JP2019166978A

JP2019166978A - ステアリング装置

Info

Publication number: JP2019166978A
Application number: JP2018056282A
Authority: JP
Inventors: 一樹清水; Kazuki Shimizu; 良平杉本; Ryohei Sugimoto
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2018-03-23
Filing date: 2018-03-23
Publication date: 2019-10-03

Abstract

【課題】誤判定を抑制できるステアリング装置。【解決手段】接触検出装置２０では、イグニッションスイッチ２８が操作されると、操作制御部２６がステアリングホイール１２に設けたセンサ電極２２Ａ、２２Ｂの静電容量Ｃに応じた出力値Ｃoutを読込む。また、検出制御部２６は、出力値Ｃoutの差ΔＣを算出し、差ΔＣがしきい値Ｃth未満であると、運転者がステアリングホイール１２に触れていないと判定する。これにより、運転者がステアリングホイールに触れていないことを適正に判定できて、出力値Ｃoutから判定する場合の誤判定を抑制できる。【選択図】図２

Description

本発明は、ステアリング装置に関する。

特許文献１のグリップセンサでは、複数の静電容量式検出部のそれぞれから出力される出力値のうち、絶対値で第１の閾値より小さい出力値を特定し、特定された出力値又は出力値の平均値を複数の静電容量式検出部のそれぞれの基準値として決定している。

ところで、静電容量の検出に用いられるセンサ電極には、寄生容量があり、センサ電極の静電容量に寄生容量が含まれている。寄生容量は、センサ電極ごとに生じており、複数のセンサ電極に対して、同様の基準値が設定された場合、誤判定の懸念がある。

特開２０１５−２３１８２９号公報

本発明は、上記事実を鑑みて成されたものであり、誤判定を抑制できるステアリング装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様のステアリング装置は、操作されることで操舵対象が操舵されるステアリング体と、前記ステアリング体に複数設けられ、各々に操作者が近接することで静電容量が変化する電極部と、前記ステアリング体から離れた手によって操作部が操作された際、前記電極部の各々の静電容量に応じた出力値のうちの二つの電極部の出力値の差の各々が予め設定されたしきい値未満である場合に、前記電極部の各々に操作者が近接していないと判定する判定部と、を備える。

第２の態様のステアリング装置は、第１の態様のステアリング装置において、前記電極部の各々に操作者が近接していないと判定された場合に、前記電極部ごとの基準値を前記電極部ごとの前記出力値に設定する設定部を含み、前記判定部が前記電極部の各々について前記出力値と前記基準値とを対比して該電極部において操作者が近接したか否かを判定する。

第３の態様のステアリング装置は、第２の態様のステアリング装置において、前記判定部は、前記電極部の各々の静電容量に応じた出力値のうちの二つの電極部の出力値の差が前記しきい値以上である場合に、前記電極部に操作者が近接していると判定し、前記設定部は、前記電極部に操作者が近接していると判定された場合に、前記基準値の設定を中止する。

第４の態様のステアリング装置は、第１の態様から第３の態様の何れか１のステアリング装置において、前記操作部は、車両のイグニッションスイッチである。

第５の態様のステアリング装置は、第１の態様から第４の態様の何れか１のステアリング装置において、前記出力値には、前記静電容量の取得のための複数のパラメータのうちの一つのパラメータのパラメータ値が用いられている。

本発明の第１の態様のステアリング装置では、ステアリング体の周方向に複数の電極部が設けられており、電極部の各々は、操作者が近接することで静電容量が変化する。また、操作部は、操作者がステアリング体から手を離して操作される。

ここで、操作者によって操作部が操作された際、複数の電極部のうちの二つの電極部の出力値の差の各々が予め設定されたしきい値未満である場合に、電極部の各々に操作者が近接していないと判定部が判定する。これにより、複数の電極部の各々の静電容量から、ステアリング体に操作者が触れていないことを適切に判定できて、誤判定が生じるのを抑制できる。

第２の態様のステアリング装置では、判定部が電極部の各々について出力値と基準値とを対比し、該電極部において操作者が近接したか否かを判定する。ここで、電極部の何れにも操作者が近接していないと判定された場合に、設定部が、電極部ごとの基準値を電極部ごとの出力値に設定する。これにより、基準値を適切に設定できて、基準値が用いられることによる誤判定の発生を抑制できる。

第３の態様のステアリング装置では、判定部が、電極部に操作者が近接していると判定した場合、設定部は、基準値の設定を中止する。これにより、基準値が誤って設定されてしまうのを抑制できて、誤った基準値が用いられることによる誤判定の発生を抑制できる。

第４の態様のステアリング装置では、車両のイグニッションスイッチが操作された際に、判定部が電極部に操作者が近接しているか否かの判定を行う。このため、操作者の片手について、ステアリング体の何れかの電極部に近接しているか否かを判定できる。

第５の態様のステアリング装置では、静電容量の取得に用いられる複数のパラメータのうちの一つのパラメータのパラメータ値が出力値とされる。これにより、静電容量を取得することなく、電極部に操作者が近接しているか否かを判定できるので、判定のための構成を簡略化できる。

本実施の形態に係るステアリングホイールの正面図である。接触検出装置の概略構成図である。（Ａ）〜（Ｄ）の各々は、センサ電極ごとの出力値を示す概略図である。本実施の形態に係る設定処理の概略を示す流れ図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。
本実施の形態に係るステアリング装置１０は、ステアリング体としてのステアリングホイール１２を備えており、ステアリングホイール１２は、操作者としての車両（操作対象）を運転する運転者（乗員）が着座する座席（運転席）の車両前側に配置されている。図１には、ステアリングホイール１２が運転者側から見た正面図にて示されている。なお、図面では、上側が矢印ＵＰにて示され、車幅右側が矢印ＨＲにて示され、ステアリングホイール１２の周方向が矢印Ｌにて示されている。

ステアリングホイール１２は、把持部としての円環状のリム部１４、リム部１４の軸心部分に設けられたボス部１６、及びステー部１８によって構成されている。また、ステアリングホイール１２には、金属製の芯金（図示省略）が設けられており、芯金は、ステアリングホイール１２の骨格を構成している。芯金は、リム部１４、ボス部１６及びステー部１８の各々に設けられて、リム部１４の芯金とボス部１６の芯金とがステー部１８の芯金によって連結されている。これにより、ステアリングホイール１２は、リム部１４、ボス部１６及びステー部１８が一体とされている。

ステアリング装置１０は、ステアリングシャフト（図示省略）を備えており、ステアリングシャフトが車体に回転可能に支持されている。ステアリングホイール１２では、ボス部１６の芯金がステアリングシャフトに固定されており、ステアリングホイール１２は、ステアリングシャフトに支持されてステアリングシャフトと一体回転可能となっている。

このため、ステアリングホイール１２が回転操作されることで、ステアリングシャフトが回転されて、車両が操舵される。なお、図１では、車両を直進させる状態における回転位置（直進操舵位置）のステアリングホイール１２が示されている。

リム部１４の芯金は、リング状に形成されており、リム部１４の芯金は、インサート成形により樹脂製の基体（図示省略）に収容されている。リム部１４は、芯金を収容した基体の外周面が絶縁部材としての皮革製、樹脂製及び木製の何れかの被覆部材（図示省略）によって被覆されている。

一方、ステアリング装置１０には、本実施の形態に係る接触検出装置（タッチセンサ）２０が設けられており、接触検出装置２０は、ステアリングホイール１２のリム部１４が運転者によって把持されているか等の検出を行う。図２には、接触検出装置２０の概略構成がブロック図にて示されている。

図２に示すように、接触検出装置２０は、電極部としての複数のセンサ電極２２、及びセンサ電極２２ごとに設けられた検出部２４を備えている。また、接触検出装置２０は、判定部及び設定部としての検出制御部２６を備えている。接触検出装置２０では、センサ電極２２としてセンサ電極２２Ａ、２２Ｂが設けられ、検出部２４として検出部２４Ａ、２４Ｂが設けられている。センサ電極２２Ａは、検出部２４Ａに電気的に接続され、センサ電極２２Ｂは、検出部２４Ｂに電気的に接続されている。

図１に示すように、センサ電極２２Ａ、２２Ｂは、リム部１４の周方向において、互いに重なることなく、略半周ずつの範囲に配置されて、リム部１４の略全周に渡って取付けられている。センサ電極２２Ａ、２２Ｂは、リム部１４の芯金が収容された基体の外周面に巻付けられて、被覆部材によって被覆されている。

これにより、運転者がステアリングホイール１２（リム部１４）を把持したり触れたりした際には、運転者の手が被覆部材に接触されてセンサ電極２２Ａ、２２Ｂに近接される。センサ電極２２Ａ、２２Ｂでは、運転者の手等が近接されることで、運転者が対向する面積に応じて静電容量（容量値）Ｃが変化する。なお、ステアリングホイール１２の直進操舵位置において、運転者が両手でステアリングホイール１２を把持した際、センサ電極２２Ａ、２２Ｂは、一方（センサ電極２２Ａ）に運転者の右手が近接され、他方（センサ電極２２Ｂ）に運転者の左手が近接されるようにステアリングホイール１２に配置されている。

図２に示すように、検出部２４Ａ、２４Ｂは、検出制御部２６に電気的に接続されている。また、検出制御部２６には、操作部としてのイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）２８が電気的に接続されている。イグニッションスイッチ２８は、インストルメントパネル（図示省略）等に設けられており、イグニッションスイッチ２８は、運転者がステアリングホイール１２から離した手によって操作される。

検出制御部２６は、マイクロコンピュータ（図示省略）を備えており、検出制御部２６は、検出部２４Ａ、２４Ｂを制御して、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの静電容量Ｃを検出する。また、検出制御部２６は、検出部２４Ａ、２４Ｂの各々が検出した静電容量Ｃに応じて出力する出力値Ｃoutを読込む。

また、検出制御部２６には、センサ電極２２Ａ、２２Ｂごとに出力値Ｃoutに対する基準値Ｃｓが設定されている。検出制御部２６は、センサ電極２２Ａ、２２Ｂについて出力値Ｃoutと基準値Ｃｓとを比較して、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの各々に運転者が近接しているか否かを判定する。この際、検出制御部２６は、出力値Ｃoutから運転者がステアリングホイール１２を把持しているか（把持判定）又は運転者の手がステアリングホイール１２に触れているか（タッチ判定）を判定して、判定結果を出力してもよい。

図３（Ａ）〜図３（Ｄ）には、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの静電容量Ｃに応じた出力値Ｃoutが概略図にて示されており、図３（Ａ）は、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの一方に運転者が近接された状態が示され、図３（Ｂ）は、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの双方に運転者が近接されていない状態が示されている。また、図３（Ｃ）は、ステアリングホイール１２が把持されて、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの双方に運転者が近接された状態が示され、図３（Ｄ）は、ステアリングホイール１２に運転者の手が接触されて、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの双方に運転者が近接された状態が示されている。なお、以下において説明を簡略化するために、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの間では、下記寄生容量Ｃｐのみが異なり、静電容量Ｃｆ、Ｃminを同様としている。また、センサ電極２２Ａ、２２Ｂについて、初期値Ｃｓを同様の表記としているが、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの間では、初期値Ｃｓが異なることが可能なっている。さらに、図面では、ステアリングホイール１２の直進操舵位置において、運転者の右手に対応するセンサ電極２２Ａが「右」にて示され、運転者の左手に対応するセンサ電極２２Ｂが「左」にて示されている。

図３（Ｂ）に示すように、自己容量方式においてセンサ電極２２Ａ、２２Ｂには、寄生容量Ｃｐがあり、寄生容量Ｃｐは、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの間で異なっている。図３（Ｃ）及び図３（Ｄ）に示すように、運転者がステアリングホイール１２を把持した際、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの出力値Ｃout（静電容量Ｃ）には、寄生容量Ｃｐ、及び運転者との間の静電容量Ｃｆが含まれる。また、図３（Ｄ）に示すように、運転者が指先でステアリングホイール１２に触れた際、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの静電容量Ｃｆは、ステアリングホイール１２を把持した際よりも少ない静電容量Ｃminとなる。

検出制御部２６は、車両走行に先立ってイグニッションスイッチ２８が操作された際に、センサ電極２２Ａ、２２Ｂから検出された静電容量Ｃに応じて検出部２４Ａ、２４Ｂから出力される出力値Ｃout（出力値Ｃoutの初期値）を用いて、基準値Ｃｓを設定する。

ここで、図３（Ｂ）に示すように、検出制御部２６は、検出部２４Ａ（右）、２４Ｂ（左）の出力値Ｃoutの差ΔＣが、予め設定しているしきい値Ｃthに達していない場合、ステアリングホイール１２に運転者が触れていないと判定して、出力値Ｃoutを用いて基準値Ｃｓを設定する。基準値Ｃｓは、センサ電極２２Ａ、２２Ｂ（検出部２４Ａ、２４Ｂ）ごとに設定される。

しきい値Ｃthとしては、前に設定されていた基準値Ｃｓの差Δφと、運転者がセンサ電極２２Ａ、２２Ｂに近接した際の最小の静電容量Ｃminとの差（差の絶対値、Ｃth＝｜Ｃmin−Δφ｜）を適用している。また、静電容量Ｃminとしては、指先がステアリングホイール１２に触れたときにセンサ電極２２Ａ又はセンサ電極２２Ｂと運転者との間に生じる静電容量Ｃｆ（対向面積が最小の静電容量）を用いている（図３（Ｄ）参照）。

以下に、本実施の形態の作用を説明する。
ステアリング装置１０では、運転者がステアリングホイール１２（リム部１４）を把持することで、車両が操舵される。また、ステアリングホイール１２には、接触検出装置２０のセンサ電極２２（センサ電極２２Ａ、２２Ｂ）が取付けられており、接触検出装置２０では、検出制御部２６がセンサ電極２２Ａ、２２Ｂを用い、運転者がステアリングホイール１２を把持しているか否か等を判定する。

センサ電極２２（２２Ａ、２２Ｂ）は、ステアリングホイール１２（リム部１４）の略全周に渡って取付けられている。このため、検出制御部２６は、運転者がステアリングホイール１２の周方向の何れの位置を握っていても、運転者がステアリングホイール１２を握っていると判定（把持判定）できる。

また、検出制御部２６には、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの各々について基準値Ｃｓが設定されており、基準値Ｃｓには、運転者がセンサ電極２２Ａ、２２Ｂに近接していない状態における出力値Ｃout（静電容量Ｃ）が用いられている。検出制御部２６は、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの静電容量Ｃに応じた出力値Ｃoutと基準値Ｃｓとを比較して、センサ電極２２Ａ、２２Ｂに運転者が近接しているか否かを判定する。このため、検出制御部２６は、ステアリングホイール１２に運転者の手（指）が触れているか否かの判定（タッチ判定）を行うこともできる。

ところで、検出制御部２６では、予め設定されたタイミングでセンサ電極２２Ａ、２２Ｂの各々に対する基準値Ｃｓを設定する。図４には、基準値Ｃｓの設定処理の概略が流れ図にて示されている。

検出制御部２６は、車両走行に先立って動作して、図４のフローチャートを実行する。このフローチャートでは、最初のステップ１００でイグニッションスイッチ２８が操作されたか否かを確認する。なお、検出制御部２６は、イグニッションスイッチ２８が操作（オン操作）されることで動作してステップ１００が実行されてもよい。

運転者によりイグニッションスイッチ２８が操作されると、ステップ１００において肯定判定されてステップ１０２に移行する。ステップ１０２では、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの静電容量Ｃを検出して、検出部２４Ａ、２４Ｂの各々が出力する出力値Ｃoutを読込む。

次のステップ１０４では、検出部２４Ａの出力値Ｃoutと検出部２４Ｂの出力値Ｃoutの差ΔＣを算出し、ステップ１０６では、算出した差ΔＣが予め設定しているしきい値Ｃth以上か否かを確認する（ΔＣ≧Ｃth？）。

運転者は、イグニッションスイッチ２８を操作する際、少なくとも片手をステアリングホイール１２から離している。このため、ステアリングホイール１２には、運転者の手が触れていても、片方の手が触れているのみとなる。

ここで、運転者の両手がステアリングホイール１２から離れている（触れていない）と、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの各々に対する出力値Ｃoutが増加しないので、出力値Ｃoutの差ΔＣは、しきい値Ｃthよりも小さくなる（ΔＣ＜Ｃth）。これにより、ステップ１０６において否定判定される。

ステップ１０６において否定判定されると、ステップ１０８に移行する。このステップ１０８では、センサ電極２２Ａの出力値Ｃoutを用いてセンサ電極２２Ａに対する基準値Ｃｓを設定すると共に、センサ電極２２Ｂの出力値Ｃoutを用いてセンサ電極２２Ｂに対する基準値Ｃｓを設定する。

これに対して、運転者の片方の手がステアリングホイール１２に触れていると、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの一方の出力値Ｃoutが増加する。このため、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの出力値Ｃoutの差ΔＣが大きくなって、差ΔＣがしきい値Ｃth以上となる（ΔＣ≧Ｃth、図３（Ａ）参照）。

これにより、ステップ１０６において肯定判定して、ステップ１１０に移行する。このステップ１１０では、基準値Ｃｓの設定処理においてエラーが発生したとして、エラー処理を行う（エラーフラグを立てる）。このエラー処理においては、新たな基準値Ｃｓの設定を中止する。なお、検出制御部２６では、エラー処理を行って基準値Ｃｓの設定を中止した場合、前回設定された基準値Ｃｓを用いて接触判定を行うようにしてもよく、運転者の両手がステアリングホイール１２から離れるタイミングで改めて基準値Ｃｓの設定を行うようにしてもよい。

このように、検出制御部２６では、運転者の片方の手がステアリングホイール１２から離れていると判断される際、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの出力値Ｃoutを用いて、運転者のもう片方の手がステアリングホイール１２に触れているか否かを判断する。このため、基準値Ｃｓを用いることなく、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの出力値Ｃoutから、運転者の手がステアリングホイール１２に触れているか否かを的確に判定できる。しかも、運転者がステアリングホイール１２に触れた際の静電容量Ｃｆの最小の静電容量Ｃminを用いてしきい値Ｃthを設定することで、運転者がステアリングホイール１２に触れているか否かを判定できる。

また、運転者がステアリングホイール１２に触れていないと判定された場合、出力値Ｃoutを用いて基準値Ｃｓを設定するので、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの各々について基準値Ｃｓを適切に設定できる。

さらに、検出制御部２６は、運転者がステアリングホイール１２に触れていると判断される場合には、基準値Ｃｓの設定を中止する。これにより、検出制御部２６では、基準値Ｃｓが不適切に設定されてしまうのを抑制できて、基準値Ｃｓが不適切に設定されてしまうことにより誤判定が生じてしまうのを抑制できる。

したがって、検出制御部２６は、運転者がステアリングホイール１２を把持しているか否かを正確に判定できる。また、センサ電極２２Ａ、２２Ｂにおいて基準値Ｃｓが適切に設定されていることで、検出制御部２６は、運転者がステアリングホイール１２に触れるタッチ操作を検出できる。これにより、自動運転モードに走行する車両において、ステアリングホイール１２のタッチ操作を、車両に設けられた機器に対するスイッチ操作に適用できる。

なお、本実施の形態では、センサ電極２２Ａ、２２Ｂの静電容量（容量値）Ｃを出力値Ｃout及び基準値Ｃｓとして適用した。しかしながら、出力値及び基準値は、電極部の静電容量の変化に比例して変化するパラメータの値又は静電容量の変化に反比例して変化するパラメータのパラメータ値が適用されてもよい。

一般に、コンデンサ回路において、コンデンサの静電容量Ｃを求めるためのパラメータには、回路電圧（充電電圧）Ｖ、回路電流（充電電流）Ｉ、及びコンデンサを充放電する際の周波数（スイッチ周波数）ｆがあり、周波数ｆに代えて時間（充電時間）ｔを用いることもできる。静電容量Ｃ、回路電圧Ｖ、回路電流Ｉ、及び周波数ｆの間には、Ｉ＝ｆＣＶの関係があり、回路電圧Ｖ及び周波数ｆを一定とした場合、回路電流Ｉは、静電容量Ｃの変化に比例して変化し、静電容量Ｃを回路電流Ｉに変換して検出することができる。

ここから、静電容量に変えて、静電容量の取得に用いられる電圧Ｖ、電流Ｉ、周波数ｆ及び時間ｔの各パラメータから何れかのパラメータを適用し、そのパラメータ値を出力値として用いてもよい。この場合、基準値は、出力値と同じパラメータのパラメータ値とすればよい。

静電容量Ｃを取得するためのパラメータを用いることで、静電容量Ｃを取得することなく、ステアリング体に運転者が触れているか否かを判定できて、判定のための構成を簡略化できる。

また、本実施の形態では、イグニッションスイッチ２８が操作された際に、運転者がステアリングホイール１２に触れているか否かの判定を行った。しかしながら、走行用の駆動源として電動機（電気モータ）を備える電気自動車やハイブリッド車においては、走行開始に先立って操作されるスタートスイッチを操作部として適用し、運転者がステアリング体に触れているか否かの判定を行うようにしてもよい。

また、本実施の形態では、イグニッションスイッチ２８が操作されることで得られる出力値Ｃoutの初期値を基準値Ｃｓに設定するように説明した。しかしながら、基準値Ｃｓは、更新されるようにしてもよい。この場合、操作部が操作された際に、運転者がステアリング体に触れていると判定された場合、基準値Ｃｓを更新せずに、それまでの基準値Ｃｓを継続して用いるようにしてもよい。

さらに、自動運転モードで走行可能な車両においては、自動運転モードでの走行中、運転者がステアリングホイール１２に触れる必要がない。ここから、操作部は、インストルメントパネル等に設けられた空調装置の各種スイッチ、オーディオ装置の各種スイッチなどを適用されてもよい。これにより、自動運転モードで走行中において操作部が操作された際に、運転者がステアリング体に触れているか否かの判定を行うことができ、自動運転モードで走行中の車両において、任意のタイミングで基準値の設定を行うことができる。

また、本実施の形態では、２つのセンサ電極２２Ａ、２２Ｂを用いた。しかしながら、電極部は、３以上であってもよい。この場合、二つずつの電極部の出力値の各々について差を算出し、算出した差がしきい値未満であるか否か（又は何れか二つの出力値の差がしきい値以上であるか否か）を判定して、操作者が電極部に近接しているか否かを判定すればよい。

１０ステアリング装置
１２ステアリングホイール（ステアリング体）
２２（２２Ａ、２２Ｂ）センサ電極（電極部）
２４（２４Ａ、２４Ｂ）検出部
２６検出制御部（判定部、設定部）
２８イグニッションスイッチ

Claims

操作されることで操舵対象が操舵されるステアリング体と、
前記ステアリング体に複数設けられ、各々に操作者が近接することで静電容量が変化する電極部と、
前記ステアリング体から離れた手によって操作部が操作された際、前記電極部の各々の静電容量に応じた出力値のうちの二つの電極部の出力値の差の各々が予め設定されたしきい値未満である場合に、前記電極部の各々に操作者が近接していないと判定する判定部と、
を備えたステアリング装置。
前記電極部の各々に操作者が近接していないと判定された場合に、前記電極部ごとの基準値を前記電極部ごとの前記出力値に設定する設定部を含み、
前記判定部が前記電極部の各々について前記出力値と前記基準値とを対比して該電極部において操作者が近接したか否かを判定する請求項１に記載のステアリング装置。
前記判定部は、前記電極部の各々の静電容量に応じた出力値のうちの二つの電極部の出力値の差が前記しきい値以上である場合に、前記電極部に操作者が近接していると判定し、
前記設定部は、前記電極部に操作者が近接していると判定された場合に、前記基準値の設定を中止する請求項２に記載のステアリング装置。
前記操作部は、車両のイグニッションスイッチである請求項１から請求項３の何れか１項に記載のステアリング装置。
前記出力値には、前記静電容量の算出のための複数のパラメータのうちの一つのパラメータのパラメータ値が用いられた請求項１から請求項４の何れか１項に記載のステアリング装置。