JP2019164284A - 走査光学装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 光の利用効率を向上でき、高速なラスタスキャンが可能な走査光学装置を提供する。【解決手段】 第1レンズ12は、第1焦点距離の第1焦点を有し、入射した光を前記第1焦点に集光する。プリズム13は、第1モータ14により第1方向に回転され、第1焦点に入射された光を第1方向に移動させる平行な2面を有する。第2レンズ15は、第2焦点距離の第2焦点を有し、プリズムにより第1方向に移動される光を、第2焦点を経由して走査させる。【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、例えば3次元測距画像センサに適用される走査光学装置に関する。
例えば物体までの距離を3次元的に測定する所謂3D−LiDER(Light Detection and Ranging)と称する3次元測距画像センサが開発されている。このセンサは、例えばパルス状のレーザ光を、ポリゴンミラーを用いて走査し、物体からの反射光を検出することにより、物体までの距離を測定する。ポリゴンミラーは、角錐台形状であり、複数の反射面を有している。各反射面は、回転軸に沿った方向の傾斜角がそれぞれ変化されている。このため、回転するポリゴンミラーに反射面に照射されたレーザ光は、水平方向及び垂直方向に反射され、検出領域に照射される(例えば特許文献1、特許文献2参照)。
また角錐台形状ポリゴンミラーを使う替わりに、2台のポリゴンスキャナ、ガルバノスキャナ、レゾナントスキャナ、MEMSスキャナを水平方向及び垂直方向に1台ずつ配置した構成で、3次元画像を取得している物もある(例えば特許文献3参照)。
一般に、レーザ光を水平方向及び垂直方向に2次元走査する場合、2台のガルバノスキャナやレゾナントスキャナ、又はMEMS(Micro-Electro-Mechanical Systems)スキャナが用いられる。しかし、これらのスキャナは、ミラーの往復運動を伴う。このため、これらのスキャナを用いて、ラスタスキャンでデータ取得する場合、1方向の走査により取得したデータが画像として反転してしまうため、通常のデータ処理では利用できず、光の利用効率は必然的に50%以下となる。
ちなみに、光の利用効率とは、各スキャナの1走査辺りの時間又は角度(次の走査が開始するまでの時間又は角度)に対する有効走査時間又は角度(データ採集に使われる時間又は角度)の比率をパーセンテージで表したものである。
また、走査の高速化及び広角化を実現する場合、1軸方向の走査をポリゴンスキャナで代替することが考えられる。しかし、この場合も垂直又は水平のうちの一方の走査は往復運動であるので光の利用効率は最大でも50%以下となる。
本発明の実施形態は、光の利用効率を向上でき、高速で等速性に優れたラスタスキャンが可能な走査光学装置を提供する。
本実施形態の走査光学装置は、第1焦点距離の第1焦点を有し、入射した光を前記第1焦点に集光する第1レンズと、モータにより第1方向に回転され、前記第1焦点に入射された前記光を前記第1方向に移動させる平行な2面を有するプリズムと、第2焦点距離の第2焦点を有し、前記プリズムにより前記第1方向に移動される前記光を、前記第2焦点を経由して走査させる第2レンズと、を具備する。
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。図面において、同一部分には同一符号を付している。
図1は、本実施形態に係る走査光学装置10を示している。走査光学装置10は、例えば発光部としてのレーザダイオード(LD)11、コリメートレンズ16、第1レンズ12、プリズム13、モータ14、第2レンズ15を具備している。
レーザダイオード(LD)11は、例えばパルス状のレーザ光(以下、単に光とも言う)を発生する。
第1レンズ12は、アクロマティックレンズ又は非球面レンズにより構成された例えば集光レンズであり、第1焦点距離f1の第1焦点F1を有している。LD11から発生されたレーザ光は、コリメートレンズ16により平行光とされ、第1レンズ12を通って第1焦点に集光される。
また、第1レンズ12はコリメートレンズ16の機能を有した複合レンズとすることで、部品点数を減らすことも出来る。
プリズム13は、例えばガラス又は透明樹脂により構成された直方体のプリズムである。プリズム13は、直方体に限定されるものではなく、平行する2つの辺を有する多面体、例えば6角柱又は8角柱であってもよい。
モータ14の回転軸は、プリズム13の回転中心(軸心)CTに連結され、プリズム13は、モータ14により、図示矢印A方向に回転される。
プリズム13の平行する2つの面の一方から入射した光は、屈折され、平行する2つの面の他方から出射される。プリズム13から出射された光は、プリズム13の回転に伴い、図示矢印A方向に沿って、平行移動する。
第2レンズ15は、アクロマティックレンズ又は非球面レンズにより構成され、出射光をコリメートするためのレンズであり、第2焦点距離f2の第2焦点F2を有している。第2焦点距離f2は、光学系を短くするために、第1レンズ12の第1焦点距離f1より長い方が望ましく、第2レンズ15の第2焦点F2の位置は、第1レンズ12の第1焦点F1の位置と一致されている。
第1レンズ12及び第2レンズ15とプリズム13との位置関係は、次の通りである。第1レンズ12の第1焦点F1と第2レンズ15の第2焦点F2は、プリズム13の回転中心CTより、第1レンズ12側に位置している。すなわち、第1レンズ12の第1焦点F1の位置と第2レンズ15の第2焦点F2の位置は、入射光束を細くするために、プリズム13の第1レンズ12側の端面近傍であることが望ましい。
回転するプリズム13から出射された平行に移動する光は、第2レンズ15を通過後、第2焦点F2を通る。このため、第2焦点F2を通った光は、図示矢印A方向と逆の図示矢印B方向に走査される。図示矢印B方向の走査は、プリズム13が90°回転される毎に繰り返される。
図1に示す走査光学装置10において、矢印B方向を垂直方向と仮定し、走査光学装置10全体を後述するように水平方向に往復運動させることにより、ラスタスキャンを実現することができる。
図2を参照して、図1に示すプリズム13の回転角と光の位置シフト量の関係について説明する。
プリズム13を正方プリズムと仮定する。
プリズム13の一辺の長さをa、
プリズム13の屈折率をn、
プリズム13の正立位置からの回転角をθ、
屈折後のプリズム面の鉛直方向とレーザ光の成す角をθ’、
レーザ光のシフト量をD(θ)とする。
プリズム13の屈折率をn、
プリズム13の正立位置からの回転角をθ、
屈折後のプリズム面の鉛直方向とレーザ光の成す角をθ’、
レーザ光のシフト量をD(θ)とする。
スネルの法則より、次式(1)が得られる。
n・sin(θ’)=sin(θ) …(1)
図2より、次式(2)が得られる。
図2より、次式(2)が得られる。
QS=a・tan(θ’)
RS=a・tan(θ)
RQ=RS-QS
=a(tan(θ)-tan(θ’))
D(θ)=RQ・cos(θ)
=a・(tan(θ)-tan(θ’))・cos(θ)
=a・(sin(θ)/cos(θ)-sin(θ’)/cos(θ’))・cos(θ)
=a・(sin(θ)/cos(θ)-sin(θ’)/(1-sin2(θ’))1/2)・cos(θ) …(2)
式(2)に式(1)を代入して整理すると、式(3)が得られる。
RS=a・tan(θ)
RQ=RS-QS
=a(tan(θ)-tan(θ’))
D(θ)=RQ・cos(θ)
=a・(tan(θ)-tan(θ’))・cos(θ)
=a・(sin(θ)/cos(θ)-sin(θ’)/cos(θ’))・cos(θ)
=a・(sin(θ)/cos(θ)-sin(θ’)/(1-sin2(θ’))1/2)・cos(θ) …(2)
式(2)に式(1)を代入して整理すると、式(3)が得られる。
D(θ)=a・sin(θ)・(1-cos(θ)/(n2-sin2(θ))1/2)) …(3)
プリズム13の屈折率をn=1.51(BK7)とした場合のシフト量D(θ)の辺の長さaに対する割合D(θ)/aを計算すると、図3に示すようになる。
プリズム13の屈折率をn=1.51(BK7)とした場合のシフト量D(θ)の辺の長さaに対する割合D(θ)/aを計算すると、図3に示すようになる。
図3に示すように、プリズム13の回転角が0°から30°までの出射光を走査光として使うとすると、D(θ)/aの最大値は、略0.2である。この場合、例えばプリズム13の一辺の長さaが10mmであるとすると、2mmのシフト量D(θ)を得ることができる。
また、第2レンズ15の画角(光の出射角)αは、プリズム13から出射される光のシフト量D(θ)(=平行移動量d)と第2レンズ15の焦点距離f2により次式(4)により求められる。
α=2 arctan d/2・f2 …(4)
したがって、第2レンズ15のサイズと焦点距離、及びプリズム13のサイズを最適化することにより、走査光の等速性を維持したまま光の出射角を拡大でき、90%以上の光の利用効率を達成することが可能である。
(第1実施形態の効果)
上記第1実施形態に係る走査光学装置10によれば、第1レンズ12と第2レンズ15との間に、モータ14により回転され、平行する2つの面を有するプリズム13を配置している。このため、LD11から発生され、第1レンズ12を通過したレーザ光は、回転するプリズム13により平行移動する光に変換され、第2レンズ15を通過すことにより、走査光として出射される。したがって、プリズム13に入射した光の殆どは走査光として利用されるため、ガルバノスキャナやレゾナントスキャナ、又はMEMSに比べて光の利用効率を向上することが可能である。
したがって、第2レンズ15のサイズと焦点距離、及びプリズム13のサイズを最適化することにより、走査光の等速性を維持したまま光の出射角を拡大でき、90%以上の光の利用効率を達成することが可能である。
(第1実施形態の効果)
上記第1実施形態に係る走査光学装置10によれば、第1レンズ12と第2レンズ15との間に、モータ14により回転され、平行する2つの面を有するプリズム13を配置している。このため、LD11から発生され、第1レンズ12を通過したレーザ光は、回転するプリズム13により平行移動する光に変換され、第2レンズ15を通過すことにより、走査光として出射される。したがって、プリズム13に入射した光の殆どは走査光として利用されるため、ガルバノスキャナやレゾナントスキャナ、又はMEMSに比べて光の利用効率を向上することが可能である。
しかも、プリズム13は、モータ14により一定方向に回転されるだけである。このため、ガルバノスキャナやレゾナントスキャナ、又はMEMSのように、ミラーを往復運動させる構成に比べて、制御回路を簡単化することが可能である。
さらに、走査光学装置10を、プリズム13による走査方向と交差する方向に回転運動させることにより、容易にラスタスキャンを行うことができる。このため、2個のミラーを同期して動作させる必要があるガルバノスキャナやレゾナントスキャナに比べて、ラスタスキャンを行うために複雑な制御回路を必要としない。したがって、製造コストを低廉化することが可能である。
(第2実施形態)
図4は、第2実施形態を示すものであり、図1に示す走査光学装置10を用いた3次元測距画像センサの一例を示している。図4は、3次元測距画像センサの光学系のみを示し、制御回路は省略している。
(第2実施形態)
図4は、第2実施形態を示すものであり、図1に示す走査光学装置10を用いた3次元測距画像センサの一例を示している。図4は、3次元測距画像センサの光学系のみを示し、制御回路は省略している。
基台21の上に発光装置としての第1走査光学装置10−1と、受光装置としての第2走査光学装置10−2が設けられている。
第1走査光学装置10−1は、図1に示す走査光学装置10と同様の構成である。すなわち、基台21に設けられたLD11−1、第1コリメートレンズ16−1、第1レンズ12−1、第1プリズム13−1、プリズム13−1を回転させる第1モータ14−1、及び第2レンズ15−1を含んでいる。
第2走査光学装置10−2は、図1に示す走査光学装置10とほぼ同様の構成であり、受光素子としてのフォトダイオード(PD)11−2、第2コリメートレンズ16−2、第3レンズ15−2、第2プリズム13−2、第2モータ14−2、第4レンズ12−2を含んでいる。
第2走査光学装置10−2の光軸は、第1走査光学装置10−1の光軸と平行に設けられ、第2プリズム13−2は、第2モータ14−2により第1プリズム13−1と同期して回転される。
基台21は、例えばモータ22により、図示矢印C方向とD方向に1方向に回転、又は図示矢印C方向とD方向に往復運動可能とされている。
第1走査光学装置10−1と第2走査光学装置10−2との間には、例えば遮光板23が設けられ、第1走査光学装置10−1の出射光が第2走査光学装置10−2に直接入射することが防止されている。
上記構成において、動作について説明する。
第1走査光学装置10−1のLD11は、例えばパルス状のレーザ光を発生する。この光は、第1コリメートレンズ16−1、第1レンズ12−1、第1プリズム13−1、第2レンズ15−1を通って出射される。第1プリズム13−1の回転に伴い、第2レンズ15−1から出射される光は、紙面と垂直な方向に走査され、且つ、第2レンズ15−1から出射される光は、基台21の回転、又は往復運動により水平方向にも走査される。
第2走査光学装置10−2は、第1走査光学装置10−1から出射され、図示せぬ物体により反射された光を受け、電気信号に変換する。すなわち、第3レンズ15−2、第2プリズム13−2は、垂直方向及び水平方向に走査された光の反射光を受け、第4レンズ12−2、第2コリメートレンズ16−2、を通してフォトダイオード11−2に導く。フォトダイオード11−2は、受けた光を電気信号に変換する。
(第2実施形態の効果)
上記第2実施形態によって、第1実施形態よりも受光感度が良い3次元測距画像センサを構築することが可能となる。
(第2実施形態の効果)
上記第2実施形態によって、第1実施形態よりも受光感度が良い3次元測距画像センサを構築することが可能となる。
さらに、第1プリズム13−1と第2レンズ15−1とにより、レーザ光を走査するため、ラスタスキャンを行う場合、第2レンズ15−1画角の範囲及び基台21の回転運動にて連続的に走査することができる。このため、容易に3次元データを取得可能となる。
また、第2実施形態によれば、基台21を扁平なモータ22にて回転させることにより、全方位をラスタスキャンすることが可能であるため、3次元測距画像センサとして様々な用途に適用することが可能となる。例えば、安全管理用途としてレーザレンジファインダーが広く普及しているが、本実施形態は、これら上位互換として適用することが可能となる。
(第3実施形態)
図5は、第3実施形態を示すものであり、図4に示す3次元測距画像センサの変形例である。
(第3実施形態)
図5は、第3実施形態を示すものであり、図4に示す3次元測距画像センサの変形例である。
第2実施形態は、基台21を扁平なモータ22にて回転させることにより、ラスタスキャンを実現した。これに対して、第3実施形態は、走査光学装置10から出射された垂直方向に走査された光を、ポリゴンスキャナ31を用いて水平方向に走査することにより、ラスタスキャンを実現する。
図5において、走査光学装置10の第2レンズ15から出射された光は、ポリゴンスキャナ31のポリゴンミラー32に入射される。第2レンズ15の焦点F2の位置は、ポリゴンミラー32の1つの面の例えばポリゴンミラーの角度が走査角の中心(出射光が正面へ向かう角度)の時に中央部に一致されている。ポリゴンミラー32は、モータ33により例えば図示矢印C方向に回転される。ポリゴンミラー32の回転軸は、プリズム13の回転軸と交差する方向に配置されている。このため、走査光学装置10から出射された垂直方向に走査された光は、ポリゴンミラー32により水平方向に走査される。
ポリゴンスキャナ31の近傍には、第6レンズ34及びフォトダイオード35が設けられている。ポリゴンミラー32から出射され、物体から反射された光は、第6レンズ34により、フォトダイオード35に導かれ、フォトダイオード35により電気信号に変換される。
(第3実施形態の効果)
上記第3実施形態によっても、第1実施形態、第2実施形態と同様の効果を得ることができる。
(第3実施形態の効果)
上記第3実施形態によっても、第1実施形態、第2実施形態と同様の効果を得ることができる。
しかも、第3実施形態によれば、プリズム13により垂直方向に走査された光をポリゴンスキャナ31により水平方向に走査している。このため、モータ14及びモータ33を一定方向に回転させるだけで、ラスタスキャンが可能である。したがって、ガルバノスキャナやレゾナントスキャナ、又はMEMSのように、ミラーを往復運動させる構成に比べて、制御回路を簡単化することが可能であり、ガルバノスキャナに比べて消費電力を低減し高速化することが可能である。
また、角錐台形状ポリゴンミラーを用いたラスタスキャンの場合、ポリゴンスキャナのみで構成される為、垂直方向の利用率低下は無くなるものの、走査分解能は、ポリゴンミラーの面数に依存することになる。つまり、ポリゴンミラーが5面を有する場合、垂直方向の分解能は、各面毎に設定された角度の5ポイントのみであり、設定された以外の角度範囲は走査されない。このため、垂直方向の分解能は低く、離散的な走査となる。これに対して、第3実施形態の場合、第1プリズム13と第2レンズ15とにより、一定の角度範囲内が連続的に走査される。このため、ポリゴンミラー面数依存の離散的な走査に比べて走査本数が増加し、細密な3次元画像を得ることが出来る。
その他、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
11、11−1…レーザダイオード、11−2…フォトダイオード、12、12−1…第1レンズ、12−2…第4レンズ、13…プリズム、13−1…第1プリズム、13−2…第2プリズム、14…モータ(第1モータ)、14−1…第1モータ(第3モータ)、14−2…第2モータ(第4モータ)、33…モータ(第2モータ)、15、15−1…第2レンズ、15−2…第3レンズ、16…コリメートレンズ、16−1…第1コリメートレンズ、16−2…第2コリメートレンズ、10…走査光学装置、10−1…第1走査光学装置、10−2…第2走査光学装置、21…基台、22…モータ、23…遮光板、31…ポリゴンスキャナ、32…ポリゴンミラー。
Claims (5)
- 第1焦点距離の第1焦点を有し、入射した光を前記第1焦点に集光する第1レンズと、
第1モータにより第1方向に回転され、前記第1焦点に入射された前記光を前記第1方向に移動させる平行な2面を有する第1プリズムと、
第2焦点距離の第2焦点を有し、前記第1プリズムにより前記第1方向に移動される前記光を、前記第2焦点を経由して走査させる第2レンズと、
を具備することを特徴とする走査光学装置。 - 第2モータにより前記第1方向と交差する第2方向に回転され、前記第2レンズにより走査される前記光を前記第2方向に走査するポリゴンミラーと
を具備することを特徴とする請求項1記載の走査光学装置。 - 前記第1レンズの前記第1焦点の位置は、前記第1プリズムの回転中心より前記第2レンズ側であり、前記第2レンズの前記第2焦点は、前記第1焦点と一致していることを特徴とする請求項1記載の走査光学装置。
- 前記走査光学装置が搭載される基台と、
前記基台を前記第1方向と交差する第2方向と、前記第2方向と逆の第3方向に回転させる第3モータと、
を具備することを特徴とする請求項1記載の走査光学装置。 - 前記基台上に設けられた受光装置、
前記受光装置は、
前記第2焦点距離の第3焦点を有し、物体からの反射光が前記第3焦点を経由して入射される第3レンズと、
第4モータにより前記第1プリズムと同期して回転され、前記第3レンズからの前記反射光が入射される第2プリズムと、
前記第1焦点距離の第4焦点を有し、前記第2プリズムからの前記反射光を集光する第4レンズと、
前記第4レンズからの前記反射光を電気信号に変換する受光部と、
を具備することを特徴とする請求項4記載の走査光学装置。
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JPS4975349U (ja) * | 1972-10-17 | 1974-06-29 | ||
PL1619469T3 (pl) * | 2004-07-22 | 2008-05-30 | Bea Sa | Urządzenie skanera świetlnego do wykrywania obiektów dookoła automatycznych drzwi |
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- 2018-03-20 JP JP2018052932A patent/JP2019164284A/ja active Pending
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