JP2019149067A - プラント制御システム、方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
K1、K2及びK3の零でない(i, i)成分をk1ii 、k2ii 及びk3ii とした場合に、k1ii =αi+βi 、k2ii=αiβi、αi及びβiは正の実数であり、かつ、
これにより、燃料電池において低圧水素圧力を目標値に近付ける制御を行う際に、圧力の応答のオーバーシュートを防ぎつつ、応答性の速まりを適度に抑えることができる。
図1は、本実施の形態1にかかるプラント制御システム1000の構成を示すブロック図である。プラント制御システム1000は、プラント1と、センサ2と、演算装置3と、アクチュエータ4とを備える。プラント1は、所定の原材料から所定の物理量を生産するシステムである。プラント1は、例えば、燃料電池システム、自動車の動力装置として用いられる内燃機関、モータ、倒立振子等が含まれるが、これらに限定されない。アクチュエータ4は、プラント1を制御する。
本実施の形態2は、上述した実施の形態1の具体的な実施例である。
図3は、本実施の形態2にかかる燃料電池制御システム2000の構成を示すブロック図である。燃料電池制御システム2000は、上述したプラント制御システム1000の一例であり、燃料電池システム11と、低圧水素圧力センサ21と、ECU(Electronic Control Unit)31と、電流制御装置41とを備える。尚、燃料電池システム11は上述したプラント1の一例であり、低圧水素圧力センサ21は上述したセンサ2の一例であり、ECU31は上述した演算装置3の一例であり、電流制御装置41は上述したアクチュエータ4の一例である。
図5は、本実施の形態2にかかる時定数と水素圧力値との関係を示す図である。
本実施の形態3は、上述した実施の形態1の具体的な他の実施例である。
図7は、本実施の形態3にかかるトルク制御システム3000の構成を示すブロック図である。トルク制御システム3000は、上述したプラント制御システム1000の一例であり、モータ12と、センサ22と、ECU32と、トルク制御部42とを備える。モータ12は、例えば、エアコンプレッサのモータが挙げられるが、これに限定されない。センサ22は、モータ12の回転速度ωを測定し、回転速度ωをECU32へ出力する。ECU32は、センサ22から回転速度ωの入力を受け付け、回転速度ωを用いてインバータ422における入力トルクτを算出し、入力トルクτをトルク制御部42へ出力する。トルク制御部42は、ECU421と、インバータ422とを備える。ECU421は、ECU32から受け付けた入力トルクτを用いてインバータ422によるトルク制御を行う。尚、モータ12は上述したプラント1の一例であり、センサ22は上述したセンサ2の一例であり、ECU32は上述した演算装置3の一例であり、トルク制御部42は上述したアクチュエータ4の一例である。
本実施の形態4は、上述した実施の形態1の具体的な他の実施例である。
図8及び図9は、本実施の形態4にかかる倒立振子制御システム4000の制御対象である倒立振子の外部構成を示す図である。図8は正面図を示し、図9は側面図を示す。図8及び図9において、倒立振子制御システム4000は、上述したプラント制御システム1000の一例であり、ハンドル131と、車体132と、車輪133A及び133Bと、駆動部43A及び43Bとを備える。ハンドル131は、乗員が把持するT字型の操作舵である。車輪133A及び133Bは、左右一対で車体132に回転可能に設けられる。倒立振子は、例えば、乗員が立つ部分である車体132に対して、同軸芯線上に並行に各車輪133A及び133Bが配置された同軸二輪車として構成されているが、これに限らず、任意の倒立型移動体に適用可能である。また本実施の形態は、四輪車における台車及び振り子にも適用可能である。
上述した本開示は、自動車、部品の製造装置、各種設備、材料製造装置、家電等のセンサ値に基づいてアクチュエータを動作させる制御装置に適用可能である。
1 プラント
2 センサ
3 演算装置
4 アクチュエータ
2000 燃料電池制御システム
11 燃料電池システム
111 スタック
112 インジェクタ
113 排水弁
21 低圧水素圧力センサ
31 ECU
41 電流制御装置
411 FDC−ECU
412 昇圧コンバータ
3000 トルク制御システム
12 モータ
22 センサ
32 ECU
42 トルク制御部
421 ECU
422 インバータ
4000 倒立振子制御システム
131 ハンドル
132 車体
133A 車輪
133B 車輪
23 センサ
33 制御部
43A 駆動部
43B 駆動部
Claims (9)
- 前記プラントは、燃料電池におけるスタック、流量調整弁、排気又は排水を行う弁を含む燃料電池システムであり、
前記アクチュエータは、昇圧コンバータにより前記燃料電池システムの状態を制御する電流制御装置であり、
前記プラント制御システムは、前記燃料電池の低圧水素圧力値を測定し、当該低圧水素圧力値を前記状態情報として前記演算装置へ出力する低圧水素圧力センサをさらに備え、
前記式(1)は、以下の式(4)であり、
前記式(3)は、以下の式(5)である、
請求項3に記載のプラント制御システム。
- 前記T1及び前記T2は、
前記時定数に応じたPrefからのPの低下量が第1の閾値より小さいことを示す第1の条件、及び、
前記Iuにより制限された後の前記燃料電池における電流最小値についての前記時定数に対する変化量が第2の閾値以内であることを示す第2の条件、
を満たす値である
請求項4に記載のプラント制御システム。 - 前記プラント制御システムは、
前記プラントの状態を測定し、当該測定の結果を前記状態情報として前記演算装置へ出力するセンサをさらに備え、
前記演算装置は、前記センサから取得した前記状態情報を用いて前記指令値を算出する
請求項1乃至3のいずれか1項に記載のプラント制御システム。 - 前記K1、K2及びK4は共通する一部の成分を除いた残りの成分が0である行ベクトルである
請求項3又は6に記載のプラント制御システム。
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