JP2019161924A - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施の形態のモータ制御装置10の構成の一例を示す図である。モータ制御装置10は、サーボモータ11を制御する制御装置である。モータ制御装置10は、整流器12、平滑コンデンサ14、インバータ16、ブレーキ18、操作部20、制御部22、および、報知部24を備える。なお、本実施の形態では、サーボモータ11は、図示しないが三相(UVW)のモータコイルを有し、サーボモータ11には、回転位置を検出する位置検出部PDが設けられている。サーボモータ11は、例えば、ロボットの多関節アームを駆動させる。
図3は、第2の実施の形態のモータ制御装置10Aの構成の一例を示す図である。図3に示すモータ制御装置10Aは、図1に示すモータ制御装置10に、サーボモータ11が発電した発電電流に基づいてサーボモータ11の回転状態を検出する構成を付加したものである。なお、上記第1の実施の形態と同一の構成については同一の参照符号を付し、異なる部分だけを説明する。なお、第2の実施の形態においては、サーボモータ11に位置検出部PDを設けなくてもよい。
上記各実施の形態は、以下のような変形も可能である。
ダイナミックブレーキ18の故障により、ブレーキ制御部34が、オフとなるようにスイッチ26u、26v、26wを制御しても(スイッチ26u、26v、26wをオフにさせる制御信号をダイナミックブレーキ18に出力しても)、スイッチ26u、26v、26wがオンのままになっていることがある。この場合は、サーボモータ11に制動力が付与された状態となる。
上記各実施の形態および変形例1では、ブレーキ18として、電気回路で構成されるダイナミックブレーキを用いて説明したが、ブレーキ18は、ディスクブレーキ、ドラムブレーキ等の機械的な動作でサーボモータ11に制動力を付与する機械式ブレーキであってもよい。
上記各実施の形態および変形例1、2では、サーボモータ11に制動力を付与するブレーキとして、1つのブレーキを設けたが、2つのブレーキを設けてもよい。例えば、ダイナミックブレーキと機械式のブレーキを設けてもよい。この場合は、サーボモータ11に制動力を付与する場合は、両方のブレーキが作動する。
上記各実施の形態および変形例1〜3から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
サーボモータ(11)を制御するモータ制御装置(10、10A、10B)は、複数のスイッチング素子(S)を有し、直流電圧を交流電圧に変換して、交流電圧をサーボモータ(11)に供給するインバータ(16)と、複数のスイッチング素子(S)のスイッチング動作を制御することで、サーボモータ(11)を駆動させるモータ制御部(30)と、サーボモータ(11)に制動力を付与するブレーキ(18、18B)と、ブレーキ(18、18B)を制御するブレーキ制御部(34)と、サーボモータ(11)の回転状態を取得する状態取得部(32、32A)と、を備える。ブレーキ制御部(34)は、モータ制御部(30)がサーボモータ(11)を駆動させておらず、且つ、ブレーキ(18、18B)を作動させていない状態で、サーボモータ(11)の単位時間当たりの回転量が所定量以上になった場合は、ブレーキ(18、18B)を作動させる。
モータ制御方法は、モータ制御装置(10、10A、10B)がサーボモータ(11)を制御する方法である。モータ制御装置(10、10A、10B)は、複数のスイッチング素子(S)を有し、直流電圧を交流電圧に変換して、交流電圧をサーボモータ(11)に供給するインバータ(16)と、サーボモータ(11)に制動力を付与するブレーキ(18、18B)と、を備える。モータ制御方法は、複数のスイッチング素子(S)のスイッチング動作を制御することで、サーボモータ(11)を駆動させるモータ制御ステップと、ブレーキ(18、18B)を制御するブレーキ制御ステップと、サーボモータ(11)の回転状態を取得する状態取得ステップと、を含む。ブレーキ制御ステップは、モータ制御ステップがサーボモータ(11)を駆動させておらず、且つ、ブレーキ(18、18B)を作動させていない状態で、サーボモータ(11)の単位時間当たりの回転量が所定量以上になった場合は、ブレーキ(18、18B)を作動させる。
12…整流器 14…平滑コンデンサ
16…インバータ 18、18B…ブレーキ
20…操作部 22、22A、22B…制御部
24…報知部 26u、26v、26w…スイッチ
30…モータ制御部 32、32A…状態取得部
34…ブレーキ制御部 40…解除判断部
ID1u、ID1v、ID1w、ID2u、ID2v、ID2w…電流検出部
PD…位置検出部 S…スイッチング素子
TH1…閾値(第1閾値) TH2…閾値(第2閾値)
Claims (8)
- サーボモータを制御するモータ制御装置であって、
複数のスイッチング素子を有し、直流電圧を交流電圧に変換して、交流電圧を前記サーボモータに供給するインバータと、
複数の前記スイッチング素子のスイッチング動作を制御することで、前記サーボモータを駆動させるモータ制御部と、
前記サーボモータに制動力を付与するブレーキと、
前記ブレーキを制御するブレーキ制御部と、
前記サーボモータの回転状態を取得する状態取得部と、
を備え、
前記ブレーキ制御部は、前記モータ制御部が前記サーボモータを駆動させておらず、且つ、前記ブレーキを作動させていない状態で、前記サーボモータの単位時間当たりの回転量が所定量以上になった場合は、前記ブレーキを作動させる、モータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記状態取得部は、サーボモータの回転位置を前記サーボモータの回転状態として取得し、
前記ブレーキ制御部は、前記モータ制御部が前記サーボモータを駆動させておらず、且つ、前記ブレーキを作動させていない状態で、単位時間当たりの前記回転位置の変化量が所定量以上になった場合は、前記ブレーキを作動させる、モータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記モータ制御部は、前記ブレーキが作動していない状態で、前記サーボモータを駆動させずに、複数の前記スイッチング素子のうち少なくとも1つの前記スイッチング素子を間欠的にオンにすることで、前記サーボモータが発電した発電電流を、前記インバータを介して前記サーボモータに戻す回路を作り、
前記状態取得部は、前記発電電流を前記サーボモータの回転状態として取得し、
前記ブレーキ制御部は、前記モータ制御部が前記サーボモータを駆動させておらず、且つ、前記ブレーキを作動させていない状態で、前記発電電流が第1閾値以上になった場合は、前記ブレーキを作動させる、モータ制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のモータ制御装置であって、
前記ブレーキは、ダイナミックブレーキであり、
前記ブレーキ制御部が前記ダイナミックブレーキを作動させていない状態で、前記ダイナミックブレーキを流れる電流が第2閾値以上となった場合は、前記ダイナミックブレーキによる制動力の付与が解除されていないと判断する解除判断部を備える、モータ制御装置。 - モータ制御装置がサーボモータを制御するモータ制御方法であって、
前記モータ制御装置は、
複数のスイッチング素子を有し、直流電圧を交流電圧に変換して、交流電圧を前記サーボモータに供給するインバータと、
前記サーボモータに制動力を付与するブレーキと、
を備え、
複数の前記スイッチング素子のスイッチング動作を制御することで、前記サーボモータを駆動させるモータ制御ステップと、
前記ブレーキを制御するブレーキ制御ステップと、
前記サーボモータの回転状態を取得する状態取得ステップと、
を含み、
前記ブレーキ制御ステップは、前記モータ制御ステップが前記サーボモータを駆動させておらず、且つ、前記ブレーキを作動させていない状態で、前記サーボモータの単位時間当たりの回転量が所定量以上になった場合は、前記ブレーキを作動させる、モータ制御方法。 - 請求項5に記載のモータ制御方法であって、
前記状態取得ステップは、サーボモータの回転位置を前記サーボモータの回転状態として取得し、
前記ブレーキ制御ステップは、前記モータ制御ステップが前記サーボモータを駆動させておらず、且つ、前記ブレーキを作動させていない状態で、単位時間当たりの前記回転位置の変化量が所定量以上になった場合は、前記ブレーキを作動させる、モータ制御方法。 - 請求項5に記載のモータ制御方法であって、
前記ブレーキ制御ステップは、前記ブレーキが作動していない状態で、前記サーボモータを駆動させずに、複数の前記スイッチング素子のうち少なくとも1つの前記スイッチング素子を間欠的にオンにすることで、前記サーボモータが発電した発電電流を、前記インバータを介して前記サーボモータに戻す回路を作り、
前記状態取得ステップは、前記発電電流を前記サーボモータの回転状態として取得し、
前記ブレーキ制御ステップは、前記モータ制御ステップが前記サーボモータを駆動させておらず、且つ、前記ブレーキを作動させていない状態で、前記発電電流が第1閾値以上になった場合は、前記ブレーキを作動させる、モータ制御方法。 - 請求項5〜7のいずれか1項に記載のモータ制御方法であって、
前記ブレーキは、ダイナミックブレーキであり、
前記ブレーキ制御ステップが前記ダイナミックブレーキを作動させていない状態で、前記ダイナミックブレーキを流れる電流が第2閾値以上となった場合は、前記ダイナミックブレーキによる制動力の付与が解除されていないと判断する解除判断ステップを含む、モータ制御方法。
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