JP2019187084A - モータ駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ノイズを好適に低減することができるモータ駆動装置を提供する。【解決手段】制御装置は、第1の巻線群14に対して給電する第1のインバータ23、および第2の巻線群15に対して給電する第2のインバータ33を有している。第1のインバータ23は、電源側のFETとグランド側のFETとが直列に接続されたハーフブリッジがモータの相数分だけ並列に接続されてなる。第2のインバータ33も第1のインバータ23と同じ構成を有している。異なる系統のハーフブリッジのFET、たとえばU相におけるFET23HUとFET33LU、ならびにFET23LUとFET33HUとは、互いに対向して設けられるとともに、対向するFETに流れる電流の方向が互いに逆方向となるようにスイッチングする。【選択図】図5
Description
本発明は、モータ駆動装置に関する。
従来、電化製品から産業用機器まで、幅広い分野で三相モータを駆動するためにインバータが使用されている。たとえば特許文献1に記載されるように、2系統のインバータを使用してモータへの通電を制御することも検討されている。インバータは、スイッチング素子のスイッチングを通じて直流電力を交流電力へ変換する。インバータは直流電力を高速で開閉して出力波形を制御するため、電磁ノイズあるいはサージが発生する。サージは、スイッチング素子のスイッチングに伴う過渡的な過電圧である。サージ電圧は、スイッチング素子の周辺における配線のインダクタンスが大きいほど、より大きな値になる。このため、サージを抑えるためには、配線のインダクタンスをなるべく小さくする必要がある。
配線インダクタンスを抑える方法としては、基板における配線長をより短くしたり、配線パターン1周が囲むループ面積をより狭くしたりすることが考えられる。しかし、基板における配線長の短縮、あるいは配線パターンのレイアウトには限界がある。このため、サージあるいはサージに起因するノイズの抑制効果についても自ずと限界がある。
本発明の目的は、ノイズを好適に低減することができるモータ駆動装置を提供することにある。
上記目的を達成し得るモータ駆動装置は、モータにおける複数系統の巻線群に対して系統ごとに給電する当該系統の数と同数のインバータを有している。前記インバータは、電源側のスイッチング素子とグランド側のスイッチング素子とが直列に接続されたハーフブリッジが前記モータの相数分だけ並列に接続されてなる。異なる系統の前記ハーフブリッジのスイッチング素子は、互いに対向して設けられるとともに、当該対向するスイッチング素子に流れる電流の方向が互いに逆方向となるようにスイッチングする。
この構成によれば、異なる系統のハーフブリッジを通じてモータの巻線群に供給される電流の向きが互いに反対方向となる。このため、電流に起因して発生する磁界の方向についても互いに逆方向となる。そして、異なる系統のハーフブリッジが互いに対向して設けられるので、互いに逆向きの磁界は隣り合って互いに打ち消し合う。これら磁界が打ち消し合う分だけ、スイッチング素子のスイッチングに起因するサージ、ひいてはサージに起因するノイズを好適に低減することができる。
ちなみに、インバータのスイッチングに起因して、モータから浮遊容量を通じてコモンモード電流が発生することがあるところ、このコモンモード電流についても低減することができる。このため、コモンモード電流に起因するノイズについても好適に低減することができる。
上記のモータ駆動装置は、前記モータは第1の巻線群および第2の巻線群を有する一方、前記インバータは第1のインバータおよび第2のインバータを有していてもよい。この場合、前記第1のインバータの各スイッチング素子と、前記第2のインバータの各スイッチング素子とは、互いに逆位相の駆動信号に基づきスイッチングすることが好ましい。
この構成によれば、第1のインバータの各相の出力電圧と、第2のインバータの各相の出力電圧とは、互いに逆位相となる。このため、第1のインバータから第1の巻線群へ供給される三相各相の電流の向き、および第2のインバータから第2の巻線群へ供給される三相各相の電流の向きについても、互いに逆方向になる。
上記のモータ駆動装置は、前記第1のインバータの各スイッチング素子が設けられる第1の基板と、前記第2のインバータの各スイッチング素子が設けられる第2の基板と、を有していてもよい。この場合、前記第1の基板および前記第2の基板は、それらの前記スイッチング素子が設けられていない側の面が互いに対向するように設けられていることが好ましい。
この構成によれば、第1のインバータの各スイッチング素子、および第2のインバータの各スイッチング素子を、第1の基板と第2の基板とが対向する方向において互いに対向させることができる。この場合、第1の基板と第2の基板との間隔を調整することができ、磁界を打ち消すために効果的な第1の基板と第2の基板との配置を実現することができる。
上記のモータ駆動装置は、前記第1のインバータの各スイッチング素子が設けられる第1の面と、前記第2のインバータの各スイッチング素子が設けられる第2の面とを有する単一基板を有していてもよい。
この構成によれば、前記第1のインバータの各スイッチング素子、および前記第2のインバータの各スイッチング素子は、単一基板の厚み方向において互いに対向する。また、第1のインバータのスイッチング素子、および第2のインバータの各スイッチング素子との間の距離をより短くすることができる。当該距離が短縮される分、第1のインバータの各ハーフブリッジを通じてモータに供給される電流に起因する磁界と、第2のインバータの各ハーフブリッジを通じてモータに供給される電流に起因して発生する磁界とは、より好適に打ち消し合う。
上記のモータ駆動装置において、前記第1のインバータを含む前記第1の巻線群に対する電流の経路、および前記第2のインバータを含む前記第2の巻線群に対する電流の経路についても互いに対向していることが好ましい。
この構成によれば、第1のインバータを含む電流の経路を流れる電流に起因する磁界、および前記第2のインバータを含む電流の経路を流れる電流に起因する磁界についても、互いに打ち消し合う。このため、第1のインバータおよび第2のインバータのスイッチングに伴い発生するノイズを、好適に低減させることができる。
上記のモータ駆動装置は、前記第1のインバータと前記第1の巻線群との間の給電経路を遮断する第1のスイッチ群と、前記第2のインバータと前記第2の巻線群との間の給電経路を遮断する第2のスイッチ群と、を有していてもよい。この場合、前記第1のスイッチ群と前記第1の巻線群との間、および前記第2のスイッチ群と前記第2の巻線群との間には、それぞれ前記モータにおいて発生するサージから前記第1のインバータおよび前記第2のインバータを保護するための保護回路が設けられていることが好ましい。
この構成によれば、たとえば第1のスイッチ群あるいは第2のスイッチ群がターンオフした場合、モータ(第1の巻線群、あるいは第2の巻線群)にはサージ電圧が発生する。保護回路によって、モータのサージ電圧から第1のインバータあるいは第2のインバータを保護することができる。
本発明のモータ駆動装置によれば、ノイズを好適に低減することができる。
<第1の実施の形態>
以下、モータ駆動装置の第1の実施の形態を説明する。
図1に示すように、モータ駆動装置としての制御装置11は、モータ12の駆動を制御する。モータ12は、三相のブラシレスモータである。モータ12は、ロータ13、図示しないステータに巻回された第1の巻線群14、図示しないステータに巻回された第2の巻線群15、および回転角センサ16を有している。第1の巻線群14は、U相コイル14U、V相コイル14V、およびW相コイル14Wを有している。第2の巻線群15は、U相コイル15U、V相コイル15V、およびW相コイル15Wを有している。回転角センサ16は、モータ12(ロータ13)の回転角θmを検出する。
以下、モータ駆動装置の第1の実施の形態を説明する。
図1に示すように、モータ駆動装置としての制御装置11は、モータ12の駆動を制御する。モータ12は、三相のブラシレスモータである。モータ12は、ロータ13、図示しないステータに巻回された第1の巻線群14、図示しないステータに巻回された第2の巻線群15、および回転角センサ16を有している。第1の巻線群14は、U相コイル14U、V相コイル14V、およびW相コイル14Wを有している。第2の巻線群15は、U相コイル15U、V相コイル15V、およびW相コイル15Wを有している。回転角センサ16は、モータ12(ロータ13)の回転角θmを検出する。
制御装置11とモータ12(第1の巻線群14、および第2の巻線群15)との間は、バスバーあるいはケーブルなどによって互いに接続されている。制御装置11は、第1の巻線群14および第2の巻線群15に対する給電を系統ごとに制御する。制御装置11は、第1の巻線群14に対する給電を制御する第1の制御部20、および第2の巻線群15に対する給電を制御する第2の制御部30を有している。
第1の制御部20は、第1のマイクロコンピュータ21、第1のプリドライバ22、および第1のインバータ23を有している。
第1のマイクロコンピュータ21は、第1の巻線群14に対して供給すべき電流の目標値である電流指令値を演算する。そして第1のマイクロコンピュータ21は、第1の巻線群14に供給される実際の電流の値を電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより電圧指令値を演算し、当該演算される電圧指令値に基づき第1のプリドライバ22に対する指令信号S11(PWM信号)を生成する。第1のマイクロコンピュータ21は、回転角センサ16を通じて検出されるモータ12(ロータ13)の回転角θmを使用して第1の巻線群14に対する通電を制御する。
第1のマイクロコンピュータ21は、第1の巻線群14に対して供給すべき電流の目標値である電流指令値を演算する。そして第1のマイクロコンピュータ21は、第1の巻線群14に供給される実際の電流の値を電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより電圧指令値を演算し、当該演算される電圧指令値に基づき第1のプリドライバ22に対する指令信号S11(PWM信号)を生成する。第1のマイクロコンピュータ21は、回転角センサ16を通じて検出されるモータ12(ロータ13)の回転角θmを使用して第1の巻線群14に対する通電を制御する。
第1のプリドライバ22は、第1のマイクロコンピュータ21により生成される指令信号S11に基づき、第1のインバータ23を動作させるための駆動信号S12(ゲート信号)を生成する。第1のインバータ23は、PWM方式の三相インバータであって、第1のプリドライバ22により生成される駆動信号S12に基づいて各相のスイッチング素子がスイッチングすることにより、直流電源から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。第1のインバータ23を通じて指令信号S11に応じた電流が第1の巻線群14に供給される。
第2の制御部30は、基本的に第1の制御部20と同様の構成を有している。すなわち、第2の制御部30は、第2のマイクロコンピュータ31、第2のプリドライバ32、および第2のインバータ33を有している。第2のマイクロコンピュータ31は、第2のプリドライバ32に対する指令信号S21(PWM信号)を生成する。第2のプリドライバ32は、第2のマイクロコンピュータ31により生成される指令信号S21に基づき、第2のインバータ33を動作させるための駆動信号S22(ゲート信号)を生成する。第2のインバータ33を通じて指令信号S21に応じた電流が第2の巻線群15に供給される。
つぎに、直流電源からモータまでの間の電気回路(電力回路)の構成を説明する。
図2に示すように、制御装置11において、直流電源50と第1のインバータ23との間には、第1のフィルタ回路51が設けられている。また、制御装置11において、第1のインバータ23と第1の巻線群14との間には、第1の相開放リレー群52が設けられている。
図2に示すように、制御装置11において、直流電源50と第1のインバータ23との間には、第1のフィルタ回路51が設けられている。また、制御装置11において、第1のインバータ23と第1の巻線群14との間には、第1の相開放リレー群52が設けられている。
第1のインバータ23は、直列に接続された2つのFET(field-effect transistor)を1組とする3組のレグ(単相ハーフブリッジ)が、それぞれ直流電源50の+端子と−端子(グランド)との間に並列に接続されてなる。具体的には、第1のインバータ23は、FET23HU,23LUが直列に接続されたU相レグ、FET23HV,23LVが直列に接続されたV相レグ、およびFET23HW,23LWが直列に接続されたW相レグを有している。FET23HU,FET23HV,FET23HWは電源側に、FET23LU,FET23LV,FET23LWはグランド側に設けられている。U相レグの2つのFET23HU,23LUの接続点はU相コイル14Uに、V相レグの2つのFET23HV,23LVの接続点はV相コイル14Vに、W相レグの2つのFET23HW,23LWの接続点はW相コイル14Wに接続されている。
また、第1のインバータ23は、6つの還流ダイオード24を有している。これら還流ダイオード24は、各FET(23HU,23LU,23HV,23LV,23HW,23LW)と並列に接続されている。各還流ダイオード24のカソードは直流電源50の+端子側に、各還流ダイオード24のアノードは直流電源50の−端子側に接続されている。
第1のフィルタ回路51は、コンデンサ51aおよびチョークコイル51bを有している。コンデンサ51aは、直流電源50の+端子と−端子との間において、第1のインバータ23に対して並列に接続されている。チョークコイル51bは、直流電源50とコンデンサ51aの+極との間に接続されている。第1のフィルタ回路51は、直流電源50を共有する他の回路から伝わるノイズを低減するとともに、第1のインバータ23から直流電源50を共有する他の回路に伝わるノイズを低減する。
第1の相開放リレー群52は、U相リレー52U、V相リレー52V、およびW相リレー52Wを有している。これらリレー(52U,52V,52W)は、第1のインバータ23と第1の巻線群14との間における各相の給電経路に設けられている。これらリレーは、通常時にはオンした状態に維持される。第1のインバータ23において断線故障あるいは短絡故障などが発生した場合、各リレーはオンした状態からオフした状態へ切り替えられる。これらリレーがオフされた場合、第1のインバータ23と第1の巻線群14との間の給電経路が遮断されることにより、第1のインバータ23から第1の巻線群14への給電が遮断される。ちなみに、U相リレー52U、V相リレー52VおよびW相リレー52WとしてFETを採用してもよい。
制御装置11において、直流電源50と第2のインバータ33との間には、第2のフィルタ回路61が設けられている。また、制御装置11において、第2のインバータ33と第2の巻線群15との間には、第2の相開放リレー群62が設けられている。
第2のフィルタ回路61は、第1のフィルタ回路51と同一の構成を有している。第2のフィルタ回路61は、コンデンサ61aおよびチョークコイル61bを有している。第2のインバータ33は、第1のインバータ23と同一の構成を有している。第2のインバータ33は、電源側の3つのFET33HU,FET33HV,FET33HW、およびグランド側の3つのFET33LU,FET33LV,FET33LWを有している。また、第2のインバータ33は、6つの還流ダイオード34を有している。これら還流ダイオード34は、各FET(33HU,33LU,33HV,33LV,33HW,33LW)と並列に接続されている。第2の相開放リレー群62は、第1の相開放リレー群52と同一の構成を有している。第2の相開放リレー群62は、U相リレー62U、V相リレー62V、およびW相リレー62Wを有している。
ここで、第1のインバータ23および第2のインバータ33においては、各FETのスイッチングに伴いサージが発生する。また、各FETのスイッチングにおける電位の急峻な変化に起因して、浮遊容量(寄生容量)C1,C2を通じてグランドにコモンモード電流Icomが発生する。また、第1の巻線群14、および第2の巻線群15の電位が同時に上がったり下がったりすることに起因して、浮遊容量C3,C4を通じてグランドにコモンモード電流Icomが発生する。
浮遊容量C1は、第1のインバータ23とグランドとの間の浮遊容量である。浮遊容量C1は、第1のインバータ23の各FETとグランドとの間の浮遊容量、および第1のインバータ23の出力配線とグランドとの間の浮遊容量を含む。浮遊容量C2は、第2のインバータ33とグランドとの間の浮遊容量である。浮遊容量C2は、第2のインバータ33の各FETとグランドとの間の浮遊容量、および第2のインバータ33の出力配線とグランドとの間の浮遊容量を含む。浮遊容量C3は、第1の巻線群14とモータ12の筐体(グランド)との間の浮遊容量である。浮遊容量C4は、第2の巻線群15とモータ12の筺体(グランド)との間の浮遊容量である。
サージおよびコモンモード電流Icomは、第1のインバータ23および第2のインバータ33の誤動作あるいはノイズの一因となる。そこで本実施の形態では、サージおよびコモンモード電流の影響を抑えるため、第1のインバータ23および第2のインバータ33として、つぎの構成を採用している。ここでは、説明を分かりやすくするために、第1のインバータ23および第2のインバータ33がそれぞれ有する3つのレグのうちU相レグだけを取り出して説明する。
図3(a)に示すように、第1のインバータ23におけるU相レグを構成する2つのFET23HU,23LUは、第1の基板25の第1の面(図3(a)中の右側の面)に設けられている。第2のインバータ33のU相レグを構成する2つのFET33HU,33LUは、第2の基板35の第1の面(図3(a)中の左側の面)に設けられている。第1の基板25および第2の基板35は、それらの第2の面(第1の面と反対側の面)がヒートシンク41を介して互いに対向するように設けられている。
第1のインバータ23におけるU相レグ(FET23HU,23LU)と、第2のインバータ33のU相レグ(FET33HU,33LU)とは、第1の基板25、ヒートシンク41および第2の基板35を基準として対称となる位置に設けられている。ただし、第1の基板25および第2の基板35に直交する方向(第1の基板25および第2の基板35の板厚方向、あるいは取り付け方向)からみて、第1のインバータ23におけるU相レグの電源側のFET23HUと、第2のインバータ33におけるU相レグのグランド側のFET33LUとは互いに一致する位置に設けられている。また、第1の基板25および第2の基板35に直交する方向からみて、第1のインバータ23におけるU相レグのグランド側のFET23LUと第2のインバータ33におけるU相レグの電源側のFET33HUとは互いに一致する位置に設けられている。第1のインバータ23および第2のインバータ33におけるV相レグおよびW相レグについても、U相レグと同様に設けられる。
ちなみに、第1のインバータ23を含む第1の巻線群14に対する配線パターンなどの電流の経路、および第2のインバータ33を含む第2の巻線群15に対する配線パターンなどの電流の経路についても互いに対向するように設けられる。
そして、このように設けられた第1のインバータ23および第2のインバータ33を前提として、第1のインバータ23の出力電圧と第2のインバータ33の出力電圧とが互いに逆位相(互いに180°だけ位相がずれた状態)となるように、第1のインバータ23および第2のインバータ33のスイッチングを制御する。
図4のグラフに示すように、第1のマイクロコンピュータ21は、三角波であるキャリア信号(変調波)V1と各相の電圧指令値(信号波)V2とを比較することによりPWM信号を生成する。すなわち、第1のマイクロコンピュータ21は、キャリア信号V1と電圧指令値V2とを比較し、キャリア信号V1の値よりも電圧指令値V2が高ければハイレベルの電圧を、キャリア信号V1の値よりも電圧指令値V2が低ければローレベルの電圧を生成する。このため、PWM信号、ひいては第1のインバータ23から出力される各相の電圧波形はキャリア信号V1の周波数でスイッチングされるパルス状の波形となる。キャリア信号V1の周波数が高くなるほど、第1のインバータ23の各FETがオンオフされる頻度が高くなる。
第1のプリドライバ22は、第1のマイクロコンピュータ21により生成される指令信号S11(PWM信号)に基づき、第1のインバータ23の各FETに対する駆動信号S12(ゲート信号)を生成する。
たとえばU相においては、電源側のFET23HUに対する駆動信号S12がハイレベルの電圧(ON)となるとき、グランド側のFET23LUに対する駆動信号S12はローレベルの電圧(OFF)となる。逆に、電源側のFET23HUに対する駆動信号S12がローレベルの電圧となるとき、グランド側のFET23LUに対する駆動信号S12はハイレベルの電圧となる。V相およびW相についても同様である。
図4のグラフに示すように、第2のマイクロコンピュータ31も、三角波であるキャリア信号(変調波)V1と各相の電圧指令値(信号波)V2とを比較することによりPWM信号を生成する。ただし、第2のマイクロコンピュータ31は、第1のマイクロコンピュータ21により生成されるPWM信号に対して逆位相のPWM信号を生成する。すなわち、第2のマイクロコンピュータ31は、キャリア信号V1の値よりも電圧指令値V2が高ければローレベルの電圧を、キャリア信号V1の値よりも電圧指令値V2が低ければハイレベルの電圧を生成する。
第2のプリドライバ32は、第2のマイクロコンピュータ31により生成される指令信号S21(PWM信号)に基づき、第2のインバータ33の各FETに対する駆動信号S22(ゲート信号)を生成する。ただし、第2のプリドライバ32は、第1のプリドライバ22により生成される駆動信号S12に対して位相を反転させた駆動信号S22、すなわち第1のプリドライバ22により生成される駆動信号S12に対して逆位相の駆動信号S22を生成する。
たとえばU相においては、第1のインバータ23における電源側のFET23HUに対する駆動信号S12がハイレベルの電圧となるとき、第2のインバータ33における電源側のFET33HUに対する駆動信号S22はローレベルの電圧となる。逆に、第1のインバータ23における電源側のFET23HUに対する駆動信号S12がローレベルの電圧となるとき、第2のインバータ33における電源側のFET33HUに対する駆動信号S22はハイレベルの電圧となる。
また、第1のインバータ23におけるグランド側のFET23LUに対する駆動信号S12がローレベルの電圧となるとき、第2のインバータ33におけるグランド側のFET23LUに対する駆動信号S22はハイレベルの電圧となる。逆に、第1のインバータ23におけるグランド側のFET23LUに対する駆動信号S12がハイレベルの電圧となるとき、第2のインバータ33におけるグランド側のFET23LUに対する駆動信号S22はローレベルの電圧となる。V相およびW相についても同様である。
<第1の実施の形態の作用および効果>
したがって、第1の実施の形態によれば、下記(1)〜(4)の作用および効果を得ることができる。
したがって、第1の実施の形態によれば、下記(1)〜(4)の作用および効果を得ることができる。
(1)第1のインバータ23の各FETと、第2のインバータ33のFETとが、互いに逆位相の駆動信号S12,S22に基づきスイッチングする。これにより、第1のインバータ23の三相各相の出力電圧と、第2のインバータ33の三相各相の出力電圧とは、互いに逆位相となる。このため、第1のインバータ23から第1の巻線群14へ供給される三相各相の電流の向き、および第2のインバータ33から第2の巻線群15へ供給される三相各相の電流の向きについても、互いに逆方向になる。
ここでは図5に示すように、第1のインバータ23のU相レグにおける電源側のFET23HU、および第2のインバータ33のU相レグにおけるグランド側のFET33LUがそれぞれオンした場合を例に挙げる。
この場合、第1のインバータ23のU相レグにおける電源側のFET23HUから第1の巻線群14のU相コイル14Uへ供給される電流IU1の向きと、第2の巻線群15のU相コイル15Uから第2のインバータ33のU相レグにおけるグランド側のFET33LUへ供給される電流IU2の向きとは、互いに逆方向になる。このため、第1の巻線群14のU相コイル14Uへの電流IU1に起因して発生する磁界φU1の方向、および第2の巻線群15のU相コイル15Uからの電流IU2に起因して発生する磁界φU2の方向についても、互いに逆方向となる(右ねじの法則)。
ここで、第1のインバータ23(U相レグ)と第2のインバータ33(U相レグ)とは、それらの給電経路を含め、第1の基板25、ヒートシンク41および第2の基板35を介して対向して配置されていることにより互いに近接している。このため、互いに逆向きで隣り合う磁界φU1および磁界φU2は、互いに打ち消し合う。この磁界φU1と磁界φU2とが打ち消し合う分だけ、第1の基板25および第2の基板35における配線インダクタンス(給電経路のインダクタンス)も減少する。したがって、第1のインバータ23のU相レグを構成するFET23HU,23LUのスイッチングに起因して発生するサージ、および第2のインバータ33のU相レグを構成するFET33HU,33LUのスイッチングに起因して発生するサージが抑制される。
またこのとき、グランドからのコモンモード電流Icom1が、第1のインバータ23のU相レグにおけるグランド側のFET23LUに寄生する還流ダイオード24を通じて、第1の巻線群14のU相コイル14U側へ向けて流れることがある。また、グランドからのコモンモード電流Icom2が、第2の巻線群15のU相コイル15U側から第2のインバータ33のU相レグにおける電源側のFET33HUに寄生する還流ダイオード34を通じて、直流電源50側へ向けて流れることがある。これらコモンモード電流Icom1,Icom2の向きは、互いに逆方向となる。したがって、これらコモンモード電流Icom1,Icom2に起因して発生する磁界φcom1,φcom2は、互いに打ち消し合う。したがって、コモンモード電流Icom1,Icom2が第1のインバータ23および第2のインバータ33へ及ぼす影響が抑制される。
ちなみに、第1のインバータ23および第2のインバータ33のU相における作用は、V相およびW相においても同様に生じる。
(2)また、第1のインバータ23の各FETと、第2のインバータ33のFETとが、互いに逆位相の駆動信号S12,S22に基づきスイッチングすることにより、第1のインバータ23の三相各相の出力電圧と、第2のインバータ33の三相各相の出力電圧とは、互いに逆位相となる。このため、第1の巻線群14の各コイルの電位および第2の巻線群15の各コイルの電位も逆になる。たとえば、第1の巻線群14におけるU相コイル14Uの電位が直流電源50の電圧Vpigと同じになる場合、第2の巻線群15におけるU相コイル15Uの電位は0(グランド電位)となる。逆に、第1の巻線群14におけるU相コイル14Uの電位が0となる場合、第2の巻線群15におけるU相コイル15Uの電位は直流電源50の電圧Vpigと同じになる。すなわち、第1の巻線群14のコイル電位、および第2の巻線群15のコイル電位は、交互に電圧Vpigと0とを繰り返すことによってトータル0になる。このため、第1の巻線群14とグランドとの間に発生するコモンモード電流と、第2の巻線群15とグランドとの間に発生するコモンモード電流とが相殺される。したがって、コモンモード電流を低減させることができる。また、コモンモードコイルを設けるなどのノイズ対策が不要となるため、製品コストを低減することも可能である。
(2)また、第1のインバータ23の各FETと、第2のインバータ33のFETとが、互いに逆位相の駆動信号S12,S22に基づきスイッチングすることにより、第1のインバータ23の三相各相の出力電圧と、第2のインバータ33の三相各相の出力電圧とは、互いに逆位相となる。このため、第1の巻線群14の各コイルの電位および第2の巻線群15の各コイルの電位も逆になる。たとえば、第1の巻線群14におけるU相コイル14Uの電位が直流電源50の電圧Vpigと同じになる場合、第2の巻線群15におけるU相コイル15Uの電位は0(グランド電位)となる。逆に、第1の巻線群14におけるU相コイル14Uの電位が0となる場合、第2の巻線群15におけるU相コイル15Uの電位は直流電源50の電圧Vpigと同じになる。すなわち、第1の巻線群14のコイル電位、および第2の巻線群15のコイル電位は、交互に電圧Vpigと0とを繰り返すことによってトータル0になる。このため、第1の巻線群14とグランドとの間に発生するコモンモード電流と、第2の巻線群15とグランドとの間に発生するコモンモード電流とが相殺される。したがって、コモンモード電流を低減させることができる。また、コモンモードコイルを設けるなどのノイズ対策が不要となるため、製品コストを低減することも可能である。
(3)モータ12は、2系統の巻線群(14,15)を有し、これら巻線群に対して系統ごとに給電される。この構成によれば、一方系統の巻線群が失陥した場合であれ、他方系統の巻線群への給電を通じてモータ12を回転させることができる。このため、モータ12の動作に対する信頼性を高めることができる。
(4)第1の基板25および第2の基板35は、それらのFETが設けられていない側の面が互いに対向するように設けられている。このため、第1の基板25と第2の基板35との間隔を調整することにより、磁界を打ち消すために効果的な第1の基板25と第2の基板35との配置を実現することができる。
<第2の実施の形態>
つぎに、モータ駆動装置の第2の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には図1〜図3に示される第1の実施の形態と同様の構成を有している。
つぎに、モータ駆動装置の第2の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には図1〜図3に示される第1の実施の形態と同様の構成を有している。
第1のインバータ23および第2のインバータ33において、各FETの短絡故障などの異常が発生したとき、モータ12は自身の誘起電圧による回生ブレーキによって回転がロックされた状態となる。このため、第1のインバータ23および第2のインバータ33における何らかの異常が検出されるとき、第1の相開放リレー群52あるいは第2の相開放リレー群62をオンからオフへ切り替えることにより、第1の巻線群14と第1のインバータ23との間、あるいはモータ12と第2のインバータ33との間を電気的に切断する。これにより、相間短絡状態が開放される。
しかし、モータ12への通電中において、ノイズあるいは接触不良などに起因して第1の相開放リレー群52あるいは第2の相開放リレー群62が意図せずオフしたとき、モータ12のインダクタンスに蓄積されたエネルギーによってサージ電圧が発生する。このサージ電圧によって、第1のインバータ23あるいは第2のインバータ33のFETに異常が発生するおそれがある。
そこで本実施の形態では、このようなサージ電圧から第1のインバータ23および第2のインバータ33を保護するための保護回路を設けている。
図6に示すように、第1のインバータ23から第1の巻線群14への給電経路において、第1の相開放リレー群52と第1の巻線群14との間には、第1の三相ダイオードブリッジ回路71が設けられている。第2のインバータ33から第2の巻線群15への給電経路において、第2の相開放リレー群62と第2の巻線群15との間には、第2の三相ダイオードブリッジ回路72が設けられている。
図6に示すように、第1のインバータ23から第1の巻線群14への給電経路において、第1の相開放リレー群52と第1の巻線群14との間には、第1の三相ダイオードブリッジ回路71が設けられている。第2のインバータ33から第2の巻線群15への給電経路において、第2の相開放リレー群62と第2の巻線群15との間には、第2の三相ダイオードブリッジ回路72が設けられている。
第1の三相ダイオードブリッジ回路71は、直列に接続された2つのダイオードD1,D2からなるU相ハーフブリッジ、直列に接続された2つのダイオードD3,D4からなるV相ハーフブリッジ、および直列に接続された2つのダイオードD5,D6からなるW相ハーフブリッジを有している。これら3つのハーフブリッジは、それぞれ直流電源50の+端子と−端子(グランド)との間に並列に接続されてなる。2つのダイオードD1,D2の接続点はU相コイル14Uに、2つのダイオードD3,D4の接続点はV相コイル14Vに、2つのダイオードD5,D6の接続点はW相コイル14Wに接続されている。第2の三相ダイオードブリッジ回路72は、第1の三相ダイオードブリッジ回路71と同様の構成を有している。
ちなみに、第1の三相ダイオードブリッジ回路71は、第1のインバータ23から第1の巻線群14への給電経路において、第1のインバータ23と第1の相開放リレー群52との間に設けてもよい。また、第2の三相ダイオードブリッジ回路72は、第2のインバータ33から第2の巻線群15への給電経路において、第2のインバータ33と第2の相開放リレー群62との間に設けてもよい。
<第2の実施の形態の作用および効果>
したがって、第2の実施の形態によれば、第1の実施の形態の(1)〜(4)の効果に加え、下記(5),(6)の作用および効果を得ることができる。
したがって、第2の実施の形態によれば、第1の実施の形態の(1)〜(4)の効果に加え、下記(5),(6)の作用および効果を得ることができる。
(5)モータ12(14,15)への通電中において、ノイズなどに起因して第1の相開放リレー群52あるいは第2の相開放リレー群62がオフされることがある。この場合、発生するモータ12からのサージ電圧は、第1の三相ダイオードブリッジ回路71および第2の三相ダイオードブリッジ回路72を通じて直流電源50に回生される。このため、モータ12のサージ電圧から第1のインバータ23および第2のインバータ33の各FETを保護することができる。また、ノイズによる第1のプリドライバ22あるいは第2のプリドライバ32、ひいては第1のマイクロコンピュータ21あるいは第2のマイクロコンピュータ31の誤動作などを抑制することもできる。逆に、第1のインバータ23および第2のインバータ33のスイッチングに起因して発生するサージからモータ12(14,15)を保護することもできる。
ちなみに、サージの抑制方法としては、第1の三相ダイオードブリッジ回路71および第2の三相ダイオードブリッジ回路72に代えて、出力リアクトルあるいはサージ抑制フィルタを組み込むことも考えられるものの、これらは三相ダイオードブリッジ回路に比べて高価で体格も大きい。
(6)また、第1のインバータ23および第2のインバータ33のいずれか一において、各FETの短絡故障などの異常が発生したとき、異常が発生した系統における第1の相開放リレー群52または第2の相開放リレー群62がオフされる。この場合、異常が発生した系統の巻線群(14,15)からサージが発生するところ、このサージは正常な系統における三相ダイオードブリッジ回路(71,72)によって回生される。このため、異常が発生した系統に生じたサージが正常な系統におけるインバータ、プリドライバあるいはマイクロコンピュータに波及することを抑制することができる。したがって、一方系統が失陥した場合であれ、正常な他方系統の巻線群への給電を通じてモータ12(ロータ16)を回転させることができる。
<他の実施の形態>
なお、第1および第2の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第1および第2の実施の形態において、第1のインバータ23および第2のインバータ33のスイッチング素子として、FETに代えて、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)を採用してもよい。
なお、第1および第2の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第1および第2の実施の形態において、第1のインバータ23および第2のインバータ33のスイッチング素子として、FETに代えて、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)を採用してもよい。
・第1および第2の実施の形態において、製品仕様などに応じて、制御装置11として第1の相開放リレー群52および第2の相開放リレー群62を割愛した構成を採用してもよい。
・第1および第2の実施の形態において、第1のフィルタ回路51(コンデンサ51aおよびチョークコイル51b)と第2のフィルタ回路61(コンデンサ61aおよびチョークコイル61b)とを、第1の基板25および第2の基板35に直交する方向において、互いに対向するように設けてもよい。
・第1および第2の実施の形態において、図3(b)に示すように、第1のインバータ23の各FET、および第2のインバータ33の各FETは、単一の基板26に設けてもよい。第1のインバータ23の各FET(ここでは、FET23HU,23LUのみ例示する。)は、基板26の第1の面(図3(b)中の右側面)に設けられている。第2のインバータ33の各FET(ここでは、FET23HU,23LUのみ例示する。)は、基板26の第2の面(図3(b)中の左側面)に設けられている。第1のインバータ23の各FETと、第2のインバータ33の各FETとの位置関係は、図3(a)に示される第1の実施の形態と同様である。この場合、基板26の第1の面、および第2の面にそれぞれ対向するように、かつ各FETに接するようにヒートシンク41a,41bを設ける。このようにすれば、第1のインバータ23と第2のインバータ33との間の距離がより短くなるため、第1の巻線群14への給電に伴い発生する磁界と、第2の巻線群15への給電に伴い発生する磁界とは、より好適に打ち消し合う。
・第1および第2の実施の形態において、第1のインバータ23(第1の系統)および第2のインバータ33(第2の系統)を単一の基板における同一の面上に設けてもよい。この場合、たとえばU相レグを例に挙げると、第1のインバータ23におけるU相レグの電源側のFET23HU、および第2のインバータ33におけるU相レグのランド側のFET33LUは、電流の流れる方向に対して交わる方向において互いに対向するように(隣り合うように)設ける。また、第1のインバータ23におけるU相レグのグランド側のFET23LU、および第2のインバータ33におけるU相レグの電源側のFET33HUは、電流の流れる方向に対して交わる方向において互いに対向するように(隣り合うように)設ける。第1のインバータ23および第2のインバータ33におけるV相レグおよびW相レグについても、U相レグと同様に設ける。このようにしても、第1の実施の形態における(1)〜(3)と同様の効果を得ることができる。
・第1および第2の実施の形態において、第1のインバータ23および第2のインバータ33における各相レグの電源側のFET同士ならびにグランド側のFET同士が、第1の基板25および第2の基板35に直交する方向において互いに対向するように設けてもよい。少なくとも互いに逆位相でスイッチングする第1のインバータ23および第2のインバータ33、あるいはこれら2系統のインバータの各相レグ同士が互いに対向、あるいは互いに近接して設けられていればよい。このようにしてもノイズ低減の効果が得られる。
・第2の実施の形態において、保護回路として、第1の三相ダイオードブリッジ回路71および第2の三相ダイオードブリッジ回路72に代えて、RCスナバ回路を採用してもよい。
図7に示すように、第1の相開放リレー群52の各リレー(52U,52V,52W)、および第2の相開放リレー群62の各リレー(62U,62V,62W)に対して、RCスナバ回路81が並列に設けられている。RCスナバ回路81は、コンデンサ81aと抵抗器81bとが直列に接続されてなる。このようにすれば、第1の相開放リレー群52あるいは第2の相開放リレー群62がオフされた場合に発生するモータ12(14,15)からのサージ電圧は、RCスナバ回路81により吸収される。したがって、モータ12のサージ電圧から第1のインバータ23および第2のインバータ33の各FETを保護することができる。
11…制御装置(モータ駆動装置)、12…モータ、14…第1の巻線群、15…第2の巻線群、23…第1のインバータ、23HU,23LU,23HV,23LV,23HW,23LW…FET(スイッチング素子)、25…第1の基板、26…基板(単一基板)、33…第2のインバータ、33HU,33LU,33HV,33LV,33HW,33LW…FET(スイッチング素子)35…第2の基板、52…第1の相開放リレー群(第1のスイッチ群)、62…第2の相開放リレー群(第2のスイッチ群)、71…第1の三相ダイオードブリッジ回路(保護回路)、72…第2の三相ダイオードブリッジ回路(保護回路)、81…RCスナバ回路(保護回路)。
Claims (6)
- モータにおける複数系統の巻線群に対して系統ごとに給電する当該系統の数と同数のインバータを有し、前記インバータは、電源側のスイッチング素子とグランド側のスイッチング素子とが直列に接続されたハーフブリッジが前記モータの相数分だけ並列に接続されてなるモータ駆動装置において、
異なる系統の前記ハーフブリッジのスイッチング素子は、互いに対向して設けられるとともに、当該対向するスイッチング素子に流れる電流の方向が互いに逆方向となるようにスイッチングするモータ駆動装置。 - 請求項1に記載のモータ駆動装置において、
前記モータは第1の巻線群および第2の巻線群を有する一方、前記インバータは第1のインバータおよび第2のインバータを有することを前提とし、
前記第1のインバータの各スイッチング素子と、前記第2のインバータの各スイッチング素子とは、互いに逆位相の駆動信号に基づきスイッチングするモータ駆動装置。 - 請求項2に記載のモータ駆動装置において、
前記第1のインバータの各スイッチング素子が設けられる第1の基板と、前記第2のインバータの各スイッチング素子が設けられる第2の基板と、を有し、
前記第1の基板および前記第2の基板は、それらの前記スイッチング素子が設けられていない側の面が互いに対向するように設けられているモータ駆動装置。 - 請求項2に記載のモータ駆動装置において、
前記第1のインバータの各スイッチング素子が設けられる第1の面と、前記第2のインバータの各スイッチング素子が設けられる第2の面とを有する単一基板を有するモータ駆動装置。 - 請求項2〜請求項4のうちいずれか一項に記載のモータ駆動装置において、
前記第1のインバータを含む前記第1の巻線群に対する電流の経路、および前記第2のインバータを含む前記第2の巻線群に対する電流の経路についても互いに対向しているモータ駆動装置。 - 請求項2〜請求項5のうちいずれか一項に記載のモータ駆動装置において、
前記第1のインバータと前記第1の巻線群との間の給電経路を遮断する第1のスイッチ群と、前記第2のインバータと前記第2の巻線群との間の給電経路を遮断する第2のスイッチ群と、を有し、
前記第1のインバータと前記第1の巻線群との間の給電経路、および前記第2のインバータと前記第2の巻線群との間の給電経路には、それぞれ前記モータにおいて発生するサージから前記第1のインバータおよび前記第2のインバータを保護するための保護回路が設けられているモータ駆動装置。
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WO2021220537A1 (ja) * | 2020-04-27 | 2021-11-04 | 力也 阿部 | 耐圧低減回路、回転機、および、インバータ電源装置 |
-
2018
- 2018-04-10 JP JP2018075482A patent/JP2019187084A/ja active Pending
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WO2021220537A1 (ja) * | 2020-04-27 | 2021-11-04 | 力也 阿部 | 耐圧低減回路、回転機、および、インバータ電源装置 |
JP7486712B2 (ja) | 2020-04-27 | 2024-05-20 | 株式会社Dgキャピタルグループ | 耐圧低減回路、回転機、および、インバータ電源装置 |
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