JP2019142653A - ピックアップ装置 - Google Patents
ピックアップ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019142653A JP2019142653A JP2018028321A JP2018028321A JP2019142653A JP 2019142653 A JP2019142653 A JP 2019142653A JP 2018028321 A JP2018028321 A JP 2018028321A JP 2018028321 A JP2018028321 A JP 2018028321A JP 2019142653 A JP2019142653 A JP 2019142653A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- friction
- cloth material
- cloth
- uppermost
- pickup device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 115
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims abstract description 113
- 239000002783 friction material Substances 0.000 claims abstract description 37
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 28
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 6
- 238000003475 lamination Methods 0.000 abstract description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
Description
このピックアップ装置では、すくい上げる対象である布材の状態をセンシングすることで、多様な布材をすくい上げることを可能にしている。
また、本発明の一態様は、前述したピックアップ装置において、前記摩擦材の前記変位方向への変位に伴い変位した前記最上の布材を上方に向けて吊り上げる吊り上げ部を備えている。
また、本発明の一態様は、前述したピックアップ装置において、前記摩擦材の前記変位方向への変位に伴い変位した前記最上の布材を、吸気により保持する吸気部を備えている。
以下、図1から図3を参照し、本発明の第1実施形態に係るピックアップ装置1について説明する。
図1に示すように、本実施形態に係るピックアップ装置1は、互いに積層された複数の布材100における最上の布材101を、積層方向にすくい上げるピックアップ装置本体10と、ピックアップ装置本体10がすくい上げた布材101を積層方向に吊り上げる吊り上げ部20と、を備えている。以下の説明において、布材100の積層方向を上下方向Zという。
吊り上げ部20はNC制御によりピックアップ装置1の水平方向の位置を自由に変更することができる。ピックアップ装置本体10は、積層された布材100の上方に配置されている。
なお、吊り上げ部20は、ロボットアーム以外の構造物により構成され、ピックアップ装置本体10の水平方向の位置を、移動不能に保持されてもよい。
摩擦部11は、積層された布材100の積層面に対して、回転軸O1が平行に延びるローラ部材である。摩擦部11は間隔をあけて一対配置されている。
また、左右方向Yのうち、布材100の中央部を向く方向を左右方向Yの内側といい、布材100の中央部から、端部を向く方向を左右方向Yの外側という。
支持部本体13Aは上下方向Zに延びている。支持部本体13Aの上端部は、吊り上げ部20に固定されている。支持部本体13Aの下端部には、吸気により最上の布材101を保持する吸気部14が設けられている。吸気部14は、支持部本体13Aの下端部における内側に内蔵され、下方に向けて開口している。なお、吸気部14は設けられなくてもよい。
摩擦部11の摩擦材11Aは、摩擦部11の外周面に、全周にわたって設けられている。摩擦材11Aと布材100との静止摩擦係数は、複数の布材100同士の静止摩擦係数よりも大きくなっている。なお、摩擦材11Aは、摩擦部11の外周面における一部にのみ設けられてもよい。
摩擦部11の回転軸O1は、接触圧可変部12の回動軸O2よりも左右方向Yの内側に位置している。なお、摩擦部11の回転軸O1は、接触圧可変部12の回動軸O2よりも左右方向Yの外側に位置していてもよい。
駆動部17が摩擦部11を回転させると、摩擦材11Aにおける布材100との接触位置が、布材100の積層面に対して平行成分を有する変位方向に変位する。図示の例では、変位方向は摩擦部11の回転軸O1回りに周回する周方向のうち、左右方向の内側を向く方向θとなっている。
なお、布材100の積層面に対する平行成分とは、軸方向Xおよび左右方向Yを含む平面内の方向のうちの一方向を意味する。
そして、一対の摩擦部11それぞれが、駆動部17の駆動に際して、複数の布材100のうち、最上の布材101に対して、変位方向への変位を規制する規制部30として作用する。
すなわち、接触圧可変部12が、回動軸O2回りに摩擦部11を回動させて、摩擦材11Aを最上の布材101に押しつける押圧力を調整する。
図2に示すように、一対のローラが回転軸O1回りに回転する。この際、摩擦材11Aが最上の布材101から受ける静止摩擦力が、布材100同士の静止摩擦力よりも大きくなっている。
このため、摩擦材11Aの周方向の変位に伴い、布材100同士が互いに位置ずれすることなく、最上の布材101のうち、摩擦材11Aと布材100との接触位置が互いに左右方向Yに近接するように変位する。
なお、このような態様に限られず、最上の布材101のうち、突出した部分の先端を吸気部14が吸気により保持してもよいし、一対の摩擦部11と吸気部14とを併用して最上の布材101を保持してもよい。
このため、簡易な構成で効率的に大量の布材100をすくい上げることができる。
また、ピックアップ装置1が、吸気部14を備えているので、布材100をすくい上げた状態を確実に保持することができる。
次に、図4を参照し、本発明の第2実施形態に係るピックアップ装置2について説明する。なお、以下の説明において、前述した第1実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。また、同一の作用についても説明を省略する。
規制部30Bは、支持部13の支持腕13Bに連結され、最上の布材101を下方に向けて押圧している。
規制部30Bは、付勢部材18により下方に向けて付勢されている。付勢部材18は、コイルバネであり、支持腕13Bと、規制部30Bの上面と、の間に設けられている。
規制部30Bが最上の布材101を下方に向けて押圧しているので、布材100は水平方向に変位不能とされている。
駆動部17が摩擦部11を回転させると、最上の布材101のうち、摩擦材11Aとの接触位置が左右方向Yの内側に向けて変位する。この際、最上の布材101のうち、規制部30Bとの接触位置は、変位することなく、元の位置に維持される。
このため、最上の布材101のうち、摩擦材11Aと規制部30Bとの間に位置する部分が、屈曲しながら上方に向けて突出するように変形する。これにより、ピックアップ装置2は、最上の布材101をすくい上げることができる。
例えば、上記実施形態においては、接触圧可変部12として、摩擦部11を回動軸O2回りに回動可能なサーボモータを示したが、このような態様に限られない。接触圧可変部12は、例えば積載される重りの数量や、アーム部16の長さ、空気又は電気等を用いたアクチュエータ等により、布材100への摩擦材11Aの接触圧を変更可能としてもよい。
このような場合には、例えば、すくい上げられた最上の布材101のうち、上方に向けて突出する部分を、軸方向Xに沿って延びるフォーク部材により上下方向Zに挟み込み、最上の布材101を保持してもよい。
11 摩擦部
11A 摩擦材
12 接触圧可変部
14 吸気部
17 駆動部
20 吊り上げ部
30、30B 規制部
Claims (6)
- 互いに積層された複数の布材における最上の布材に接触し、かつ前記複数の布材同士の静止摩擦係数よりも、布材との静止摩擦係数が大きい摩擦材を有する摩擦部と、
前記布材への前記摩擦材の接触圧を変更可能な接触圧可変部と、
前記摩擦材における前記布材との接触位置を、前記布材の積層面に対して平行成分を有する変位方向に変位可能な駆動部と、
前記最上の布材に対して、前記変位方向への変位を規制する規制部と、
を備えているピックアップ装置。 - 前記接触圧可変部は、前記摩擦材が前記最上の布材から受ける静止摩擦力が、前記布材同士の静止摩擦力よりも大きくなるように、前記布材への前記摩擦材の接触圧を変更する
請求項1に記載のピックアップ装置。 - 前記摩擦部および前記規制部はそれぞれ、回転軸が互いに平行に、かつ前記布材の積層面に対して平行に延びる一対のローラ部材であり、
前記一対のローラ部材は、前記布材の積層方向から見た平面視で、前記回転軸が延びる軸方向と直交する直交方向に間隔をあけて配置されている
請求項1又は2に記載のピックアップ装置。 - 前記摩擦部および前記規制部は、互いの間隔を変更自在に配置され、前記摩擦材の前記変位方向への変位に伴い変位した前記最上の布材を、挟み込んで保持する
請求項1から3のいずれか1項に記載のピックアップ装置。 - 前記摩擦材の前記変位方向への変位に伴い変位した前記最上の布材を、上方に向けて吊り上げる吊り上げ部
を備えている請求項1から4のいずれか1項に記載のピックアップ装置。 - 前記摩擦材の前記変位方向への変位に伴い変位した前記最上の布材を、吸気により保持する吸気部
を備えている請求項1から5のいずれか1項に記載のピックアップ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018028321A JP6845547B2 (ja) | 2018-02-20 | 2018-02-20 | ピックアップ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018028321A JP6845547B2 (ja) | 2018-02-20 | 2018-02-20 | ピックアップ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019142653A true JP2019142653A (ja) | 2019-08-29 |
JP6845547B2 JP6845547B2 (ja) | 2021-03-17 |
Family
ID=67771854
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018028321A Active JP6845547B2 (ja) | 2018-02-20 | 2018-02-20 | ピックアップ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6845547B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5053153U (ja) * | 1973-09-14 | 1975-05-21 | ||
JPS54134486U (ja) * | 1978-03-11 | 1979-09-18 | ||
JPS59124635A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-18 | Mikio Tanaka | 積層枚葉物の一枚宛自動分離移送方法及びその装置 |
JPH0741192A (ja) * | 1993-07-28 | 1995-02-10 | Omron Corp | 紙葉類の捲り繰出し装置 |
JPH07109038A (ja) * | 1993-10-15 | 1995-04-25 | Koken Kk | シート材の枚葉供給方法および装置 |
JPH09142679A (ja) * | 1995-11-22 | 1997-06-03 | Murata Mach Ltd | 保護用紙除去装置 |
-
2018
- 2018-02-20 JP JP2018028321A patent/JP6845547B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5053153U (ja) * | 1973-09-14 | 1975-05-21 | ||
JPS54134486U (ja) * | 1978-03-11 | 1979-09-18 | ||
JPS59124635A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-18 | Mikio Tanaka | 積層枚葉物の一枚宛自動分離移送方法及びその装置 |
JPH0741192A (ja) * | 1993-07-28 | 1995-02-10 | Omron Corp | 紙葉類の捲り繰出し装置 |
JPH07109038A (ja) * | 1993-10-15 | 1995-04-25 | Koken Kk | シート材の枚葉供給方法および装置 |
JPH09142679A (ja) * | 1995-11-22 | 1997-06-03 | Murata Mach Ltd | 保護用紙除去装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6845547B2 (ja) | 2021-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102442748B1 (ko) | 반송 로봇, 로봇 시스템, 반송 로봇의 제어 방법 및 기록 매체 | |
WO2009102088A1 (en) | Device for generating stiffness and method for controling stiffness and joint of robot manipulator comprising the same | |
US11897122B2 (en) | Robot hand | |
JP2014097548A (ja) | 剛性可変機構、剛性可変駆動装置及び関節駆動装置 | |
JP2014124798A (ja) | ロボットシステムおよびロボット | |
JP6729855B2 (ja) | 複数方向駆動装置、ロボット関節機構及び複数方向駆動方法 | |
EP2364822A1 (en) | Industrial robot comprising a pendulum stopper on the base | |
CN105538288A (zh) | 机器人 | |
CN202003113U (zh) | 致动器 | |
KR20190121822A (ko) | 로봇 아암 | |
US20170095935A1 (en) | Apparatus for converting a plurality of linear movement into two degree of freedom movement | |
JP2019142653A (ja) | ピックアップ装置 | |
JP2015070238A (ja) | 巻線装置、巻線方法 | |
JP2017035769A (ja) | 4自由度機構 | |
CN207801784U (zh) | 一种多支撑双向压电旋转驱动器 | |
US10369709B1 (en) | Flexible suction device, robot system and method using the same | |
JPH05131389A (ja) | 対象物取扱装置 | |
JP6404596B2 (ja) | 指モデル機構 | |
JP2008029823A (ja) | 移載ユニット及び移乗装置 | |
JP5439663B2 (ja) | 電磁アクチュエータ及び関節装置 | |
JP7537139B2 (ja) | 保持機構及び搬送装置 | |
CN114598181A (zh) | 一种压电驱动多自由度球形关节 | |
JP2012046338A (ja) | シート取出装置 | |
JP3153922U (ja) | パラレルロボットのエアホース係止構造 | |
JP2006203982A (ja) | 高分子アクチュエータおよび多関節ハンドロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180507 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190426 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200327 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200522 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6845547 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |