆動シーケンスの例が示されている。

上に述べたように画像形成装置１では、レジストローラ１５を用いて画像とシート２との位置合わせ（レジストレーション）およびシート２のスキュー補正が行われる。このため、複数枚のシート２を使用するジョブにおいて、１枚のシート２を印刷位置Ｐ３へ送り出すごとにレジストローラ１５を停止させるよう、モータ３を断続的に回転させる制御が行われる。

図３の例では、２枚のシート２を使用するジョブＪ１を実行し、ジョブＪ１の終了から例えば数分以上の時間が経過した後にジョブＪ２が入力される場合が想定されている。ジョブＪ１を開始する時点において回転子３２の磁極位置ＰＳは不明である。また、回転が停止してから次の回転までの休止期間Ｔｓにおいて固定励磁により回転子３２をホールドする「休止中ホールドモード」が設定されているものとする。

ジョブＪ１においては、１枚目のシート２を印刷位置Ｐ３へ送り出すのに先立って、磁極位置ＰＳを検知する初期位置推定を行う。初期位置推定の方法として、例えば公知のインダクティブセンシングを用いることができる。

１枚目のシート２を送り出すべき回転開始タイミングｔａ（ｔａ１）で強制転流を開始し、回転速度が所定値以上になったときにセンサレスベクトル制御に切り替える。シート２が印刷位置Ｐ３を通過するときには回転速度を一定に保ち、シート２がレジストローラ１５から抜け出た直後に停止指令が発せられると、停止のための減速を開始する。回転速度が所定値まで低下すると、センサレスベクトル制御から固定励磁に切り替えて回転子３２を所定の停止位置に引き込む。

回転子３２が停止する回転停止タイミングｔｂ（ｔｂ１）から２枚目のシート２を送り出すべき回転開始タイミングｔａ（ｔａ２）までのジョブ内の休止期間Ｔｓにおいて、引込みから引き続いて固定励磁により回転子３２をホールドする。回転開始タイミングｔａ２が到来すると、１枚目と同様に、強制転流、センサレスベクトル制御、および固定励磁による引込みを順に行う。

回転子３２が停止する回転停止タイミングｔｂ２でジョブＪ１における回転駆動が終了するが、その後のジョブ間の休止期間Ｔｓにおいても、ジョブＪ１における停止時の引込みから引き続いて固定励磁を行って回転子３２をホールドし続ける。これにより、次のジョブＪ２における初期位置推定を省略することができ、ジョブＪ２のＦＰＯＴを短縮することができる。

ジョブＪ２においては、初期位置推定を省略すること以外はジョブＪ２と同様に、１枚のシート２を印刷位置Ｐ３へ送り出すごとに強制転流、センサレスベクトル制御、および固定励磁による引込みを順に行う。そして、回転が停止している休止期間Ｔｓにおいて回転子３２をホールドし続ける。

さて、休止中ホールドモードでは、ジョブの入力を待つ待機時においてもホールドのための固定励磁を行い続けるので、捲線３３〜３５が過熱状態になるおそれがある。そこで、画像形成装置１には、休止期間Ｔｓにおけるモータ３の発熱を必要最小限に抑えかつ予想される外乱トルクによる不要の回転を防ぐモータ制御機能が実装されている。以下、このモータ制御機能を中心に画像形成装置１の構成および動作を説明する。

図４には画像形成装置１におけるモータ制御に関わる要部の構成が、図５にはモータ制御装置２１の構成の概要が、それぞれ示されている。

図４において、画像形成装置１は、シート搬送装置２００を有している。シート搬送装置２００は、レジストローラ１５、モータ３、シートセンサ５１、ループセンサ５２、およびモータ制御装置２１などから構成される。

シートセンサ５１による検出信号Ｓ５１、およびループセンサ５２による検出信号Ｓ５２は、制御回路１００に入力される。

モータ制御装置２１は、後に述べるホールド電流Ｉｈの複数の設定内容を示すホールド設定テーブルＤ３を記憶している。モータ制御装置２１には、ホールド設定テーブルＤ３から読み出すべき設定内容を指定するモード通知、起動／停止指令、タイミング信号Ｓ１、および回転開始信号Ｓ２などが制御回路１００から入力される。

制御回路１００は、動作モード管理部１０１を有する。動作モード管理部１０１は、画像形成装置１において設定される各種の動作モードを管理する。動作モードは、ユーザまたはサービスパーソンによる指定に応じて設定され、または画像形成装置１の各部の状態に応じて自動的に設定される。動作モード管理部１０１は、休止中ホールドモードが設定されている場合に、その旨を示す情報をモード通知に含めることによってモータ制御装置２１に与える。

図５において、モータ制御装置２１は、ベクトル制御部２４、モータ駆動部２６、電流検出部２７、およびホールド設定テーブルＤ３を不揮発性メモリにより記憶する記憶部２８を有している。

モータ駆動回路２６は、モータ３の捲線３３〜３５に電流を流して回転子３２を駆動するための３相インバータであり、３つのデュアル素子２６１，２６２，２６３、およびプリドライブ回路２６５を有する。

各デュアル素子２６１〜２６３は、特性の揃った２つのトランジスタ（例えば、電界効果トランジスタ：ＦＥＴ）を直列接続してパッケージに収めた回路部品である。

デュアル素子２６１〜２６３によって、直流電源ライン２１１から接地ラインへ捲線３３〜３５を介して流れる電流Ｉが制御される。詳しくは、デュアル素子２６１のトランジスタＱ１，Ｑ２によって、捲線３３を流れる電流Ｉｕが制御され、デュアル素子２６２のトランジスタＱ３，Ｑ４によって、捲線３４を流れる電流Ｉｖが制御される。そして、デュアル素子２６３のトランジスタＱ５，Ｑ６によって、捲線３５を流れる電流Ｉｗが制御される。

プリドライブ回路２６５は、ベクトル制御部２４から入力されるパルス幅変調された制御信号であるＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−を、各トランジスタＱ１〜Ｑ６に適した電圧レベルに変換する。変換後のＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−が、トランジスタＱ１〜Ｑ６の制御端子（ゲート）に入力される。

電流検出部２７は、捲線３３，３４に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖを検出する。Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０であるので、検出した電流Ｉｕ，Ｉｖの値から計算によって電流Ｉｗを求めることができる。なお、Ｗ相の電流を検出してもよい。

電流検出部２７は、電流Ｉｕ，Ｉｖの流路に挿入されているシャント抵抗による電圧降下を増幅してＡ／Ｄ変換し、電流Ｉｕ，Ｉｖの検出値として出力する。すなわち、２シャント方式の検出を行う。シャント抵抗の抵抗値は１／１０Ωオーダーの小さい値である。電流Ｉｕ，Ｉｖの検出値は、ベクトル制御部２４において、ｄ−ｑ軸座標系の推定電流値の算出などに用いられる。

図６にはホールド設定テーブルＤ３の内容の例が、図７にはモータ３に流すホールド電流Ｉｈの電流値Ｉｈ１，Ｉｈ２，Ｉｈ３の切替えの第１例が、図８にはモータ３に流すホールド電流Ｉｈの電流値Ｉｈ１，Ｉｈ２の切替えの第２例が、それぞれ示されている。

なお、図７においては、制御のタイミングチャートとともに複数のタイミングのそれぞれにおけるシート２の搬送状態が模式的に描かれている。

図６の例においては、図３に示した休止期間Ｔｓにおいてホールドのために捲線３３〜３５に流すホールド電流（固定励磁電流）Ｉｈの電流値について、４つの設定（Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）が定められている。

設定Ａ１および設定Ａ２は、休止期間Ｔｓの全体にわたってホールド電流Ｉｈを流して積極的にホールドする休止中ホールドモードにおいて適用される。設定Ｂ１および設定Ｂ２は、休止期間Ｔｓのうちの外乱トルクが加わることが予想されるホールド強化区間Ｔｓ２にのみ積極的にホールドする「強化区間ホールドモード」において適用される。強化区間ホールドモードは、モータ３と回転駆動対象（レジストローラ）と伝達機構とを含む回転駆動系が多少の外力では回転しない特性を有する場合、または画像形成装置１を揺らす振動が発生するおそれの小さい環境で使用される場合などに選択される。

設定Ａ１では、第１電流値Ｉｈ１を１アンペアとし、第２電流値Ｉｈ２を４アンペアとし、第３電流値Ｉｈ３を５アンペアとする。

第１電流値Ｉｈ１は、休止期間Ｔｓのうちの外乱トルクが加わるおそれが小さい通常ホールド区間Ｔｓ１にホールド電流Ｉｈとして直流電源ライン２６０からモータ３に流す電流Ｉの電流値である。

第２電流値Ｉｈ２および第３電流値Ｉｈ３は、外乱トルクが加わると予想されるホールド強化区間Ｔｓ２にモータ３に流す電流Ｉの電流値であり、第１電流値Ｉｈ１よりも大きい。第３電流値Ｉｈ３は、ホールド強化区間Ｔｓ２の中でも特に大きい外乱トルクが加わると予想されるときに流すホールド電流Ｉｈの電流値であり、第２電流値Ｉｈ２よりも大きい。

設定Ａ２では、第１電流値Ｉｈ１を設定Ａ１と同じく１アンペアとする。そして、第２電流値Ｉｈ２を５アンペアとする。設定Ａ２では、第３電流値Ｉｈ３を定めない。これは、ホールド強化区間Ｔｓ２にわたって第２電流値Ｉｈ２のホールド電流Ｉｈを流すことを意味する。

設定Ｂ１および設定Ｂ２では、第１電流値Ｉｈ１を０アンペアとする。つまり、通常ホールド区間Ｔｓ１においてはホールド電流Ｉｈを流さない。

ホールド強化区間Ｔｓ２の電流値については、設定Ｂ１は設定Ａ１と同様であり、設定Ｂ２は設定Ａ２と同様である。

図７に示す第１例は、レジストローラ１５の回転駆動において設定Ａ１を適用するものである。図７において、回転停止タイミングｔｂから回転開始タイミングｔａまでの休止期間Ｔｓのうち、回転停止タイミングｔｂからタイミングｔ２までが通常ホールド区間Ｔｓ１とされ、タイミングｔ２から回転開始タイミングｔａまでがホールド強化区間Ｔｓ２とされている。

通常ホールド区間Ｔｓ１においては、回転子３２の不意の回転を抑制する必要最小限の固定磁界が生じるよう第１電流値Ｉｈ１のホールド電流Ｉｈを捲線３３〜３５に流すホールド制御が行われる。

通常ホールド区間Ｔｓ１中のタイミングｔ０において、シート２は給紙ローラ１４Ｂにより搬送されてレジストローラ１５に向けて移動している。シート２は、シートセンサ５１の検出位置に到着しておらず、シートセンサ５１はオフである。

タイミングｔ１において、シート２がシートセンサ５１の検出位置に到着すると、シートセンサ５１がオフからオンに切り替わり、これに同期して直ちにタイミング信号Ｓ１が制御回路１００からモータ制御装置２１に入力される。

モータ制御装置２１は、タイミング信号Ｓ１の入力を契機として、時間Ｔ１の計時を開始する。時間Ｔ１は、タイミングｔ２からシート２がレジストローラ１５に突き当たるタイミングｔ３までの移動時間Ｔｍよりも短い時間である。移動時間Ｔｍは、シートセンサ５１とレジストローラ１５との距離、および搬送速度により決まり、例えば０．１〜０．５秒程度である。移動時間Ｔｍと時間Ｔ１との差は、ホールド電流Ｉｈの切替え処理に必要な僅かな時間とされ、時間Ｔ１は、ほぼ移動時間Ｔｍと等しい。休止期間Ｔｓにおける発熱を抑える上で、時間Ｔ１をできるだけ長くするのが好ましい。

タイミングｔ１から時間Ｔ１が経過したタイミングｔ２において、モータ制御装置２１は、回転子３２をホールドする固定磁界を強めるホールド強化制御を行う。具体的には、ホールド電流Ｉｈの電流値を第１電流値Ｉｈ１（１アンペア）から第２電流値Ｉｈ２（４アンペア）に増大させる。

タイミングｔ３において、シート２がレジストローラ１５に突き当たり、その衝撃が外乱トルクとしてモータ３に伝わる。しかし、ホールド強化制御によりホールド力が強められているので、回転子３２は回転しない。

シート２がレジストローラ１５に突き当たった後も搬送は続けられ、シート２は、そのの先端縁がローラ軸と平行になるよう撓み出す。先端縁がローラ軸と平行になった後も暫くは搬送が続き、先端部がさらに撓んでループが大きくなる。

シート２が撓むと、平らになろうとするシート２の復元力が押圧力としてレジストローラ１５に加わる。この押圧力が外乱トルクとなって回転子３２を回転させるおそれがある。

そこで、モータ制御装置２１は、タイミングｔ３の少し後のタイミングｔ４において、ホールド電流Ｉｈの電流値を第２電流値Ｉｈ２から第３電流値Ｉｈ３（５アンペア）に増大させて固定磁界をさらに強める。その後、休止期間Ｔｓの終了まで、第３電流値Ｉｈ３によるホールドが続けられる。

第３電流値Ｉｈ３によるホールドが行われているタイミングｔ５において、シート２の先端縁はローラ軸と平行になっており、先端部が幅方向の全長にわたって撓んでいる。

タイミングｔ５より後の回転開始タイミングｔａにおいて、制御回路１００からモータ制御装置２１に回転開始信号Ｓａが入力される。言い換えれば、回転開始信号Ｓａが入力されるタイミングが回転開始タイミングｔａである。

回転開始タイミングｔａは、レジストローラ１５から印刷位置Ｐ３までの搬送時間を見込んでシート２の適切な位置にトナー像が二次転写されるよう定められる。例えば、タイミングｔ１から所定の時間Ｔｎが経過したタイミングを回転開始タイミングｔａとすることができる。または、ループセンサ５２によりシート２のループが所定の大きさになったことを検知したタイミングを回転開始タイミングｔａとしてもよい。

回転開始信号Ｓａが入力されると、モータ制御装置２１は、回転子３２をホールドされている位置から回転させる強制転流を開始する。すなわち、回転磁界を生じさせる回転励磁制御を開始する。図中のタイミングｔ６においては、モータ３が回転しており、レジストローラ１５によりシート２が搬送されている。シート２の先端側の一部分がレジストローラ１５から抜け出ているが、シート２はシートセンサ５１を通り過ぎてはいない。

タイミングｔ７において、モータ制御装置２１は、強制転流からセンサレスベクトル制御に切り替える。タイミングｔ８において、シート２がシートセンサ５１を通り過ぎ、タイミング信号Ｓ１がオフになる。

なお、シートセンサ５１とレジストローラ１５との距離、搬送速度、および強制転流における速度変化率の設定によっては、タイミングｔ８がタイミングｔ７の前になることがあり、タイミングｔ６の前になることもある。

図７の第１例の変形として、タイミングｔ２とタイミングｔ４とにおいて段階的にホールド電流Ｉｈを大きくする処理に代えて、図中に破線で示すようにホールド電流Ｉｈを連続的に大きくする処理をホールド強化制御として行ってもよい。

例えば時定数回路を用いてホールド電流Ｉｈを増大させると、電流値を切り替える処理を１回だけ行えばよく、段階的な切替えを行う場合と比べて制御の負担が小さくなる。図示の例では、タイミングｔ３で電流値が第２電流値Ｉｈ２以上となるよう、タイミングｔ１から時間Ｔ１ｂが経過したときにホールド電流Ｉｈの増大が開始されている。時間Ｔ１ｂは、時間Ｔ１よりも短い。

図８に示す第２例は、レジストローラ１５の回転駆動において設定Ａ２を適用するものである。図８においては、回転停止タイミングｔｂから回転開始タイミングｔａまでの休止期間Ｔｓのうち、回転停止タイミングｔｂからタイミングｔ１までが通常ホールド区間Ｔｓ１とされ、タイミングｔ１から回転開始タイミングｔａまでがホールド強化区間Ｔｓ２とされている。

通常ホールド区間Ｔｓ１においては、図７の第１例と同様に、第１電流値Ｉｈ１のホールド電流Ｉｈを捲線３３〜３５に流すホールド制御が行われる。

タイミングｔ１において、シート２がシートセンサ５１の検出位置に到着し、制御回路１００からモータ制御装置２１にタイミング信号Ｓ１が入力される。

モータ制御装置２１は、タイミング信号Ｓ１が入力されると、回転子３２をホールドする固定磁界を強めるホールド強化制御を直ちに行う。すなわち、ホールド電流Ｉｈの電流値を第１電流値Ｉｈ１から第２電流値Ｉｈ２に増大させる。設定Ａ２における第２電流値Ｉｈ２は５アンペアであるので、１アンペアから５アンペアへ増大させる。

その後、モータ制御装置２１は、休止期間Ｔｓの終了まで第２電流値Ｉｈ２によるホールドを続ける。

このようにホールド電流Ｉｈの電流値を第１電流値Ｉｈ１から第２電流値Ｉｈ２に増大させるホールド強化制御は、図中に破線で示すように電流値を連続的に増大させるものでもよい。

次に、ホールド電流Ｉｈの電流値を切り替えるための回路構成について述べる。

図９にはモータ制御装置２１におけるベクトル制御部２４の構成が、図１０にはモータ３のｄ−ｑ軸モデルが示されている。モータ３のベクトル制御では、捲線３３〜３５に流れる３相の交流電流を、回転子３２である永久磁石と同期して回転している２相の捲線に流す直流電流に変換して制御を簡単化する。

図１０のように永久磁石の磁束方向（Ｎ極の方向）をｄ軸とし、ｄ軸から電気角でπ／２［ｒａｄ］（９０°）進んだ方向をｑ軸とする。ｄ軸およびｑ軸はモデル軸である。Ｕ相の捲線３３を基準とし、これに対するｄ軸の進み角をθと定義する。この角度θは、Ｕ相の捲線３３に対する磁極の角度位置（磁極位置ＰＳ）を示す。ｄ−ｑ座標系は、Ｕ相の捲線３３を基準としてこれより角度θだけ進んだ位置にある。

モータ３は回転子３２の角度位置を検出する位置センサを有していないので、モータ制御装置２１において回転子３２の磁極位置ＰＳを推定する必要がある。その推定した磁極位置を示す推定角度θｍに対応してγ軸を定め、γ軸よりも電気角でπ／２進んだ位置をδ軸に定める。γ−δ座標系は、Ｕ相の捲線３３を基準としてこれより推定角度θｍだけ進んだ位置にある。角度θに対する推定角度θｍの遅れを、Δθと定義する。

図９において、ベクトル制御部２４は、制御回路１００からの指令に含まれる速度指令値ω＊に応じてモータ駆動部２６を制御する。停止指令が入力されると回転子３２が停止するようモータ駆動部２６を制御し、休止中ホールドモードの場合は次の回転開始タイミングｔａまで回転子３２をホールドするようモータ駆動部２６を制御する。

回転子３２を停止させる制御として、ベクトル制御部２４は、磁極位置ＰＳを停止位置に引き込んで停止させる固定磁界を生成する電流を、推定された磁極位置ＰＳに基づいて決定する。そして、決定した電流が捲線３３〜３５に流れるようにするＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−をモータ駆動部２６に与える。

また、回転子３２をホールドする制御として、ベクトル制御部２４は、引込み時に引き続いて固定磁界を生成する第１電流値Ｉｈ１のホールド電流Ｉｈが流れるようモータ駆動部２６を制御する。そして、ホールド強化区間Ｔｓ２において、第２電流値Ｉｈ２または第３電流値Ｉｈ２のホールド電流Ｉｈが流れるようＰＷＭ信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−を変更する。詳しくは次の通りである。

ベクトル制御部２４は、速度制御部４１、電流制御部４２、出力座標変換部４３、ＰＷＭ変換部４４、および入力座標変換部４５を有する。制御回路１００からの指令、通知、およびタイミング信号などは速度制御部４１に入力される。

このベクトル制御部２４に加えて、モータ制御装置２１は、速度・位置推定部２５、および記憶部２８を有している。記憶部２８には、ホールド設定テーブルＤ３、回転子３２の引込みに関わる角度ｄθ、および強制転流のための制御データなどが記憶されている。

センサレスベクトル制御においては、次の処理が行われる。

速度制御部４１は、制御回路１００からの速度指令値ω＊と速度・位置推定部２５からの速度推定値ωｍとに基づいて、速度推定値ωｍが速度指令値ω＊に近づくようにγ−δ座標系の電流指令値Ｉγ＊，Ｉδ＊を決定する。

電流制御部４２は、電流指令値Ｉγ＊，Ｉδ＊に基づいて、γ−δ座標系の電圧指令値Ｖγ＊，Ｖδ＊を決定する。

出力座標変換部４３は、速度・位置推定部２５からの推定角度θｍに基づいて、電圧指令値Ｖγ＊，Ｖδ＊をＵ相、Ｖ相、およびＷ相の電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に変換する。

ＰＷＭ変換部４４は、電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−を生成し、モータ駆動部２６へ出力する。制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−は、モータ３に供給する３相交流電力の周波数および振幅をパルス幅変調（PWM: Pulse Width Modulation ）により制御するための信号である。

入力座標変換部４５は、電流検出部２７により検出されたＵ相の電流ＩｕおよびＶ相の電流Ｉｖの各値からＷ相の電流Ｉｗの値を算出する。そして、速度・位置推定部２５からの推定角度θｍと３相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの値とに基づいて、γ−δ座標系の推定電流値Ｉγ，Ｉδを算出する。つまり、電流について３相から２相への変換を行う。

速度・位置推定部２５は、入力座標変換部４５からの推定電流値Ｉγ，Ｉδと電流制御部４２からの電圧指令値Ｖγ＊，Ｖδ＊とに基づいて、いわゆる電圧電流方程式に従って速度推定値ωｍおよび推定角度θｍを求める。

求められた速度推定値ωｍは、速度制御部４１に入力され、求められた推定角度θｍは、速度制御部４１、出力座標変換部４３、および入力座標変換部４５に入力される。

このようなベクトル制御部２４の各部および速度・位置推定部２５により、モータ駆動部２６が制御されてモータ３が回転駆動される。

さて、モータ制御装置２１は、停止指令が入力されると、減速制御を開始する。減速制御は、センサレスベクトル制御に限らず、いわゆる３相短絡式のショートブレーキ制御またはフリーラン制御であってもよい。

回転速度ωが磁極位置ＰＳの推定が可能な下限値付近まで低下すると、モータ制御装置２１は、減速制御に代えて、回転子３２の磁極を所定の停止位置に引き込んで停止させる引込み制御を行う。引込み制御は固定磁界を生成する固定励磁制御である。

引込み制御には、速度・位置推定部２５による推定角度θｍを用いる。永久磁石の磁束方向を示すｄ軸は、推定角度θｍによって決定されるγ軸とほぼ同じであるので、ｄ軸およびｑ軸を、γ軸およびδ軸と等しいものとして扱う。

また、ｄ軸およびｑ軸は、永久磁石の磁束方向を理想的に示す軸であるが、実際に推定角度θｍを経て推定されまたは検知されるのはγ軸およびδ軸であるので、実際の制御においてはγ軸およびδ軸を用いてよい。つまり、本発明において、ｄ−ｑ軸に代えてγ軸−δ軸を用いることができ、また、Ｉｄ、Ｉｑ、θなどについてもこれに代えてＩγ、Ｉδ、θｍを用いることができる。

引込み制御において、モータ制御装置２１は、回転子３２の回転中心から停止位置へ向かう磁界ベクトルを定める。磁界ベクトルは、回転子を停止位置に引き込む磁界を表わす。

磁界ベクトルの向きを定める停止位置は、磁極位置ＰＳに対する進み方向および遅れ方向のそれぞれのずれ量が電気角で最大１８０度である範囲内の位置とされる。

本例において、停止位置は、そのときの磁極位置ＰＳを基準に決定する相対的な位置であるものとする。ただし、予め定められる固定の位置（絶対的な位置）であってもよい。停止位置を相対的な位置とする際の磁極位置ＰＳから停止位置までの角度ｄθが、予め定められて記憶部２８により記憶されている。

磁界ベクトルを定めることは、磁界ベクトルと同じ向きの電流ベクトルを定めることに相当する。電流ベクトルは、回転子３２を停止位置に引き込む磁界を生成するために捲線３３〜３５に流すべき電流を表わす。

電流ベクトルを定めることは、モータ駆動部２６を制御するための実際の処理の上では、電流ベクトルの向きと大きさとを設定することである。電流ベクトルの向きとして、ｄ軸の角度位置を示す角度θｍを設定する。そして、電流ベクトルの大きさとして、電流ベクトルのｄ軸成分Ｉｄおよびｑ軸成分Ｉｑを設定する。

電流ベクトルの大きさをＩとすると、ｄ軸成分Ｉｄおよびｑ軸成分Ｉｑは、次の式で表わされる。

Ｉｄ＝Ｉ×ｃｏｓ（ｄθ）
Ｉｑ＝Ｉ×ｓｉｎ（ｄθ）
ところで、速度制御部４１は、減速制御から引込み制御に切り替えるときに、固定励磁を行う期間であることを示す固定励磁モード信号Ｓ２を出力する。この固定励磁モード信号Ｓ２は、強制転流を開始する回転開始タイミングｔａまで、電流制御部４２および出力座標変換部４２に入力され続ける。

引込み制御において、速度制御部４１は、速度・位置推定部２５から磁極位置ＰＳを示す最新の推定角度θｍを取得して出力座標変換部４３に与える。出力座標変換部４３は、与えられた電流指令値Ｉｄ＊、Ｉｑ＊を新たに与えられるまで記憶する。

速度制御部４１は、引込みのための電流ベクトルの大きさ（Ｉ）を決定する。本例では、第１電流値Ｉｈ１に対応した大きさに決定するものとする。また、記憶部２８から角度ｄθを取得し、電流ベクトルのｄ軸成分Ｉｄおよびｑ軸成分Ｉｑを算出する。そして、ｄ軸成分Ｉｄを電流指令値Ｉｄ＊として、ｑ軸成分Ｉｑを電流指令値Ｉｑ＊として、電流制御部４２に与える。電流制御部４２は、与えられた電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を新たに与えられるまで記憶する。

電流制御部４２は、速度制御部４１からの固定励磁モード信号Ｓ２がオンのときは、電流指令値Ｉγ＊，Ｉδ＊に代えて電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に基づいて電圧指令値Ｖγ＊，Ｖδ＊を決定する。引込み制御中に入力される電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊は一定のままであるので、最初に決定した電圧指令値Ｖγ＊，Ｖδ＊を出力し続けることになる。

出力座標変換部４３は、固定励磁モード信号Ｓ２がオンのときは、速度・位置推定部２５からの推定角度θｍに代えて、速度制御部４１からの推定角度θｍに基づいて、電圧指令値Ｖγ＊，Ｖδ＊を電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に変換する。引込み制御中に入力される電圧指令値Ｖγ＊，Ｖδ＊が一定のままであるので、最初に決定した電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を出力し続けることになる。

ホールト強化区間Ｔｓ２におけるタイミングｔ２，ｔ４（図７参照）において、速度制御部４１は、記憶部２８から第２電流値Ｉｈ２または第３電流値Ｉｈ３を取得する。取得した電流値に対応するよう電流ベクトルの大きさ（Ｉ）を変更し、変更後の電流ベクトルのｄ軸成分Ｉｄおよびｑ軸成分Ｉｑを算出する。このとき、角度ｄθは引込み時と同じ値とする。そして、算出したｄ軸成分Ｉｄを電流指令値Ｉｄ＊として、同じくｑ軸成分Ｉｑを電流指令値Ｉｑ＊として、電流制御部４２に与える。

これにより、電流制御部４２、出力座標変換部４３、およびＰＷＭ変換部４４がそれぞれ変更後の電流ベクトルに対応する信号を出力することから、制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−が変更されてモータ３に流れるホールド電流Ｉｈの電流値が切り替わる。

図１１にはモータ制御装置２１における処理の流れが示されている。

モータ制御装置２１は、モータ３の回転子２３が停止しているときに、タイミング信号Ｓ１が入力されるまで、ホールド制御を行う（＃２０１、＃２０２でＮＯ）。ホールド制御では、第１電流値Ｉｈ１のホールド電流Ｉｈを捲線３３〜３５に流す。

タイミング信号Ｓ１が入力されると（＃２０２でＹＥＳ）、それを契機とするタイミング、すなわち直ちにまたは所定時間の経過時にホールド強化制御を行う（＃２０３）。ホールド強化制御では、第１電流値Ｉｈ１よりも大きい第２電流値Ｉｈ２のホールド電流Ｉｈを捲線３３〜３５に流す。

ホールド強化制御を続けて回転開始タイミングｔａの到来を待ち（＃２０４）、回転開始タイミングｔａが到来すると（＃２０４でＹＥＳ）、強制転流制御を開始する（＃２０５）。

モータ３の回転速度が所定値以上まで増大すると（＃２０６でＹＥＳ）、強制転流制御からセンサレスベクトル制御に切り替えてモータ３を制御する（＃２０７）。

停止指令が入力されると（＃２０８でＹＥＳ）、センサレスベクトル制御から停止制御に移行する（＃２０９）。停止制御として、減速制御と引込み制御とを順に行う。

以上の実施形態によると、休止期間Ｔｓを小さいホールド電流を流す通常ホールド区間Ｔｓ１と大きいホールド電流を流すホールド強化区間Ｔｓ２とに区分するので、停止中のモータ３の発熱を抑えかつ予想される外乱トルクによる不要の回転を防ぐことができる。

また、休止期間Ｔｓに入力された印刷ジョブを実行する際に初期位置推定を省略することができ、１枚目の印刷物が出力されるまでの所要時間（ＦＰＯＴ）を短縮することができる。

上に述べた実施形態においては、モータ３による回転駆動の対象をレジストローラ１５とし、シートセンサ５１のオンをタイミング信号Ｓ１の基準としたが、回転駆動の対象およびタイミング信号Ｓ１の発生の態様はこれに限らない。回転駆動の対象は、感光体、現像ローラ、トナー補給部のスクリューその他の回転体でもよい。制御回路１００が、制御用のカウンタの値が所定値になったときに、または所定の時刻にタイミング信号Ｓ１を出力してもよい。

例えば、ジョブの入力を待つ待機中にモータ３の駆動対象とは別の可動体を移動させることが決まっており、その移動にモータ３に影響する振動が伴う場合に、制御回路１００は、可動体を移動させる直前にタイミング信号Ｓ１を出力する。

上に述べた実施形態においては、休止期間Ｔｓの終盤をホールド強化区間Ｔｓ２とするものであったが、終盤以外をホールド強化区間Ｔｓ２とすることもできる。また、必要に応じて休止期間Ｔｓ中に複数のホールド強化区間Ｔｓ２を設けてもよい。ただし、休止期間Ｔｓにおけるホールド強化区間Ｔｓ２の占める割合が小さいのが、モータ３の発熱を抑える上で好ましい。

タイミング信号Ｓ１を制御回路１００からモータ制御装置２１に入力する代わりに、シートセンサ５１の検出信号Ｓ５１そのものをタイミング信号Ｓ１としてシートセンサ５１からモータ制御装置２１に入力してもよい。

ホールド電流Ｉｈの電流値の切替えは、３段以上の段階的な切替えであってもよい。また、ホールド強化制御は、直流電源ライン２６０の出力電圧を切り替えることによって固定磁界の強度を強める制御であってもよい。

モータ制御装置２１は、制御対象のモータ３を備える任意の装置に設けることができ、画像形成装置１に組み込まれるものに限らない。

その他、画像形成装置１およびモータ制御装置２１のそれぞれの全体または各部の構成、処理の内容、順序、またはタイミング、ホールド電流Ｉｈの電流値Ｉｈ１〜Ｉｈ３、しきい値ｔｈＤＬ、設定値ｔｈＤｄなどは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。

１ 画像形成装置
２ シート（物体）
３ モータ（搬送モータ）
１０ プリンタエンジン
１５ レジストローラ（搬送部材）
２１ モータ制御装置
３２ 回転子
３３〜３５ 捲線
５１ シートセンサ（センサ）
２００ シート搬送装置（搬送装置）
Ｉ 電流
Ｉｈ ホールド電流（固定励磁電流）
Ｉｈ１ 第１電流値（電流値）
Ｉｈ２ 第２電流値（電流値）
Ｉｈ３ 第３電流値（電流値）
Ｍ１ 搬送方向（移動方向）
Ｐ３ 印刷位置（下流側の位置）
Ｓ１ タイミング信号
Ｓ５１ 検出信号
ｔａ 回転開始タイミング
Ｔ１ 時間（設定時間）
Ｔｍ 移動時間
Ｔｓ 休止期間
ω＊ 速度指令値（目標速度）

Claims (11)

1. 捲線に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転するモータを制御するモータ制御装置であって、
   前記モータを停止させておく休止期間において、前記回転子の回転を抑制する固定磁界が生じるよう前記捲線に固定励磁電流を流し続けるホールド制御を行い、
   前記休止期間において、予め定められたタイミング信号の入力を契機として前記固定磁界を強めるホールド強化制御を行い、
   回転開始タイミングが到来したときに、前記回転磁界を生じさせる回転励磁制御を開始する、
   ことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記ホールド強化制御は、前記固定励磁電流の電流値を段階的または連続的に大きくする制御である、
   請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記ホールド制御および前記ホールド強化制御において、前記回転子の回転中心から磁極位置へ向かう方向をｄ軸とするｄ−ｑ座標系を基本とした制御モデルを用いて前記固定磁界の磁束の方向および大きさを決定する、
   請求項１または２記載のモータ制御装置。
4. 制御対象である前記モータは、移動してきた物体と接して当該物体をさらに移動させる搬送部材を駆動する搬送モータであり、
   前記タイミング信号として、前記物体の移動方向における前記搬送部材の上流側の位置に前記物体が到着したことを検出するセンサによる検出信号に同期した信号が入力される、
   請求項１ないし３のいずれかに記載のモータ制御装置。
5. 前記ホールド強化制御を、前記タイミング信号の入力から前記物体が前記搬送部材と接するまでの移動時間よりも短い設定時間が経過したときに行う、
   請求項４記載のモータ制御装置。
6. 前記搬送モータと、
   前記センサと、
   請求項４または５記載のモータ制御装置と、を有する、
   ことを特徴とする搬送装置。
7. 請求項６記載の搬送装置と、
   前記移動方向における前記搬送部材の下流側の位置において前記物体に画像を印刷するプリンタエンジンと、を有する、
   ことを特徴とする画像形成装置。
8. 前記物体は、シートであり、
   前記搬送部材は、前記シートの先端部を撓ませて前記移動方向に対する傾きを補正するためのレジストローラである、
   請求項７記載の画像形成装置。
9. 前記モータ制御装置は、前記ホールド強化制御として、前記タイミング信号が入力されたときに、前記固定励磁電流の電流値を第１電流値からそれよりも大きい第２電流値に切り替え、さらに前記シートが前記レジストローラに当接して撓みだすタイミングで前記第２電流値からそれよりも大きい第３電流値に切り替える、
   請求項８記載の画像形成装置。
10. 前記回転開始タイミングは、前記シートの傾きの補正が完了した後のタイミングである、
    請求項９記載の画像形成装置。
11. 捲線に流れる電流による回転磁界によって永久磁石を用いた回転子が回転するモータを断続的に回転させるモータ制御方法であって、
    前記回転子を目標速度で回転させる制御として、センサレスベクトル制御を行い、
    前記回転子を停止させかつ次の回転開始タイミングまでホールドする制御として、前記回転子の磁極位置を停止位置に引き込む固定磁界を生成する電流を前記捲線に流し続ける固定励磁制御を行い、
    前記回転開始タイミングにおいて、前記回転子を前記停止位置にホールドされた状態から回転させる強制転流制御を開始し、その後にセンサレスベクトル制御に移行する制御方法であり、
    前記固定励磁制御は、前記回転子が停止するタイミングから前記回転開始タイミングまでの期間のうち、前記回転子を回転させる外力の発生が予想されるホールド強化区間における前記電流の電流値を他の区間における電流値よりも大きくする、
    ことを特徴とするモータ制御方法。

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