JP2019151206A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】交通参加者に自車両の存在を感知させるための運転制御を、より好適に決定することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】自動運転制御装置(100)において、車両の周辺状況を認識する認識部(130)と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を自動的に制御する運転制御部(120,160)とを備え、前記認識部は、前記車両の進行方向に存在する交通参加者が前記車両の存在を感知しているか否かを判定し、前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の進行方向に前記車両と同一方向に進行中の交通参加者が認識され、且つ、前記認識部により前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないと判定された場合に、前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させる。【選択図】図2
Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
従来、電気自動車などの駆動音が極めて小さい車両向けに、自車両の周辺に位置する歩行者に対して、自車両の存在を物理音によって報知する自車両存在報知装置が知られている(例えば、特許文献1)。特許文献1では、エンジン音(動作音)や車両走行のタイヤ空気圧の変更により発生するロードノイズといった、警笛(ホーン)より音量の小さい物理音などを用いて、自車両の存在を報知するための物理音発生手段を作用させ、歩行者に報知する技術が開示されている。
しかしながら、従来の技術では、歩行者などの交通参加者を追従または迂回する際に、交通参加者に自車両の存在を感知させるための運転制御について考慮されていなかった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、交通参加者を追従または迂回する場合の自車両の運転制御を、より好適に行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
(1):車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部は、前記車両の進行方向に存在する交通参加者が前記車両の存在を感知しているか否かを判定し、前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両と同一方向に進行中の交通参加者が認識され、且つ、前記認識部により前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないと判定された場合、前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させる、車両制御装置である。
(2):(1)において、前記所定様態とは、前記車両と前記交通参加者との距離を大きくしたり小さくしたりすることを繰り返す態様である。
(3):(2)において、前記運転制御部は、第1所定時間経過後も、前記認識部により前記交通参加者が前記車両の存在を感知していると判定されなかった場合は、前記車両と前記交通参加者との距離を大きくしたり小さくしたりする周期を短くするものである。
(4):(3)において、前記運転制御部は、前記車両と前記交通参加者との距離を大きくしたり小さくしたりする周期を短くするほど、前記車両と前記交通参加者との最短距離を大きくするものである。
(5):(1)から(4)において、前記運転制御部は、前記交通参加者と前記車両が走行する道路側の端部との距離が第1所定距離以上である場合に、前記車両に前記交通参加者との接触を回避して走行させ、前記距離が第1所定距離未満、且つ、第2所定距離以上である場合に、前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させるものである。
(6):(1)から(5)において、前記運転制御部は、前記車両に前記所定様態での走行をさせている場合において、前記認識部により、前記交通参加者が前記車両の存在を感知していることが認識された場合、前記車両に前記所定様態での走行を終了させるものである。
(7):(5)において、前記認識部は、前記運転制御部により前記所定様態での走行をさせている間も、前記距離を認識し、前記運転制御部は、前記車両に前記所定様態での走行をさせている場合において、前記認識部により、前記距離が第1所定距離以上であると判定された場合、前記車両に前記所定様態での走行を終了させる、ものである。
(8):(1)から(7)において、前記運転制御部は、前記車両に前記所定様態での走行を開始させてから、前記第1所定時間より長い第2所定時間が経過した場合、前記車両に前記所定様態での走行を終了させるものである。
(9):車両制御装置が、車両の周辺状況を認識し、認識した前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を自動的に制御し、前記車両の進行方向に存在する交通参加者が前記車両の存在を感知しているか否かを判定し、前記車両の進行方向に前記車両と同一方向に進行中の交通参加者が認識され、且つ、前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないと判定された場合は、前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させるように、前記車両の操舵を自動的に制御する、車両制御方法である。
(10):車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、認識させた前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を自動的に制御させ、前記車両の進行方向に存在する交通参加者が前記車両の存在を感知しているか否かを判定させ、前記車両の進行方向に前記車両と同一方向に進行中の交通参加者が認識され、且つ、前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないと判定された場合は、前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させるように、前記車両の操舵を自動的に制御させる、プログラムである。
(1)〜(10)によれば、交通参加者を追従または迂回する場合の自車両の運転制御を、より好適に行うことができる。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
(第1の実施形態)
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置100は、「車両制御装置」の一例である。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等を利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報等を含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。
自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部140と、第2制御部160とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、例えば、認識部130により認識された周辺状況に基づいて自車両Mの速度または操舵のうち加減速および操舵を自動的に制御する。
図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者、自転車、他車両等の移動体や工事箇所等の障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心等)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が他車両である場合、物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。また、物体が、歩行者である場合、物体の「状態」とは、物体が移動する方向、あるいは「行動状態」(例えば、道路を横断している、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。また、認識部130は、サンプリング期間における物体の移動量を認識してもよい。
また、認識部130は、例えば、自車両Mが走行している車線(道路)を認識する。例えば、認識部130は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部130は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール、コンクリートブロック塀、側溝、垣根等を含む走路境界(道路境界)を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部130は、自車両Mが走行する道路の幅を認識する。この場合、認識部130は、カメラ10によって撮像された画像から道路幅を認識してもよく、第2地図情報62から得られる道路区画線から道路幅を認識してもよい。また、認識部130は、カメラ10によって撮像された画像に基づいて、障害物の幅(例えば、他車両の車幅)や高さ、形状等を認識してもよい。また、認識部130は、一時停止線、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
認識部130は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。認識部130は、例えば、自車両Mの代表点の車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの代表点の位置等を、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。また、認識部130は、第1地図情報54または第2地図情報62に基づいて、道路上の構造物(例えば、電柱、中央分離帯等)を認識してもよい。認識部130の追い抜きスペース認識部132、および交通参加者監視部134の機能については、後述する。
行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Mの代表点が通過する目標となる軌道である。また、目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部140は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部140の交通参加者対応制御部142の機能については、後述する。
第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
[交通参加者を迂回する際の制御について]
以下、交通参加者を迂回する際に、自動運転制御装置100が行う一連の処理について説明する。なお、以下の例においては、特に警笛のような、音量の大きい出力装置を用いた報知態様を避けることが望ましい場面を想定している。想定される場面は、例えば、深夜や早朝において、または閑静な住宅街において、狭路を走行する場面である。狭路とは、例えば、交通参加者が自車両Mを感知していない状態では、交通参加者と自車両Mとが接触する可能性が十分低い間隔を保って迂回することが困難であるような道幅の道路である。また、深夜や早朝でなくても、狭路を進行中の交通参加者が子供や高齢者である場合を、想定される場面に含めてもよい。自動運転制御装置100は、上記のような想定される場面であるか否かを判定し、想定される場面であると判定した場合に、以下に説明する制御を行うようにしてもよい。
以下、交通参加者を迂回する際に、自動運転制御装置100が行う一連の処理について説明する。なお、以下の例においては、特に警笛のような、音量の大きい出力装置を用いた報知態様を避けることが望ましい場面を想定している。想定される場面は、例えば、深夜や早朝において、または閑静な住宅街において、狭路を走行する場面である。狭路とは、例えば、交通参加者が自車両Mを感知していない状態では、交通参加者と自車両Mとが接触する可能性が十分低い間隔を保って迂回することが困難であるような道幅の道路である。また、深夜や早朝でなくても、狭路を進行中の交通参加者が子供や高齢者である場合を、想定される場面に含めてもよい。自動運転制御装置100は、上記のような想定される場面であるか否かを判定し、想定される場面であると判定した場合に、以下に説明する制御を行うようにしてもよい。
(追い抜きスペース認識部の機能)
追い抜きスペース認識部132は、例えば、認識部130により自車両Mが走行する道路の進行方向に、同一方向に進行中の自車両M以外の交通参加者が存在すると認識された場合、自車両Mがその交通参加者を迂回して走行するためのスペースを認識する。交通参加者とは、例えば、認識部130により認識される物体のうち、単独または複数の歩行者、および自転車などの移動体であって、自車両Mが走行する道路上に存在するものである。以下の説明では、代表して交通参加者が単独の歩行者(以下、歩行者P1)であるものとして説明する。以下では、専ら自車両Mの進行方向と同一方向に移動する歩行者P1を、迂回する場合について図示および説明するが、これに限らず、例えば、自車両Mの進行方向と反対方向に移動する交通参加者を迂回する場合にも同様に適用可能である。
追い抜きスペース認識部132は、例えば、認識部130により自車両Mが走行する道路の進行方向に、同一方向に進行中の自車両M以外の交通参加者が存在すると認識された場合、自車両Mがその交通参加者を迂回して走行するためのスペースを認識する。交通参加者とは、例えば、認識部130により認識される物体のうち、単独または複数の歩行者、および自転車などの移動体であって、自車両Mが走行する道路上に存在するものである。以下の説明では、代表して交通参加者が単独の歩行者(以下、歩行者P1)であるものとして説明する。以下では、専ら自車両Mの進行方向と同一方向に移動する歩行者P1を、迂回する場合について図示および説明するが、これに限らず、例えば、自車両Mの進行方向と反対方向に移動する交通参加者を迂回する場合にも同様に適用可能である。
図3は、自車両Mの進行方向に歩行者が存在する場合における第1制御部120および第2制御部160の処理について説明するための図である。図3の例では、左右の道路区画線LLおよび道路区画線LRで区画された道路R1を走行する、車幅Wmの自車両Mの進行方向(図3中のX軸方向)に、歩行者P1が存在している。この場合、自車両Mは、歩行者P1の右側を通過して迂回運転を行うことを試みる。
追い抜きスペース認識部132は、例えば、認識部130により自車両Mの進行方向に存在する歩行者P1が認識された場合に、歩行者P1の輪郭情報に基づいて、歩行者P1と接触する可能性があると推定される接触推定領域Paを設定する。また、追い抜きスペース認識部132は、道路区画線LLと道路区画線LRとの間隔(道幅)Wを導出する。更に、追い抜きスペース認識部132は、接触推定領域Paの左端と道路区画線LLとの間隔WL、および接触推定領域Paの右端と道路区画線LRとの間隔WRの両方を導出し、間隔の大きい方を迂回して走行するためのスペースとして選択する。図3の例において、間隔WRは、間隔WLよりも大きい。したがって、追い抜きスペース認識部132は、間隔W、間隔WR、および接触推定領域Paを、行動計画生成部140に出力する。
なお、追い抜きスペース認識部132は、歩行者P1と自車両Mの目標軌道が生成される道路との間に、道路区画線LLと道路区画線LR以外の走路境界(例えば、ガードレールや、歩道と車道とを区分けする防護柵や車止め)が存在する場合には、歩行者P1ではなく、認識した走路境界に基づいて、それぞれの間隔を導出する。
(交通参加者監視部の機能)
交通参加者監視部134は、例えば、認識部130によって認識された歩行者P1の一定時間内での挙動を、第1制御部120のAIによる機能によって解析し、解析した結果から、歩行者P1が自車両Mの存在を感知しているか否かを判定する。例えば、交通参加者監視部134は、歩行者P1が立ち止まる動きを認識した場合に、歩行者P1が自車両Mの存在を感知していると判定する。また、交通参加者監視部134は、歩行者P1の顔の向きから歩行者P1の視線を推定して、歩行者P1が自車両Mの存在を感知していると判定してもよい。交通参加者監視部134は、例えば、歩行者P1の顔の少なくとも半分以上が一定時間以上認識された場合に、歩行者P1が自車両Mの存在を目視確認した可能性が高いと判定し、歩行者P1が自車両Mの存在を感知していると判定する。
交通参加者監視部134は、例えば、認識部130によって認識された歩行者P1の一定時間内での挙動を、第1制御部120のAIによる機能によって解析し、解析した結果から、歩行者P1が自車両Mの存在を感知しているか否かを判定する。例えば、交通参加者監視部134は、歩行者P1が立ち止まる動きを認識した場合に、歩行者P1が自車両Mの存在を感知していると判定する。また、交通参加者監視部134は、歩行者P1の顔の向きから歩行者P1の視線を推定して、歩行者P1が自車両Mの存在を感知していると判定してもよい。交通参加者監視部134は、例えば、歩行者P1の顔の少なくとも半分以上が一定時間以上認識された場合に、歩行者P1が自車両Mの存在を目視確認した可能性が高いと判定し、歩行者P1が自車両Mの存在を感知していると判定する。
また、交通参加者監視部134は、認識部130により自車両Mの進行方向に歩行者P1の存在が認識された場合に、その移動量のうち、進行方向と垂直の方向(以下、横方向)に関する移動量xp1を推定して、歩行者P1が自車両Mの存在を感知しているか否かを判定してもよい。移動量xp1は、例えば、歩行者P1が道路R1の内側(例えば、道路中央)から外側(例えば、道路区画線LL)に向かって横方向に移動する移動量である。また、移動量xp1は、交通参加者が、自車両Mに迂回される側から離れる、横方向に移動する移動量であってもよい。交通参加者監視部134は、移動量xp1が所定量以上である場合に、歩行者P1が自車両Mの存在を感知していると判定する。
なお、交通参加者監視部134は、例えば、歩行者P1の顔の少なくとも半分以上が一定時間に満たない時間しか認識されない場合や、歩行者P1の移動量xp1の変化量が所定量未満である場合には、歩行者P1が自車両Mの存在を感知していないと判定する。
交通参加者監視部134は、交通参加者が自車両Mの存在を感知しているか否かを、一定間隔で繰り返し判定し、その都度、最新の判定結果を行動計画生成部140に出力する。
(交通参加者対応制御部の機能)
交通参加者対応制御部142は、追い抜きスペース認識部132から入力された各種情報に基づいて、歩行者P1に対する好適な対応を選択し自車両Mを制御する。
交通参加者対応制御部142は、追い抜きスペース認識部132から入力された各種情報に基づいて、歩行者P1に対する好適な対応を選択し自車両Mを制御する。
交通参加者対応制御部142は、例えば、間隔WRが第1所定距離W1以上であるか否かを判定する。第1所定距離W1とは、例えば、歩行者P1が自車両Mを感知していない場合であっても、自車両Mが歩行者P1を追い抜く際に、歩行者P1と自車両Mとが接触する可能性が十分低い道幅のことである。第1所定距離W1は、例えば、自車両Mの車幅Wmと距離α1の和から導出される。距離α1は、固定の距離(例えば、70[cm])でもよいし、認識部130により認識された歩行者P1の歩幅や、接触推定領域Paの面積等に基づいて導出されてもよい。
交通参加者対応制御部142は、間隔WRが第1所定距離W1以上であると判定した場合、自車両Mは歩行者P1を迂回することができると判定する。交通参加者対応制御部142は、間隔WRが第1所定距離W1以上でないと判定した場合、間隔WRが第1所定距離未満、且つ、第2所定距離W2以上であるか否かを判定する。第2所定距離W2とは、例えば、歩行者P1が自車両Mを感知していれば、自車両Mが歩行者P1を迂回する際に、歩行者P1と自車両Mとが接触する可能性が、十分低くなるような間隔を保つことができる道幅である。第2所定距離W2は、例えば、第1所定距離W1と同様に、自車両Mの車幅Wmと距離α2の和から導出される。距離α2は、距離α1と同様に、固定の距離(例えば、30[cm])でもよいし、認識部130により認識された歩行者P1の歩幅や、接触推定領域Paの面積等に基づいて導出されてもよい。
交通参加者対応制御部142は、間隔WRが第1所定距離W1未満、且つ、第2所定距離W2以上であると判定した場合、歩行者P1が自車両Mの存在を感知している場合に自車両Mは歩行者P1を迂回することができると判定する。交通参加者対応制御部142は、間隔WRが第1所定距離W1未満、且つ、第2所定距離W2以上でないと判定した場合、自車両Mは歩行者P1を迂回することが困難であると判定する。
(交通参加者対応制御部による目標軌道の作成処理)
交通参加者対応制御部142は、自車両Mが歩行者P1を迂回することが困難であると判定した場合、歩行者P1に追従走行するように自車両Mを制御する。また、交通参加者対応制御部142は、自車両Mが歩行者P1を迂回することができると判定した場合、歩行者P1を迂回して走行するように自車両Mを制御する。
交通参加者対応制御部142は、自車両Mが歩行者P1を迂回することが困難であると判定した場合、歩行者P1に追従走行するように自車両Mを制御する。また、交通参加者対応制御部142は、自車両Mが歩行者P1を迂回することができると判定した場合、歩行者P1を迂回して走行するように自車両Mを制御する。
また、交通参加者対応制御部142は、歩行者P1が自車両Mの存在を感知している場合に自車両Mが歩行者P1を迂回することができると判定した場合、歩行者P1が自車両Mを感知しているという判定結果が入力されるまでは、歩行者P1を追従して走行する。その後、交通参加者対応制御部142は、交通参加者監視部134から、歩行者P1が自車両Mを感知しているという判定結果が入力された時点で、歩行者P1を迂回して走行するように自車両Mを制御する。
交通参加者対応制御部142は、自車両Mが歩行者P1を迂回して走行することができると判定した場合であって、交通参加者監視部134から、歩行者P1が自車両Mを感知しているという判定結果が入力されない場合、歩行者P1が自車両Mの存在を報知するために、少なくとも所定単位の間、歩行者P1および自車両Mの間隔を、基準距離以上に保って、自車両Mに歩行者P1を追従走行させる。所定単位は、距離(例えば5[m]程度)、または時間(例えば10[秒]程度)のいずれで設定されてもよい。すなわち、交通参加者対応制御部142は、自車両Mが歩行者P1を追従して5[m]以上走行した場合に、自車両Mを所定様態で走行させてもよいし、自車両Mが歩行者P1を追従して10[秒]以上走行した場合に、自車両Mを所定様態で走行させてもよい。基準距離は、固定の距離でもよいし、自車両Mの速度に基づいて可変に設定される距離であってもよい。また、基準距離は、例えば、自車両Mの前面投影面積や、車幅Wmに基づいて、自車両Mの前面投影面積や車幅Wmが大きい場合には、基準距離の大きさも比例させて大きくするというように調整されてもよい。
交通参加者対応制御部142は、自車両Mが歩行者P1を追従して走行する期間が所定単位以上となった場合、自車両Mを所定様態で走行させる。自車両Mを所定様態で走行させるとは、例えば、自車両Mが、歩行者P1と自車両Mとの間隔を、大きくしたり小さくしたりすることを、一定の周期で繰り返して行うことである。
以下、図4を用いて所定様態での走行の一例を説明する。図4は、所定様態で走行中の自車両Mと歩行者P1との関係の変化を示す図である。
図4の左側には、所定様態での走行中に、歩行者P1と自車両Mとの距離が最も小さくなった際の様子を示している。また、図4の右側には、所定様態での走行中に、歩行者P1と自車両Mとの距離が最も大きくなった際の様子を示している。
交通参加者対応制御部142は、例えば、10〜15[秒]程度の一定の周期で、歩行者P1と自車両Mとの距離が、第1最短距離D1minと、第1最長距離D1maxとの間で推移するように、自車両Mの速度を制御する。第1最短距離D1minと第1最長距離D1maxとの差分は、距離変動幅ΔD1で表される。第1最短距離D1minは、例えば、3〜5[m]程度のである。また、第1最短距離D1minは、基準距離と同じ距離でもよいし、基準距離とは異なる距離でもよい。
歩行者P1は、相対的に同速度または同間隔で移動する後続車両の気配(例えば路面振動や空気の揺れ)を感知しにくい。そのため、車両システム1は、自車両Mを所定様態で走行させることによって速度および間隔を変化させることによって、歩行者P1が自車両Mを感知する可能性を高めることができる。
交通参加者対応制御部142は、上述の所定様態での走行の結果、交通参加者監視部134から、歩行者P1が自車両Mを感知しているという判定結果が入力された場合、所定様態での走行を終了させる。この結果、交通参加者対応制御部142は、自車両Mに歩行者P1の右側を迂回して走行させる。
[処理フロー]
以下、図5を用いて、認識部130により歩行者P1が認識された場合に、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を説明する。図5は、第1の実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
以下、図5を用いて、認識部130により歩行者P1が認識された場合に、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を説明する。図5は、第1の実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
まず、認識部130は、自車両Mの進行方向に歩行者P1を認識する(ステップS100)。次に、追い抜きスペース認識部132は、認識部130の認識した歩行者P1の側方距離(間隔WR等)を導出し(ステップS102)、交通参加者対応制御部142に出力する。次に、交通参加者対応制御部142は、間隔WRが第1所定距離W1以上であるか否かを判定する(ステップS104)。間隔WRが第1所定距離W1以上であると判定された場合、交通参加者対応制御部142は、自車両Mに歩行者P1を迂回して走行させる(ステップS106)。間隔WRが第1所定距離W1以上であると判定されなかった場合、交通参加者対応制御部142は、間隔WRが第1所定距離未満、且つ、第2所定距離W2以上であるか否かを判定する(ステップS108)。間隔WRが第1所定距離未満、且つ、第2所定距離W2以上であると判定された場合、交通参加者対応制御部142は、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されたか否かを判定する(ステップS110)。
ステップ110の処理において、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されなかった場合、交通参加者対応制御部142は、歩行者P1および自車両Mとの間隔を、基準距離を保って追従する(ステップS112)。次に、交通参加者監視部134は、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されたか否かを再度判定する(ステップS114)。交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識された場合、交通参加者対応制御部142は、ステップS106に処理を進める。交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されなかった場合、交通参加者対応制御部142は、所定様態での走行を開始する(ステップS116)。
交通参加者監視部134は、歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されたか否かを再度判定する(ステップS118)。交通参加者対応制御部142は、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識された場合、所定様態での走行を終了し(ステップS120)、ステップS106に処理を進める。交通参加者対応制御部142は、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されなかった場合、一定時間経過後に再度ステップS116に処理を戻す。
ステップS108の処理において、間隔Wが第1所定距離未満、且つ、第2所定距離W2以上であると判定されなかった場合、交通参加者対応制御部142は、基準距離を保ちながら歩行者P1を追従する(ステップS122)。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。なお、ステップS118の処理において、所定時間が経過しても歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されなかった場合には、基準距離を保ちながら歩行者P1を追従するか、或いは自車両Mを停止させる制御を行ってもよい。
また、運転制御部134は、所定様態での走行途中に、交通参加者対応制御部142によって、道路Rの道幅Wが第1所定距離W1以上であるという判定結果が入力された場合には、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されていなくても、自車両Mに所定様態での走行を終了させ、歩行者P1の右側を迂回して走行させてもよい。
以上説明した第1の実施形態の車両システム1によれば、交通参加者対応制御部142は、交通参加者監視部134により、自車両Mの進行方向に自車両Mと同一方向に進行中の歩行者P1が認識され、且つ、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mの存在を感知していないと判定された場合に、自車両Mを歩行者P1に追従して走行させ、追従して走行する期間が基準以上となった場合、自車両Mに、自車両Mと歩行者P1との距離を大きくしたり小さくしたりすることを繰り返す所定様態で走行させることで、通常の追従走行のように変化の少ない動きに比して、歩行者P1の視界に入りやすくなり、歩行者P1に自車両Mの存在を感知させるための運転制御を行うことができる。また、第1の実施形態の車両システム1によれば、通常の追従走行に比して、歩行者P1は自車両Mの気配に気付きやすくなり、警笛のような音量の大きい出力装置を用いた報知を行わなくても、歩行者P1に自車両Mの存在を感知させるための運転制御を行うことができる。
(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態の車両システム1について説明する。以下の説明において、第1の実施形態で説明した内容と同様の機能を有する部分については、同様の名称および符号を付するものとし、その機能に関する具体的な説明は省略する。後述する他の実施形態についても同様とする。
次に、第2の実施形態の車両システム1について説明する。以下の説明において、第1の実施形態で説明した内容と同様の機能を有する部分については、同様の名称および符号を付するものとし、その機能に関する具体的な説明は省略する。後述する他の実施形態についても同様とする。
第2の実施形態は、第1の実施形態と比較すると、交通参加者対応制御部142において、所定様態での走行パターンを変更する点が異なる。したがって、以下では、主に交通参加者対応制御部142の機能を中心に説明する。
交通参加者対応制御部142は、自車両Mの所定様態での走行による、路面振動や空気の揺れが単調なものにならないようにするため、例えば、所定様態での走行を開始してから第1所定時間が経過した後に、所定様態の走行パターンを変更する。走行パターンの変更とは、例えば、現在行っている所定様態での走行が、図4で示した歩行者P1および自車両Mの間隔を大きくしたり、小さくしたりすることを一定の周期で繰り返す走行である場合、その周期を3〜5[秒]程度短くすることである。
自車両Mが周期を短くする変更を行った場合、変更前の走行パターンに比して、自車両Mの加減速度が大きくなることから、それに伴って自車両Mによる路面振動や空気の揺れがより大きくなる。したがって、本実施形態の車両システム1は、警笛のような、音量の大きい出力装置を用いた報知態様でなくても歩行者P1に自車両Mの存在を感知させる可能性を更に高めることができる。
また、第2の実施形態では、上述した走行パターンの変更を行う場合に、自車両Mの加減速度が大きくなることによる歩行者P1との接触を回避するため、交通参加者対応制御部142は、自車両Mと歩行者P1との最短距離を第1最短距離D1minよりも大きくする調整を加える。
また、交通参加者対応制御部142は、変更後の走行パターンの所定様態での走行を開始してから第1所定時間が経過した後であっても、交通参加者監視部134によって歩行者P1が自車両Mを感知しているという判定結果が入力されない場合には、更に周期を短くさせる走行パターンの変更を行ってもよい。
図6は、自車両Mと歩行者P1との最短距離をより大きくする走行パターンの変更が2段階行われる様子を示す図である。図6の左部分は、図4と同様に、歩行者Pおよび自車両Mとの距離が、第1最短距離D1minと、第1最長距離D1maxとの間で推移する関係を示す図である。図6の左部分において、車両の位置が第1最長距離D1maxとなる自車両Mの車体の位置を直線で示し、車両の位置が第1最短距離D1minとなる自車両Mの車体の位置を点線で示している。なお、第1最短距離D1minと第1最長距離D1maxとの差分も、図4と同様に距離変動幅ΔD1である。
図6の中央部分は、図6の左部分で示した所定様態での走行の開始から第1所定時間経過しても、交通参加者監視部134によって歩行者P1が自車両Mを感知しているという判定結果が入力されない場合に、所定様態での走行を行う周期を短くした際の、歩行者Pおよび自車両Mの関係を示す図である。図6の中央部分において、車両の位置が第2最長距離D2maxとなる自車両Mの車体の位置を実線で示し、車両の位置が第2最短距離D2minとなる自車両Mの車体の位置を点線で示している。
この場合、交通参加者対応制御部142は、距離変動幅ΔD1を一定に保ち、自車両Mを所定様態で走行させる際の加減速度をより大きくする。加減速度をより大きくするとは、例えば、最大の加減速度を大きくすること、または加減速度の立ち上がりを急峻にすることである。また、交通参加者対応制御部142は、加減速度が大きくなったことに伴い、自車両Mと歩行者P1との最短距離を、第1最短距離D1minより大きい第2最短距離D2minに変更する。
図6の右部分は、図6の中央部分で示した第2最短距離D2minを取る所定様態での走行の開始から第1所定時間経過しても、交通参加者監視部134によって歩行者P1が自車両Mを感知しているという判定結果が入力されない場合、所定様態での走行を行う周期を更に短くした様子を示す図である。図6の右部分において、車両の位置が第3最長距離D3maxとなる自車両Mの車体の位置を実線で示し、車両の位置が第3最短距離D3minとなる自車両Mの車体の位置を点線で示している。
交通参加者対応制御部142は、距離変動幅ΔD1を一定に保ち、自車両Mを所定様態で走行させる際の加減速度を、更に大きくする。また、交通参加者対応制御部142は、加減速度が大きくなったことに伴い、自車両Mと歩行者P1との最短距離を、第2最短距離D2minより更に大きい第3最短距離D3minに変更する。
図6で示したように、交通参加者対応制御部142は、周期が短くなるほど、最短距離を余分に取るように制御した上で、自車両Mを所定様態で走行させる。この場合、変更前に比して、自車両Mによる路面振動や空気の揺れの変化の割合がより大きくなることが期待される。したがって、本実施形態の車両システム1は、歩行者P1に自車両Mの存在を感知させる可能性をより高めることができる。
なお、交通参加者対応制御部142は、上述した走行パターンの変更内容に代えて、例えば、周期を長くする変更を行ってもよく、自車両Mと歩行者P1との最長距離(第1最短距離D1max等)や距離変動幅ΔD1の値を変更してもよい。また、図6で示したように連続して周期を短くするような走行パターンの変更の代替として、所定様態での走行から第1所定時間経過した後は基準距離での追従に戻し、更に第1所定時間経過後に再度所定様態での走行を行うといった自車両Mの制御がなされてもよい。
[処理フロー]
以下、図7を用いて、所定様態での走行パターンを変更する際の処理の流れの一例を説明する。図7は、第2の実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図7のフローチャートは、図5で示したフローチャートと比較すると、ステップS224およびS226の処理が追加されている。したがって、以下では、主にステップS224およびS226に関する処理を中心に説明する。
以下、図7を用いて、所定様態での走行パターンを変更する際の処理の流れの一例を説明する。図7は、第2の実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図7のフローチャートは、図5で示したフローチャートと比較すると、ステップS224およびS226の処理が追加されている。したがって、以下では、主にステップS224およびS226に関する処理を中心に説明する。
ステップS118の処理において、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されたと判定されなかった場合、交通参加者対応制御部142は、所定様態での走行を開始してから、第1所定時間が経過しているか否かを判定する(ステップS224)。所定様態での走行を開始してから、第1所定時間が経過していると判定した場合、交通参加者対応制御部142は、走行パターンの変更を行う(ステップS226)。
ステップS224の処理において、所定様態での走行を開始してから第1所定時間が経過していると判定されなかった場合、一定時間経過後に再度ステップS116に処理を戻す。これにより、本フローチャートの説明を終了する。なお、ステップS116〜S226の処理において、走行パターンの変更を所定回数行った場合でも歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されなかった場合には、基準距離を保ちながら歩行者P1を追従するか、或いは自車両Mを停止させる制御を行ってもよい。
上述したように第2の実施形態の車両システム1によれば、第1の実施形態と同様の効果を奏する他、所定態様での走行を開始してから第1所定時間経過後も、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mの存在を感知していると判定されなかった場合に、交通参加者対応制御部142は、自車両Mと歩行者P1との距離を大きくしたり小さくしたりする所定態様での走行の周期を短くすることで、歩行者P1が自車両Mの存在を感知する可能性をより高めることができる。また、交通参加者対応制御部142は、所定態様での走行周期を短くするほど、自車両Mと歩行者P1との最短距離を大きくすることで、自車両Mが歩行者P1と接触する可能性が十分に低い状態を保ちつつ、歩行者P1が自車両Mの存在を感知する可能性を高めることができる。
(第3の実施形態)
次に、第3の実施形態の車両システム1について説明する。第3の実施形態は、第2の実施形態と比較して、交通参加者対応制御部142において、所定様態での走行の上限時間である第2所定時間を設定している点で異なる。したがって、以下では、主に、交通参加者対応制御部142の機能を中心に説明する。
次に、第3の実施形態の車両システム1について説明する。第3の実施形態は、第2の実施形態と比較して、交通参加者対応制御部142において、所定様態での走行の上限時間である第2所定時間を設定している点で異なる。したがって、以下では、主に、交通参加者対応制御部142の機能を中心に説明する。
上述した第1の実施形態および第2の実施形態における所定様態での走行制御は、自車両Mにとって余分に駆動源のエネルギーを使う走行となる可能性がある。そのため、自車両Mに所定様態での走行させる時間は、極力短くすることが望ましい。また、所定様態での走行を開始してから第1所定時間よりも長い第2所定時間(例えば1〜2[分]程度)が経過しても、交通参加者監視部134によって歩行者P1が自車両Mの存在を感知していないと判定される場合、自車両Mによる所定様態での走行を更に継続しても、歩行者P1が自車両Mを感知する可能性は低いと考えられる。
したがって、第3の実施形態では、所定様態での走行を開始してから上限時間である第2所定時間が経過しても、交通参加者監視部134によって歩行者P1が自車両Mの存在を感知していないと判定される場合、歩行者P1に対する所定様態での走行を終了し、歩行者P1および自車両Mの間隔を任意の基準距離を保って走行する追従走行を行う。また、第3の実施形態では、自車両Mは警笛等を用いた報知様態を選択するか否かを、自車両Mの乗員に判断させ、警笛等を用いた報知様態を選択された場合に、警笛等の報知を行ってもよい。
[処理フロー]
図8は、第3の実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。以下、図8を用いて、所定様態での走行の上限時間である第2所定時間を設定している場合の処理の流れの一例を説明する。
図8は、第3の実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。以下、図8を用いて、所定様態での走行の上限時間である第2所定時間を設定している場合の処理の流れの一例を説明する。
図8のフローチャートは、図7で示したフローチャートと比較して、ステップS328およびS330の処理が追加されている。したがって、以下では、主にステップS328およびS330の処理を中心に説明する。
ステップS118の処理において、交通参加者監視部134により歩行者P1が自車両Mを感知していると認識されたと判定されなかった場合、交通参加者対応制御部142は、所定様態での走行を開始してから、第2所定時間が経過しているか否かを判定する(ステップS328)。交通参加者対応制御部142は、所定様態での走行を開始してから、第2所定時間が経過していると判定しなかった場合、ステップS224に処理を進める。
ステップS328の処理において、所定様態での走行を開始してから、第2所定時間が経過していると判定した場合、交通参加者対応制御部142は、所定様態での走行を終了し(ステップS330)、ステップS122に処理を進める。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
上述したように第3の実施形態の車両システム1によれば、第2の実施形態と同様の効果を奏する他、自車両Mに所定様態での走行を開始させてから、第2所定時間が経過した場合、自車両Mに所定様態での走行を終了させることで、所定様態での走行を継続しても歩行者P1が自車両Mを感知する可能性が低い場合に、自車両Mにとって余分な駆動源エネルギーを使うことのないようにすることができる。
なお、上述の実施形態においては、所定様態での走行に合わせて、例えば、自車両Mのヘッドライトやハザードランプを点灯および消灯させてもよい。また、所定様態での走行パターンを変更する際には、ヘッドライトやハザードランプを点灯および消灯するタイミングも併せて変更してもよい。
また、上述の実施形態においては、第1所定時間および第2所定時間を設定するか否か、および第1所定時間および第2所定時間の長さの設定は可変であってもよく、運転者が自ら行ってもよい。
また、所定様態での走行は、最初に自車両Mおよび歩行者P1の間隔を、まず第1最短距離D1minとした後に、第1最長距離D1maxに推移させてもよいし、これとは逆に、最初に第1最長距離D1maxとした後に、第1最短距離D1minに推移させてもよい。
また、上述の実施形態においては、所定様態の一例として、自車両Mを前後方向にのみ操舵する例を示したが、道路R1の道幅Wが十分に大きい場合には、自車両Mを左右に蛇行する軌道で走行させる様態を取ってもよい。
なお、交通参加者対応制御部142が自車両Mに所定様態での走行を開始させたり、走行パターンを変更させたり、所定態様での走行を終了させる際には、自車両Mの乗員にあらかじめ通知されていることが望ましい。交通参加者対応制御部142は、例えば、HMI30に所定様態での走行を開始・変更・終了することを出力するよう指示してもよい。
また、上述の実施形態においては、想定される場面として、自車両Mが、狭路を走行する際の事例を挙げたが、例えば、中央分離帯のない片側1車線の対面通行道路である場合を想定される場面に含めてもよい。交通参加者が、例えば、対面通行道路の中央付近(2つの車線を跨る位置)に存在している場合には、交通参加者が自車両Mを感知して避けない限り、自車両Mが車線変更してその交通参加者を追い抜いたり、自車両Mが車線を変更せずに追い越すことが困難であるといえる。したがって上述のような場合を、想定される場面としてもよい。
[ハードウェア構成]
図9は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、自動運転制御装置100の第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
図9は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、自動運転制御装置100の第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に交通参加者が認識された場合に、前記車両の進行方向に存在する交通参加者が前記車両の存在を感知しているか否かを判定し、
前記車両の進行方向に前記車両と同一方向に進行中の交通参加者が認識され、且つ、前記認識部により前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないと判定された場合に、
前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させるように、前記車両の操舵を自動的に制御する、
ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に交通参加者が認識された場合に、前記車両の進行方向に存在する交通参加者が前記車両の存在を感知しているか否かを判定し、
前記車両の進行方向に前記車両と同一方向に進行中の交通参加者が認識され、且つ、前記認識部により前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないと判定された場合に、
前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させるように、前記車両の操舵を自動的に制御する、
ように構成されている、車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、30…HMI、40…車両センサ、50…ナビゲーション装置、60…MPU、80…運転操作子、100…自動運転制御装置、120…第1制御部、130…認識部、132…追い抜きスペース認識部、134…交通参加者監視部、140…行動計画生成部、142…交通参加者対応制御部、160…第2制御部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、M…自車両、W1…第1所定距離、W2…第2所定距離
Claims (10)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、
を備え、
前記認識部は、前記車両の進行方向に存在する交通参加者が前記車両の存在を感知しているか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両と同一方向に進行中の前記交通参加者が認識され、且つ、前記認識部により前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないと判定された場合に、
前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させる、
車両制御装置。 - 前記所定様態とは、前記車両と前記交通参加者との距離を大きくしたり小さくしたりすることを繰り返す態様である、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
第1所定時間経過後も、前記認識部により前記交通参加者が前記車両の存在を感知していると判定されなかった場合は、前記車両と前記交通参加者との距離を大きくしたり小さくしたりする周期を短くする、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記車両と前記交通参加者との距離を大きくしたり小さくしたりする周期を短くするほど、前記車両と前記交通参加者との最短距離を大きくする、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
道路の幅方向で、前記交通参加者と、前記車両を挟んだ前記交通参加者と反対側の道路の端部との距離が第1所定距離以上である場合に、
前記車両に前記交通参加者との接触を回避して走行させ、
前記距離が第1所定距離未満、且つ、第2所定距離以上である場合に、
前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させる、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記車両に前記所定様態での走行をさせている場合において、前記認識部により、前記交通参加者が前記車両の存在を感知していることが認識された場合、前記車両に前記所定様態での走行を終了させる、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記運転制御部により前記所定様態での走行をさせている間も、前記距離を認識し、
前記運転制御部は、
前記車両に前記所定様態での走行をさせている場合において、前記認識部により、前記距離が第1所定距離以上であると判定された場合、前記車両に前記所定様態での走行を終了させる、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記車両に前記所定様態での走行を開始させてから、第1所定時間より長い第2所定時間が経過した場合、前記車両に前記所定様態での走行を終了させる、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 車両制御装置が、
車両の周辺状況を認識し、
認識した前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に存在する交通参加者が前記車両の存在を感知しているか否かを判定し、
前記車両の進行方向に前記車両と同一方向に進行中の交通参加者が認識され、且つ、前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないと判定された場合は、前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させるように、前記車両の操舵を自動的に制御する、
車両制御方法。 - 車両制御装置に、
車両の周辺状況を認識させ、
認識させた前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を自動的に制御させ、
前記車両の進行方向に存在する交通参加者が前記車両の存在を感知しているか否かを判定させ、
前記車両の進行方向に前記車両と同一方向に進行中の交通参加者が認識され、且つ、前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないと判定された場合は、前記車両に前記交通参加者に追従して走行させ、前記追従して走行する期間が基準以上となった場合、前記車両に所定様態で走行させるように、前記車両の操舵を自動的に制御させる、
プログラム。
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