JP2019158482A - 制御システム及び地図データのデータ構造 - Google Patents
制御システム及び地図データのデータ構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019158482A JP2019158482A JP2018043702A JP2018043702A JP2019158482A JP 2019158482 A JP2019158482 A JP 2019158482A JP 2018043702 A JP2018043702 A JP 2018043702A JP 2018043702 A JP2018043702 A JP 2018043702A JP 2019158482 A JP2019158482 A JP 2019158482A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- section
- lane
- fluid
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
これに関連して、走行するのが推奨される推奨レーンと、自車が走行するのが推奨されない非推奨領域に進入した場合、非推奨領域の接続先のレーンが推奨レーンである場合、レーン案内を行わない経路案内システムが提案されている(特許文献1)。
図1は、制御システムの一例である実施形態1における制御システム1を説明するための図である。制御システム1は、移動体である車両2に搭載され、情報制御部3、記憶部4、入力部5、位置取得部6、車速情報取得部7、周辺情報取得部8及び車両制御部9を有する。
情報制御部3は、地図データ取得部10、経路探索部11、位置特定部12、経路特定部13及び誘導部14等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、及びRAM(Random Access Memory)を備える。情報制御部3のCPUは、ROMに格納された各種プログラムを読み出して、RAMに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。また、地図データ取得部10、経路探索部11、位置特定部12、経路特定部13及び誘導部14等の機能部はプログラムによって実現される機能である。
位置特定部12は、位置取得部6により取得された位置情報から車両2の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、位置取得部6により取得された位置情報に加え、地物データ32及び周辺情報取得部8により取得された周辺情報から車両2の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
誘導部14は、車両制御部9が道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御するための誘導情報を生成し、周辺情報取得部8や車両制御部9に出力する。車両制御部9は、誘導情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両2を制御(操舵、加速・減速、停止等)する。
情報制御部3は、地点情報N1及び道路区間情報LR1〜LR4を含む道路ネットワークデータ30を利用して経路の探索を行う経路探索処理と、車線ネットワークデータ31のうち上記の経路に含まれる道路区間情報LR1〜LR4と関連付けがある車線区間情報LL1〜LL14を特定する特定処理と、その特定された車線区間情報を含む属性データ33を利用して車両2の走行が制御されるようにする誘導処理とを行う。
位置取得部6によって取得した現在地情報に対応する車両2の現在地に最も近い地点に対応する地点情報(以下「現在地特定地点情報」という。)を地点情報N1を含む道路ネットワークデータ30を用いて特定する(ステップS10)。次に、走行支援装置の操作者が入力部走行支援装置の操作者が入力部5を介して目的地情報を入力し、その目的地情報に対応する目的地に最も近い地点に対応する地点情報(以下「目的地特定地点情報」という。)を地点情報N1を含む道路ネットワークデータ30を用いて特定する(ステップS20)。そして、道路区間情報LR1〜LR4を含む道路ネットワークデータ30のコスト情報を利用して、現在地特定地点情報から目的地特定地点情報までの経路(道路区間情報と地点情報とによるつながり)のコストが最小になる経路を探索することにより、道路ネットワークデータ30に経路情報が生成される。(ステップS30)。
属性データ33の関連情報を用いて、車線ネットワークデータ31に含まれる車線区間情報LL1〜LL14のうち、道路ネットワークデータ30の経路に含まれる道路区間情報と関連付けられている車線区間情報を特定する(ステップS40)。この処理により、車線ネットワークデータ31に経路が特定される。
区間情報LL4の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部9に出力する。
(3)関連情報を含む属性データ33を用いて、車線区間情報LL1の退出側識別情報LL3及びLL4のうち、導流体情報ZD1と関連付けられていない車線区間情報LL4を特定する。周辺情報取得部9によって区画線CL1の画像情報を取得し、区画線CL1の画像情報と区画線情報CD1に含まれる座標情報とを比較する。区画線CL1の画像情報と区画線情報CD1の座標情報とが一致する場合、車両2が車線区間情報LL4に対応する区間を通行可能であると判定する。そして、車線区間情報LL4の座標点列に沿って移動するようにするように制御するための誘導情報を生成し車両制御部9に出力する。
次に、図6乃至図9を用いて実施形態2の制御システムを用いた走行支援処理を説明する。実施形態2の制御システムのシステム構成は実施形態1と同一である。
次に、図10乃至図13を用いて実施形態3の制御システムを用いた走行支援処理を説明する。実施形態3の制御システムのシステム構成は実施形態1と同一である。
なお、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形が可能である。
Claims (4)
- 車両の走行を支援する制御システムであって、
道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線のつながりをあらわすネットワークデータと、
道路を構成する車線に標示された導流体に関する導流体情報とを有する記憶部を有し、
前記導流体情報は、少なくとも一部に前記導流体の標示された区間に対応する前記区間情報と関連付けられており、
前記制御システムは、さらに、前記関連付けを用いて前記導流体の標示された区間を避けて走行するように前記車両を誘導させる誘導処理を行う制御部を有する制御システム。 - 前記制御部は、前記車両が前記導流体の標示された区間の幅方向に隣接する車線を走行できない場合、前記導流体の標示された区間を走行するように前記車両を誘導させる誘導処理を行う請求項1記載の制御システム。
- 車両の走行を支援する制御システムであって、
道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線のつながりをあらわすネットワークデータと、
道路を構成する車線に標示された導流体に関する導流体情報とを有する記憶部を有し、
前記導流体情報は、前記区間情報と関連付けられており、
前記制御システムは、さらに、前記車両が前記導流体の標示された区間の幅方向に隣接する車線を走行している場合、前記関連付けを用いて他の移動体が前記導流体の標示された区間を走行する可能性があることを考慮した走行支援を行う制御部を有する制御システム。 - 制御部の処理に用いられ、記憶部に記憶されるデータのデータ構造であって、
前記記憶部が、道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線のつながりをあらわすネットワークデータと、
道路を構成する車線に標示された導流体に関する導流体情報とを有し、
前記導流体情報は、少なくとも一部に前記導流体の標示された区間に対応する区間情報と関連付けられており、
前記制御部が、前記関連付けを用いて前記導流体情報を取得させる処理に用いられるデータのデータ構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018043702A JP7058150B2 (ja) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 制御システム及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018043702A JP7058150B2 (ja) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 制御システム及びプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019158482A true JP2019158482A (ja) | 2019-09-19 |
JP2019158482A5 JP2019158482A5 (ja) | 2020-11-19 |
JP7058150B2 JP7058150B2 (ja) | 2022-04-21 |
Family
ID=67994778
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018043702A Active JP7058150B2 (ja) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 制御システム及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7058150B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007155342A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-21 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
JP2009110343A (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Alpine Electronics Inc | 運転支援装置 |
-
2018
- 2018-03-12 JP JP2018043702A patent/JP7058150B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007155342A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-21 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
JP2009110343A (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Alpine Electronics Inc | 運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7058150B2 (ja) | 2022-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6491929B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
WO2016159172A1 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2017117080A (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP7079070B2 (ja) | 走行支援装置及びプログラム | |
JP6478864B2 (ja) | 電子装置、経路案内プログラムおよび経路案内システム | |
JP2009252101A (ja) | 工事区間における信号機制御装置および信号機制御装置用のプログラム | |
US11214250B2 (en) | Travel support device and non-transitory computer-readable medium | |
JPWO2010109762A1 (ja) | ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーション方法を実行するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体 | |
JP6307580B2 (ja) | 制御システム | |
JP2007132828A (ja) | ナビゲーション装置および経路探索方法 | |
JP7158894B2 (ja) | 制御システム及びプログラム | |
JP7000270B2 (ja) | 走行支援装置、プログラム、データ構造 | |
JP2019061703A (ja) | 走行支援装置、プログラム | |
JP2019158482A (ja) | 制御システム及び地図データのデータ構造 | |
JP2019158381A (ja) | 制御システム及び地図データのデータ構造 | |
JP6974295B2 (ja) | 走行支援装置、プログラム | |
JP7068035B2 (ja) | 制御システム及びプログラム | |
JP2021124813A (ja) | 処理システム及びデータ構造 | |
JP2021076904A (ja) | 制御システム、地図データのデータ構造 | |
JP6949512B2 (ja) | 情報出力装置及び情報出力方法 | |
JP7058161B2 (ja) | 制御システム | |
JP6307581B2 (ja) | 制御システム | |
JP6386517B2 (ja) | 制御システム | |
JP2021004784A (ja) | 運転支援システム及び地図データのデータ構造 | |
JP7403334B2 (ja) | 処理システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201006 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201028 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210915 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211007 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220408 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220411 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7058150 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |