JP2019159754A - 制御装置、制御システム、制御方法、および、制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の実施形態に係る制御装置の適用例について、図を用いて説明する。図3は、制御装置の機能ブロック図である。
本発明の実施形態に係る制御装置、制御システム、制御方法、および、制御プログラムについて、図を参照して説明する。本実施形態では、制御システムとして、FA(ファクトリー オートメーション)システムを例に説明する。
フィールドネットワーク30は、例えば、ネットワーク規格として、EtherCAT(イーサキャット)(登録商標)等に準じたネットワークである。なお、フィールドネットワーク30は、これに限るものではなく、論理的にリングネットワークに接続したスレーブ装置に対して、コントローラが1個のフレームで全てのスレーブ装置宛にデータを送信し、且つ、スレーブ装置が受信フレームに対して「オンザフライ」を行いながら、時刻同期を実現するネットワークであればよい。
図2は、制御装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。
図3は、制御装置の機能ブロック図である。
制御装置10は、次に示すように、制御周期Tcycを決定し、制御データの通信を実行する。図5は、制御装置が実行する制御のスケジューリングモデルの一例を示す図である。この処理は、制御部110によって制御される。
図6は、スレーブ装置の伝搬遅延時間の測定および記憶処理を示すフローチャートである。図6に示すように、制御装置10は、伝搬遅延時間の測定を行う(S11)。伝搬遅延時間の測定は、既知の方法を用いることができる。概略的には、制御装置10は、伝搬遅延時間の測定用のパケットを、フィールドネットワーク30へ送出する。各スレーブ装置は、行きの伝搬方向においては、パケットの送出時刻を示すタイムスタンプを発生し、パケットに格納する。さらに、各スレーブ装置は、帰りの伝搬方向においては、パケットの受信時刻を示すタイムスタンプを発生し、パケットに格納する。制御装置10は、このパケットを受信して、各スレーブ装置の送出時刻の差、および、各スレーブ装置の受信時刻の差から、行きの伝搬遅延時間、および、帰りの伝搬遅延時間を測定する。
図7は、制御開始時の処理を示すフローチャートである。図7に示すように、制御装置10は、起動すると(S21)、設定ファイル(ユーザアプリケーションプログラム)から、制御対象のスレーブ装置の情報を取得する(S22)。
30:フィールドネットワーク
60:情報通信用ネットワーク
61:パーソナルコンピュータ
62:データベース装置
100:データバス
101:CPU
102:メモリ
103:記憶媒体
104:送受信部
105:上位通信部
110:制御部
120:通信管理部
121:伝搬遅延時間測定部
122:制御周期決定部
130:伝搬遅延時間記憶部
140:通信ドライバ
150:ユーザアプリケーション処理部
211、212、213:スレーブ装置
Claims (9)
- 設定ツールで設定され、フィールドバスに接続された制御データの通信対象であるスレーブ装置を検出するユーザアプリケーション処理部と、
前記制御データの制御周期に準じた通信管理を行う通信管理部と、を備え、
前記通信管理部は、
予め記憶されている前記通信対象のスレーブ装置毎の伝搬遅延時間を用いて、前記制御周期を決定する制御周期決定部を、備える、
制御装置。 - 前記通信管理部は、
前記伝搬遅延時間を測定する伝搬遅延時間測定部を備える、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記伝搬遅延時間は、前記スレーブ装置のタイプに関連付けして記憶されている、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記通信管理部、および、ユーザアプリケーション処理部の動作制御を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記ユーザアプリケーション処理部による前記制御データにおける送信データの生成処理を基準として、前記ユーザアプリケーション処理部による前記送信用データの生成処理、前記通信管理部による前記通信処理、前記ユーザアプリケーション処理部による前記制御データにおける受信データの解析処理の順に実行する、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の制御装置。 - 前記伝搬遅延時間を記憶する伝搬遅延時間記憶部を備える、
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の制御装置。 - 請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の制御装置と、
情報系ネットワークを介して前記制御装置に接続されるデータベースと、を備え、
前記伝搬遅延時間を記憶する伝搬遅延時間記憶部は、前記データベースに備えられている、
制御システム。 - 請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の制御装置と、
前記フィールドバスに接続された前記スレーブ装置と、を備え、
前記伝搬遅延時間を記憶する伝搬遅延時間記憶部は、前記スレーブ装置に備えられている、
制御システム。 - 設定ツールで設定され、フィールドバスに接続された制御データの通信対象であるスレーブ装置を検出する処理と、
前記制御データの制御周期に準じた通信管理を行う処理と、を有し、
前記通信管理を行う処理は、
予め記憶されている前記通信対象のスレーブ装置毎の伝搬遅延時間を用いて、前記制御周期を決定する、
制御方法。 - 設定ツールで設定され、フィールドバスに接続された制御データの通信対象であるスレーブ装置を検出する処理と、
前記制御データの制御周期に準じた通信管理を行う処理と、を有し、
前記通信管理を行う処理にて、
予め記憶されている前記通信対象のスレーブ装置毎の伝搬遅延時間を用いて、前記制御周期を決定する処理を、
演算処理装置に実行させる、制御プログラム。
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