JP2019164032A

JP2019164032A - 車両検査装置

Info

Publication number: JP2019164032A
Application number: JP2018052178A
Authority: JP
Inventors: 清水　浩一; Koichi Shimizu; 浩一清水
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-03-20
Filing date: 2018-03-20
Publication date: 2019-09-26

Abstract

【課題】車両検査、調整ステージにおいて、検査を行うための準備段階と、検査結果を伝達する段階での多大な作業工数を要するという問題があった。【解決手段】検査指示内容を表す指示チャートを車両の周辺に配置し、車両に搭載されたカメラ装置によって指示チャートの画像を撮影し、画像の情報から検査内容の指示を取得し、使用することで検査車両に対する検査内容の指示を行い、指示された検査内容に基づいて検査を実行し、検査結果を灯火器の明滅パターンによって伝達するようにした。【選択図】図１

Description

本願は、車両検査装置に関するもので、特に車載カメラを備えた車両の製造工程における検査に使用される車両検査装置に関するものである。

車両の製造工程の検査では、車両に実装された機器と測定設備との間は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）による有線の通信手段を設け、検査の状態に応じた機器の動作および検査結果の情報の伝達を行なっているために、実装された機器と測定設備との間の接続を検査工程に応じて変更するという煩雑な作業を行っている。
また、検査を行う際の検査内容の指示については、例えば、特許文献１に示されている車載カメラのキャリブレーションの場合には、車載カメラの位置および設定角度を調整する処理を行う際に、車両に搭載された複数の車載カメラに対してそれぞれ校正パターン情報を付与した校正板を適切に配置し、車載カメラで撮影した画像を解析することによって、車載カメラの位置および姿勢の調整を行うように構成し、この校正板に、校正パターン情報以外に、カメラ画像データに基づいて所望のモニタ画像データを生成する画像処理に関する情報をタグ情報として付与している。

特開２０１０―１０３７３０号公報

車両の検査装置においては、車両に実装された機器と測定設備との間を有線によって接続しているため、複数の検査に応じて接続を変更するという煩雑さがあり、また、車載カメラの検査においては、車両サイズあるいは車種毎に異なる複数枚の校正板を用意して、車両に応じた校正板を使用するという作業を行っているため、効率が良くないという問題があった。すなわち、検査を行うための準備段階と、検査結果を伝達する段階での多大な作業工数を要するという問題があった。

本願は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、特に、検査結果を伝達する段階の作業性を良くするようにした車両検査装置を提供することを目的とするものである。

本願に係わる車両検査装置は、車両の周辺に配置され検査指示内容を表す指示チャート、前記車両に搭載され前記指示チャートの画像を撮影する撮影部、前記画像から前記検査指示内容を解析するコマンド解析部、前記検査指示内容に基づいて前記車両の検査を実行する検査部、前記車両に配置され、前記検査部における検査結果を通知する灯火器を備えたことを特徴とするものである。

本願に開示される車両検査装置によれば、車両に設置されているカメラおよび灯火器を使用して、車両とワイヤレスで相互に制御情報および検査結果を含むステータス情報を交換することが可能となることから、特別な装置を追加することなく、また、煩雑な作業を伴うことなく車両の検査を行うことが可能となる。

本願の実施の形態１の車両検査装置の構成を示すブロック図である。本願の実施の形態２の車両検査装置の構成を示すブロック図である。本願の実施の形態１の車両検査装置の処理フローを示す図である。本願の実施の形態１の車両検査装置の全体構成を示す構成図である。本願の実施の形態１の車両検査装置の制御システムの構成を示すブロック図である。

本願は、車両周辺に配置されたカメラとヘッドライトおよびテールライト等の灯火器を使用して車両外部との情報交換を行うことを可能にしたものである。すなわち、検査指示内容を表す指示チャートを車両の周辺に配置し、車両に搭載されたカメラ装置によって指示チャートの画像を撮影し、画像の情報から検査内容の指示を取得し、使用することで検査車両に対する検査内容の指示を行い、指示された検査内容に基づいて検査を実行し、検査結果を灯火器の明滅パターンによって伝達するようにした車両検査装置であって、以下に実施の形態に基づいて詳細に説明する。

実施の形態１
以下、図面を参照して、実施の形態１について説明する。
図１に示す車両検査装置は、検査対象の車両に周辺監視の撮影部１、２、３が配置されている。この周辺監視の撮影部１、２、３は、車載用カメラとして使用されている光学撮影カメラをそのまま使用する。この車載用カメラとしては、周辺監視のために死角を極力小さくするため、車両周辺の前後左右と撮影方向を複数に分けて配置されている。また、車載用カメラが搭載されていない車両の場合には、別途カメラを、車載カメラと同様に車両に配置することになる。複数の撮影部１、２、３からの映像は、画像処理ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）４の特徴点抽出部５に入力され画像認識識別部６により撮影部１、２、３で撮影された映像に含まれるコマンドチャート画像の抽出をおこない、コマンド解析部７で検査指示内容を解析し、理解する。コマンド解析部７のコマンド内容は、ＣＡＮ−ＢＵＳ２０を経由し、ＣＡＮ−ＢＵＳ２０に接続された統合ＥＣＵ８に入力される。

統合ＥＣＵ８は、車両を全体のシステムを統合して制御するユニットであって、コマンド実行部９、ステータス通知部１０、データ変調部１１、および灯火器制御部１２を有している。
コマンド実行部９は、画像処理ＥＣＵ４からのコマンドに対しそれを解釈しそれを実行する、このコマンド実行部９では実行する内容によっては外部ＥＣＵに指示がおこなわれることもある。例えば図１においてコマンド実行部９でコマンドが解釈された後、ＣＡＮ−ＢＵＳ２０を通じて車両制御ＥＣＵ２１にコマンドが入力され、指示内容に対応した車両部位の試験を行う場合もある。この車両制御ＥＣＵ２１は各車両に必要な部位に対して複数配置されていることもあり、例えばワイパー動作、ヘッドライト灯火テストなど構成部品の動作を確認する検査が多岐に及ぶ。

コマンド実行部９により統合ＥＣＵ８の内部および外部で実行された結果の情報は、ステータス通知部１０によりまとめられ、データ変調部１１にて車両外部にある受光センサー５５、５７で受信できる形式への光通信変調を行う。この光通信変調においてはＣＲＣ（ＣｙｃｌｉｃＲｅｄｕｎｄａｎｃｙＣｈｅｃｋ）を付加した簡単なものからＩｒＤＡ（ＩｎｆｒａｒｅｄＤａｔａＡｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）のような規格を使用することも可能である。データ変調部１１で変調されたデータは、灯火器制御部１２にて通知すべき方向の灯火器制御を行う。ここで前方であればヘッドライト１３の制御をおこない、後方であればテールライト１４、横方向への通知が必要であれば方向指示器１５の各灯火器への明滅制御を行う。

図３は、実施の形態１による基本的な処理フローを示している。また、図４は、実施の形態１および実施の形態２による車両検査装置の全体構成を示す構成図であって、図４（ａ）は、側面から見た構成を表し、図４（ｂ）は、上面から見た構成を示している。この図３および図４を使用して処理フローの流れを説明する。図３に示すように、まず、検査開始にあたって、検査対象の車両７１が所定の検査領域に固定され、車両が検査領域に配置されることを確認する（Ｓ１０）。車両検査、調整手順に従って検査、調整を開始できる指示が描かれた検査チャート６０、６３、６６、９０を検査対象の車両７１の周辺に配置されたカメラ（撮影部）７０、７４、７５、７７の視野に入るように床面に配置あるいは、検査対象の車両７１の前後のターゲットボード５８、５６上に配置する（Ｓ１１）。ここから検査対象の車両内部での処理フローとなる（Ｓ１２）。

図４（ａ）（ｂ）に示すように、調整および検査に必要な検査チャート６０、６３、６６、９０には、それぞれカメラの校正に必要な校正パターン、あるいはカメラでの認識確認チャート６１、６５、６８、９２が描かれている。また、検査チャート６０、６３、６６、９０上には、コマンドを含むタグ情報６２、６４、６７、９１が模様によって表示されている。

検査対象の車両７１の正面に配置された検査チャート６０は、前面を撮影するように配置されたカメラ７０によって撮影される。同様に、前方の路面を撮影するカメラ７７は、前面の路面に配置された検査チャート９０を撮影し、側面の路面を撮影するカメラ７５は、側面の路面に配置された検査チャート６６を撮影し、後方の路面を撮影するカメラ７４は、後方の路面上に配置された検査チャート６３を撮影する（Ｓ１００）。撮影した画像情報から、画像処理ＥＣＵ４の特徴点抽出部５において、コマンドを含むタグ情報６２、６４、６７、９１の特徴点抽出をおこない（Ｓ１０１）、画像認識識別部６およびコマンド解析部７においてコマンド内容の解析を行う（Ｓ１０２）。車両制御ＥＣＵ２１には、あらかじめ与えられた検査項目手順のシーケンスを組み込んでおき、該当する調整項目に従い、統合ＥＣＵ８あるいはその他の車両制御ＥＣＵ２１にて必要とされた検査および調整を行う（Ｓ１０３）。

検査および調整が終了すれば、結果情報を車両の外部に伝達する。この情報の伝達手段として、検査対象の車両７１に備えている灯火器７２、７３によって外部検査制御機器に通知する（Ｓ１０４）。車両７１の灯火器７２、７３を使用した情報の伝達としては、明滅の切替え操作、アップライトとダウンライトの切替え操作による。特に、灯火器７２、７３にＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）を使用した場合には、視認性が高く、高速明滅応答可能となり、明滅操作によって外部との情報交換を行うことができる。すなわち、車両の周辺に配置されたカメラ（撮影部）を使用することによって、車両に対する検査内容の指示をおこない、車両からのステータスおよび検査結果は、ＬＥＤ灯火器からの明滅パターンで伝達することが可能になる。

一つの検査項目を終えると（Ｓ１３）、灯火器制御部１２を経て灯火器７２、７３で発せられた変調光信号を、検査対象の車両７１の周辺に配置した受光センサー（あるいはカメラ）５５、５７で受信し（Ｓ１４）、そのデータの解析を行う（Ｓ１５）。このデータ解析では画像入力データであれば認識解析を行い、一般的なデータ通信であれば「復調」という手段を取る。データ通信方式の場合、ＣＲＣを付加した簡単なものからＩｒＤＡのような規格を使用することも可能である。検査対象の車両７１での調整および検査結果を検査基準値と照らし合わせることで、正常範囲であるのか否かの判断を行う（Ｓ１６）。検査判定処理（Ｓ１６）で正常範囲と判断されると、次の検査項目が有るか否かの判断が行われる（Ｓ１７）。そして、検査項目がある場合には、コマンドのチャートの変更を行い、表示することになり（Ｓ１１）、再度検査および調整の工程が繰り返される。検査結果が正常値の範囲外であると判断された場合には（Ｓ１６）、不良解析あるいは再調整の工程に入る（Ｓ１９）。すべての検査および調整が正常に完了と判断された場合には、検査ログ記録を行い（Ｓ１８）、検査および調整の工程は終了となる。

実施の形態２
実施の形態１の処理フローにおいて「コマンドチャート表示」（Ｓ１１）の処理に対し、必要な検査チャート６０、６３、６６、９０を機械的に取り替えるのではなく、図４（ａ）に示すように、プロジェクター５２、５３、５４を配置し、検査内容（Ｓ１０３）に応じて必要な検査チャート６０、６３、６６、９０とタグ情報６２、６４、６７、９１の映像を投影し、必要に応じて映像を切替えることによって、検査内容および指示事項を変更することができるように構成している。この映像による情報を、車両に配置されたカメラによって撮影して、実施の形態１に示した検査の処理を実行することができる。

実施の形態３
前述の実施の形態１および実施の形態２においては、車両に搭載されたカメラ（撮影部）７０、７４、７５、７７の調整および検査を取り上げて説明した。しかし、検査の指示の項目を組み合わせることによって、車両に搭載された部品の動作を確認することにも同様に適用することができる。例えば、図４（ａ）（ｂ）に示しているワイパー７６の動作について、チャートによって検査内容を指示し、その結果、良好であれば、ワイパー７６を動作させ、その状態を車両外部設置されている受光センサー５７で撮影することで、容易に動作を確認することができる。

実施の形態４
前述の実施の形態１では検査対象の車両７１で検査、調整された結果は外部で受信を行う受光センサー５５，５７に転送することを目的として伝送のための変調をデータ変調部１１でおこなってきた。ただし伝送だけでは検査作業者にわかりにくいため、図２に示すように、データ変調部１１に代えて、パターン生成部１１ａによって、検査結果に応じた灯火器の明滅パターンを生成する。このデータ変調部１１およびパターン生成部１１ａの役割は、検査のステータスおよび検査結果を誤りなく情報を伝達することである。そのためには、両者を併用することも可能である。

図５は、検査対象の車両７１の検査全体を制御するシステムの構成を示す。ここでは、図３に示した処理フローの検査を行うことによって、検査結果あるいは検査の状態に関する情報が、検査対象の車両７１の灯火器を通じて伝達されることになる。灯火器から発せられた情報は、センサモジュール（カメラ）８０によって受信され、センサモジュール８０によって受信された信号は、制御装置８１によって処理され、この処理結果に基づいて、制御装置８１は、コマンドチャート生成器８２を制御して、次の検査内容を指示するためのチャートの提供を行う。このチャートの提供は、前述の実施の形態２に示すように、プロジェクター５２，５３，５４への描画内容を送ることによる指示内容の切替えあるいは検査項目あるいは調整項目に従って機械的な変更制御によって行うことができる。

なお、各実施の形態を組合せたり、各実施の形態を適宜、変更したりまたは省略したりすることが可能である。

１，２，３撮影部、４画像処理ＥＣＵ、５特徴点抽出部、
６画像認識識別部、７コマンド解析部、８統合ＥＣＵ、９コマンド実行部、
１０ステータス通知部、１１データ変調部、１１ａパターン生成部、
１２灯火器制御部、１３ヘッドライト、１４テールライト、１５方向指示器、
２０ＣＡＮ−ＢＵＳ、２１車両制御ＥＣＵ、５２，５３，５４プロジェクター、
５５，５７受光センサー、５６，５８ターゲットボード、
６０、６３、６６、９０検査チャート、６１、６５、６８、９２認識確認チャート、６２、６４、６７、９１タグ情報、７０、７４、７５、７７カメラ、
７１車両、７２、７３灯火器、７６ワイパー、８０センサモジュール、
８１制御装置、８２コマンドチャート生成器

本願に係わる車両検査装置は、車両の周辺に配置され検査指示内容を表す複数の指示チャート、前記車両に搭載され前記指示チャートの画像を撮影する複数の撮影部、前記画像から前記検査指示内容を解析するコマンド解析部、前記検査指示内容に基づいて前記車両の検査を実行する検査部、前記車両に配置され、前記検査部における検査結果を通知する灯火器を備え、前記撮影部の調整および前記車両の検査の検査指示内容を表す複数の指示チャートがプロジェクターによる投影によって提供されたことを特徴とするものである。

本願に開示される車両検査装置によれば、前記撮影部の調整および前記車両の検査の検査指示内容を表す複数の指示チャートがプロジェクターによる投影によって提供されたことから、特別な装置を追加することなく、また、煩雑な作業を伴うことなく車両の検査を行うことが可能となる。

Claims

車両の周辺に配置され検査指示内容を表す指示チャート、前記車両に搭載され前記指示チャートの画像を撮影する撮影部、前記画像から前記検査指示内容を解析するコマンド解析部、前記検査指示内容に基づいて前記車両の検査を実行する検査部、前記車両に配置され、前記検査部における検査内容に応じた検査結果を通知する灯火器を備えたことを特徴とする車両検査装置。
前記指示チャートが、複数の検査指示内容を切替えて投影する投影器によって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両検査装置。
前記灯火器による前記検査結果の通知が検査の終了を表す明滅パターンであることを特徴とする請求項１に記載の車両検査装置。
前記灯火器による前記検査結果の通知が検査対象の車両が正常であることあるいは正常でないことを表す明滅パターンであることを特徴とする請求項１に記載の車両検査装置。
前記撮影部が、前記車両に搭載されたカメラであることを特徴とする請求項１に記載の車両検査装置。
前記灯火器が、前記車両の灯火器であることを特徴とする請求項１に記載の車両検査装置。